CN107548768A - 一种电动智能遥控果树修剪车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动智能遥控果树修剪车，包括平行于地面的等边三角架，所述三角架的三个顶角位置垂直向下安装控制行走的机构，所述三角架上设置便于升降控制的结构，升降控制的结构包括的第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂适应不同高度升降，所述第三伸缩臂上固接顶轴，所述顶轴转动连接摇臂，所述摇臂的另一端设置电动剪刀机构，所述电动智能遥控果树修剪车包括电路控制系统，所述电路控制系统由遥控行走控制系统、升降控制系统、电动剪刀控制系统组成，形成的智能控制。采用本技术方案，克服了现有技术的不足，果农对果树修剪时用可视遥控器远程遥控电动自走式智能遥控修剪车，完成果树修剪的需求，其结构简单，使用方便的特点。

Description

一种电动智能遥控果树修剪车

技术领域

本发明涉及一种电动智能遥控果树修剪车，应用于电动园林机械技术领域。

背景技术

每年的冬季，是果树的休眠期。果农会利用冬闲季节，对各种果树疏枝修剪，才能保证明年果树的产量。传统的果树修剪，都是果农手拿果树剪刀，架上人字梯，对果树高处枝条修剪，每天爬高下低，工作量大且辛苦，偶而失手摔下，非死即伤，落下终身残疾，每年因修剪果树摔伤的人遂渐增多，果树修剪极大的危害果树身体键康和生命安全，为此，我们设计一种电动智能遥控果树修剪车。

发明内容

为解决现有技术方案的缺陷，本发明公开了一种电动智能遥控果树修剪车，克服了现有技术的不足，果农对果树修剪时用可视遥控器远程遥控电动自走式智能遥控修剪车，完成果树修剪的需求，其结构简单，使用方便的特点。

本发明公开了一种电动智能遥控果树修剪车，包括平行于地面的等边三角架，所述三角架的三个顶角位置垂直向下安装与三个顶角内的轴套滑配的转向轴，所述转向轴的下端同心依次安装平面压力轴承，所述压力轴承的上盖与三角架的底边接触，压力轴承的下盖与倒U型叉的结构顶边接触，所述倒U型叉内安装轮毂电机，所述轮毂电机的电机引线从轮毂电机一端的空心电机轴引出，所述轴套滑配的轴上安装蜗轮减速机Ⅰ，所述蜗轮减速机Ⅰ的壳体固定安装在三角架上端端面上；

所述三角架上端固定安装棚板，所述棚板上同心固定安装轴套，所述轴套内滑配安装有法兰轴，所述法兰轴下端的轴上安装蜗轮减速机Ⅱ，所述蜗轮减速机Ⅱ的蜗轮紧配安装在法兰轴上，所述蜗轮减速机Ⅱ的壳体固定安装在棚板上，所述法兰轴上端端面固定设置法兰盘，所述法兰盘的圆心位置处固定安装伸缩臂支架，所述伸缩臂支架通过轴销滑配安装伸缩臂轴，所述伸缩臂支架内的轴销一端延长轴上安装蜗轮减速机Ⅲ，所述蜗轮减速机Ⅲ的蜗轮紧配安装在伸缩臂支架内的轴销一端延长轴上，所述蜗轮减速机Ⅲ壳体固定安装在法兰盘的上端端面上，所述法兰盘的上端端面上且伸缩臂支架内的轴销径向方向上固定安装钢丝绳卷杨机；

所述钢丝绳卷杨机上的钢丝绳，所述钢丝绳通过固定安装在第一伸缩臂顶端的定滑轮穿入第二伸缩臂底端动滑轮内，所述钢丝绳绕过动滑轮穿入第三伸缩臂底端，且固定在第三伸缩臂底端固定吊耳上，所述第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂为矩型管结构，且第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂依次滑配安装；

所述第三伸缩臂顶端固接顶轴，所述顶轴转动连接摇臂，所述摇臂的另一端设置电动剪刀机构，所述电动剪刀机构包括月芽剪、圆盘锯、皮带轮、夹板、传动带、月芽剪股销轴、弹簧、驱动电机，所述驱动电机通过皮带轮传动连接传动带，所述传动带传动装配在圆盘锯的转轴，所述圆盘锯的下方设置月芽剪，所述月芽剪转动设置在月芽剪股销轴上，所述月芽剪通过弹簧连接摇臂的夹板。

