CN114336106B - 一种接地装置及其验电接地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种接地装置及其验电接地机器人，包括摆动机构、第一接地机构、第一摆臂和第二摆臂，所述第一接地机构设置在所述摆动机构上，所述第一摆臂与所述摆动机构转动连接，所述第二摆臂与所述第一摆臂转动连接，所述第一摆臂上设置有可移动的第二接地机构，所述第二摆臂上设置有可移动的第三接地机构；所述第一接地机构、所述第二接地机构和所述第三接地机构分别用于夹持配网线路并完成配网线路与接地线的连接；在使用时，第一接地机构则将与之触碰的配网线路进行夹持接地作业，而第一摆臂和第二摆臂则根据剩余两根配网线路的排布方式调节转动角度，使第二接地机构和第三接地机构可分别靠近剩余两根配网线路完成夹持接地作业。

Description

一种接地装置及其验电接地机器人

技术领域

本发明涉及自动化机器人技术领域，特别涉及一种接地装置及其验电接地机器人。

背景技术

配网线路需要定期进行检修以保证配网线路的使用安全，在线路检修过程中，配网线路携带有高压电，为了保障检修人员的工作安全，需要对配网线路进行停电、验电、挂接地线的准备工作，而目前配网线路在验电作业过后通常采用人工作业的方式对配网线路进行接地线作业，在作业过程需要检修人员登上高压电塔，并人工通过接地挂具对配网线路进行接地作业，所以存在高空坠落和触电的风险，安全隐患较大，此外，配网线路通常采用竖向、水平或三角形的排布方式，所以检修人员还需要同时对多根配网线路进行接地作业，极大的增加了作业的难度。

可见，现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种接地装置，其可满足不同排布方式的配网线路接地作业，避免人工作业的事故风险，作业效率高。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种接地装置，包括摆动机构、第一接地机构、第一摆臂和第二摆臂，所述第一接地机构设置在所述摆动机构上，所述第一摆臂与所述摆动机构转动连接，所述第二摆臂与所述第一摆臂转动连接，所述第一摆臂上设置有可移动的第二接地机构，所述第二摆臂上设置有可移动的第三接地机构；所述第一接地机构、所述第二接地机构和所述第三接地机构分别用于夹持配网线路并完成配网线路与接地线的连接。

所述的接地装置中，所述摆动机构包括齿板和摆动座，所述摆动座的一端与所述齿板的一侧转动连接，所述摆动座的另一端与所述齿板传动连接；所述第一摆臂与所述摆动座固连。

所述的接地装置中，所述第一接地机构包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部分别设置在所述齿板的两侧；所述第一夹持部和所述第二夹持部分别用于夹持配网线路并完成配网线路与接地线的连接。

所述的接地装置中，所述第一夹持部与所述第二夹持部的结构一致；所述第一夹持部内设置有可相对开合第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹持部的一侧设置有到位检测机构，所述到位检测机构分别与所述第一夹爪和所述第二夹爪电性连接；所述到位检测机构用于检测配网线路的到位情况并控制所述第一夹爪和所述第二夹爪的开合。

所述的接地装置中，所述到位检测机构包括感应片，所述感应片的两侧分别与导轨配合连接，所述导轨与所述第一夹持部固连，任一所述导轨的上下两侧分别设置有到位开关。

所述的接地装置中，所述第二接地机构与所述第三接地机构结构一致；所述第二接地机构包括行走装置和压接装置，所述压接装置设置在所述行走装置的顶部，所述行走装置与所述第一摆臂配合安装；所述压接装置用于夹持配网线路并完成配网线路与接地线的连接。

所述的接地装置中，所述行走装置的底部设置有可上下移动的从动轮，所述行走装置的顶部设置有主动轮，所述行走装置的两侧设置有若干导滑轮，所述行走装置的一侧设置有驱动装置，所述驱动装置的输出轴与所述主动轮固连。

