CN110788870A - 一种配电架空线路接地线挂设机器人及其作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种配电架空线路接地线挂设机器人及其作业方法，机器人包括上线牵引机器人与作业机器人，上线牵引机器人包括一对第一导线行走轮，第一导线行走轮的固定支架之间安装有横担，横担上设有无人机挂接环，固定支架上带有一对间隔布置的牵引滑轮，且一对第一导线行走轮的固定支架之间连接有用于和作业机器人对接的对接轴；作业机器人上设有多自由度机械臂，且多自由度机械臂的端部设有作业机构。本发明能够实现分拆式上下线作业方式，上下线过程控制简单、运行平稳，解决了其他作业机器人无法便捷上下线的难题，能够避免检修人员攀爬至配电网线路上进行上下线及地线挂设作业，有效防止意外产生的触电事故，保障作业人员的生命安全。

Description

一种配电架空线路接地线挂设机器人及其作业方法

技术领域

本发明涉及配电网架空线路作业机器人领域，具体涉及一种配电架空线路接地线挂设机器人及其作业方法。

背景技术

接地线是线路检修作业人员的生命线，可泄放线路设备剩余电荷并防止突然来电对人体的伤害。目前地线挂接大都由人工攀爬电杆实施，劳动强度大，作业效率低，而且，在实际工作中，由于接地线使用频繁且操作看似简单，容易使人产生麻痹思想，导致地线未能正确挂接和拆卸，引发人员伤亡事故，因此，亟需研制接地线挂设自动化装置保证安全作业，减少人身伤亡事故，提高作业效率。

目前，在配电网架空线路作业机器人的上、下线方式上主要有两种：第一，针对质量较轻、体积较小的机作业器人由无人机挂接上下线进行作业，该方法对机器人的质量和体积要求较高，不适合大型作业机器人的上、下线作业；第二，针对质量较重、体积较大的作业机器人则由人工或作业平台（如云梯车）挂接上下线，但该方法对地理环境要求较高，并需要多人配合作业。在配电网架空线路作业机器人的作业领域中，目前尚无针对架空线路地线挂设作业的机器人。

发明内容

本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种配电架空线路接地线挂设机器人及其作业方法，本发明能够实现分拆式上下线作业方式，上下线过程控制简单、运行平稳，解决了其他作业机器人无法便捷上下线的难题，能够避免检修人员攀爬至配电网线路上进行上下线及地线挂设作业，有效防止意外产生的触电事故，保障作业人员的生命安全。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

本发明提供一种配电架空线路接地线挂设机器人，包括上线牵引机器人与用于执行接地线挂设作业的作业机器人，所述上线牵引机器人包括沿行走方向间隔布置的一对第一导线行走轮，所述第一导线行走轮的固定支架之间安装有横担，所述横担上设有无人机挂接环，所述固定支架上带有一对间隔布置的牵引滑轮，且一对第一导线行走轮的固定支架之间连接有用于和作业机器人对接的对接轴；所述作业机器人上设有多自由度机械臂，且所述多自由度机械臂的端部设有作业机构。

可选地，所述固定支架包括连接轴，所述连接轴的上部连接有U形连接板，所述连接轴的两端设有往下部外侧倾斜布置的连接板，所述第一导线行走轮通过轴承套设安装在连接轴上，所述横担的端部安装连接在U形连接板上，所述牵引滑轮的转轴安装固定在连接板的端部，且对接轴安装在一对第一导线行走轮的连接板的端部之间。

可选地，所述U形连接板、连接板之间还设有加强连接筋。

可选地，所述作业机器人包括内部带有电源及其控制单元的机器人箱体，所述机器人箱体的顶部设有一对运动调节结构、多个吊环以及至少两个根部带有第一伸缩臂的对接夹爪，每一个运动调节结构上安装有一个第二伸缩臂，且所述第二伸缩臂的顶部安装有第二导线行走轮，两个运动调节结构的第二导线行走轮之间沿行走方向间隔布置，所述多自由度机械臂安装在机器人箱体的一侧，所述运动调节结构、第二伸缩臂、第二导线行走轮、第一伸缩臂、对接夹爪、多自由度机械臂、作业机构均带有驱动电机及其驱动电机与机器人箱体内部的电源及其控制单元相连，所述机器人箱体以及多自由度机械臂上均设有摄像头，所述电源及其控制单元内包含倾角传感器。

