CN107683687A - 一种电动智能遥控果树采摘车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动智能遥控果树采摘车，所述主摇臂远离副摇臂的一端设置电动采摘机构，所述电动采摘机构包括摄像头、夹板、三指抓手、销轴、连动件、推动件、电动推杆、收纳袋，所述摄像头安装在主摇臂一端上方，所述主摇臂向外侧设置伸出的圆形夹板，所述夹板上通过销轴传动紧配安装三指抓手，所述三指抓手的底端固定连动件，所述连动件转动连接设置在夹板内的推动件的一端，所述推动件的另一端固接电动推杆，所述收纳袋设置在伸缩臂Ⅲ的侧壁上。采用本技术方案，克服了现有技术的不足，果农对果实采摘时用可视遥控器远程遥控电动自走式智能遥控采摘车，完成果实采摘的需求，其结构简单，使用方便的特点。

Description

一种电动智能遥控果树采摘车

技术领域

本发明涉及一种电动智能遥控果树采摘车，应用于电动园林机械技术领域。

背景技术

果树的果实采摘，传统的方法是果农攀上树干，携带果篮，一只手抓紧树干，另一只手摘下果实放入果篮，每天在果树上爬高下低，工作量大且辛苦，偶而失手摔下，非死即伤，落下终身残疾，每年因摘果摔伤的人遂渐增多，极大的危害果农的身体键康和生命安全。为此，我们设计一种电动智能遥控果树采摘车。

发明内容

为解决现有技术方案的缺陷，本发明公开了一种电动智能遥控果树采摘车，克服了现有技术的不足，果农对果实采摘时用可视遥控器远程遥控电动自走式智能遥控采摘车，完成果实采摘的需求，其结构简单，使用方便的特点。

本发明公开了一种电动智能遥控果树采摘车，包括伸缩臂，所述伸缩臂由伸缩臂Ⅰ、伸缩臂Ⅱ、伸缩臂Ⅲ滑动装配组成，所述伸缩臂Ⅲ顶端矩形盖板的中心位置处固定安装顶轴轴套，所述顶轴轴套内滑配安装顶轴，且顶轴的下端穿过顶轴轴套通过卡簧卡接，所述顶轴的径向滑配安装副摇臂，所述副摇臂上通过轴销紧配安装U型板，在U型板上的U型架内滑配安装主摇臂的一端，所述副摇臂与U型架之间形成滑配安装，与主摇臂之间形成紧配安装，所述副摇臂的U型板上紧配安装蜗轮减速机Ⅱ，所述蜗轮减速机Ⅱ的蜗轮紧配安装在副摇臂的轴销一端延长轴上；

所述主摇臂远离副摇臂的一端设置电动采摘机构，所述电动授粉机构包括摄像头、夹板、三指抓手、销轴、连动件、推动件、电动推杆、收纳袋，所述摄像头安装在主摇臂一端上方，所述主摇臂向外侧设置伸出的圆形夹板，所述夹板上通过转动柱销转动紧配安装三指抓手，所述三指抓手的底端固定连接件，所述连动件转动连接设置在夹板内的推动件的一端，所述推动件的另一端固接电动推杆，所述收纳袋设置在伸缩臂Ⅲ的侧壁上。

优选的，所述伸缩臂包括的伸缩臂Ⅰ、伸缩臂Ⅱ、伸缩臂Ⅲ形成升降机构部件，所述升降机构还包括钢丝绳卷扬机，所述钢丝绳卷杨机上的钢丝绳，所述钢丝绳通过固定安装在伸缩臂Ⅰ顶端的定滑轮穿入伸缩臂Ⅱ底端动滑轮Ⅲ内，所述钢丝绳绕过动滑轮Ⅱ、动滑轮Ⅰ穿入伸缩臂Ⅲ底端，且固定在伸缩臂Ⅲ底端固定吊耳上，所述伸缩臂Ⅰ、伸缩臂Ⅱ、伸缩臂Ⅲ为矩型管结构，且伸缩臂Ⅰ、伸缩臂Ⅱ、伸缩臂Ⅲ依次滑配安装。

优选的，所述伸缩臂Ⅰ、伸缩臂Ⅱ、伸缩臂Ⅲ顶端矩型口内，均固定安装限位板，所述限位板与第二和第三伸缩臂臂滑配安装，且伸缩臂Ⅰ与伸缩臂Ⅱ滑配安装位置设置摩擦块Ⅱ，伸缩臂Ⅲ与伸缩臂Ⅱ滑配安装位置设置磨擦块Ⅰ。

