JPH01248917A - 高架線移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は高圧送電線、架空ケーブルなどの高架線の保守
点検監視に使用する高架線移動装置に係り、特に高架線
上に設けられた障害物を回避することが可能であり、ま
た、鉄塔支持部のように曲折した高架線上においても円
滑に移動走行１“ることができる高架線移動装置に関す
る。

（従来の技術） 従来、高架線の保守点検修理および周辺状況の点検・監
視に際しては、高架線に沿ってヘリコブターまたは自助
型等を巡回させて修理を必要とする箇所を発見し、別途
地上から故障箇所に接近し、修理作業を実施している。

また別方式としてローブウェイまたはスキーリフトのよ
うに高架線に沿って別途鋼梁を張設し、鋼梁に支持アー
ムを介して移動装置を固着し、点検対象となる部位に移
動装置が対向するように鋼索を牽引して移動装置を移動
し、点検等を行なう方式も採用されていた。

一方、移動装置本体を高架線に懸吊する機構を右する移
動装置が開発されている。この従来の移動装置は、２対
合計４本の支持アームで移動５Ａ置本体を高架線に懸吊
する構造を有し、１対の支持アームが高架線を把持する
間に他の１対の支持アームが進行方向に移動動作し、新
たな部位において高架線を把持する機構を有する。つま
り２対の支持アームを交互に動作させて移動装置を順次
移動させる構造となっている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら従来の移動装置は、支持鉄塔間に架設され
た直線９囲のみを走行Ｊ−るーしのであるため、実用性
の点で多くの問題点を抱えている。

ずなわら、従来の移動装δは、リンクｍ構による支持ア
ームの吊り換え動作を順次繰り返ず構成をとるため、支
持アーム先端の運動軌跡は垂直面内において同一の形状
となる。そのため高架線上の支持点から次の支持点まで
のストロークは常に一定であり、また移ｆＪ＋　Ｖｉ装
本体の移動は、はぼ水平な直線方向に限定される。

したがって支持アームの先端が高架線を把持する際、そ
の把持する支持部に固定金具等が配設されていると、そ
の固定金具等が把持動作の障害となり、移動装置を前進
させることが不可能になるとい５問題がある。

また現実の送電鉄塔における支持部においては、支持部
を境にして高架線がｒｙＪ後に曲線状に垂れ下る形状を
呈していたり、水平方向から見て曲折したＶ字形を呈し
ている場合が多い。この場合、従来の移動装置において
は直線的な移動しかできないため、前進することが不可
能となる欠点があつた。そのため短い直線区間毎に移動
装置を吊り換える煩雑な作業が必要とされ、高架線の巡
視点検作業の効率が低下する問題点があった。

そこで従来から高架線上の障害物や高架線の曲折部を乗
り越えて連続的に移動し得る高架線移動装置の実現が技
術的課題となっていた。

本発明は上記課題を解決するためになされたものであり
、高架線上に配置された保持金具等の障害物を回避し、
また送電鉄塔の支持接続部において発生する高架線の曲
折部をも乗り越えることが可能であり、長区問に張設さ
れた高架線上を連続的に移動することが可能であり、高
架線を自動的に点検監視し得る高架線移動装置を提供す
ることを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 本発明に係る高架線移動装置は、点検監視機器および駆
動動力源を搭載し、高架線に係脱自在な駆動輪を介して
懸吊される移動装置本体と、移動装置本体の進行方向の
前後にわたって配設された移動アームと、移動アームと
移動装置全体とを接続し移動アームを軸方向および垂直
面内において移動自在に支持する回転支持部と、上記移
動アームの両端に設けられ、従動輪を介して移動アーム
の両端をそれぞれ高架線から吊持する一対の懸吊機構と
、上記移動アームを進行方向に前進後退させるアーム移
動機構と、移動アームの軸直角方向の水平位置を調節す
る位置決め機構と、移動装置本体に一体的に設けられ、
上記回転支持部を昇降づることにより移動アームの上下
方向位置を調節する昇降機構とを備えたことを特徴とす
る。

また移８装置本体は駆動動力源などの移動装置本体機器
の一部で構成したバランスウェイトを備え、移動アーム
の変位に対応して上記バランスウェイトを移動すること
によって移動装置全体の平衡状態を保持する平衡装置を
装備して構成される。