优选的，所述棚板与三角架三个夹角位置处各设置一个电池盒，所述电池盒内装配安装蓄电池。

优选的，所述第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂顶端矩型口内，均固定安装限位板，所述限位板与第二和第三伸缩臂臂滑配安装，且第一伸缩臂与第二伸缩臂滑配安装位置设置摩擦块Ⅱ，第三伸缩臂与第二伸缩臂滑配安装位置设置磨擦块Ⅰ。

优选的，所述电动智能遥控果树修剪车包括电路控制系统，所述电路控制系统由遥控行走控制系统、升降控制系统、电动剪刀控制系统组成。

优选的，所述遥控行走控制系统由可视遥控器、接收线路板、速度控制器、转向控制器、实时传输摄像头、轮毂电机之间形成的电性连接共同完成。

优选的，所述升降控制系统由可视遥控器、接收线路板、钢丝绳卷杨机之间形成的电性连接，且通过伸缩臂、蜗轮减速机、定滑轮、动滑轮共同完成。

优选的，所述电动剪刀控制系统由可视遥控器、接收线路板、驱动电机、继电器之间形成的电性连接，且通过皮带轮、圆盘锯、月芽剪、传动带共同完成。

有益效果：

1、电路控制系统，使遥控修剪车所有用电设备处于待电状态，安全可靠；

2、遥控行走控制系统，便于通过摇臂上摄像头观测到需要修剪目标位置，将遥控修剪车朝向果树树冠区，便于行走定位控制；

3、升降控制系统，通过钢丝绳控制第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂升降控制，使得满足不同高度位置的果树树冠区修剪；

4、电动剪刀控制系统，通过驱动电机带动圆盘锯转动切割，在月芽剪配合作用下修剪果树树冠区，使剪刀头达到选定树冠区域选定要剪枝条，启动剪刀头电机，遥控剪刀月芽股把枝条拢向高速旋转的圆盘锯，锯下枝条后在寻找下个裁剪目标。

附图说明

图1是本发明一种电动智能遥控果树修剪车的结构示意图；

图2是本发明一种电动智能遥控果树修剪车的电动剪刀机构装配示意图；

图3是本发明一种电动智能遥控果树修剪车的升降结构装配示意图；

图4是本发明一种电动智能遥控果树修剪车的电路控制系统示意图。

其中：1-棚板；2-三角架；3-电池盒；4-蜗轮减速机Ⅰ；5-转向轴；6-压力轴承；7-倒U型叉；8-轮毂电机；9-电机轴；10-电机引线；11-轴套；12-法兰轴；13-蜗轮减速机Ⅱ；14-蜗轮；15-法兰盘；16-钢丝绳卷扬机；17-伸缩臂支架；18-蜗轮减速机Ⅲ；19-伸缩臂轴；20-第一伸缩臂；21-定滑轮；22-第二伸缩臂；23-动滑轮Ⅰ；24-第三伸缩臂；25-顶轴；26-摇臂；27-月芽剪；28-圆盘锯；29-皮带轮；30-夹板；31-传动带；32-月芽剪股销轴；33-弹簧；34-驱动电机；35-摄像头；36-继电器；37-钢丝蝇；38-固定吊耳；39-动滑轮Ⅱ；40-动滑轮Ⅲ；41-磨擦块Ⅰ；42-磨擦块Ⅱ；43-限位板；44-可视遥控器；45-接收线路板；46-速度控制器；47-转向控制器。

具体实施方式

如图1-4所示，本发明公开了一种电动智能遥控果树修剪车，包括平行于地面的等边三角架2，所述三角架2的三个顶角位置垂直向下安装与三个顶角内的轴套11滑配的转向轴5，所述转向轴5的下端同心依次安装平面压力轴承6，所述压力轴承6的上盖与三角架2的底边接触，压力轴承6的下盖与倒U型叉7的结构顶边接触，所述倒U型叉7内安装轮毂电机8，所述轮毂电机8的电机引线10从轮毂电机8一端的空心电机轴9引出，所述轴套11滑配的轴上安装蜗轮减速机4-Ⅰ，所述蜗轮减速机4-Ⅰ的壳体固定安装在三角架2上端端面上。