优选的，所述电动智能遥控果树采摘车还包括三角架、棚板，所述三角架上端固定安装棚板，所述棚板上同心固定安装轴套，所述轴套内滑配安装有法兰轴，所述法兰轴下端的轴上安装蜗轮减速机Ⅱ，所述蜗轮减速机Ⅱ的蜗轮紧配安装在法兰轴上，所述蜗轮减速机Ⅱ的壳体固定安装在棚板上，所述法兰轴上端端面固定设置法兰盘，所述法兰盘的圆心位置处固定安装伸缩臂支架，所述伸缩臂支架通过轴销滑配安装伸缩臂轴，所述伸缩臂支架内的轴销一端延长轴上安装蜗轮减速机Ⅲ，所述蜗轮减速机Ⅲ的蜗轮紧配安装在伸缩臂支架内的轴销一端延长轴上，所述蜗轮减速机Ⅲ壳体固定安装在法兰盘的上端端面上，所述法兰盘的上端端面上且沿伸缩臂支架内的轴销径向方向上固定安装钢丝绳卷杨机。

优选的，所述三角架的三个顶角位置垂直向下安装与三个顶角内的轴套滑配的转向轴，所述转向轴的下端同心依次安装平面压力轴承，所述压力轴承的上盖与三角架的底边接触，压力轴承的下盖与倒U型叉的结构顶边接触，所述倒U型叉内安装轮毂电机，所述轮毂电机的电机引线从轮毂电机一端的空心电机轴引出，所述轴套滑配的轴上安装蜗轮减速机Ⅰ，所述蜗轮减速机Ⅰ的壳体固定安装在三角架上端端面上。

优选的，所述棚板与三角架三个夹角位置处各设置一个电池盒，所述电池盒内装配安装蓄电池。

优选的，所述电路控制系统由遥控行走控制系统、升降控制系统、电动采摘控制系统组成，所述遥控行走控制系统由可视遥控器、接收线路板、速度控制器、转向控制器、实时传输摄像头、轮毂电机之间形成的电性连接共同完成；所述升降控制系统由可视遥控器、接收线路板、钢丝绳卷杨机之间形成的电性连接，且通过伸缩臂、蜗轮减速机、定滑轮、动滑轮共同完成；所述电动采摘控制系统由可视遥控器、接收线路板、电动推杆、继电器之间形成的电性连接，且通过三指抓手、夹板、推动件、连动件共同完成。

有益效果：

1、电路控制系统，使遥控修剪车所有用电设备处于待电状态，安全可靠；

2、遥控行走控制系统，便于通过主摇臂上摄像头观测到需要采摘果树上的果实目标位置，将遥控采摘车朝向果树树冠区的果实目标位置，便于行走定位控制；

3、升降控制系统，通过钢丝绳控制伸缩臂Ⅰ、伸缩臂Ⅱ、伸缩臂Ⅲ的升降壁升降控制，使得满足不同高度位置的果树树冠区果实采摘作业；

4、电动采摘控制系统，通过电动推杆作用推动件外伸推出，使得连接件转动带动三指抓手收紧采摘果实，采摘下的果实通过主摇臂与副摇臂之间的转动连接，采摘下的果实放入到收纳袋中收纳，达到果实采摘的目的，完成果实采摘后继续下一果实采摘的工作。

