CN108365561B - 一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人及控制方法，包括移动机器人平台、绝缘绳卷扬升降平台、回转机构、末端修剪机构。其中，移动机器人平台在地线上行走，所述绝缘绳卷扬升降平台可以调整组合绝缘臂机构和末端修剪机构在铅垂面内相对导线的距离，从而实现对不同高度树枝的修剪。所述末端修剪机构5采用左右对称分布式结构，从而达到平衡。所述组合绝缘臂机构采用将两根绝缘管并排布置的方式，既达到了保证足够绝缘距离的要求，又可以较大程度的减重。本发明实现了对高压输电线路走廊树枝的修剪，有效的解决了高压输电线路走廊“树电”隐患，避免了人工修剪树枝作业的种种弊端，安全性高，修剪效率高，实用性强。

Description

一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人及控制 方法

技术领域

本发明涉及一种高压输电线路作业机器人，尤其是一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人及方法，代替人工修剪树枝作业，有效的解决高压输电线路走廊“树电”隐患的问题。

背景技术

高压输电线路走廊的树枝与导线间的距离过近导致线路跳闸停电是线路安全维稳的重要隐患，国内外曾经发生过的大面积、长时间停电事故，事故原因正是由树枝引起的，而由树枝引起的小范围线路跳闸停电事故则更是多见。其中，尤其在风的影响下，原本在无风情况下树枝与导线间的距离满足相应电压等级高压线路的安全距离要求，但是受到风的影响下产生的导线的微风振动、风偏以及树枝的摆动等现象将可能导致导线与树枝间的距离无法满足相应电压等级线路的安全距离要求，从而发生线路短路跳闸事故，造成严重的后果。

目前针对走廊树枝采取的主要措施是人工登树修剪树枝或作业车辆辅助的人工修剪树枝甚至是直接砍伐树木，这种方式不仅劳动强度大、安全风险高、植被受损甚至会引起社会矛盾或纠纷，而且作业质量难于控制，作业范围受到限制，因此会留下重大的安全隐患。另外，国内外还采用直升机修剪树枝，但是其修剪作业成本高、风险大，更不适合在森林中作业。

发明内容

本发明主要是解决现有技术所存在的技术问题，提供了一种沿地线行走的树枝修剪机器人代替人工及直升机完成对高压输电线路走廊树枝的修剪作业。

本发明还有一目的是解决现有技术所存在的问题，提供了一种绝缘绳卷扬升降平台，通过调整末端修剪机构相对高压输电线路走廊里树枝的竖直高度，可以完成对不同高度树枝的修剪，大大的增加了作业范围，有效的保证了树枝与导线间有足够的距离，使其满足安全距离要求。

本发明还有一目的是解决现有技术所存在的问题，提供了一种末端修剪机构，通过夹爪将树枝夹紧，曲柄的缓慢旋转实现连接在其末端的圆盘锯的缓慢进刀，完成对树枝的修剪，且所有的动作均在导线的安全距离外进行，保证了一定的绝缘性能要求。

本发明的上述技术问题主要是通过以下技术方案得以解决的：

一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人，其特征在于，包括沿地线行走的移动机器人平台，通过自卷扬的方式调整末端修剪机构在铅垂面内高度的绝缘绳卷扬升降平台，使末端修剪机构在水平面内360°旋转的回转机构，能够以水平或竖直布置方式布置末端修剪刀具机构的末端修剪机构，所述绝缘绳卷扬升降平台通过两根绝缘绳分别系在移动机器人平台左右两侧。

在上述的一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人，所述移动机器人平台包括两个行走臂机构，并分布于机体两端，还包括用于控制所有运动关节的控制箱，控制箱固定在机体上，以及控制箱前后两侧调整视野的云台摄像机，行走臂机构包括两个可以沿着地线行走的行走轮、行走轮电机、压紧轮丝杆、压紧轮螺母、以及设置在行走轮下方用于覆线的压紧轮机构。

在上述的一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人，所述绝缘绳卷扬升降平台包括两个卷扬滚筒对称分布于横杆两端，横杆上通过螺栓连接了两个关于横杆中心面对称分布的滑轮，用于改变绝缘绳的方向。