可选地，所述两个第二导线行走轮位于被行走导线的不同侧。

可选地，所述运动调节结构为具有X、Y两个方向的滑动运动自由度的直线电机，其中X、Y两个方向一个为第二导线行走轮的行走方向、另一个方向与第二导线行走轮的行走方向相互垂直布置。

可选地，所述作业机构为一对电动夹爪。

本发明提供一种前述配电架空线路接地线挂设机器人的作业方法，实施步骤包括：

1）选择配电网架空线路的导线，将接地线安装在作业机器人上，随后将上线牵引机器人与作业机器人进行分拆式上线；

2）在上线牵引机器人与作业机器人上线完成后，作业机器人携带接地线沿着导线向作业点行进；

3）作业机器人到达指定作业地点后，通过多自由度机械臂调整作业机器人的作业姿态，在完成作业姿态调整后，调整多自由度机械臂将接地线挂设至导线上的地线挂设环上；

4）在接地线挂设完毕后，作业机器人携带接地线沿着导线向下线点行进，在到达下线点后将上线牵引机器人与作业机器人进行分拆式下线，作业流程结束。

可选地，步骤1）中将上线牵引机器人与作业机器人进行分拆式上线的步骤包括：

1.1）将轻质绝缘牵引绳挂设在上线牵引机器人的四个牵引滑轮上，将无人机下方的挂接钩与上线牵引机器人的无人机挂接环挂接；

1.2）地面工作人员操作无人机携带上线牵引机器人至配电网输电线路的导线处，首先将上线牵引机器人悬挂吊升到达导线上侧，并将上线牵引机器人的第一导线行走轮挂接支承至导线上；

1.3）地面工作人员将上线牵引机器人的四个牵引滑轮悬挂的轻质绝缘牵引绳一端与作业机器人顶部的吊环相连接，轻质绝缘牵引绳另一端由地面工作人员牵引依靠上线牵引机器人的四个牵引滑轮传动将作业机器人运送提升上线，在提升上线过程中地面工作人员根据目视、作业机器人的摄像头以及倾角传感器数据调整四根轻质绝缘牵引绳的运动量以调整作业机器人的姿态；

1.4）在作业机器人提升上线到达上线牵引机器人附近后随即进行对接作业，地面作业人员调整作业机器人上对接夹爪的第一伸缩臂，确保作业机器人的对接夹爪均可可靠抓取上线牵引机器人的对接轴，随后地面作业人员操作作业机器人的对接夹爪闭合抓紧在上线牵引机器人的对接轴上，上线牵引机器人与作业机器人对接完成；

1.5）地面工作人员首先操作运动调节结构使得两个第二导线行走轮横向移动打开，然后操作对接夹爪的第一伸缩臂缩短使得作业机器人的第二导线行走轮位于导线上部，再操作运动调节结构使得两个第二导线行走轮横向移动收拢至导线上侧，再操作对接夹爪的第一伸缩臂伸长，使得两个第二导线行走轮挂接支承至导线上，上线流程结束。

可选地，步骤4）中将上线牵引机器人与作业机器人进行分拆式下线的步骤包括：

4.1）作业机器人通过对接夹爪抓取对接轴带动上线牵引机器人向指定下线点运动；

4.2）到达指定下线点之后，地面工作人员通过调整操作运动调节结构、第二导线行走轮的第二伸缩臂、对接夹爪的第一伸缩臂使得第二导线行走轮与导线脱离；

4.3）地面工作人员操作作业机器人的对接夹爪松开使其与对接轴（15脱离，完成上线牵引机器人与作业机器人的脱离；

4.4）地面作业人员缓慢释放轻质绝缘牵引绳，地面工作人员根据目视、作业机器人所安装的摄像头以及倾角传感器数据调整四根轻质绝缘牵引绳的运动量以调整作业机器人的姿态，确保作业机器人平稳下线；

