JP3488043B2 - 永久磁石型同期発電機を備えた駆動システム及びそれを用いた電気車の駆動制御方法 - Google Patents

永久磁石型同期発電機を備えた駆動システム及びそれを用いた電気車の駆動制御方法

Info

Publication number
JP3488043B2
JP3488043B2 JP13455097A JP13455097A JP3488043B2 JP 3488043 B2 JP3488043 B2 JP 3488043B2 JP 13455097 A JP13455097 A JP 13455097A JP 13455097 A JP13455097 A JP 13455097A JP 3488043 B2 JP3488043 B2 JP 3488043B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
synchronous generator
permanent magnet
temperature
phase difference
type synchronous
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP13455097A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH10327600A (ja
Inventor
三四郎 小原
憲佳 笹沢
信紀 松平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP13455097A priority Critical patent/JP3488043B2/ja
Priority to US09/083,978 priority patent/US5920161A/en
Publication of JPH10327600A publication Critical patent/JPH10327600A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3488043B2 publication Critical patent/JP3488043B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/02—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit
    • B60L15/025—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit using field orientation; Vector control; Direct Torque Control [DTC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B60L50/61—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries by batteries charged by engine-driven generators, e.g. series hybrid electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/10—Electrical machine types
    • B60L2220/12—Induction machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/10—Electrical machine types
    • B60L2220/14—Synchronous machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/36—Temperature of vehicle components or parts
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、同期機を備えた駆
動システムに係り、特に、永久磁石型同期発電機を備え
た駆動システム及びこれを用いた電気車の駆動制御方法
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電気車用ハイブリッド駆動システムは一
般に、エンジンによって駆動される発電機と、バッテリ
ーと、発電機もしくはバッテリーを電源とする車両駆動
用電動機と、発電機及び電動機の各駆動回路とで構成さ
れ、各駆動回路が電力変換器を含む構成となっている。
車両の駆動方式としては、エンジンと発電機及び電動機
が直列接続されるシリーズ型と、エンジンと発電機及び
電動機とが並列接続されるパラレル型とが知られてい
る。シリーズ型では、車両は常に電動機で駆動され、電