在上述的一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人，绝缘绳卷扬升降平台中，卷扬滚筒为截面为v字形。

在上述的一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人，所述末端修剪机构包括绝缘组合臂机构、两个对称分布在绝缘组合臂机构左右两侧的末端控制箱、以及对称布置在绝缘组合臂机构两端的水平布置的末端修剪刀具机构一和垂直布置的末端修剪刀具机构二四部分，整个末端修剪机构关于回转机构中垂面对称布置，最大程度保证平衡性。

在上述的一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人，所述绝缘组合臂机构为关于回转机构中垂面对称的机构，左右两侧通过中挂支架连接在一起，其中一侧包括上下并排布置的短绝缘管、采用双股式拧在一起形成预紧力且两端分别系在斜拉绳连接件上的斜拉绝缘绳以及一根长绝缘管。

在上述的一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人，所述末端控制箱通过螺栓连接在长绝缘管上，对称分布于绝缘组合臂机构两侧。

在上述的一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人，所述的水平布置的末端修剪刀具机构一和垂直布置的末端修剪刀具机构二结构相同，均包括夹爪、曲柄及圆盘锯三大部件，夹爪的传动是由夹爪丝杆与夹爪螺母组成的丝杆螺母机构及连杆、夹爪杆、夹爪螺母组成的四杆机构复合完成，夹爪丝杆旋转驱动夹爪螺母沿着夹爪丝杆做直线运动，从而驱动四杆机构中的夹爪杆运动，实现夹爪的张开和闭合运动。

在上述的一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人，所述的垂直布置的末端修剪刀具机构中，曲柄电机驱动齿轮副，从而驱动由齿条螺母和曲柄丝杆组成的丝杆螺母机构发生运动，齿条螺母沿着曲柄丝杆运动，此时齿条螺母与曲柄齿轮组成的齿轮齿条机构发生运动，实现曲柄的旋转；所述的垂直布置的末端修剪刀具机构中，末端挡板为一个扇形结构，通过两个螺栓与夹爪螺母连接在一起，随着夹爪螺母一起运动，末端挡板上的弧形槽与连杆的一端点处的销的空间运动轨迹相同。

一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人的控制方法，其特征在于，

步骤1，移动机器人平台、绝缘绳卷扬升降平台以及回转机构通过人工辅助的方式上线；具体方法是：人工登塔将两对滑轮组分别挂在杆塔上方和底部，将一根绝缘绳一端系在移动机器人平台上，另一端绕过两对滑轮组并通过人力牵引，即可使移动机器人平台、绝缘绳卷扬升降平台以及回转机构提升至杆塔顶端；同时，在移动机器人平台的前后两侧还需各系一根绝缘绳用来调整移动机器人平台的姿态，以方便登塔人员将移动机器人平台的两个行走轮平稳的落在地线上；

步骤2，整个机器人的组装上线；具体方法是：通过绝缘绳卷扬升降平台将回转机构及绝缘绳卷扬升降平台自身下降到一定高度，将末端修剪机构与回转机构通过螺栓连接起来，此时即完成了整个沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人的上线过程；

步骤3，调整机器人的位姿；具体方法是：沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人上线后，操控移动机器人平台行走至待修剪区域后停止；通过绝缘绳卷扬升降平台调整整个末端修剪机构到一个合适的高度；观察由位于末端控制箱上的摄像头所传回到地面的实时画面信息，确定使用水平布置的末端修剪刀具机构还是垂直布置的末端修剪刀具机构完成对树枝的修剪作业；通过回转机构调整整个末端修剪机构与树枝间有适于夹爪夹住树枝以及圆盘锯便于进刀的夹角；

步骤4，完成对树枝的修剪；具体方法是：对于较粗的树枝夹爪张开，通过移动机器人平台的小距离行走以及回转机构小范围内的旋转使得待修剪树枝处于夹爪所能夹住的位置，闭合夹爪；开启圆盘锯，同时使曲柄缓慢进刀，完成对已夹住树枝的修剪；对于较细的树枝，不需要夹爪夹住树枝来辅助完成树枝的修剪作业，直接开启圆盘锯，同时使曲柄缓慢旋转，完成对细树枝的修剪作业；