4.5）在作业机器人成功下线后，由地面作业人员操作无人机使无人机下方的挂接钩与上线牵引机器人的无人机挂接环挂接，挂接成功后由无人机携带上线牵引机器人离开导线并降落到地面，下线流程结束。

和现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明采用牵引机器人与作业机器人分体式结构，因此能够实现分拆式上下线作业方式，上下线过程控制简单、运行平稳，解决了其他作业机器人无法便捷上下线的难题。

2、本发明采用牵引机器人与作业机器人分体式结构，因此可以实现分拆式上下线作业方式，能够避免检修人员攀爬至配电网线路上进行上下线及地线挂设作业，有效防止意外产生的触电事故，有力保障作业人员的生命安全。

3、本发明作业机器人上设有多自由度机械臂，且所述多自由度机械臂的端部设有作业机构，可根据作业环境与作业任务增减机械臂自由度及更换末端的作业机构，实现一机多用，降低成本。

4、本发明进一步在机器人箱体的顶部设有一对运动调节结构以及至少两个根部带有第一伸缩臂的对接夹爪，每一个运动调节结构上安装有一个第二伸缩臂，即便上线过程中由与作业机器人中心偏移或外界干扰出现偏移，也可通过调整两个伸缩臂的伸缩量完成作业机器人纠偏控制，提高作业机器人上线对接成功率。

5、本发明采用牵引机器人与作业机器人分体式结构，牵引机器人与作业机器人其结构设计原理简单、精准可靠，能够广泛参与到配电网地线挂设作业中，显著提高了配电网检修作业效率，具有良好的经济与社会效益。

附图说明

图1为本发明实施例中上线牵引机器人的立体结构示意图。

图2为本发明实施例中作业机器人的立体结构示意图。

图3为本发明实施例中上线牵引机器人的上线示意图。

图4为本发明实施例中作业机器人的牵引上线示意图。

图5为本发明实施例中上线牵引机器人与作业机器人对接示意图。

图6为本发明实施例中作业机器人上线后示意图。

图7为本发明实施例中地线挂设作业示意图。

图8为本发明实施例中地线挂设作业流程图。

图例说明：1、上线牵引机器人；11、第一导线行走轮；12、横担；13、无人机挂接环；14、牵引滑轮；15、对接轴；16、连接轴；17、U形连接板；18、连接板；19、加强连接筋；2、作业机器人；21、机器人箱体；22、运动调节结构；221、第二伸缩臂；222、第二导线行走轮；23、吊环；24、对接夹爪；241、第一伸缩臂；25、多自由度机械臂；26、作业机构；3、接地线；4、导线；41、地线挂设环；5、轻质绝缘牵引绳；6、无人机；61、挂接钩。

具体实施方式

如图1和图2所示，本实施例配电架空线路接地线挂设机器人包括上线牵引机器人1与用于执行接地线挂设作业的作业机器人2，上线牵引机器人1包括沿行走方向间隔布置的一对第一导线行走轮11，第一导线行走轮11的固定支架之间安装有横担12，横担12上设有无人机挂接环13，固定支架上带有一对间隔布置的牵引滑轮14，且一对第一导线行走轮11的固定支架之间连接有用于和作业机器人2对接的对接轴15；作业机器人2上设有多自由度机械臂25，且多自由度机械臂25的端部设有作业机构26，通过牵引滑轮14可以方便地利用绝缘绳将作业机器人2吊升作业，从而能够实现分拆式上下线作业方式，上下线过程控制简单、运行平稳，解决了其他作业机器人无法便捷上下线的难题。为了降低上线牵引机器人1的重量以减轻无人机上线的负担，本实施例中上线牵引机器人1的部件优选采用轻质金属材料（例如铝或者铝合金）与塑料；为了确保上线牵引机器人1的稳定停靠，本实施例中上线牵引机器人1的结构采对称设计以防止重心偏移。

如图1所示，固定支架包括连接轴16，连接轴16的上部连接有U形连接板17，连接轴16的两端设有往下部外侧倾斜布置的连接板18，第一导线行走轮11通过轴承套设安装在连接轴16上，横担12的端部安装连接在U形连接板17上，牵引滑轮14的转轴安装固定在连接板18的端部，且对接轴15安装在一对第一导线行走轮11的连接板18的端部之间。通过上述结构，使得每一对间隔布置的牵引滑轮14的间距更宽，有利于提升作业机器人2时的稳定性和抗风能力。本实施例中仅仅为一侧安装有对接轴15，此外也可以根据需要在两侧均安装有对接轴15。