（作用） 上記のように構成された高架線移動菰ｎは、移動装置本
体上部に設けた駆動輪（以下、中輪と呼ぶ）と、移動装
置本体の前後にわたって配設された移動アーム両端に懸
吊機構を介して設けられた２組の従動輪（以下、それぞ
れ前輪、後輪という）との合計３［１の走行用車輪によ
って高架線に懸垂するように支持される。

この高架線移動装置は、駆動輪（中輪）に装備した駆動
装置を駆動させて、所定の進行方向に移動走行する。

高架線移動装置の前輪が、高架線上に取付けられたケー
ブル保持金具等の踏破不可能な障害物または送電鉄塔な
どの高架線支持部を境界にして曲折している箇所に接近
した場合は、以下の動作によって、その曲折部等を通過
する。

すなわち、まず中輪および後輪を高架線上に固定した状
態で、後輪を支点として移動アームを起伏することによ
り、前輪を高架線より離脱させる。

次にアーム移動機構を起動させて移動アームを前方に繰
り出し、前輪を曲折部の二次側に移動する。

この際位置決め機構をも並行して駆動させて移動アーム
を水平方向に回動させることにより、前輪を高架線上方
に移動する。そして、移動アームを下降させて前輪を高
架線に係止し、固定する。

次に移動装置本体と一体となっている中輪を曲折部の二
次側に移１ＰＩｌする動作に入る。曲折部の一次側と二
次側との間に移動アームが架は渡された状態において、
まず昇降機構を作動さゼてアーム移動機構を下方に押し
下げると、相対的に移動装置本体が上背し、中輪が高架
線からＩｌｌ脱する。この状態でアーム移動機構を作動
させて移動装置本体を曲折部の二次側に移動する。この
際、移動アームを適宜水平方向および垂直面内において
回動起伏させて中輪を曲折部の二次側の高架線上の定位
置に移動する。そして胃Ｉ！ｉ￥機構を動作さばて移動
装置本体とともに中輪を高架線上に係止し固定する。

次に、後輪を曲折部の二次側に移動１８ｉＦＪＪ作に入
る。前輪および中輪を高架線上に固定した状態で、前輪
を支点として移動アームを起伏させることにより後輪を
高架線から離脱させる。次に、前輪の固定をＦ＃　ｌ！
＆Ｌ、、、アーム移ｉｉ構を駆動させて、移動アームを
前方に繰り出し、後輪を曲折部の二次側に移動する。こ
の際、前輪の場合と同様に位置決め機構をも駆動させて
移動アームを水平方向に回動させることにより、後輪を
二次側の高架線上方に移動する。そして、移動アームを
下降させて、後輪を高架線上に係止する。

上記のように本発明に係る高架線移動装置によれば、１
組の駆動輪および２組の従動輪から成る合３］３組の走
行車輪のうち、任意の２組の走行車輪によって移動装置
本体を支持した状態で、他の１組の走行車輪の位置を任
意に調整できる４ｍ造を有しているため、高架線上に取
付けられたケーブル保持金具等の障害物や、送電鉄塔の
支持部を境界にして形成される曲折部を容易に乗り越え
る動作が可能となる。すなわち長距離にわたって架設さ
れた高架線上を連続的に移動することが可能となるため
、高架線の巡視点検作業および保守管理作業の省力化と
効率化とを同時に実現することができる。

特に高架線の曲折部における移動装置の吊り換え作業が
不要となるため、省力化、作業の安全性の向上に対する
要請を満足するものであり、また海峡、山ａ地帯等、険
しい地形や厳しい気象環境にある僻地等に架設された。

１架線の保守管理作業を極めて容易にすることができる
。

ざらに移動装置本体にバランスウェイトを備え、移動ア
ームの変位に対応してバランスウェイトを移動すること
によって移動装置全体の平衡状態を保持する平衡装置を
装備すると、移動アームの変位によって過大な偏荷重が
移動装置に作用した場合においても、偏荷ｍを相殺する
方向にバランスウェイ１〜が移動し、移動装置全体の平
衡が常に保持される。したがって、搭載した点検監視用
機器の調整作業等が不要となる。