動機の電源をバッテリーもしくはエンジンに接続された
発電機から得ると共にエンジンに接続された発電機によ
りバッテリーを充電する。
【０００３】この種のハイブリッド駆動システムの公知
例として、たとえば特開平7−336809号公報に記載され
たものがある。この公知例はシリーズ型のハイブリッド
駆動システムであり、エンジンで駆動される発電機の出
力をダイオード整流回路によりバッテリーに供給して充
電する構成となっている。
【０００４】一方、従来、電気車用の交流電動機を駆動
するシステムは電動機が誘導電動機であれ、永久磁石を
用いた同期電動機であれ、電動機の電流をトルク電流Ｉ
ｑと励磁電流Ｉｄに分解して制御するベクトル制御が実
用化されている。この永久磁石型同期電動機の磁石の温
度上昇による出力変動を補償するために特開平７ー２１
２９１５では電動機の電圧、電流さらに温度センサをも
とにｑ軸電流指令Ｉｑ＊のみを補償している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】磁石の温度上昇による
誘起電圧の低下により、永久磁石型同期機の出力あるい
はトルクは低下する。この永久磁石型同期機の磁石の温
度上昇による出力低下特性は、磁石材料により異なる。
例えば、フェライト磁石はほぼ−０．２％／℃であり、
ネオジ磁石は−０．１％／℃である。特に小型化したこ
とにより永久磁石の温度上昇が顕著な同期機では、温度
上昇に伴う出力あるいはトルクの低下は著しい。
【０００６】本発明は、永久磁石型同期機の磁石温度の
上昇による出力変動を補償した駆動システム、特に電気
車のバッテリーを充電する永久磁石型同期発電機の出力
変動を補償した電気車の制御に適した、永久磁石型同期
発電機を用いた駆動システム及びそれを用いた電気車の
駆動制御方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、永久磁石型同
期発電機もしくはバッテリーを主電源とする車両駆動用
同期電動機と、これらの同期機の駆動制御装置とで構成
され、前記駆動制御装置は、前記同期機のｄ軸電流指令
とｑ軸電流指令を発生する電流指令発生手段と、ｄｑ軸
電流指令と同期機電流からのｄｑ軸電流を検出値をもと
に交流電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊を発生するｄ
ｑ軸電流制御手段と、前記交流電圧指令値をもとに前記
電力変換器の駆動信号を発生するＰＷＭ制御手段とを備
えた永久磁石型同期機の駆動システムにおいて、前記交
流電圧指令値のゼロクロス点情報及び誘起電圧と前記同
期機の端子電圧との相差角δから位相信号を発生する位
相発生手段と、前記永久磁石型同期機の磁石温度の上昇
に応じて前記相差角δを補償する磁石温度補償手段とを
設けたことを特徴とする。
【０００８】位相信号は、磁極位置センサや角度センサ
などの回転センサを用いて発生させるのではなく、交流
電圧指令値のゼロクロス点情報及び誘起電圧と同期機の
端子電圧との相差角δを用いて発生させる。
【０００９】また、相差角δの補償手段として、例えば
推定相差角δ補償テーブルを設ける。この、推定相差角
δ補償テーブルは出力指令と磁石温度を入力信号とし、
δの補償係数Kδを出力する。本発明の他の特徴は、磁
石温度をもとに前記相差角δに加えて、ｄｑ軸電流の電
流指令Ｉｄ＊、Ｉｑ＊も補償することにある。
【００１０】ｄｑ軸電流の電流指令Ｉｄ＊、Ｉｑ＊を補
償する手段としては、ｄｑ軸電流指令Ｉｄ＊、Ｉｑ＊を
補償するためのＩｄ補償テーブル、Ｉｑ補償テーブルを
設ける。このＩｄ補償テーブル、Ｉｑ補償テーブルは出
力指令と磁石温度を入力とし、補償係数を出力する。本
発明の他の特徴は、コア温度から磁石温度を推定する磁
石温度推定手段を磁石温度補償制御手段に設けることに
ある。この、磁石温度推定手段としては、例えば、磁石
温度を推定するデータテーブルを採用する。磁石温度推
定手段としてあるいは、熱時定数を想定した１次遅れ要
素としてもよい。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図によって本発明の実施例
を、永久磁石型同期機を用いたハイブリッド駆動システ
ムについて説明する。ここでは、同期機として、回転セ
ンサを用いないセンサレス制御された発電機の例を主に
して説明する。このセンサレス制御は自動車のエンジン
ルーム内の耐温度環境、スペースファクタ向上に適して
いる。
【００１２】まず、図１は、本発明の一実施例を適用し
た電気車用ハイブリッド駆動システムの構成例を示すも
のである。電動機１は永久磁石型同期電動機であり、電
力変換器として逆変換器すなわちインバータ２を用い
る。永久磁石型同期電動機１には、その回転角度センサ
であるエンコーダ３及び磁極位置を検出する磁極位置検
出器４が直結されている。電動機制御ユニット（ＭＣ
Ｕ）５は、エンコーダ３と磁極位置検出器４の出力及び