如图1所示，U形连接板17、连接板18之间还设有加强连接筋19，通过加强连接筋19可以对连接板18起到加强的功能，从而确保连接板18的承载性能。

如图2所示，作业机器人2包括内部带有电源及其控制单元的机器人箱体21，机器人箱体21的顶部设有一对运动调节结构22、多个吊环23以及至少两个根部带有第一伸缩臂241的对接夹爪24，每一个运动调节结构22上安装有一个第二伸缩臂221，且第二伸缩臂221的顶部安装有第二导线行走轮222，两个运动调节结构22的第二导线行走轮222之间沿行走方向间隔布置，多自由度机械臂25安装在机器人箱体21的一侧，运动调节结构22、第二伸缩臂221、第二导线行走轮222、第一伸缩臂241、对接夹爪24、多自由度机械臂25、作业机构26均带有驱动电机及其驱动电机与机器人箱体21内部的电源及其控制单元相连，机器人箱体21以及多自由度机械臂25上均设有摄像头，电源及其控制单元内包含倾角传感器。

对接夹爪24以及第一伸缩臂241、运动调节结构22及其第二伸缩臂221共同构成了作业机器人2的对接机构。对接夹爪24下方的驱动电机为伺服电机，伺服电机通过正反丝杆传动完成对接夹爪24的开合控制。对接夹爪24连接在第一伸缩臂241的端部并通过第一伸缩臂241安装在机器人箱体21上，第一伸缩臂241的驱动电机同样也为伺服电机，且该伺服电机用过丝杆传动完成第一伸缩臂241的伸缩运动；本实施例机器人箱体21顶部的多个吊环23为4个且分布安装在四角，吊环23可以与悬挂在牵引机器人的牵引滑轮14所悬挂的轻质绝缘绳5相连以悬挂机器人箱体21。第二导线行走轮222及其第二伸缩臂221保证作业机器人2可以可靠在配电网输电线路的导线4上行走，第二伸缩臂221可调整作业机器人上、下线及作业姿态。对接夹爪24用于作业机器人2的上、下线时与上线牵引机器人1的对接轴15对接及分离，第一伸缩臂241用于调整对接夹爪24的姿态，提高作业机器人2上线对接灵活性，位于作业机器人箱体21四角的吊环23用于连接轻质绝缘牵引绳5以便作业机器人2的上、下线及上、下线过程中的姿态调整。参见图2，本实施例的多自由度机械臂25位于作业机器人箱体21前端，作业机构26位于多自由度机械臂25的末端，多自由度机械臂25的自由度可根据作业环境相应调整，如图2所示，本实施例中作业机构26为一对电动夹爪，此外也可根据作业任务的不同进行更换。电动夹爪和对接夹爪24类似，同样也为伺服电机通过正反丝杆传动完成开合控制，在此不再详述。

参见图2，机器人箱体21以及多自由度机械臂25上均设有摄像头，分别包括摄像头a～摄像头d，摄像头a和摄像头b用于观察机器人行走与对接的工作状态，摄像头c用于观察多自由度机械臂25作业情况，摄像头d用于观察作业机构26的作业状态。

如图2所示，两个第二导线行走轮222位于被行走导线的不同侧，这样可以使得两个第二导线行走轮222的行走更加稳定可靠。

本实施例中，运动调节结构22为具有X、Y两个方向的滑动运动自由度的直线电机，其中X、Y两个方向一个为第二导线行走轮222的行走方向、另一个方向与第二导线行走轮222的行走方向相互垂直布置，这样可以方便地将第二导线行走轮222通过提升、偏移后运动到导线4的上侧，实现和导线4的稳定配合。

机器人箱体21带有电源及其控制单元，电源及其控制单元包括锂电池及电源管理模块、主控模块、柔性多功能作业装置控制模块、伺服电机驱动模块、无线网桥通讯模块、图像采集与处理模块等模块，用于实现对作业机器人2的综合控制。