′（実施例） 以下本発明の一実施例について添付図面を審照して説明
する。

第１図は本発明に係る高架線移動装置の一実施例を示す
斜視図である。本実施例に示す高架線移動装置１は、点
検監視ｉ器２および駆ａａ力源３を搭載し、高架線４に
係脱自在な駆動輪５を介して懸吊される移動装５本体１
ａと、移動装置本体１ａの進行方向の前後にわたって配
設された移動アーム６と、移動アーム６と移動装置本体
１ａとを接続し移動アーム６を軸方向および垂直面内に
おいて移動自在に支持する回転支持部７と、上記移動ア
ーム６の両端に設けられ、従動輪８．９を介して移動ア
ーム６の両端をそれぞれ高架線４から吊持する一対の懸
吊機構１０ａ、１０ｂと、上記移動アーム６を進行方向
に前進後退させるアーム移動機構１１と、移動アーム６
の軸直角方向の水平位置を調節する位置決め機構１２と
、移動装置本体１ａに一体的に設けられ、上記回転支持
部７を昇降することにより移動アーム６の上五方向位置
を調節する昇降機構１３とを備えて構成される。

ここで駆動輪５には、移動装置を走行さける車輪駆動モ
ータ１４が接続されるとともに駆動輪５が高架線４から
離脱することを防止する車輪クランプ１５ｂが対向して
装着される。車輪クランプ１５ｂは、駆動輪５が高架線
４に係脱自在となるように昇降動作を行なう。上記駆動
輪５、車輪クランプ１５１）が対向して装着される。車
輪クランプ１５ｂは、駆動輪５が高架線４に係脱自在と
なるようにＧ？　ｋ１１１作を行なう。上記駆動輪５、
車輪クランプ１５ｂおよび車輪駆動モータ１４は一体的
にユニツ１−化されており、このユニツｉ・を垂直軸回
りに回動させて、駆動輪５の向きをＷＡｖ！する回動用
モータ１６が移動装置本体上部に設番ノられる。この回
動用モータ１６は、通電時以外は、回転動が拘束される
ブレーキモータで構成される。

また移動アーム６の両端部に設けた懸吊機構１０ａ、１
０ｂの頂部には従動輪８．９が設けられ、各従動輪８．
９に対向し高架線４を挟持するようにΦ輪りランプ１５
８．１５Ｇが装着される。車輪クランプ１５ａ、１５ｃ
は従動輪８，９が高架Ｉ！２４に係脱自在になるように
昇降自在に構成される。また各懸吊機構１０ａ、１０ｂ
を構成する従動輪８．９および車輪クランプ１５ａ、１
５Ｇは、０ツド１７ａ、１７ｂによって接続された回転
昇降シリンダ１８ａ、１８ｂと一体的なユニットを構成
し、この各ユニットは旋回用モータ１９ａ。

１９ｂの回転をリング２０ａ、２０ｂを介して回転昇降
シリンダ１８ａ、１８ｂの軸回りに回動するように構成
される。上記ユニットの＠肋により、従動輪８．９およ
び車輪クランプ１５ａ、１５ｂの方位と、高架線４の架
設方位とが一致するように調整される。

一方、各従動輪８．９の車軸２１上には、無励磁作動ブ
レーキ装置２２が設置されており、このブレーキ装置２
２は、電源喪失時または停電時において従動輪８．９を
個別に制動する。

第２図は上記無励磁作動ブレーキ装置２２の構造図を示
し、移動アーム６に連接する懸吊機構１０ａ頂部にベア
リング２３を介して車軸２１が挿通され、車軸２１の一
端にキーを介して従動輪８゜９．５が装着されている。

一方、車軸２１の他端には、鉄円板２４が装着され、鉄
円板２４に対向して懸吊ｖ１構１０ａ側面に電磁石２５
が固着されている。

上記電磁石２５が通電状態のとき鉄円板２４は電磁石２
５に固着して従動輪８，９を制動し、通電しないときに
は従動輪８．９が可動となるように構成される。

また移動装置本体１ａＴ一部に設けた、移動アーム６の
位置決めｔＩ４構１２は、移ＩＪＪアーム６の軸直角水
平方向に敷設されたボールねじ２６と、ボールねじ２６
にボールベアリング２７を介して螺合するアーム支持台
２８と、ボールねじ２６を回転させる位置決め用七−夕
２９とから構成される装置決め用モータ２９の回転力を
ボールねじ２６に伝達し、ボールねじ２６に螺合したボ
ールベアリング２７によってアーム支持台２８を水平方
向に移動できるように構成される。