步骤5，重复上述步骤3和步骤4，完成对整个档段内可能与导线间发生短路的输电线路树枝的清理；

步骤6，沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人的下线；下线过程与上线过程相反。因此，本发明具有以下优点：1.有效的解决了高压输电线路走廊“树电”隐患，避免了人工修剪树枝作业的种种弊端。2.对于较粗的树枝，采用先夹住后修剪的方式，有效的规避了树枝由于存在弹性而无法修剪的弊端3.安全性高，修剪效率高，实用性强。

附图说明

图1为本发明的装配结构示意图。

图2为移动机器人平台结构示意图。

图3为行走臂内部结构示意图。

图4为绝缘绳卷扬升降平台示意图。

图5为回转机构示意图。

图6为末端修剪机构整体示意图。

图7为绝缘组合臂机构示意图。

图8a为末端修剪刀具机构示意图。

图8b为曲柄电机内部结构示意图。

图8c为夹爪机构示意图。

图9为水平布置的末端刀具机构示意图。

图10a至图10d为垂直布置的末端修剪刀具机构修剪树枝过程步骤的示意图。

图11a至图11c为沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人上线过程示。意图

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。图中，地线1、移动机器人平台2、绝缘绳卷扬升降平台3、回转机构4、末端修剪机构5、行走臂机构6、机体7、控制箱8、云台摄像机9、行走轮10、行走轮电机11、压紧轮丝杆12、压紧轮螺母13、压紧轮机构14、滑轮15、卷扬滚筒16、卷扬电机17、卷扬控制箱18、横杆19、回转电机20、蜗杆21、回转机构连接件22、涡轮23、涡轮上端盖24、蜗杆固定法兰25、锁紧螺母26、涡轮轴27、绝缘组合臂机构28、末端控制箱29、水平布置的末端修剪刀具机构30、垂直布置的末端修剪刀具机构31、中挂支架32、短绝缘管33、斜拉绳连接件34、斜拉绝缘绳35、长绝缘管36、锯片电机37、曲柄38、竖直极限位传感器39、曲柄基座40、水平极限位传感器41、绝缘管套42、夹爪基座43、末端挡板44、夹爪45、圆盘锯46、齿条螺母47、曲柄电机48、齿轮副49、曲柄丝杆50、曲柄齿轮51、夹爪杆52、夹爪螺母53、连杆54、夹爪丝杆55、夹爪头56、挂钩滑轮57、牵引绳58、后晃绳59、前晃绳60。

实施例：

一、首先介绍本发明的具体结构

如图1所示，本发明涉及一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人，主要包括沿地线行走的移动机器人平台2、通过超长绝缘绳悬挂在移动机器人平台上2的绝缘绳卷扬升降平台3、通过法兰与绝缘绳卷扬升降平台3连接的回转机构4以及同样以法兰连接的方式与回转机构4相连的末端修剪机构5，共四部分。

如图2所示，移动机器人平台2包括两套对称分布的行走臂机构6，一个机体7，用于控制整个移动机器人平台2在地线上行走、越障等动作的控制箱8，通过螺栓连接在控制箱8前后两侧对称分布的两台云台摄像机9，其中云台摄像机9主要用于观察线路环境。

如图3所示，行走臂机构包括行走轮10，驱动行走轮在地线上行走的行走轮电机11，由压紧轮丝杆12和压紧轮螺母13组成的丝杆螺母机构，为防止移动机器人平台在地线上行走时发生倾覆而将地线包覆住的压紧轮机构14。

如图4所示，绝缘绳卷扬升降平台包括用于使绝缘绳转向的滑轮15，缠绕绝缘绳的卷扬滚筒16，驱动卷扬滚筒的卷扬电机17，控制绝缘绳卷扬升降平台2及回转机构3各运动关节的卷扬控制箱18，连接各零部件的横杆19。