本实施例配电架空线路接地线挂设机器人能够实现配电架空线路接地线挂设机器人的分拆式上、下线，简化上线和下线流程，同时代替传统人工作业完成配电架空线路地线挂设，具有结构简单、功能强大、自动化程度高、环境适应能力强等优点。

如图8所示，本实施例提供一种前述配电架空线路接地线挂设机器人的作业方法，实施步骤包括：

1）选择配电网架空线路的导线4，将接地线3安装在作业机器人2上，随后将上线牵引机器人1与作业机器人2进行分拆式上线；

2）在上线牵引机器人1与作业机器人2上线完成后，作业机器人2携带接地线3沿着导线4向作业点行进；

3）作业机器人2到达指定作业地点后，通过多自由度机械臂25调整作业机器人2的作业姿态，在完成作业姿态调整后，调整多自由度机械臂25将接地线3挂设至导线4上的地线挂设环41上，如图7所示；

4）在接地线3挂设完毕后，作业机器人2携带接地线3沿着导线4向下线点行进，在到达下线点后将上线牵引机器人1与作业机器人2进行分拆式下线，作业流程结束。

本实施例中，步骤1）中将上线牵引机器人1与作业机器人2进行分拆式上线的步骤包括：

1.1）将轻质绝缘牵引绳5挂设在上线牵引机器人1的四个牵引滑轮14上，将无人机6下方的挂接钩61与上线牵引机器人1的无人机挂接环13挂接；

1.2）地面工作人员操作无人机6携带上线牵引机器人1至配电网输电线路的导线4处，首先将上线牵引机器人1悬挂吊升到达导线4上侧，如图3所示，并将上线牵引机器人1的第一导线行走轮11挂接支承至导线4上，如图4所示；

1.3）地面工作人员将上线牵引机器人1的四个牵引滑轮14悬挂的轻质绝缘牵引绳5一端与作业机器人2顶部的吊环23相连接，轻质绝缘牵引绳5另一端由地面工作人员牵引依靠上线牵引机器人1的四个牵引滑轮14传动将作业机器人2运送提升上线，如图5所示，在提升上线过程中地面工作人员根据目视、作业机器人2的摄像头以及倾角传感器数据调整四根轻质绝缘牵引绳5的运动量以调整作业机器人2的姿态；

1.4）在作业机器人2提升上线到达上线牵引机器人1附近后随即进行对接作业，地面作业人员调整作业机器人2上对接夹爪24的第一伸缩臂241，确保作业机器人2的对接夹爪24均可可靠抓取上线牵引机器人1的对接轴15，随后地面作业人员操作作业机器人2的对接夹爪24闭合抓紧在上线牵引机器人1的对接轴15上，上线牵引机器人1与作业机器人2对接完成；

1.5）地面工作人员首先操作运动调节结构22使得两个第二导线行走轮222横向移动打开，然后操作对接夹爪24的第一伸缩臂241缩短使得作业机器人2的第二导线行走轮222位于导线上部，再操作运动调节结构22使得两个第二导线行走轮222横向移动收拢至导线4上侧，再操作对接夹爪24的第一伸缩臂241伸长，使得两个第二导线行走轮222挂接支承至导线4上，如图6所示，上线流程结束。

本实施例中，步骤4）中将上线牵引机器人1与作业机器人2进行分拆式下线的步骤包括：

4.1）作业机器人2通过对接夹爪24抓取对接轴15带动上线牵引机器人1向指定下线点运动；

4.2）到达指定下线点之后，地面工作人员通过调整操作运动调节结构22、第二导线行走轮222的第二伸缩臂221、对接夹爪24的第一伸缩臂241使得第二导线行走轮222与导线4脱离；

4.3）地面工作人员操作作业机器人2的对接夹爪24松开使其与对接轴（15脱离，完成上线牵引机器人1与作业机器人2的脱离；

4.4）地面作业人员缓慢释放轻质绝缘牵引绳5，地面工作人员根据目视、作业机器人2所安装的摄像头以及倾角传感器数据调整四根轻质绝缘牵引绳5的运动量以调整作业机器人2的姿态，确保作业机器人平稳下线；