所述的接地装置中，所述行走装置的两侧分别设置有缓冲装置，两个所述缓冲装置分别与所述从动轮的两侧连接。

所述的接地装置中，所述压接装置包括升降架和抵接轮，所述升降架上设置有可上下升降的压头，所述抵接轮设置在所述行走装置的顶部，且位于所述压头的下方。

本发明还相应提供了一种验电接地机器人，包括如上所述的接地装置。

有益效果：

本发明提供了一种接地装置，在使用时，当配网线路卡入所述第一接地机构后，所述第一接地机构则将与之触碰的配网线路进行夹持接地作业，而所述第一摆臂和所述第二摆臂则根据剩余两根配网线路的排布方式调节转动角度，使所述第二接地机构和所述第三接地机构可分别靠近剩余两根配网线路完成夹持接地作业，并且所述第二接地机构和所述第三接地机构可根据配网线路的位置调节滑移位置，以保证可完成对配网线路的夹持接地作业，从而满足不同排布方式的配网线路的接地需求，降低了接地作业的难度。

附图说明

图1为本发明提供的接地装置的整体结构示意图一；

图2为本发明提供的接地装置的整体结构示意图二；

图3为本发明提供的接地装置中所述第一摆臂和所述第二摆臂的结构示意图；

图4为本发明提供的接地装置中所述第一接地机构的结构示意图一；

图5为本发明提供的接地装置中所述第一接地机构的结构示意图二；

图6为本发明提供的接地装置中所述第二接地机构的结构示意图一；

图7为本发明提供的接地装置中所述第二接地机构的结构示意图二。

主要元件符号说明：1-摆动机构、2-第一接地机构、3-第一摆臂、4-第二摆臂、5-第二接地机构、6-第三接地机构、7-转动机构、11-齿板、12-摆动座、13-第一电机、21-第一夹持部、22-第二夹持部、23-到位检测机构、51-行走装置、52-压接装置、53-缓冲装置、54-测距机构、71-轨道齿轮、72-主动齿轮、73-第二电机、211-第一夹爪、212-第二夹爪、213-双头丝杆、214-导向杆、215-第三电机、216-压力检测机构、231-感应片、232-导轨、233-到位开关、511-从动轮、512-主动轮、513-导滑轮、514-驱动装置、521-升降架、522-压头、523-抵接轮、524-升降电机、525-拉压传感器、531-跳动杆、532-轴座、533-弹簧。

具体实施方式

本发明提供一种接地装置及其验电接地机器人，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中部”、“内侧”、“外侧”等指示的方位或位置关系为本发明基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述。另外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。

请参阅图1至图7，本发明提供一种接地装置，包括摆动机构1、第一接地机构2、第一摆臂3和第二摆臂4，所述第一接地机构2设置在所述摆动机构1上，所述第一摆臂3与所述摆动机构1转动连接，所述第二摆臂4与所述第一摆臂3转动连接，所述第一摆臂3上设置有可移动的第二接地机构5，所述第二摆臂4上设置有可移动的第三接地机构6；所述第一接地机构2、所述第二接地机构5和所述第三接地机构6分别用于夹持配网线路并完成配网线路与接地线的连接。

在实际应用时，本装置属于验电接地机器人的一部分，在使用时需安装在验电接地机器人上配合使用，验电接地机器人还包括主控机构和卷扬机构；摆动机构1、第一接地机构2、第一摆臂3、第二摆臂4、第二接地机构5和第三接地机构6分别与主控机构电性连接，检修人员通过远程控制主控机构来控制本装置的工作；第一接地机构2、第二接地机构5和第三接地机构6分别通过接地线与地面连接；通过卷扬机构爬升悬挂至配网线路上，所述第一摆臂3和所述第二摆臂4的初始状态设定为折叠状态，待验电接地机器人完成所有配网线路的验电作业后，卷扬机构则带动所述第一接地机构2靠近上方的配网线路，待配网线路卡入所述第一接地机构2时，所述第一接地机构2则将配网线路夹紧，使配网线路与接地线连接，而所述第一摆臂3和所述第二摆臂4则根据剩余两根配网线路的排布方式调节转动角度，使所述第二接地机构5和所述第三接地机构6可分别靠近剩余两根配网线路完成夹持接地作业，并且所述第二接地机构5和所述第三接地机构6可根据配网线路的位置调节滑移位置，以保证可完成对配网线路的夹持接地作业，从而满足不同排布方式的配网线路的接地需求，降低了接地作业的难度。

在一个实施方式中，当三根配网线路呈竖向排布时，待所述第一接地机构2对最下方的配网线路进行夹持接地作业完毕后，所述第一摆臂3和所述第二摆臂4依次往上翻动，使所述第二接地机构5和所述第三接地机构6依次靠近上方两根配网线路，并且所述第二接地机构5通过调节在所述第一摆臂3上的位置进一步靠近配网线路，保证所述第二接地机构5完成对配网线路的夹持接地作业，而所述第三接地机构6通过调节在所述第二摆臂4上的位置进一步靠近配网线路，保证所述第三接地机构6完成对配网线路的夹持接地作业，从而满足水平排布配网线路的接地需求。

