JPH0488816A

JPH0488816A - 高架線移動装置

Info

Publication number: JPH0488816A
Application number: JP2201300A
Authority: JP
Inventors: Jun Sawada; 純澤田; Yoshinobu Ishikawa; 佳延石川
Original assignee: Toshiba Corp; Tokyo Electric Power Co Inc
Current assignee: Toshiba Corp; Tokyo Electric Power Co Holdings Inc
Priority date: 1990-07-31
Filing date: 1990-07-31
Publication date: 1992-03-23

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的コ（産業上の利用分野）本発明は、送電線や架空ケーブルなどの高架線の保守点
検に使用される高架線移動装置に関するものである。

（従来の技術）従来、高架線の保守点検は、高架線に沿ってヘリコプタ
−等を巡回させて修理を必要とする箇所を発見し、作業
員が別途地上から修理箇所に接近して保守作業を実施し
ていた。しかし、このような方法によると、ヘリコプタ
−等を高架線に接近させることが困難であるため、遠方
からの点検となり、しかも一方向からの偏った点検とな
るため、正確な点検を行なうことができなかった。

また、上記の方法とは別にローブウェイまたはスキーリ
フトのような鋼索を高架線に沿って張設し、この鋼索に
支持アームを介して取り付けられた保守点検装置を鋼索
と共に牽引して高架線の保守点検を行なう方法もあるが
、この方法では高架線に沿って鋼索を張設しなければな
らないという問題がある。

そこで、最近では高架線の保守点検をテレビカメラ等の
点検監視機器を搭載したロボットを用いて行なうために
、自走式の高架線移動装置が開発されている。

第４図はその一例を示す図であり、この高架線移動装置
は本体１を高架線２に懸垂して移動する形式のものであ
る。上記本体１は５つのリンク要素３ａ、３ｂ、３ｃ、
３ｄ、３ｅを高架線２に沿って直列にかつ水平方向に回
動自在に連結して構成されており、リンク要素３８〜３
ｅの各連結部には連結軸４．５，６．７が回転可能に設
けられている。これらの連結軸４〜７はギヤ等の伝達機
構を介して図示しない駆動装置と連結しており、この駆
動装置によりリンク要素３ａ〜３ｅは連結軸４〜７を中
心に揺動するようになっている。

また、本体１の先端側に位置するリンク要素３ａ、後端
側に位置するリンク要素３ｅおよび中央部に位置するリ
ンク要素３Ｃには、走行車輪支持部材８．　９．１０が
回転かつ昇降自在に設けられている。これらの走行車輪
支持部材８．　９．１０の上端部には走行車輪機構１１
．１２．１３か設けられており、これらの走行車輪機構
１１〜１３を高架線２の上に乗せて移動するようになっ
ている。

ところで、上記のように構成される高架線移動装置では
鉄塔などの障害物に差し掛かった場合には、まず第５図
（ａ）に示すように本体１を鉄塔１４の手前で停止させ
る。次に先頭の走行車輪機構１１を一次側の高架線２か
ら外して鉄塔腕金１４ａの下を潜らせた後、第５図（ｂ
）に示すようにリンク要素３ａ、３ｂを揺動させて走行
車輪機構１１を高架線２の横に振り８す。その後、走行
車輪機構１１を二次側の高架線２の上に乗せた後、走行
車輪機構１２．１３を順次−次側の高架線２から外して
鉄塔などの障害物を回避するようにしている。なお、第
５図では本体１か４つのリンク要素３ａ〜３ｄから構成
されているものを示しているが、基本的な動作は同じで
ある。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、上記のような従来の高架線移動装置では
先頭の走行車輪機構１１を高架線２の横に太き（振り出
すと、後方のリンク要素３ｃ、３ｄを逆側に振り出して
も第６図に示すように本体１の重量分布Ｗａ、Ｗｂ、Ｗ
ｅ、Ｗｄ、Ｗｅが振り出し側に片寄るため、本体１が高
架線２の回りに傾いてしまい、本体１の傾きが大きい場
合には走行車輪支持部材８の昇降ストロークが不足し、
走行車輪機構１１を高架線２の上に乗せることができな
くなるなどの問題があった。そこで、従来では第４図に
示すように、中央のリンク要素３Ｃにバランス機構１５
を設け、このバランス機構１５で制御装置や動力源１６
を左右に動かして装置全体のバランスを保つようにして
いるが、このような構成であると重量が増大し、高架線
２にかかる負荷が大きくなるという問題があった。