所述三角架2上端固定安装棚板1，所述棚板1上同心固定安装轴套11，所述轴套11内滑配安装有法兰轴12，所述法兰轴12下端的轴上安装蜗轮减速机13-Ⅱ，所述蜗轮减速机13-Ⅱ的蜗轮14紧配安装在法兰轴12上，所述蜗轮减速机13-Ⅱ的壳体固定安装在棚板1上，所述法兰轴12上端端面固定设置法兰盘15，所述法兰盘15的圆心位置处固定安装伸缩臂支架17，所述伸缩臂支架17通过轴销滑配安装伸缩臂轴19，所述伸缩臂支架17内的轴销一端延长轴上安装蜗轮减速机18-Ⅲ，所述蜗轮减速机18-Ⅲ的蜗轮紧配安装在伸缩臂支架17内的轴销一端延长轴上，所述蜗轮减速机18-Ⅲ壳体固定安装在法兰盘15的上端端面上，所述法兰盘15的上端端面上且伸缩臂支架17内的轴销径向方向上固定安装钢丝绳卷杨机16。

所述钢丝绳卷杨机16上的钢丝绳37，所述钢丝绳37通过固定安装在第一伸缩臂20顶端的定滑轮21穿入第二伸缩臂22底端动滑轮23-Ⅰ内，所述钢丝绳37绕过动滑轮39-Ⅱ穿入第三伸缩臂24底端，且固定在第三伸缩臂24底端固定吊耳38上，所述第一伸缩臂20、第二伸缩臂22、第三伸缩臂24为矩型管结构，且第一伸缩臂20、第二伸缩臂22、第三伸缩臂24依次滑配安装，所述第一伸缩臂20、第二伸缩臂22、第三伸缩臂24顶端矩型口内，均固定安装限位板43，所述限位板43与第二和第三伸缩臂臂滑配安装，且第一伸缩臂20与第二伸缩臂22滑配安装位置设置摩擦块42-Ⅱ，第三伸缩臂24与第二伸缩臂22滑配安装位置设置磨擦块41-Ⅰ。

所述第三伸缩臂24顶端固接顶轴25，所述顶轴25转动连接摇臂26，所述摇臂26的另一端设置电动剪刀机构，所述电动剪刀机构包括月芽剪27、圆盘锯28、皮带轮29、夹板30、传动带31、月芽剪股销轴32、弹簧33、驱动电机34，所述驱动电机34通过皮带轮29传动连接传动带31，所述传动带31传动装配在圆盘锯28的转轴，所述圆盘锯28的下方设置月芽剪27，所述月芽剪27转动设置在月芽剪股销轴32上，所述月芽剪27通过弹簧33连接摇臂26的夹板30。

所述棚板1与三角架2三个夹角位置处各设置一个电池盒3，所述电池盒3内装配安装蓄电池，用于安装提供电能作用的蓄电池，使得轮毂电机8转动行走。

所述电动智能遥控果树修剪车包括电路控制系统，所述电路控制系统由遥控行走控制系统、升降控制系统、电动剪刀控制系统组成。

所述遥控行走控制系统由可视遥控器44、接收线路板45、速度控制器46、转向控制器47、实时传输摄像头35、轮毂电机8之间形成的电性连接共同完成。

所述升降控制系统由可视遥控器44、接收线路板45、钢丝绳卷杨机16之间形成的电性连接，且通过伸缩臂、蜗轮减速机、定滑轮、动滑轮共同完成。

所述电动剪刀控制系统由可视遥控器44、接收线路板45、驱动电机34、继电器36之间形成的电性连接，且通过皮带轮、圆盘锯、月芽剪、传动带共同完成。

本发明是这样实施的：通过电路控制系统，依次控制遥控行走控制系统、升降控制系统、电动剪刀控制系统，控制方便且安全使用，通过摇臂上摄像头观测到需要修剪目标位置，将遥控修剪车朝向果树树冠区，便于行走定位控制；

通过钢丝绳控制第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂升降控制，使得满足不同高度位置的果树树冠区修剪；通过驱动电机带动圆盘锯转动切割，在月芽剪配合作用下修剪果树树冠区，使剪刀头达到选定树冠区域选定要剪枝条，启动剪刀头电机，遥控剪刀月芽股把枝条拢向高速旋转的圆盘锯，锯下枝条后在寻找下个裁剪目标。采用本技术方案，克服了现有技术的不足，果农对果树修剪时用可视遥控器远程遥控电动自走式智能遥控修剪车，完成果树修剪的需求，其结构简单，使用方便的特点。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案；因此，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离本发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本发明的权利要求范围中。