在另一个实施方式中，当三根配网线路呈水平排布时，待所述第一接地机构2对最左侧或最右侧的配网线路进行夹持接地作业完毕后，所述第一摆臂3和所述第二摆臂4依次往左或往右翻动，使所述第二接地机构5和所述第三接地机构6自左向右或自右向左靠近侧方的两根配网线路，并且所述第二接地机构5通过调节在所述第一摆臂3上的位置进一步靠近配网线路，保证所述第二接地机构5完成对配网线路的夹持接地作业，而所述第三接地机构6通过调节在所述第二摆臂4上的位置进一步靠近配网线路，保证所述第三接地机构6完成对配网线路的夹持接地作业，从而满足水平排布配网线路的接地需求。

在另一个实施方式中，当三根配网线路呈三角形排布时，待所述第一接地机构2对最左侧或最右侧的配网线路进行夹持接地作业完毕后，所述第一摆臂3和所述第二摆臂4依次往左或往右翻动，使所述第二接地机构5和所述第三接地机构6自左向右或自右向左靠近侧方的两根配网线路，由于侧方的两根配网线路存在一定的高度差，可通过调节所述第一摆臂3和所述第二摆臂4之间的转动角度满足两根配网线路的高度差，并且所述第二接地机构5通过调节在所述第一摆臂3上的位置进一步靠近配网线路，保证所述第二接地机构5完成对配网线路的夹持接地作业，而所述第三接地机构6通过调节在所述第二摆臂4上的位置进一步靠近配网线路，保证所述第三接地机构6完成对配网线路的夹持接地作业，从而满足三角形排布配网线路的接地需求。

在本实施方式中，所述第一摆臂3和所述第二摆臂4之间通过转动机构7连接；通过所述转动机构7调节所述第一摆臂3和所述第二摆臂4之间的摆幅以满足不同排布方式配网线路的接地作业需要。

其中，所述转动机构7包括轨道齿轮71、主动齿轮72和第二电机73，所述轨道齿轮71设置在所述第一摆臂3的自由端，所述第二电机73设置在所述第二摆臂4的一端，且所述第二电机73的输出轴与所述主动齿轮72固连，所述主动齿轮72与所述轨道齿轮71啮合；在使用时，通过所述第二电机73带动所述主动齿轮72转动，所述主动齿轮72沿所述轨道齿轮71转动，从而使所述第二摆臂4以所述主动齿轮72为原点做摆幅动作，以满足不同排布方式配网线路的接地作业需要。

进一步地，如图1、图2、图4和图5所示，所述摆动机构1包括齿板11和摆动座12，所述摆动座12的一端与所述齿板11的一侧转动连接，所述摆动座12的另一端与所述齿板11传动连接；所述第一摆臂3与所述摆动座12固连；在使用时，所述摆动座12的一端环绕所述齿板11的轴心转动，所述摆动座12的另一端沿所述齿板11的外沿行走，从而带动所述第一摆臂3做上下摆动的动作，以满足不同排布方式配网线路的接地作业需要，提高本装置的使用灵活性。

在本实施方式中，所述摆动座12的底部分别设置有爬行齿轮(未在图中示出)和第一电机13，所述爬行齿轮与所述齿板11啮合，所述第一电机13的输出轴与所述爬行齿轮固连；在使用时，通过所述第一电机13驱动所述爬行齿轮转动，使所述爬行齿轮可沿所述齿板11行走，而所述摆动座12的另一端则环绕所述齿板11的轴心转动，从而带动所述第一摆臂3做上下摆动的动作，以满足不同排布方式配网线路的接地作业需要，提高本装置的使用灵活性。

进一步地，如图1、图2、图4和图5所示，所述第一接地机构2包括第一夹持部21和第二夹持部22，所述第一夹持部21和所述第二夹持部22分别设置在所述齿板11的两侧；所述第一夹持部21和所述第二夹持部22分别用于夹持配网线路并完成配网线路与接地线的连接；通过所述第一夹持部21和所述第二夹持部22分别夹持配网线路的两端使本装置可更好地悬挂在该配网线路上，使本装置在工作时可更加稳定，可减少摆动的幅度。