附图说明

图1是本发明一种电动智能遥控果树采摘车的结构示意图；

图2是本发明一种电动智能遥控果树采摘车的电动采摘机构装配放大图；

图3是本发明一种电动智能遥控果树采摘车的电动采摘机构的侧视图；

图4是本发明一种电动智能遥控果树采摘车的升降机构装配示意图；

图5是本发明一种电动智能遥控果树采摘车的电路控制系统示意图。

其中：1-棚板；2-三角架；3-电池盒；4-蜗轮减速机Ⅰ；5-转向轴；6-压力轴承；7-倒U型叉；8-轮毂电机；9-电机轴；10-电机引线；11-轴套；12-法兰轴；13-蜗轮减速机Ⅱ；14-蜗轮；15-法兰盘；16-钢丝绳卷扬机；17-伸缩臂支架；18-蜗轮减速机Ⅲ；19-伸缩臂轴；20-伸缩臂Ⅰ；21-定滑轮；22-伸缩臂Ⅱ；23-动滑轮Ⅰ；24-伸缩臂Ⅲ；25-矩形盖板；26-顶轴轴套；27-顶轴；28-副摇臂；29-蜗轮减速机Ⅳ；30-主摇臂；31-摄像头；32-夹板；33-三指抓手；34-销轴；35-连动件；36-推动件；37-电动推杆；38-收纳袋；39-钢丝蝇；40-固定吊耳；41-动滑轮Ⅱ；42-动滑轮Ⅲ；43-磨擦块Ⅰ；44-磨擦块Ⅱ；45-限位板；46-可视遥控器；47-接收线路板；48-速度控制器；49-转向控制器；50-继电器。

具体实施方式

如图1-5所示，本发明公开了一种电动智能遥控果树采摘车，包括平行于地面的等边三角架2，所述三角架2的三个顶角位置垂直向下安装与三个顶角内的轴套11滑配的转向轴5，所述转向轴5的下端同心依次安装平面压力轴承6，所述压力轴承6的上盖与三角架2的底边接触，压力轴承6的下盖与倒U型叉7的结构顶边接触，所述倒U型叉7内安装轮毂电机8，所述轮毂电机8的电机引线10从轮毂电机8一端的空心电机轴9引出，所述轴套11滑配的轴上安装蜗轮减速机4-Ⅰ，所述蜗轮减速机4-Ⅰ的壳体固定安装在三角架2上端端面上。

所述三角架2上端固定安装棚板1，所述棚板1上同心固定安装轴套11，所述轴套11内滑配安装有法兰轴12，所述法兰轴12下端的轴上安装蜗轮减速机13-Ⅱ，所述蜗轮减速机13-Ⅱ的蜗轮14紧配安装在法兰轴12上，所述蜗轮减速机13-Ⅱ的壳体固定安装在棚板1上，所述法兰轴12上端端面固定设置法兰盘15，所述法兰盘15的圆心位置处固定安装伸缩臂支架17，所述伸缩臂支架17通过轴销滑配安装伸缩臂轴19，所述伸缩臂支架17内的轴销一端延长轴上安装蜗轮减速机18-Ⅲ，所述蜗轮减速机18-Ⅲ的蜗轮紧配安装在伸缩臂支架17内的轴销一端延长轴上，所述蜗轮减速机18-Ⅲ壳体固定安装在法兰盘15的上端端面上，所述法兰盘15的上端端面上且伸缩臂支架17内的轴销径向方向上固定安装钢丝绳卷杨机16。

所述伸缩臂包括的伸缩臂20-Ⅰ、伸缩臂22-Ⅱ、伸缩臂24-Ⅲ形成升降机构部件，所述升降机构还包括钢丝绳卷扬机16，所述钢丝绳卷杨机16上的钢丝绳39，所述钢丝绳39通过固定安装在伸缩臂20-Ⅰ顶端的定滑轮21穿入伸缩臂22-Ⅱ底端动滑轮32-Ⅲ内，所述钢丝绳39绕过动滑轮41-Ⅱ、动滑轮23-Ⅰ穿入伸缩臂24-Ⅲ底端，且固定在伸缩臂24-Ⅲ底端固定吊耳39上，所述伸缩臂20-Ⅰ、伸缩臂22-Ⅱ、伸缩臂24-Ⅲ为矩型管结构，且伸缩臂20-Ⅰ、伸缩臂22-Ⅱ、伸缩臂24-Ⅲ依次滑配安装。

所述伸缩臂20-Ⅰ、伸缩臂22-Ⅱ、伸缩臂24-Ⅲ顶端矩型口内，均固定安装限位板45，所述限位板45与第二和第三伸缩臂臂滑配安装，且伸缩臂20-Ⅰ与伸缩臂22-Ⅱ滑配安装位置设置摩擦块44-Ⅱ，伸缩臂24-Ⅲ与伸缩臂22-Ⅱ滑配安装位置设置磨擦块43-Ⅰ。