さらにアーム支持台２８の下部には伸縮シリンダ等で構
成した４降機構１３が設けられており、アーム支持台２
８に昇降ロッド３０を介して接続されたアーム移動機構
１１を上下方向に移動することによって移動アーム６の
位置を調整するように構成される。

昇降ロンド３０の上端には、回転支持部７を介してアー
ム移動機構１１が装備されている。このアーム移動機構
１１は、移動アーム６を挟み込むように支持し、移動ア
ーム６上を車輪クランプ１５ｄとともに転勤するアーム
駆動輪３１と、上記アーム駆動輪３１を軸支するフレー
ム３２と、アーム駆動輪３１を回転せしめ、移動アーム
６を軸方向に進退させるアーム駆動用モータ３３とから
構成される。

このアーム駆動機構１１は、駆動輪５が固定された状態
において、移動アーム６を軸方向に進退さ「る。反対に
従動輪８．９が固定された状態にＪ３いては、移動装置
本体１ａを移動アーム６に沿って軸方向に移動できるよ
うに構成される。すなわちアーム駆動用モータ３３の回
転力はアーム駆動輪３１に伝達され、アーム駆動輪３１
は車輪クランプ１５ｄと一体となって移動アーム６上を
移動することができる。

＜ｋおアーム駆動用モータ３３、アーム駆動輪３１、車
輪クランプ１５ｄはフレーム３２に一体的に組みＵけら
れてユニツＩ・を形成し、このフレーム３２と、昇降ロ
ッド３０との間には、回転支持部７が設けられているた
め、アーム移動機構１１は符振り動作が可能となるよう
に構成されている。

また位ｉｔ決め機構１２の下部には、移動装置本体の平
衡状態を保￥ｉＪる平衡装置３４が設けられる。この平
衡装置３４は、移動アーム６の軸直角水平方向に配設さ
れたボールねじ３５と、ボールねじ３５にボールベアリ
ング３６を介して螺合したバランスウェイＩ・３７と、
ボールねじ３５を回転さゼてバランスウェイト３７を移
動スるバランス用モータ３８とから構成される。

平衡状態の保持調整は、バランス用モータ３８の回転力
をボールねじ３５に伝達し、介装したボールベアリング
３６を介してバランスウェイト３７を水平方向に移ｆｌ
Ｉすることにより実行される。

なお、バランスウェイト３７としては、移動装置を駆動
させるための動力源であるエンジン発電機３８または電
池、油圧ユニット装Ｎ３９等の移動１置本体機器の一部
が充当される。しかし別途所定形状に成形した金属塊を
使用することもできる。

またバランスウェイト３７の下部には、高架線４ａを点
検監視し、映像信号を地上に送信する監視カメラ４０が
取付けられており、この監視カメラ４０は、高架線４ａ
の撮影の他に鉄塔周辺の状況ｂｌｌａ影し、その映像信
号を地上のテレビモニタ装置に送信する。

また移動アーム６の両端に装着された懸吊機構１０ａ、
１０ｂには超音波センサ４１が取付けられており、この
センサは、高架線移動装Ｈ１と、送電鉄塔の支柱部また
は障害物との距離を自動計測し、計測値が一定値以下に
なった場合に障害物を乗り越える一連の動作を開始すべ
き旨の信号を発する。

また移動装置本体１ａの背面部には、制御装置４２が設
けられ、この制御装置４２は上記の一連の乗り越え動作
の制御を集中して管理し、また自動走行を行なう際の運
転条件を調整し、ざらに監視カメラ４０の位置調整等を
行ない、高架線移動装置１による自動走行および自動監
視を可能としている。

次に第３図から第１１図までを参照して本実施例に係る
高架線移動装置１が高架線４の曲折部４４を乗り越える
ときの機械的動作について説明する。

高架線移動装置１が、何ら障害物が存在しない直線状の
高架線４上を走行する場合は、第１図に示すように高架
線４上に懸架された駆動輪５ト２組の従動輪８．９との
合計３組の走行車輪によって移ｌｌｌ装首全体が支持さ
れる。そして、車輪駆動し−１４によって駆動輪５を回
転せしめ、高架線４上を移動する。