进一步地，如图1、图2、图4和图5所示，所述第一夹持部21与所述第二夹持部22的结构一致；所述第一夹持部21内设置有可相对开合第一夹爪211和第二夹爪212，所述第一夹持部21的一侧设置有到位检测机构23，所述到位检测机构23分别与所述第一夹爪211和所述第二夹爪212电性连接；所述到位检测机构23用于检测配网线路的到位情况并控制所述第一夹爪211和所述第二夹爪212的开合；所述第一夹爪211或所述第二夹爪212与接地线连接；在使用时，当所述到位检测机构23被配网线路下压至预设位置时，则向所述第一夹爪211和所述第二夹爪212发送启动信号，控制所述第一夹爪211和所述第二夹爪212闭合，将配网线路夹持在两者之间完成夹持接地作业。

其中，所述第一夹持部21内分别设置有双头丝杆213和若干导向杆214，所述第一夹持部21的一侧设置有第三电机215，所述第三电机215的输出轴与所述双头丝杆213传动连接；所述第一夹爪211和所述第二夹爪212分别与所述双头丝杆213的两端传动连接，且分别与若干所述导向杆214滑动连接；通过所述第三电机215和所述双头丝杆213组成丝杆电机，并且控制所述第一夹爪211和所述第二夹爪212做相对开合运动，从而完成对配网线路的夹持动作。

进一步地，如图4和图5所示，所述到位检测机构23包括感应片231，所述感应片231的两侧分别与导轨232配合连接，所述导轨232与所述第一夹持部21固连，任一所述导轨232的上下两侧分别设置有到位开关233；所述感应片231可沿两侧的导轨232上下移动，当所述感应片231触发下方的到位开关233时，则控制所述第一夹爪211和所述第二夹爪212相对闭合，从而实现夹持的动作，当所述感应片231复位至上方到位开关233时，则控制所述第一夹爪211和所述第二夹爪212相对张开，从而实现配网线路脱离的动作。

在本实施方式中，所述第一夹爪211的一侧设置有压力检测机构216；所述压力检测机构216用于检测所述第一夹爪211与所述第二夹爪212之间的夹力；通过所述压力检测机构216防止所述第一夹爪211与所述第二夹爪212之间的夹力过大，避免损坏配网线路的结构。

进一步地，如图1至图7所示，所述第二接地机构5与所述第三接地机构6结构一致；所述第二接地机构5包括行走装置51和压接装置52，所述压接装置52设置在所述行走装置51的顶部，所述行走装置51与所述第一摆臂3配合安装；所述行走装置51用于在所述第一摆臂3或所述第二摆臂4上滑移，所述压接装置52用于夹持配网线路并完成配网线路与接地线的连接；通过所述行走装置51带动所述压接装置52在第一摆臂3或第二摆臂4上移动，从而使所述压接装置52可快速靠近配网线路完成夹持接地作业。

在本实施方式中，所述行走装置51的两侧分别设置有测距机构54；通过所述测距机构54检测与配网线路的距离，从而控制所述行走装置51进行前移或者后移；在一个实施方式中，所述测距机构54为红外传感器。

进一步地，如图1至图7所示，所述行走装置51的底部设置有可上下移动的从动轮511，所述行走装置51的顶部设置有主动轮512，所述行走装置51的两侧设置有若干导滑轮513，所述行走装置51的一侧设置有驱动装置514，所述驱动装置514的输出轴与所述主动轮512固连；在使用时，通过所述驱动装置514驱使所述主动轮512沿第一摆臂3或第二摆臂4滚动，并配合所述从动轮511和若干所述导滑轮513限制所述行走装置51的移动方向，提高所述行走装置51的稳定性；此外，所述从动轮511可自调节与第一摆臂3或第二摆臂4的贴紧程度，防止所述行走装置51在行走时发生跳动；在本实施方式中，所述驱动装置514为伺服电机。

进一步地，如图1至图7所示，所述行走装置51的两侧分别设置有缓冲装置53，两个所述缓冲装置53分别与所述从动轮511的两侧连接；通过所述缓冲装置53使所述从动轮511起到防止跳动的作用，提高行走装置51行走时的稳定性。