本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたもので
、リンク要素を横に大きく振り出しても本体を水平に保
つことのできる高架線移動装置を提供することを目的と
する。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）上記課題を解決するために本発明は、少なくとも４つの
リンク要素を高架線に沿って直列にかつ水平方向に回動
自在に連結してなる本体と、この本体の両端部と中央部
に回転かつ昇降自在に設けられた走行車輪支持部材と、
これら走行車輪支持部材の上端部に設けられた走行車輪
機構とを有する高架線移動装置において、前記本体の両
端部に位置する走行車輪支持部材、走行車輪機構及びリ
ンク要素の合成重心を、該リンク要素と他のリンク要素
とを連結する連結軸上に設け、かつ前記本体の中央部に
位置する走行車輪支持部材を中心にしてそれより先端側
部と後端側部との合成重心が前記本体の中央部の走行車
輪支持部材の位置となるようにしたものである。

（作　用）本発明では、鉄塔などの障害物に差し掛かった際に先頭
の走行車輪機構を高架線の横に振り出しても本体の両端
部に位置する走行車輪支持部材、走行車輪機構及びリン
ク要素の合成重心が、該リンク要素と他のリンク要素と
を連結する連結軸上に位置し、かつ本体の中央部に位置
する走行車輪支持部材より先端側部と後端部との合成重
心がその中央部の走行車輪支持部に位置するので、本体
を水平に保つことができる。

（実施例）以下、本発明の一実施例を第１図乃至第３図を参照して
説明する。なお、第４図に示したものと同一部分または
相当する部分には同一符号を付して説明する。

第１図は本発明の一実施例を示す高架線移動装置の概略
図であり、この高架線移動装置の本体１は４つのリンク
要素３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄから構成されている。これ
らのリンク要素３ａ〜３ｄは連結軸４，５．６により高
架線２に沿って直列にかつ水平方向に回動自在に連結さ
れており、本体１の先端側と後端側に位置するリンク要
素３ａ３ｄには走行車輪支持部材８，９が回転かつ昇降
自在に設けられている。また、本体１の中央部に相当す
るリンク要素３ｂと３ｃとの連結部には走行車輪支持部
材１０が回転かつ昇降自在に設けられており、各走行車
輪支持部材８．　９．１０の上端部には高架線２上を走
行する走行車輪機構１１．１２゜１３が設けられている
。

上記連結軸４の中心線上にリンク要素３ａ、走行車輪支
持部材８および走行車輪機構１１の合成重心Ｇ１が位置
するようにリンク要素３ａ内に走行車輪支持部材等の駆
動モータ、駆動源あるいは制御装置を配置する。また、
同様に連結軸６の中心線上にはリンク要素３ｄ、走行車
輪支持部材９および走行車輪機構１０の合成重心Ｇ２が
位置するようにリンク要素３ｄ内に駆動モータ、駆動源
あるいは制御装置を配置する。したがって、これらの合
成重心Ｇ　１　＋　０２は各リンク要素３ａ、３ｂ。

３ｃ、３ｄの重量をＷａ、Ｗｂ、Ｗｅ、Ｗｄとし、リン
ク要素３ｂ、３ｃの重心を０３．Ｇ４とし、走行車輪支
持部材１０から合成重心Ｇ、、Ｇ２までの水平距離をＬ
ｌ、Ｌ２とし、また走行車輪支持部材１０から重心Ｃ３
，Ｃ４までの水平距離をＬ３゜Ｌ４としたとき、Ｗａ　Ｘ　Ｌ　１　＋ｗｂ　Ｘ　Ｌ２ −Ｗｃ　ｘ　Ｌ３　＋Ｗｄ　Ｘ　Ｌ４　　　＝ｉｌ）の
関係を満たすようになっている。

次に上記のように構成される高架線移動装置の動作につ
いて説明する。

第２図は鉄塔１４などの障害物に差し掛かったときに、
鉄塔を回避して高架線２を移動する場合の説明図であり
、第２図（ａ）〜（ｂ）の順で動作する。

すなわち、第２図（ａ）に示すように、高架線移動装置
は高架線２上を走行車輪機構進行方向前から順に前輪１
１．中輪１２、後輪１３を用いて走行し、鉄塔１４など
障害物に差し掛かると、第２図（ｂ）に示すように前輪
１１を昇降アーム８の上昇により高架線２から外して必
要ならば、鉄塔腕金１４ａの下を潜らせ、リンク要素３
ａ、３ｂを揺動して、第２図（ｃ）に示すように次の高
架線２に前輪１１を掛ける。この場合、第２図（ｂ）に
示すようにリンク要素３ｂとリンク要素３Ｃとを高架線
２に対して逆側になるように真直ぐにしておくことで高
架線２回りのバランスは保たれる。このとき、先後端の
リンク要素３ａ、３ｂの姿勢には関係なく、回転軸８，
９以端の重量分布の重心はほぼ回転軸８゜９上になる構
成である。そこで、後端リンク要素３ｄの先端の後輪１
２は高架線２に掛けた状態で先端のリンク要素３ａを揺
動して前輪１１を次の高架線２にアプローチしても傾く
ことはない。