4.5）在作业机器人2成功下线后，由地面作业人员操作无人机6使无人机6下方的挂接钩61与上线牵引机器人1的无人机挂接环13挂接，挂接成功后由无人机6携带上线牵引机器人1离开导线4并降落到地面，下线流程结束。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种配电架空线路接地线挂设机器人，其特征在于，包括上线牵引机器人（1）与用于执行接地线挂设作业的作业机器人（2），所述上线牵引机器人（1）包括沿行走方向间隔布置的一对第一导线行走轮（11），所述第一导线行走轮（11）的固定支架之间安装有横担（12），所述横担（12）上设有无人机挂接环（13），所述固定支架上带有一对间隔布置的牵引滑轮（14），且一对第一导线行走轮（11）的固定支架之间连接有用于和作业机器人（2）对接的对接轴（15）；所述作业机器人（2）上设有多自由度机械臂（25），且所述多自由度机械臂（25）的端部设有作业机构（26）。

2.根据权利要求1所述的配电架空线路接地线挂设机器人，其特征在于，所述固定支架包括连接轴（16），所述连接轴（16）的上部连接有U形连接板（17），所述连接轴（16）的两端设有往下部外侧倾斜布置的连接板（18），所述第一导线行走轮（11）通过轴承套设安装在连接轴（16）上，所述横担（12）的端部安装连接在U形连接板（17）上，所述牵引滑轮（14）的转轴安装固定在连接板（18）的端部，且对接轴（15）安装在一对第一导线行走轮（11）的连接板（18）的端部之间。

3.根据权利要求2所述的配电架空线路接地线挂设机器人，其特征在于，所述U形连接板（17）、连接板（18）之间还设有加强连接筋（19）。

4.根据权利要求1所述的配电架空线路接地线挂设机器人，其特征在于，所述作业机器人（2）包括内部带有电源及其控制单元的机器人箱体（21），所述机器人箱体（21）的顶部设有一对运动调节结构（22）、多个吊环（23）以及至少两个根部带有第一伸缩臂（241）的对接夹爪（24），每一个运动调节结构（22）上安装有一个第二伸缩臂（221），且所述第二伸缩臂（221）的顶部安装有第二导线行走轮（222），两个运动调节结构（22）的第二导线行走轮（222）之间沿行走方向间隔布置，所述多自由度机械臂（25）安装在机器人箱体（21）的一侧，所述运动调节结构（22）、第二伸缩臂（221）、第二导线行走轮（222）、第一伸缩臂（241）、对接夹爪（24）、多自由度机械臂（25）、作业机构（26）均带有驱动电机及其驱动电机与机器人箱体（21）内部的电源及其控制单元相连，所述机器人箱体（21）以及多自由度机械臂（25）上均设有摄像头，所述电源及其控制单元内包含倾角传感器。

5.根据权利要求4所述的配电架空线路接地线挂设机器人，其特征在于，所述两个第二导线行走轮（222）位于被行走导线的不同侧。

6.根据权利要求4所述的配电架空线路接地线挂设机器人，其特征在于，所述运动调节结构（22）为具有X、Y两个方向的滑动运动自由度的直线电机，其中X、Y两个方向一个为第二导线行走轮（222）的行走方向、另一个方向与第二导线行走轮（222）的行走方向相互垂直布置。

7.根据权利要求4所述的配电架空线路接地线挂设机器人，其特征在于，所述作业机构（26）为一对电动夹爪。

8.一种权利要求4～7中任意一项所述配电架空线路接地线挂设机器人的作业方法，其特征在于，实施步骤包括：

1）选择配电网架空线路的导线（4），将接地线（3）安装在作业机器人（2）上，随后将上线牵引机器人（1）与作业机器人（2）进行分拆式上线；

2）在上线牵引机器人（1）与作业机器人（2）上线完成后，作业机器人（2）携带接地线（3）沿着导线（4）向作业点行进；

3）作业机器人（2）到达指定作业地点后，通过多自由度机械臂（25）调整作业机器人（2）的作业姿态，在完成作业姿态调整后，调整多自由度机械臂（25）将接地线（3）挂设至导线（4）上的地线挂设环（41）上；