所述伸缩臂24-Ⅲ顶端矩形盖板25的中心位置处固定安装顶轴轴套26，所述顶轴轴套26内滑配安装顶轴27，且顶轴27的下端穿过顶轴轴套26通过卡簧卡接，所述顶轴27的径向滑配安装副摇臂28，所述副摇臂28上通过轴销紧配安装U型板，在U型板上的U型架内滑配安装主摇臂29的一端，所述副摇臂28与U型架之间形成滑配安装，与主摇臂30之间形成紧配安装，所述副摇臂28的U型板上紧配安装蜗轮减速机29-Ⅳ，所述蜗轮减速机29-Ⅳ的蜗轮紧配安装在副摇臂28的轴销一端延长轴上；

所述主摇臂30远离副摇臂28的一端设置电动采摘机构，所述电动采摘机构包括摄像头31、夹板32、三指抓手33、销轴34、连动件35、推动件36、电动推杆37、收纳袋38，所述摄像头31安装在主摇臂30一端上方，所述主摇臂30向外侧设置伸出的圆形夹板32，所述夹32上通过销轴34传动紧配安装三指抓手33，所述三指抓手33的底端固定连动件35，所述连动件35转动连接设置在夹板32内的推动件36的一端，所述推动件36的另一端固接电动推杆37，所述收纳袋38设置在伸缩臂24-Ⅲ的侧壁上。

所述棚板1与三角架2三个夹角位置处各设置一个电池盒3，所述电池盒3内装配安装蓄电池，用于安装提供电能作用的蓄电池，使得轮毂电机8转动行走。

所述电路控制系统由遥控行走控制系统、升降控制系统、电动采摘控制系统组成，所述遥控行走控制系统由可视遥控器46、接收线路板47、速度控制器48、转向控制器49、实时传输摄像头31、轮毂电机8之间形成的电性连接共同完成；所述升降控制系统由可视遥控器46、接收线路板47、钢丝绳卷杨机16之间形成的电性连接，且通过伸缩臂、蜗轮减速机、定滑轮、动滑轮共同完成；所述电动采摘控制系统由可视遥控器46、接收线路板47、电动推杆37、继电器50之间形成的电性连接，且通过三指抓手33、夹板32、推动件36、连动件35共同完成。

本发明是这样实施的：通过电路控制系统，依次控制遥控行走控制系统、升降控制系统、电动采摘控制系统，控制方便且安全使用，通过主摇臂上摄像头观测到需要采摘果实位于目标树冠的位置，将遥控采摘车朝向果树树冠区，便于行走定位控制；通过电动推杆作用推动件外伸推出，使得连接件转动带动三指抓手收紧采摘果实，采摘下的果实通过主摇臂与副摇臂之间的转动连接，采摘下的果实放入到收纳袋中收纳，达到果实采摘的目的，完成果实采摘后继续下一果实采摘的工作。采用本技术方案，克服了现有技术的不足，果农对果实采摘时用可视遥控器远程遥控电动自走式智能遥控采摘车，完成果实采摘的需求，其结构简单，使用方便的特点。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案；因此，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离本发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本发明的权利要求范围中。

Claims (7)

1.一种电动智能遥控果树采摘车，包括伸缩臂，其特征在于：所述伸缩臂由伸缩臂Ⅰ、伸缩臂Ⅱ、伸缩臂Ⅲ滑动装配组成，所述伸缩臂Ⅲ顶端矩形盖板的中心位置处固定安装顶轴轴套，所述顶轴轴套内滑配安装顶轴，且顶轴的下端穿过顶轴轴套通过卡簧卡接，所述顶轴的径向滑配安装副摇臂，所述副摇臂上通过轴销紧配安装U型板，在U型板上的U型架内滑配安装主摇臂的一端，所述副摇臂与U型架之间形成滑配安装，与主摇臂之间形成紧配安装，所述副摇臂的U型板上紧配安装蜗轮减速机Ⅳ，所述蜗轮减速机Ⅳ的蜗轮紧配安装在副摇臂的轴销一端延长轴上；

所述主摇臂远离副摇臂的一端设置电动采摘机构，所述电动授粉机构包括摄像头、夹板、三指抓手、销轴、连动件、推动件、电动推杆、收纳袋，所述摄像头安装在主摇臂一端上方，所述主摇臂向外侧设置伸出的圆形夹板，所述夹板上通过销轴传动紧配安装三指抓手，所述三指抓手的底端固定连动件，所述连动件转动连接设置在夹板内的推动件的一端，所述推动件的另一端固接电动推杆，所述收纳袋设置在伸缩臂Ⅲ的侧壁上。