次に第３図（ａ）、（ｂ）に示すように進行方向の最前
部に設けた従動輪（前輪）８が、送電鉄塔の支持梁４３
等の走破不可能な曲折部４４に接近した場合は、高架線
移動装置１はその直前で一旦停止する。

ここで送電鉄塔の支持梁４３の前後に形成される走破不
可能な部分の長さは、支持間隔等によって異なるが、一
般に片側で９００ａ＊Ｐｉ！Ｉｆｆであり、水平面から
の高架線の下向角度θは１５度程度である。

本実施例に係る高架線移動装置１が曲折部４４を乗り越
える動作は、前輪８を曲折部４４の二次側に移動する動
作（以下「前輪渡し」という。）と、中輪５、後輪９を
それぞれ曲折部４４の二次側に移動する動作（１Ｊ、下
「中輪渡し」、「後輪渡し」という。）との３つのｖ本
動作から成る。ざらに各１ｉ本動作は、それぞれ複数の
動作要素から構成される。

すなわち、前輪渡しは、第３図に示すように移動アーム
６に沿って移動装置本体１ａを曲折部４４の直前まで移
動させる動作要素（以下［木体移ｆＩＩＪＪという。）
と、第４図に示すように曲折部４４の手前の高架線４上
に懸架していた前輪８を高架線４から離脱させる動作要
素（以下「前輪外しと」という。）と、第５図に示すよ
うにｍ脱させた前輪８を曲折部４４の二次側の高架線４
上に再び懸架する動作要素（以下「前輪乗せ」という。

）とから成る。

また中輪渡しは、第６図に示すように曲折部４４の手前
の高架線４上に懸架していた中輪５を高架線４からｌ１
ＩＪｌｆ２さ゛せる動作要素（以下「中輪外し」という
。）と、第７図に示すように離脱した中輪５を移動装置
本体１ａとともに曲折部４４の二次側に移ａする動作要
素（以下「本体移動」という。

）と、第８図に示すように移動した中輪５を曲折部４４
の二次側の高架線４上に再び懸架する動作要素（以下「
中輪乗せ」という。）と７）日う成る。

同様に後輪渡しは、第９図に示すように曲折部４４の手
前の高架線４上に懸架していた後輪９を高架ｌ１１４か
ら１１説させる動作要素（以下［後輪外しＪという。）
と、第１０図に示すように離脱させた後輪９を曲折部４
４の二次側に移動し、さらに高架１！ｉｌｄ上に再び懸
架する動作要素（以下「後輪乗せ」という。）と、第１
１図に示すように中輪５を移動装置本体１ａとともに移
動アーム６の軸方向中央部に移動する動作要素（以下「
本体移動」という。）から成る。

本実施例に係る高架線移動装置１が曲折部４４を乗り越
える一連の動作について、さらに具体的に図面を参照し
て説明する。

前輪渡し動作においては、まず第３図（ａ）。

（ｂ）に示すように本体移動を行なう。この本体移動は
、前後輪８．９のブレーキ装置２２をＯＮにし、中輪５
のブレーキ装に２２をＯＦＦにした状態で、アーム移動
機構１１のアーム駆動輪３１を駆動することにより、移
動装置本体１ａを前輪８の近傍まで移動して行なう。

次に第４図（ａ）、（ｂ）に示すように前輪外しを行な
う。この前輪外しは、中輪５のブレーキ装置２２をＯＮ
にし、前後輪８．９のブレーキ装置２２をＯＦＦにし、
さらに前輪８の車輪クランプ１５ａをＯＦＦにした状態
で、昇降機構１３を上界させて行なう。

このとき移動アーム６が後輪９の車輪クランプ１５ｃを
支点として上方向へ動作することによって前輪８を高架
＄１４よりｒ！Ｉｉｍさせることができる。

また同時に位置決め機構１２を水平方向に動作させるこ
とにより、前輪８を曲折部４４の二次側の高架線４上に
移動する。

このとき移動アーム６の張出しによって発生する偏荷重
による傾きが生じないように、つまり移動Ｖｔ置全全体
平衡状態を保つために平衡装置３４が駆動され、バラン
スウェイト３７が移動アーム６の張出し方向と反対方向
に移動する。先に上方向に動作さＵた移動アーム６は下
方に復帰させておく。