其中，所述缓冲装置53包括跳动杆531，所述跳动杆531的两端分别通过轴座532与行走装置51连接，所述跳动杆531的顶部与其下方的轴座532之间设置有弹簧533，所述从动轮511的一侧与所述跳动杆531固连；在使用时，两个轴座532之间的间距为从动轮511可上下移动的距离，通过弹簧533对从动轮511进行复位，使从动轮511可上下往复运动，从而防止行走装置51在行走时发生跳动。

进一步地，如图1至图7所示，所述压接装置52包括升降架521和抵接轮523，所述升降架521上设置有可上下升降的压头522，所述抵接轮523设置在所述行走装置51的顶部，且位于所述压头522的下方；所述压头522与接地线连接；在本实施方式中，所述升降架521内设置有升降电机524，所述压头522与所述升降电机524传动连接；通过所述升降电机524控制所述压头522上下升降，从而使配网线路夹持在所述压头522和所述抵接轮523之间；在本实施方案中，所述压头522与所述升降架521之间还设置有拉压传感器525，通过所述拉压传感器525避免所述压头522压坏配网线路。

综上所述，在使用时，当配网线路卡入所述第一接地机构2后，所述第一接地机构2则将与之触碰的配网线路进行夹持接地作业，而所述第一摆臂3和所述第二摆臂4则根据剩余两根配网线路的排布方式调节转动角度，使所述第二接地机构5和所述第三接地机构6可分别靠近剩余两根配网线路完成夹持接地作业，并且所述第二接地机构5和所述第三接地机构6可根据配网线路的位置调节滑移位置，以保证可完成对配网线路的夹持接地作业，从而满足不同排布方式的配网线路的接地需求，降低了接地作业的难度。

本发明还相应提供了一种验电接地机器人，包括如上所述的接地装置。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (7)

1.一种接地装置，其特征在于，包括摆动机构、第一接地机构、第一摆臂和第二摆臂，所述第一接地机构设置在所述摆动机构上，所述第一摆臂与所述摆动机构转动连接，所述第二摆臂与所述第一摆臂转动连接，所述第一摆臂上设置有可移动的第二接地机构，所述第二摆臂上设置有可移动的第三接地机构；所述第一接地机构、所述第二接地机构和所述第三接地机构分别用于夹持配网线路并完成配网线路与接地线的连接；

所述摆动机构包括齿板和摆动座，所述摆动座的一端与所述齿板的一侧转动连接，所述摆动座的另一端与所述齿板传动连接；所述第一摆臂与所述摆动座固连；

所述第一接地机构包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部分别设置在所述齿板的两侧；所述第一夹持部和所述第二夹持部分别用于夹持配网线路并完成配网线路与接地线的连接；

所述第一夹持部与所述第二夹持部的结构一致；所述第一夹持部内设置有可相对开合第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹持部的一侧设置有到位检测机构，所述到位检测机构分别与所述第一夹爪和所述第二夹爪电性连接；所述到位检测机构用于检测配网线路的到位情况并控制所述第一夹爪和所述第二夹爪的开合。

2.根据权利要求1所述的一种接地装置，其特征在于，所述到位检测机构包括感应片，所述感应片的两侧分别与导轨配合连接，所述导轨与所述第一夹持部固连，任一所述导轨的上下两侧分别设置有到位开关。

3.根据权利要求1所述的一种接地装置，其特征在于，所述第二接地机构与所述第三接地机构结构一致；所述第二接地机构包括行走装置和压接装置，所述压接装置设置在所述行走装置的顶部，所述行走装置与所述第一摆臂配合安装；所述压接装置用于夹持配网线路并完成配网线路与接地线的连接。

4.根据权利要求3所述的一种接地装置，其特征在于，所述行走装置的底部设置有可上下移动的从动轮，所述行走装置的顶部设置有主动轮，所述行走装置的两侧设置有若干导滑轮，所述行走装置的一侧设置有驱动装置，所述驱动装置的输出轴与所述主动轮固连。

5.根据权利要求4所述的一种接地装置，其特征在于，所述行走装置的两侧分别设置有缓冲装置，两个所述缓冲装置分别与所述从动轮的两侧连接。

6.根据权利要求3所述的一种接地装置，其特征在于，所述压接装置包括升降架和抵接轮，所述升降架上设置有可上下升降的压头，所述抵接轮设置在所述行走装置的顶部，且位于所述压头的下方。

7.一种验电接地机器人，其特征在于，包括如权利要求1-6任一项所述的接地装置。