4）在接地线（3）挂设完毕后，作业机器人（2）携带接地线（3）沿着导线（4）向下线点行进，在到达下线点后将上线牵引机器人（1）与作业机器人（2）进行分拆式下线，作业流程结束。

9.根据权利要求8所述的配电架空线路接地线挂设机器人的作业方法，其特征在于，步骤1）中将上线牵引机器人（1）与作业机器人（2）进行分拆式上线的步骤包括：

1.1）将轻质绝缘牵引绳（5）挂设在上线牵引机器人（1）的四个牵引滑轮（14）上，将无人机（6）下方的挂接钩（61）与上线牵引机器人（1）的无人机挂接环（13）挂接；

1.2）地面工作人员操作无人机（6）携带上线牵引机器人（1）至配电网输电线路的导线（4）处，首先将上线牵引机器人（1）悬挂吊升到达导线（4）上侧，并将上线牵引机器人（1）的第一导线行走轮（11）挂接支承至导线（4）上；

1.3）地面工作人员将上线牵引机器人（1）的四个牵引滑轮（14）悬挂的轻质绝缘牵引绳（5）一端与作业机器人（2）顶部的吊环（23）相连接，轻质绝缘牵引绳（5）另一端由地面工作人员牵引依靠上线牵引机器人（1）的四个牵引滑轮（14）传动将作业机器人（2）运送提升上线，在提升上线过程中地面工作人员根据目视、作业机器人（2）的摄像头以及倾角传感器数据调整四根轻质绝缘牵引绳（5）的运动量以调整作业机器人（2）的姿态；

1.4）在作业机器人（2）提升上线到达上线牵引机器人（1）附近后随即进行对接作业，地面作业人员调整作业机器人（2）上对接夹爪（24）的第一伸缩臂（241），确保作业机器人（2）的对接夹爪（24）均可可靠抓取上线牵引机器人（1）的对接轴（15），随后地面作业人员操作作业机器人（2）的对接夹爪（24）闭合抓紧在上线牵引机器人（1）的对接轴（15）上，上线牵引机器人（1）与作业机器人（2）对接完成；

1.5）地面工作人员首先操作运动调节结构（22）使得两个第二导线行走轮（222）横向移动打开，然后操作对接夹爪（24）的第一伸缩臂（241）缩短使得作业机器人（2）的第二导线行走轮（222）位于导线上部，再操作运动调节结构（22）使得两个第二导线行走轮（222）横向移动收拢至导线（4）上侧，再操作对接夹爪（24）的第一伸缩臂（241）伸长，使得两个第二导线行走轮（222）挂接支承至导线（4）上，上线流程结束。

10.根据权利要求9所述的配电架空线路接地线挂设机器人的作业方法，其特征在于，步骤4）中将上线牵引机器人（1）与作业机器人（2）进行分拆式下线的步骤包括：

4.1）作业机器人（2）通过对接夹爪（24）抓取对接轴（15）带动上线牵引机器人（1）向指定下线点运动；

4.2）到达指定下线点之后，地面工作人员通过调整操作运动调节结构（22）、第二导线行走轮（222）的第二伸缩臂（221）、对接夹爪（24）的第一伸缩臂（241）使得第二导线行走轮（222）与导线（4）脱离；

4.3）地面工作人员操作作业机器人（2）的对接夹爪（24）松开使其与对接轴（15脱离，完成上线牵引机器人（1）与作业机器人（2）的脱离；

4.4）地面作业人员缓慢释放轻质绝缘牵引绳（5），地面工作人员根据目视、作业机器人（2）所安装的摄像头以及倾角传感器数据调整四根轻质绝缘牵引绳（5）的运动量以调整作业机器人（2）的姿态，确保作业机器人平稳下线；

4.5）在作业机器人（2）成功下线后，由地面作业人员操作无人机（6）使无人机（6）下方的挂接钩（61）与上线牵引机器人（1）的无人机挂接环（13）挂接，挂接成功后由无人机（6）携带上线牵引机器人（1）离开导线（4）并降落到地面，下线流程结束。

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