次に前輪乗せ動作を行なう。前輪乗ｔ！動作は、まずア
ーム移動機構１１のアーム駆動輪３１を駆動して移動ア
ーム６を曲折部４４の二次側の高架線４方向へ移動させ
ることにより、前輪８をほぼ高架線４上方に設定する。

次に後輪９のブレーキ装置２２をＯＦＦにして、移動ア
ーム６が水平方向に回動できる状！＆にする。さらに前
輪８の向きが懸架Ｊる高架ｗＱ４の架設方向と一致する
にうに、旋回用モータ１９ａを駆動し、懸吊ｉ横１０ａ
をｄ振り状に旋回させる。さらに移動アーム６を、−旦
上方向に動作させ、引き続き上下方向Ｊ３よび水平方向
において回動旋回させて、前輪８を高架線４の真上に位
置決めする。位置決め後、第５図（ａ）、（ｂ）に示ず
ように移動アーム６を下方向に降下さ「て、前輪８を高
架線４上に懸架する。

そして、前輪８の車輪クランプ１５ａをＯＮにして、前
輪渡しが完了する。

次に中輪渡し動作においては、第６図（ａ）。

（ｂ）に示すように中輪外し動作を行なう。この中輪外
しは、前輪８のブレーキ装置２２をＯＮにし、バランス
ウェイト３７を移動させて平衡保持調整を行ない、さら
に中輪５のブレーキ装置をＯ「Ｆにし、中輪５の車輪ク
ランプ１５ｂをＯＦＦにした状態で、昇降機構１３の昇
降ロッド３０を収縮することによって移動アーム６の位
置を移動装置本体１ａ内で相対的に押し下げ、中輪５を
高架線４から上方にＩＩＩ脱させる。次に昇降機構１３
を駆動し、昇降ロッド３０を伸長させることによって移
動アーム６を移動装置本体１ａ内において上方に押し上
げ、移動装置本体１ａの位置を通常位置に復帰させる。

次に第７図（ａ）、（ｂ）に示ずように本体移動を行な
う。この場合まず曲折部４４の前後の高架線４に懸吊す
る移動アーム６の軸方向と移動装置本体１ａの向きとが
平行になるように第７図（ｂ）に示すように旋回させる
。旋回動作により移動アーム６と移動装置本体１ａとが
正常な位置に設定された後に、アーム移＊）ｔ　ＩＩＩ
構１１のアーム駆動輪３１を駆動することにより、移動
装置本体１ａを曲折部の二次側に移動する。

次に第８図（ａ）、（ｂ）に示すように中輪乗せ動作に
移る。

この場合、移動アーム６の位置を移動装置本体１ａ内に
おいて下方に押し下げることによって、相対的に移動装
置本体１ａを上方に押し上げた状態において、移動装置
本体１ａの向きを曲折部４４の二次側の高架線４の方向
に平行になるように旋回させ、さらに中輪５が高架線４
の真上に位置するように移動装置本体１ａを移動させる
。

このとき移動装を本体のバランス調整を行なうようにバ
ランスウェイト３７の移動も併せて行なう。しかる後に
昇降機構１３の昇降ロッド３０を伸長させることにより
、相対的に移動装置本体１ａを下方に押し下げて、中輪
５を曲折部４４の二次側の高架線４上に懸架させる。

最後に後輪渡し動作を行なう際には、まず第９図（ａ）
、（ｂ）に示すように後輪外しを行なう。

この場合、中輪５の車輪クランプ１５ｂをＯＮにし、中
輪５のブレーキ装置２２をＯＮにして、バランスウェイ
ト３７を移動させてバランス調整を行ない、さらに前後
輪８．９のブレーキ装置ｉ２２をＯＦＦにし、後輪９の
車輪クランプ１５ＣをＯＦＦにした状態で昇降機構１３
を伸長さＵ゛て、移動アーム６を上方向へ動作させる。

移動アーム６は前輪８の車輪クランプ１５ａを支点とし
て上方に移動し、後輪９は高架線４から離脱する。この
とき移動アーム６を水平方向において左右に移動させる
ことによって発生する偏荷重を防止するために、平衡装
置３４のバランスウェイ］・３７を移動アーム６の張り
出し方向と反対方向に移動する。