2.根据权利要求1所述的一种电动智能遥控果树采摘车，其特征在于：所述伸缩臂包括的伸缩臂Ⅰ、伸缩臂Ⅱ、伸缩臂Ⅲ形成升降机构部件，所述升降机构还包括钢丝绳卷扬机，所述钢丝绳卷杨机上的钢丝绳，所述钢丝绳通过固定安装在伸缩臂Ⅰ顶端的定滑轮穿入伸缩臂Ⅱ底端动滑轮Ⅲ内，所述钢丝绳绕过动滑轮Ⅱ、动滑轮Ⅰ穿入伸缩臂Ⅲ底端，且固定在伸缩臂Ⅲ底端固定吊耳上，所述伸缩臂Ⅰ、伸缩臂Ⅱ、伸缩臂Ⅲ为矩型管结构，且伸缩臂Ⅰ、伸缩臂Ⅱ、伸缩臂Ⅲ依次滑配安装。

3.根据权利要求2所述的一种电动智能遥控果树采摘车，其特征在于：所述伸缩臂Ⅰ、伸缩臂Ⅱ、伸缩臂Ⅲ顶端矩型口内，均固定安装限位板，所述限位板与第二和第三伸缩臂臂滑配安装，且伸缩臂Ⅰ与伸缩臂Ⅱ滑配安装位置设置摩擦块Ⅱ，伸缩臂Ⅲ与伸缩臂Ⅱ滑配安装位置设置磨擦块Ⅰ。

4.根据权利要求1所述的一种电动智能遥控果树采摘车，其特征在于：所述电动智能遥控果树采摘车还包括三角架、棚板，所述三角架上端固定安装棚板，所述棚板上同心固定安装轴套，所述轴套内滑配安装有法兰轴，所述法兰轴下端的轴上安装蜗轮减速机Ⅱ，所述蜗轮减速机Ⅱ的蜗轮紧配安装在法兰轴上，所述蜗轮减速机Ⅱ的壳体固定安装在棚板上，所述法兰轴上端端面固定设置法兰盘，所述法兰盘的圆心位置处固定安装伸缩臂支架，所述伸缩臂支架通过轴销滑配安装伸缩臂轴，所述伸缩臂支架内的轴销一端延长轴上安装蜗轮减速机Ⅲ，所述蜗轮减速机Ⅲ的蜗轮紧配安装在伸缩臂支架内的轴销一端延长轴上，所述蜗轮减速机Ⅲ壳体固定安装在法兰盘的上端端面上，所述法兰盘的上端端面上且沿伸缩臂支架内的轴销径向方向上固定安装钢丝绳卷杨机。

5.根据权利要求4所述的一种电动智能遥控果树采摘车，其特征在于：所述三角架的三个顶角位置垂直向下安装与三个顶角内的轴套滑配的转向轴，所述转向轴的下端同心依次安装平面压力轴承，所述压力轴承的上盖与三角架的底边接触，压力轴承的下盖与倒U型叉的结构顶边接触，所述倒U型叉内安装轮毂电机，所述轮毂电机的电机引线从轮毂电机一端的空心电机轴引出，所述轴套滑配的轴上安装蜗轮减速机Ⅰ，所述蜗轮减速机Ⅰ的壳体固定安装在三角架上端端面上。

6.根据权利要求4所述的一种电动智能遥控果树采摘车，其特征在于：所述棚板与三角架三个夹角位置处各设置一个电池盒，所述电池盒内装配安装蓄电池。

7.根据权利要求1所述的一种电动智能遥控果树采摘车，其特征在于：所述电路控制系统由遥控行走控制系统、升降控制系统、电动采摘控制系统组成，所述遥控行走控制系统由可视遥控器、接收线路板、速度控制器、转向控制器、实时传输摄像头、轮毂电机之间形成的电性连接共同完成；所述升降控制系统由可视遥控器、接收线路板、钢丝绳卷杨机之间形成的电性连接，且通过伸缩臂、蜗轮减速机、定滑轮、动滑轮共同完成；所述电动采摘控制系统由可视遥控器、接收线路板、电动推杆、继电器之间形成的电性连接，且通过三指抓手、夹板、推动件、连动件共同完成。