次に第２図（Ｃ）に示すように、リンク要素３ｂ。

３ｃを高架線２の逆側にして全体の重心が前輪１１と後
輪１３とを結んだ線のほぼ真下になる姿勢にする。中輪
１３を走行車輪支持部材１０の上昇により高架線２から
外し、前輪１１と後輪１２とにより高架線２上を前進し
て、必要ならば鉄塔腕金１４ａの下を潜れるように中輪
１３を走行車輪支持部材１０の下降により下げて前進す
る。第２図（ｄ）に示すように、中輪１３を次の高架線
２に掛ける姿勢に変更する。

このとき、第２図（ｄ）のように上から見ると、リンク
要素３ａのひじ部３Ａとリンク要素３ｄのひじ部３Ｄと
は当たっているが、本実施例では揺動している高さが異
なるので干渉することはない。

次に第２図（ｅ）に示すように、中輪１３を次の高架線
２に掛け、リンク要素３ａ、３ｂを高架線２０逆側にし
て、全体の重心が高架線２の下になる姿勢にする。最後
に、第２図（ｔ’）に示すように後輪１２を走行車輪支
持部材ＩＯの上昇により高架線２から外し、リンク要素
３ｃ、３ｄを揺動してバランスをとりながら次の高架線
２上を前輪１１．中輪１３により前進し、後輪１２を高
架線２上に掛けて障害物の回避通過を完了する。

第３図は鉄塔１４などの障害物に差し掛かったときに先
頭の走行車輪機構１１を高架線２から外し、リンク要素
３ａ、３ｂを揺動させて走行車輪機構１１を高架線２の
横に大きく振り出した状態を示す第２図（ｂ）の詳細図
である。同図に示すように、先頭の走行車輪機構１１を
高架線２から外し、リンク要素３ａ、３ｂを高架線２の
横に振り出すと、リンク要素３　ａ　ｓ走行車輪支持部
材８および走行車輪機構１１の合成重心Ｇ１は振り出し
側に移動し、リンク要素３ｄ、走行車輪支持部材９およ
び走行車輪機構１０の合成重心Ｇ２は振り出し側と反対
側に移動する。このとき、本体１０重量バランスは本体
１の中央部に位置する走行車輪支持部材１０より先端側
の重量と後端側の重量とが（１）式の関係を満たしてい
るので、横に振り出した高架線２との角度を同じにすれ
ば本体１が高架線口りに傾くことはない。

したがって、上記実施例では本体］を水平に保つことが
でき、バランス機構を必要とせずして障害物を回避でき
る。

なお、上記実施例では本体１を４つのリンク要素３ａ、
３ｂ、３ｃ、３ｄから構成したが、５つ以上のリンク要
素を高架線に沿って直列にかつ水平方向に回動自在に連
結したものでも同様の効果を得ることができる。

［発明の効果コ以上説明したように本発明は、高架線移動装置本体の両
端部に位置する走行車輪支持部材、走行車輪機構及びリ
ンク要素の合成重心を、該リンク要素と他のリンク要素
とを連結する連結軸上に設け、かつ高架線移動装置本体
の中央部に位置する走行車輪支持部材より先端側の重量
と後端側の重量とが（１）式の関係を満たすように合成
重心の位置を定めたので、鉄塔などの障害物に差し掛か
うた際に先頭の走行車輪機構を高架線の横に大きく振り
出しても本体が傾くようなことがなく、本体のバランス
を安定に保つことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す高架線移動装置の概略
図、第２図（ａ）〜（ｆ）はその動作を示す説明図、第
３図は第２図（ｂ）の詳細図、第４図は従来の高架線移
動装置の斜視図、第５図（ａ）（ｂ）は従来例における
鉄塔などの障害物を回避する場合の動作を示す説明図、
第６図は従来例における本体の重量バランスを示す説明
図である。１・・・本体、２・・・高架線、３ａ〜３Ｃ・・・リン
ク要素、４〜７・・・連結軸、８〜１０・・・走行車輪
支持部材、１１〜１３・・・走行車輪機構、１４・・・
鉄塔。第１図出願人代理人　弁理士　鈴江武彦第図第図

Claims

【特許請求の範囲】

少なくとも４つのリンク要素を高架線に沿って直列にか
つ水平方向に回動自在に連結してなる本体と、この本体
の両端部と中央部に回転かつ昇降自在に設けられた走行
車輪支持部材と、これら走行車輪支持部材の上端部に設
けられた走行車輪機構とを有する高架線移動装置におい
て、前記本体の両端部に位置する走行車輪支持部材、走
行車輪機構及びリンク要素の合成重心を、該リンク要素
と他のリンク要素とを連結する連結軸上に設け、かつ前
記本体の中央部に位置する走行車輪支持部材を中心にし
てそれより先端側部と後端側部との合成重心が前記本体
の中央部の走行車輪支持部材の位置となるようにしたこ
とを特徴とする高架線移動装置。