また先に上方向に動作させた移動アーム６を下方に降下
させておく。

次に、第１０図（ａ）、（ｂ）に示すように後輪乗せを
行なう。

この場合まず、アーム駆動輪３１を駆動させて移動アー
ム６を前輪８方向に送り出し、その後前輪８のブレーキ
装置２２をＯＮにし、さらに位置決め機構１２を駆動す
ることにより移動アーム６を水平方向に左右に回動させ
、移動アーム６の軸方向を曲折部４４の二次側の高架線
４の方向に一致させる。また旋回用モータ１９ｂを駆動
さけて後輪９の向きを高架線４の方向に一致させる。ぞ
の後、前輪８を支点として移動アーム６を押し上げ、後
輪９を高架線４に！！！架することが可能な高さに設定
した状態で、移動アーム６の上下方向および水平方向の
微調整を行なって位置決めを行なった後に、移動アーム
６を下方に降下せしめ、後輪９を二次側の高架線４上に
懸架させ、ざらに後輪９の車輪クランプ１５ｃをＯＮに
する。以上の動作により、後輪乗せ動作が完了する。

次に第１１図（ａ）、（ｂ）に示すように本体移動を行
なう。すなわち、後輪９のブレーキ装置２２をＯＮにし
、中輪５のブレーキ装置２２をＯＦＦにした状態で、ア
ーム駆動輪３１を駆動して移動装置本体１ａを前後輪８
，９の中間位置まで移動した後に、アーム駆動輪３１の
ブレーキ装置２２をＯＮにする。

以上の一連の動作により、高架線＄動装置１が送電鉄塔
の曲折部４４を乗り越える動作は完了し、高架線移動装
置１は、次の送電鉄塔の曲折部までの区間を連続して走
行することができる。高架線４の直線部にａ３いて、移
動装置本体１ａは駆動輪である中輪５の回転力によって
走行し、前輪８および後輪９は従動輪としてアイドリン
グ走行を行なう。

高架線移動装置１は高架線４の曲折部４４および直線部
を移動走行する間に監視カメラ４０によって高架線４お
よび送電鉄塔などの付帯設備を囮　影し、その撮像信号
を地上のモニタ装置に発信する。検査員はモニタ画像を
ｖ；ｉ察することにより高架線および付帯設備の状況を
把握することができる。

なお、移動装置本体１ａにマイクロークエーブ発振器を
搭載覆ることにより、自動点検監視結果を・人工衛星を
介して、地上の集中監視センターに送信するように構成
すると、より広範囲にわたる送電設備の点検監視作業が
可能となり、高架線の保守監視作業の効率を大幅に向上
させることができる。

〔発明の効Ｗ〕

以上説明の通り、本発明に係る高架線移動装置によれば
、１組の駆動輪および２組の従動輪から成る合計３紺の
走行車輪のうち、任意の２紺の走行車輪によって移動装
置本体を支持した状態で、他の１組の走行車輪の位置を
任意に調整できる構造を右しているため、高架線上に取
付けられたケーブル保持金具等の障害物や、送電鉄塔の
支持部を境界にして形成される曲折部を容易に乗り越え
る動作が可能となる。すなわち長距離にわたって架設さ
れた高架線上を連続的に移動することが可能となるため
、高架線の巡視点検作業および保守管理作業の省力化と
効率化とを同時に実現することができる。

特に高架線の曲折部における移動装置の吊り換えを行な
う高所作業が不要となるため、省力化、作業の安全性の
向上に対する要請を満足するものであり、海峡、山岳地
帯等、険しい地形や厳しい気象環境にある僻地等に架設
された高架線の保守管理作業を極めて容易に１−ること
ができる。

さらに移動装置本体に本体機器等の一部で構成したバラ
ンスウェイトを搭載し、移動アームの変位に対応してバ
ランスウェイトを移動することによって移動装置全体の
平衡状態を保持する平衡装置を装備すると、移動アーム
の変位によって過大な偏荷重が移動装置に作用した場合
においても、偏荷重を相殺する方向にバランスウェイト
がｖ！Ｉ動し、移動装置全体の平衡が常に保持される。