如图5所示，回转机构包括驱动整个回转机构4及末端修剪机构5在水平面内旋转的驱动电机，由蜗杆21和涡轮23组成的蜗轮蜗杆机构，与末端修剪机构5通过法兰连接的回转机构连接件22，用于安装轴承的涡轮上端盖24，与绝缘绳卷扬升降平台3通过螺栓连接的蜗杆固定法兰25，锁紧螺母26与涡轮轴27通过螺纹连接，防止整个回转机构4及末端修剪机构5在重力作用下与绝缘绳卷扬升降平台3脱离。

如图6所示，末端修剪机构5包括左右对称分布的两个控制末端修剪刀具机构的控制箱29，使整个修剪作业过程处于导线危险区域外的组合绝缘臂机构28，主要修剪与地面夹角接近90°树枝的水平布置的末端修剪刀具机构30，主要修剪与地面趋近平行树枝的垂直布置的末端修剪刀具机构31。

如图7所示，绝缘组合臂机构28由两根短绝缘管33、斜拉绳连接件34、斜拉绝缘绳35、两根长绝缘管36、中挂支架32组成。两根短绝缘管33及两根长绝缘管36关于中挂支架32左右对称，保证平衡。两根斜拉绝缘绳35两端分别系在两个斜拉绳连接件34上。这样既可以保证绝缘性能要求及力学性能又相对控制了其重量。

如图8a、8b、8c所示，垂直布置的末端修剪刀具机构31包括驱动圆盘锯46旋转的锯片电机，检测曲柄38的两个极限位置的竖直极限位传感器39和水平极限位传感器41，驱动曲柄38旋转的由曲柄齿轮51，齿条螺母47，曲柄丝杆50组成的齿轮齿条与丝杆螺母复合型机构，曲柄电机48，齿轮副49，曲柄基座40，绝缘管套42，防止小树枝及碎屑等进入到连杆54和夹爪杆52铰接区域使夹爪不能正常开合的末端挡板44，夹爪基座43，由夹爪丝杆55及夹爪螺母53组成的丝杆螺母机构，由连杆54与夹爪杆52组成的四杆机构，为了使夹爪更好的闭合采用分叉结构的夹爪头56。

如图9所示，水平布置的末端修剪刀具机构30与垂直布置的末端修剪刀具机构31相比，少了夹爪机构，其他基本相同。所述水平布置的末端修剪刀具机构30主要修剪与地面夹角接近90°树枝。

二、具体工作流程

第一步，沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人的上线。人工登塔将挂钩滑轮57悬挂至地线1上，将牵引绳58绕过挂钩滑轮57，地面人员将牵引绳58一端系在机体7上，另一端人工牵引提升移动机器人平台2的高度。另外，移动机器人平台2前后两侧各系一根晃绳59和60，在上升过程中，通过调整前晃绳60和后晃绳59以防止移动机器人平台2发生倾覆。如图11a所示，移动机器人平台2、绝缘绳卷扬回转平台3和回转机构4在牵引绳58的作用下逐渐提升。如图11b所示，两个行走轮10落到地线上，压紧轮机构14压紧地线1。绝缘绳卷扬升降平台3在自卷扬的方式下下降至地面，地面人员将末端修剪机构5安装至回转机构4，实现沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人整体上线完成，如图11c所示。

第二步，调整位姿。在控制箱8的控制下，行走轮10沿着地线1行走、越障等，最终到达待作业区域。通过云台摄像机9观察树枝的姿态。根据树枝与地面间夹角的不同，确定使用水平布置的末端修剪刀具机构30还是垂直布置的末端修剪刀具机构31。通过回转机构4将相应的末端修剪修剪机构5调整至适当的位置。利用绝缘绳卷扬升降平台3调整末端修剪机构5至合适的高度。再在回转机构4和绝缘绳卷扬升降平台3的共同作用下，调整合适的位姿使得夹爪45可以夹住目标树枝，其中主要针对垂直布置的末端修剪刀具机构31。

