CN205257788U - 一种全自动智能抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种全自动智能抓取装置，包括吊梁、吊重块、多边齿条、异型齿轮、连杆、抓手和控制装置。本实用新型与现有技术相比，改变了传统的抓取方式，通过普通的机械传动方式实现抓具的自动抓取，并自动检测各个抓手的开合状态及受力状况，抓取和卸载过程无需人员现场操作，减少工作人员劳动强度，提高装卸效率，而且整体造价较低，安全性可靠性高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种新型全自动智能抓取装置，尤其是一种用于起重运输领域中桶类部件的抓取装置。
背景技术
传统的起重运输领域中桶类部件的抓取多采用手动操作，自动化水平比较低，装卸效率相对较低，操作人员的劳动强度比较大，调运效率低。目前，也有自动化的抓取装置，但是结构型式相对复杂，操作过程繁琐，而且检测控制不完善，造价水平也比较高。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷，提供一种新型的全自动智能抓取装置。
为解决这一技术问题，本实用新型提供了一种全自动智能抓取装置，包括吊梁、吊重块、多边齿条、异型齿轮、连杆、抓手和控制装置，所述吊梁包括圆筒、横梁及耳板，所述横梁设有多件，均匀分布焊接在圆筒的下端，横梁与圆筒连接处焊接有耳板，所述耳板的上部设有轴孔，所述耳板上方的圆筒处开有长形槽，所述圆筒内部上顶面固定有小型电磁吸盘及上限位装置，中部装有下限位装置；所述多边齿条截面为多边形，间隔加工成齿条，所述齿条数与耳板数一致，所述多边齿条的上部设有上端盖，其底部设有下端盖，吊重块铰接于多边齿条的下端盖上，多边齿条的上部穿入圆筒，其上端盖上设有微动开关；所述异型齿轮的齿轮端中心通过销轴与耳板铰接，并与多边齿条啮合传动，异型齿轮的另一端通过销轴与连杆铰接，连杆的另一端与抓手铰接；所述抓手的卡头内侧安装有磁力式接近开关；所述磁力式接近开关、小型电磁吸盘和微动开关与控制装置连接；所述吊梁通过圆筒固接于起重机械动滑轮组固定架上。
所述抓取装置在360度空间范围内设有三套异形齿轮、连杆及抓手装置，所述多边齿条横截面为六边形，间隔三边加工成齿条，与三个异形齿轮啮合。
所述抓取装置在360度空间范围内设有四套异形齿轮、连杆及抓手装置，所述多边齿条横截面为四边形，四边加工成齿条，与四个异形齿轮啮合。
有益效果：本实用新型与现有技术相比，改变了传统的抓取方式，通过普通的机械传动方式实现抓具的自动抓取，并自动检测各个抓手的开合状态及受力状况，抓取和卸载过程无需人员现场操作，减少工作人员劳动强度，提高装卸效率，而且整体造价较低，安全性可靠性高。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型实施例一的结构示意仰视图；
图2a为本实用新型实施例一的异形齿轮与多边齿条啮合示意图；
图2b为本实用新型图2a的A-A剖视示意图；
图3为本实用新型实施例二的结构示意仰视图；
图3a为本实用新型实施例二的异形齿轮与多边齿条啮合示意图；
图3b为本实用新型图3a的B-B剖视示意图；
图4a为本实用新型的工作状态一示意图；
图4b为本实用新型的工作状态二示意图；
图4c为本实用新型的工作状态三示意图；
图4d为本实用新型的工作状态四示意图；
图4e为本实用新型的工作状态五示意图。
图中：1动滑轮固定架、2异形齿轮、3连杆、4抓手、5多边齿条、51上端盖、52下端盖、6吊重块、7吊梁、71圆筒、72横梁、73耳板、8磁力式接近开关、9小型电磁吸盘、10微动开关。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型做具体描述。
图1所示为本实用新型的结构示意图。
本实用新型包括吊梁7、吊重块6、多边齿条5、异型齿轮2、连杆3、抓手4和控制装置。
所述吊梁7包括圆筒71、横梁72及耳板73，所述横梁72设有多件，均匀分布焊接在圆筒71的下端，横梁72与圆筒71连接处焊接有耳板73，所述耳板73的上部设有轴孔，所述耳板73上方的圆筒71处开有长形槽。
所述圆筒71内部上顶面固定有小型电磁吸盘9及上限位装置，中部装有下限位装置。
所述多边齿条5截面为多边形，间隔加工成齿条，所述齿条数与耳板73数一致。
所述多边齿条5的上部设有上端盖51，其底部设有下端盖52。
所述吊重块6铰接于多边齿条5的下端盖52上，多边齿条5的上部穿入圆筒71。
所述多边齿条5的上端盖51上设有微动开关10。
所述异型齿轮2的齿轮端中心通过销轴与耳板73铰接，并与多边齿条5啮合传动，异型齿轮2的另一端通过销轴与连杆3铰接，连杆3的另一端与抓手4铰接。
所述抓手4的卡头内侧安装有磁力式接近开关8。
所述磁力式接近开关8、小型电磁吸盘9和微动开关10与控制装置连接。
所述吊梁7通过圆筒71固接于起重机械动滑轮组固定架1上。
实施例一：
图2所示为本实用新型实施例一的结构示意仰视图。
所述抓取装置在360度空间范围内设有三套异形齿轮2、连杆3及抓手4装置，在抓取过程中同时动作。
图2a所示为本实用新型实施例一的异形齿轮与多边齿条啮合示意图。
图2b所示为本实用新型图2a的A-A剖视示意图。
所述多边齿条5横截面为六边形，间隔三边加工成齿条，与三个异形齿轮2啮合。
本实施例一用于吊圆筒状或六边形柱类物。
实施例二：
图3所示为本实用新型实施例二的结构示意仰视图。
所述抓取装置在360度空间范围内设有四套异形齿轮2、连杆3及抓手4装置，在抓取过程中同时动作。