したがって、搭載した点検監視用機器の調整作業等が不
要となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る高架線移動装置の一実施例を示す
斜視図、第２図は第１図におけるＩ［−ＴＩ矢視断面図
、第３図（ａ）、（ｂ）はそれぞれ前輪渡し時の本体移
動動作を示す側面図および平面図、第４図（ａ）、（ｂ
）はそれぞれ前輪渡し時の前輪外し動作を示す側面図お
よび平面図、第５図（ａ）、（ｂ）はそれぞれ前輪渡し
時の前輪乗せ動作を示す側面図および平面図、第６図（
ａ）。 （ｂ）はそれぞれ中輪渡し時の中輪外し動作を示す側面
図および平面図、第７図（ａ＞、（ｂ）はそれぞれ中輪
渡し時の本体移動動作を示す側面図おにび平面図、第８
図（ａ）、（ｂ）はそれぞれ中輪渡し時の中輪乗せ動作
を示す側面図および平面図、第９図（ａ）、（ｂ）はそ
れぞれ後輪渡し時の後輪外し動作を示す側面図および平
面図、第１０図（ａ）、（ｂ）はそれぞれ後輪渡し時の
後輪乗せ動作を示す側面図および平面図、第１１図（ａ
）、（ｂ）はそれぞれ後輪渡し時の本体移動動作を示す
側面図および平面図である。 １・・・高架線移動装置、１ａ・・・移動装置本体、２
・・・点検監視用機器、３・・・駆動動力源、４，４ａ
・・・高架線、５・・・駆動輪（中輪）、６・・・移動
アーム、７・・・回転支持部、８・・・従動輪（前輪）
、９・・・従動輪（後輪）　、１０．１０ａ、１０ｂ−
・・懸吊機構、１１・・・アーム移動機構、１２・・・
位置決め機構、１３・・・４降機構、１４・・・車輪駆
動モータ、１５，１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、　１ｓｄ・
・・車輪クランプ、１６　・・・回動用モータ、１７．
１７ａ、１７ｂ−。 ラド、１８，１８ａ、１８ｂ・・・回転昇降シリンダ、
１９．１９ａ、１９ｂ−・・旋回用モータ、２０．２０
ａ、２０ｂ・・・リング、２１・・・車軸、２２・・・
無励磁作動ブレーキ装置、２３・・・ベアリング、２４
・・・鉄用板、２５・・・電磁石、２６・・・ボールね
じ、２７・・・ボールベアリング、２８・・・アーム支
持台、２９・・・位置決め用［−タ、３０・・・昇降ロ
ッド、３１・・・アーム駆動輪、３２・・・フレーム、
３３・・・アーム駆動用モータ、３４・・・平衡装置、
３５・・・ボールねじ、３６・・・ボールベアリング、
３７・・・バランスウェイト、３８・・・エンジン発電
機、３９・・・油圧ユニット装置、４０・・・監視カメ
ラ、４１・・・超音波センサ、４２・・・制御装置、４
３・・・支持梁、４４・・・曲折部。 ＜Ｑ）　　　　　　　　　　　　　　　　（ｂ）第３図 （ａ）　　　　　　　　　　　　　　　（ｂ）第４図 （ａ）　　　　　　　　　　　　　　（ｂ）第５図 第６図 第７図 ＜（１）　　　　　　　　　　　　　　　　　　（ｂ）
第１０図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、点検監視機器および駆動動力源を搭載し、高架線に
   係脱自在な駆動輪を介して懸吊される移動装置本体と、
   移動装置本体の進行方向の前後にわたつて配設された移
   動アームと、移動アームと移動装置本体とを接続し移動
   アームを軸方向および垂直面内において移動自在に支持
   する回転支持部と、上記移動アームの両端に設けられ、
   従動輪を介して移動アームの両端をそれぞれ高架線から
   吊持する一対の懸吊機構と、上記移動アームを進行方向
   に前進後退させるアーム移動機構と、移動アームの軸直
   角方向の水平位置を調節する位置決め機構と、移動装置
   本体に一体的に設けられ、上記回転支持部を昇降するこ
   とにより移動アームの上下方向位置を調節する昇降機構
   とを備えたことを特徴とする高架線移動装置。 ２、移動装置本体は駆動動力源などの移動装置本体機器
   の一部で構成したバランスウェイトを備え、移動アーム
   の変位に対応して上記バランスウェイトを移動すること
   によって移動装置全体の平衡状態を保持する平衡装置を
   装備した請求項１記載の高架線移動装置。