第三步，完成树枝的修剪。若采用的是垂直布置的末端修剪刀具机构31，如图10a所示，最初状态时，夹爪45闭合，曲柄38处于竖直方向。对于较粗的树枝，如图10b所示首先夹爪45张开，曲柄38旋转，当碰检到水平极限位传感器41时曲柄38停止旋转。接着，如图10c所示，夹爪45闭合，圆盘锯46旋转修剪树枝，曲柄38反向旋转实现缓慢进刀，直至碰检到竖直极限位传感器39，曲柄38停止旋转，完成此次树枝的修剪作业；若采用的是水平布置的末端修剪刀具机构30，则只需开启圆盘锯46，通过曲柄38在水平与竖直两个极限位间运动，完成对树枝的修剪。反复进行，完成对该工位树枝的修剪。

第四步，重复上述第二步和第三步，完成对整个档段内可能与导线间发生短路的输电线路树枝的修剪。

第五步，沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人的下线。下线过程与上线过程相反，此处不再赘述。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了地线1、移动机器人平台2、绝缘绳卷扬升降平台3、回转机构4、末端修剪机构5、行走臂机构6、机体7、控制箱8、云台摄像机9、行走轮10、行走轮电机11、压紧轮丝杆12、压紧轮螺母13、压紧轮机构14、滑轮15、卷扬滚筒16、卷扬电机17、卷扬控制箱18、横杆19、回转电机20、蜗杆21、回转机构连接件22、涡轮23、涡轮上端盖24、蜗杆固定法兰25、锁紧螺母26、涡轮轴27、绝缘组合臂机构28、末端控制箱29、水平布置的末端修剪刀具机构30、垂直布置的末端修剪刀具机构31、中挂支架32、短绝缘管33、斜拉绳连接件34、斜拉绝缘绳35、长绝缘管36、锯片电机37、曲柄38、竖直极限位传感器39、曲柄基座40、水平极限位传感器41、绝缘管套42、夹爪基座43、末端挡板44、夹爪45、圆盘锯46、齿条螺母47、曲柄电机48、齿轮副49、曲柄丝杆50、曲柄齿轮51、夹爪杆52、夹爪螺母53、连杆54、夹爪丝杆55、夹爪头56、挂钩滑轮57、牵引绳58、后晃绳59、前晃绳60等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (1)

1.一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人的控制方法，其特征在于，基于一种沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人，包括沿地线行走的移动机器人平台(2)，通过自卷扬的方式调整末端修剪机构(5)在铅垂面内高度的绝缘绳卷扬升降平台(3)，使末端修剪机构(5)在水平面内360°旋转的回转机构(4)，能够以水平或竖直布置方式布置末端修剪刀具机构的末端修剪机构(5)，所述绝缘绳卷扬升降平台(3)通过两根绝缘绳分别系在移动机器人平台(2)左右两侧；所述移动机器人平台(2)包括两个行走臂机构(6)，并分布于机体(7)两端，还包括用于控制所有运动关节的控制箱(8)，控制箱(8)固定在机体(7)上，以及控制箱(8)前后两侧调整视野的云台摄像机(9)，行走臂机构(6)包括两个可以沿着地线行走的行走轮(10)、行走轮电机(11)、压紧轮丝杆(12)、压紧轮螺母(13)、以及设置在行走轮(10)下方用于覆线的压紧轮机构(14)；

所述末端修剪机构(5)包括绝缘组合臂机构(28)、两个对称分布在绝缘组合臂机构(28)左右两侧的末端控制箱(29)、以及对称布置在绝缘组合臂机构(28)两端的水平布置的末端修剪刀具机构一(30)和垂直布置的末端修剪刀具机构二(31)四部分，整个末端修剪机构(5)关于回转机构中垂面对称布置，最大程度保证平衡性；

所述绝缘组合臂机构(28)为关于回转机构中垂面对称的机构，左右两侧通过中挂支架(32)连接在一起，其中一侧包括上下并排布置的短绝缘管(33)、采用双股式拧在一起形成预紧力且两端分别系在斜拉绳连接件(34)上的斜拉绝缘绳(35)以及一根长绝缘管(36)；