图3a所示为本实用新型实施例二的异形齿轮与多边齿条啮合示意图。
图3b所示为本实用新型图3a的B-B剖视示意图。
所述多边齿条5横截面为四边形，四边加工成齿条，与四个异形齿轮2啮合。
本实施例二用于吊四边形或八边形吊物。
对于其他多边形吊物，可以通过调整齿条边数来实现。
本实用新型的抓取方法具体包括如下步骤：
抓取装置准备（如图2a所示）：在吊重块6的重力作用下，多边齿条5作为驱动端下移至下极限位置，多边齿条5与异型齿轮2啮合，带动异形齿轮2旋转至上摆极限位置，带动连杆3及抓手4摆动，使抓手4打开，此状态通过多边齿条5上端盖下翼缘位置的微动开关10进行检测，启动动滑轮固定架1带动抓取装置下行；
抓取装置下行：动滑轮固定架1带动抓取装置下行至吊重块6与桶类吊装件接触；
抓取装置抓取：吊重块6与桶类吊装件接触后（如图2b所示），动滑轮固定架1带动吊梁7及上部异形齿轮2继续向下移动，通过异形齿轮2及多边齿条5的啮合作用，带动连杆3及抓手4动作；当抓手4卡住桶类吊装部件的吊装环形边缘时，卡头内侧的磁力式接近开关8反馈卡夹状态信号，控制装置的主机发出提升信号；
抓取装置提升：动滑轮固定架1带动吊梁7等部件及吊装物同步提升，吊装至指定位置；
抓取装置退钩：继续下放动滑轮固定架1及吊梁7等装置，由异形齿轮2与多边齿条5的啮合作用，异形齿轮2继续转动，带动抓手4打开，直至多边齿条5的上盖板51上移至上极限位置，触动微动开关10，使上部小型电磁吸盘9通电吸紧多边齿条5，同时向控制装置的主机反馈抓手4完全打开的信号，主机接收到此信号后，发出空钩提钩的指令，通过动滑轮固定架1提起整套抓取装置；
抓取装置复位：整套抓取装置提升至指定高度后，小型电磁吸盘9断电消磁，多边齿条5在吊重块6的作用下下移到下极限位置，进入下一个吊装作业循环。
本实用新型与现有技术相比，改变了传统的抓取方式，通过吊重块的重力作用和支撑作用，带动多边齿条向下或向上移动至极限位置，通过齿轮齿条的啮合作用带动异形齿轮旋转，从而带动连杆和抓手摆动，实现抓手打开或者卡紧的状态，每个位置配合磁力式接近开关及微动开关的信号反馈，实现全过程可测可控，提高了吊运的安全性和可靠性，抓取和卸载过程无需人员现场操作，减少工作人员劳动强度，提高装卸效率，而且整体造价较低，安全性可靠性高。
本实用新型上述实施方案，只是举例说明，不是仅有的，所有在本实用新型范围内或等同本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包围。
Claims (3)
1.一种全自动智能抓取装置，其特征在于：包括吊梁(7)、吊重块(6)、多边齿条(5)、异型齿轮(2)、连杆(3)、抓手(4)和控制装置，所述吊梁(7)包括圆筒(71)、横梁(72)及耳板(73)，所述横梁(72)设有多件，均匀分布焊接在圆筒(71)的下端，横梁(72)与圆筒(71)连接处焊接有耳板(73)，所述耳板(73)的上部设有轴孔，所述耳板(73)上方的圆筒(71)处开有长形槽，所述圆筒(71)内部上顶面固定有小型电磁吸盘(9)及上限位装置，中部装有下限位装置；所述多边齿条(5)截面为多边形，间隔加工成齿条，所述齿条数与耳板(73)数一致，所述多边齿条(5)的上部设有上端盖(51)，其底部设有下端盖(52)，吊重块(6)铰接于多边齿条(5)的下端盖(52)上，多边齿条(5)的上部穿入圆筒(71)，其上端盖(51)上设有微动开关(10)；所述异型齿轮(2)的齿轮端中心通过销轴与耳板(73)铰接，并与多边齿条(5)啮合传动，异型齿轮(2)的另一端通过销轴与连杆(3)铰接，连杆(3)的另一端与抓手(4)铰接；所述抓手(4)的卡头内侧安装有磁力式接近开关(8)；所述磁力式接近开关(8)、小型电磁吸盘(9)和微动开关(10)与控制装置连接；所述吊梁(7)通过圆筒(71)固接于起重机械动滑轮组固定架(1)上。
2.根据权利要求1所述的全自动智能抓取装置，其特征在于：所述抓取装置在360度空间范围内设有三套异形齿轮(2)、连杆(3)及抓手(4)装置，所述多边齿条(5)横截面为六边形，间隔三边加工成齿条，与三个异形齿轮(2)啮合。
3.根据权利要求1所述的全自动智能抓取装置，其特征在于：所述抓取装置在360度空间范围内设有四套异形齿轮(2)、连杆(3)及抓手(4)装置，所述多边齿条(5)横截面为四边形，四边加工成齿条，与四个异形齿轮(2)啮合。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201521039508.9U Withdrawn - After Issue CN205257788U (zh) | 2015-12-11 | 2015-12-11 | 一种全自动智能抓取装置 |
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| CN105417360A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-03-23 | 山东丰汇设备技术有限公司 | 一种全自动智能抓取装置及方法 |
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2015
- 2015-12-11 CN CN201521039508.9U patent/CN205257788U/zh not_active Withdrawn - After Issue
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