Claims (7)

1.一种电动智能遥控果树修剪车，包括平行于地面的等边三角架，其特征在于：所述三角架的三个顶角位置垂直向下安装与三个顶角内的轴套滑配的转向轴，所述转向轴的下端同心依次安装平面压力轴承，所述压力轴承的上盖与三角架的底边接触，压力轴承的下盖与倒U型叉的结构顶边接触，所述倒U型叉内安装轮毂电机，所述轮毂电机的电机引线从轮毂电机一端的空心电机轴引出，所述轴套滑配的轴上安装蜗轮减速机Ⅰ，所述蜗轮减速机Ⅰ的壳体固定安装在三角架上端端面上；

所述三角架上端固定安装棚板，所述棚板上同心固定安装轴套，所述轴套内滑配安装有法兰轴，所述法兰轴下端的轴上安装蜗轮减速机Ⅱ，所述蜗轮减速机Ⅱ的蜗轮紧配安装在法兰轴上，所述蜗轮减速机Ⅱ的壳体固定安装在棚板上，所述法兰轴上端端面固定设置法兰盘，所述法兰盘的圆心位置处固定安装伸缩臂支架，所述伸缩臂支架通过轴销滑配安装伸缩臂轴，所述伸缩臂支架内的轴销一端延长轴上安装蜗轮减速机Ⅲ，所述蜗轮减速机Ⅲ的蜗轮紧配安装在伸缩臂支架内的轴销一端延长轴上，所述蜗轮减速机Ⅲ壳体固定安装在法兰盘的上端端面上，所述法兰盘的上端端面上且沿伸缩臂支架内的轴销径向方向上固定安装钢丝绳卷杨机；

所述钢丝绳卷杨机上的钢丝绳，所述钢丝绳通过固定安装在第一伸缩臂顶端的定滑轮穿入第二伸缩臂底端动滑轮内，所述钢丝绳绕过动滑轮穿入第三伸缩臂底端，且固定在第三伸缩臂底端固定吊耳上，所述第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂为矩型管结构，且第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂依次滑配安装；

所述第三伸缩臂顶端固接顶轴，所述顶轴转动连接摇臂，所述摇臂的另一端设置电动剪刀机构，所述电动剪刀机构包括月芽剪、圆盘锯、皮带轮、夹板、传动带、月芽剪股销轴、弹簧、驱动电机，所述驱动电机通过皮带轮传动连接传动带，所述传动带传动装配在圆盘锯的转轴，所述圆盘锯的下方设置月芽剪，所述月芽剪转动设置在月芽剪股销轴上，所述月芽剪通过弹簧连接摇臂的夹板。

2.根据权利要求1所述的一种电动智能遥控果树修剪车，其特征在于：所述棚板与三角架三个夹角位置处各设置一个电池盒，所述电池盒内装配安装蓄电池。

3.根据权利要求1所述的一种电动智能遥控果树修剪车，其特征在于：所述第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂顶端矩型口内，均固定安装限位板，所述限位板与第二和第三伸缩臂臂滑配安装，且第一伸缩臂与第二伸缩臂滑配安装位置设置摩擦块Ⅱ，第三伸缩臂与第二伸缩臂滑配安装位置设置磨擦块Ⅰ。

4.根据权利要求1所述的一种电动智能遥控果树修剪车，其特征在于：所述电动智能遥控果树修剪车包括电路控制系统，所述电路控制系统由遥控行走控制系统、升降控制系统、电动剪刀控制系统组成。

5.根据权利要求4所述的一种电动智能遥控果树修剪车，其特征在于：所述遥控行走控制系统由可视遥控器、接收线路板、速度控制器、转向控制器、实时传输摄像头、轮毂电机之间形成的电性连接共同完成。

6.根据权利要求4所述的一种电动智能遥控果树修剪车，其特征在于：所述升降控制系统由可视遥控器、接收线路板、钢丝绳卷杨机之间形成的电性连接，且通过伸缩臂、蜗轮减速机、定滑轮、动滑轮共同完成。

7.根据权利要求4所述的一种电动智能遥控果树修剪车，其特征在于：所述电动剪刀控制系统由可视遥控器、接收线路板、驱动电机、继电器之间形成的电性连接，且通过皮带轮、圆盘锯、月芽剪、传动带共同完成。