所述末端控制箱(29)通过螺栓连接在长绝缘管(36)上，对称分布于绝缘组合臂机构(28)两侧；

所述的水平布置的末端修剪刀具机构一(30)和垂直布置的末端修剪刀具机构二(31)结构相同，均包括夹爪、曲柄及圆盘锯三大部件，夹爪(45)的传动是由夹爪丝杆(55)与夹爪螺母(53)组成的丝杆螺母机构及连杆(54)、夹爪杆(52)、夹爪螺母(53)组成的四杆机构复合完成，夹爪丝杆(55)旋转驱动夹爪螺母(53)沿着夹爪丝杆(55)做直线运动，从而驱动四杆机构中的夹爪杆(52)运动，实现夹爪(45)的张开和闭合运动；

所述的垂直布置的末端修剪刀具机构(31)中，曲柄电机(48)驱动齿轮副(49)，从而驱动由齿条螺母(47)和曲柄丝杆(50)组成的丝杆螺母机构发生运动，齿条螺母(47)沿着曲柄丝杆(50)运动，此时齿条螺母(47)与曲柄齿轮(51)组成的齿轮齿条机构发生运动，实现曲柄(38)的旋转；所述的垂直布置的末端修剪刀具机构中，末端挡板(44)为一个扇形结构，通过两个螺栓与夹爪螺母(53)连接在一起，随着夹爪螺母(53)一起运动，末端挡板(44)上的弧形槽与连杆(54)的一端点处的销的空间运动轨迹相同；

所述绝缘绳卷扬升降平台(3)包括两个卷扬滚筒(16)对称分布于横杆(19)两端，横杆(19)上通过螺栓连接了两个关于横杆(19)中心面对称分布的滑轮，用于改变绝缘绳的方向；

绝缘绳卷扬升降平台(3)中，卷扬滚筒(16)为截面为v字形；

包括：

步骤1，移动机器人平台、绝缘绳卷扬升降平台以及回转机构通过人工辅助的方式上线；具体方法是：人工登塔将两对滑轮组分别挂在杆塔上方和底部，将一根绝缘绳一端系在移动机器人平台上，另一端绕过两对滑轮组并通过人力牵引，即可使移动机器人平台、绝缘绳卷扬升降平台以及回转机构提升至杆塔顶端；同时，在移动机器人平台的前后两侧还需各系一根绝缘绳用来调整移动机器人平台的姿态，以方便登塔人员将移动机器人平台的两个行走轮平稳的落在地线上；

步骤2，整个机器人的组装上线；具体方法是：通过绝缘绳卷扬升降平台将回转机构及绝缘绳卷扬升降平台自身下降到一定高度，将末端修剪机构与回转机构通过螺栓连接起来，此时即完成了整个沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人的上线过程；

步骤3，调整机器人的位姿；具体方法是：沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人上线后，操控移动机器人平台行走至待修剪区域后停止；通过绝缘绳卷扬升降平台调整整个末端修剪机构到一个合适的高度；观察由位于末端控制箱上的摄像头所传回到地面的实时画面信息，确定使用水平布置的末端修剪刀具机构还是垂直布置的末端修剪刀具机构完成对树枝的修剪作业；通过回转机构调整整个末端修剪机构与树枝间有适于夹爪夹住树枝以及圆盘锯便于进刀的夹角；

步骤4，完成对树枝的修剪；具体方法是：对于较粗的树枝夹爪张开，通过移动机器人平台的小距离行走以及回转机构小范围内的旋转使得待修剪树枝处于夹爪所能夹住的位置，闭合夹爪；开启圆盘锯，同时使曲柄缓慢进刀，完成对已夹住树枝的修剪；对于较细的树枝，不需要夹爪夹住树枝来辅助完成树枝的修剪作业，直接开启圆盘锯，同时使曲柄缓慢旋转，完成对细树枝的修剪作业；

步骤5，重复上述步骤3和步骤4，完成对整个档段内可能与导线间发生短路的输电线路树枝的清理；

步骤6，沿地线行走高压输电线路走廊树枝修剪机器人的下线；下线过程与上线过程相反。

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