電流検出器６の出力に基づいてＰＷＭ信号を生成し、イ
ンバータ２を制御する。
【００１３】発電機７は永久磁石型同期発電機であり、
電力変換器として順変換器すなわちコンバータ８を用い
る。発電機制御ユニット（ＧＣＵ）９は、電流検出器１
０の出力に基づいてＰＷＭ信号を生成し、コンバータ８
を制御する。発電機制御ユニット９は、永久磁石型同期
発電機７に回転センサを用いないでセンサレス制御を行
う。
【００１４】図１のハイブリッド駆動システムにおい
て、電気車は常に永久磁石型同期電動機１で駆動され、
この電動機１の電源を、バッテリー１２もしくはガソリ
ンエンジン１１で駆動される永久磁石型同期発電機７か
ら得る。また、永久磁石型同期発電機７によりバッテリ
ー１２を充電する。エンジン１１は、エンジン制御ユニ
ット（ＥＣＵ）１３により制御される。１４はコンタク
タ、３０は車輪である。
【００１５】駆動システム制御部１５は、アクセルペタ
ル１６及びブレーキペタル１７の操作量に応じて電動機
制御ユニット５に電動機トルク指令τＭ* を送り、電動
機１がアクセルペタル１６及びブレーキペタル１７の操
作量に対応したトルクを発生するように制御する。駆動
システム制御部１５は、また、発電機制御ユニット９及
びエンジン制御ユニット１３にそれぞれ、発電指令ＫＷ
* 、エンジン回転数指令ＮＥ* を送り、バッテリー１２
もしくは電動機１に所定の電力が供給されるように、発
電機７の発電量及びエンジン１１の回転数を制御する。
駆動システム制御部１５は、アクセルペタル１６の操作
量が増加或いは一定の時は電動機１を力行モードで動作
させ、バッテリー１２の充電を行い、車両の加速性を向
上させる。
【００１６】インバータ２とコンバータ８はそれぞれ、
６個のパワー素子（ＩＧＢＴ）と各パワー素子に並列に
接続されたダイオードを用いて構成され、電動機１もし
くは発電機７のＵ、Ｖ、Ｗ各相の巻線に流れる電流を制
御する３相ブリッチ回路と、１個の平滑コンデンサとを
備えている。ただしインバータ２の容量は、コンバータ
８の容量の数倍あるので、主回路を構成する各要素の容
量はそれぞれ異なる。
【００１７】電動機制御ユニット５は、電流検出器６、
磁極位置検出手段４及びエンコーダ３の各検出値と、ト
ルク指令発生手段１８から送られてきたトルク指令値τ
Ｍ*を基に、インバータ２のパワー素子を駆動するＰＷ
Ｍ信号を生成する。図２は、発電機制御ユニット９の構
成例を示すブロック図である。発電機制御ユニット９
は、ＩｄＩｑ検出手段３０２、ｄｑ軸電流制御手段３０
４、ＰＷＭ制御手段３０８及び位相発生手段３１０、電
流指令手段３２０、δテーブルを含む磁極位置検出手段
３３０および、磁石温度に応じて相差角δを補償する磁
石温度補償手段３４０を備えている。
【００１８】位相発生手段３１０の位相速度演算手段３
１２への入力は、アイドリングモードと発電モードを切
り替えるモード切替手段３１４を介してゼロ検出器３１
６もしくは３１８に選択的に接続される。ゼロ検出器３
１６は、発電モード時に、ｄｑ軸電流制御手段３０４の
出力である交流電圧指令値ＶＵ* のゼロクロス点を検知
する。また、ゼロ検出器３１８は、アイドリングモード
時に、発電機７の出力端３１９から得られる発電機の誘
起電圧のゼロクロス点を検出する。電流指令手段３２０
は、 Ｉｑテーブル３２４及びＩｄテーブル３２６を備
えており、発電量指令ＫＷ* と位相速度演算手段３１２
で演算した発電機回転数ＮＧをもとに、電流指令位置Ｉ
ｑ*、Ｉｄ*を算出する。
【００１９】図３に、同期機が発電動作しているときの
ベクトル図を示す。ここでＩは発電電流、Ｖは端子電
圧、Ｅ０は同期発電機７の誘起電圧である。
【００２０】誘起電圧Ｅ０と端子電圧Ｖの成す相差角を
δ、電流Ｉと端子電圧Ｖの成す力率角をφ、誘起電圧Ｅ
０と相電流Ｉとの成す進み角をβとする。
【００２１】同期発電機７の目標出力、目標回転数、目
標端子電圧Ｖを決定すれば、同期発電機７の特性より一
意的に図３のベクトル図が決定されるため、この時の進
み角β、または相差角δは一意的に決定できる。従っ
て、本発明の回転センサを用いない同期発電機駆動シス
テムは、図３のベクトル図の相差角δを予測して、Ｖｕ
＊のゼロクロス点を検出することで実現できる。
【００２２】同期発電機７は最高効率で動作することが
望ましいため、通常は各動作点において最高効率を発生
する端子電圧Ｖを選んで進み角βや相差角δをテーブル
化しておき、このδテーブル情報を用いて磁極位置位相
を決定する。ここでテーブルを用いている理由は演算時
間を短縮するためである。
【００２３】電流指令手段３２０は、発電量指令ＫＷ＊
と位相速度演算手段３１２で演算した発電機回転数ＮＧ
（ωｒ）をもとに、トルク指令τＧ＊＝ｋ×ＫＷ＊／ω
ｒを生成する。ただし、ｋは定数。
【００２４】電流指令手段３２０において、トルク分電
流に相当するｑ軸電流の指令値Ｉｑ* は、トルク指令値
τＧ* と発電機回転数ωrをもとにＩｑテーブル３２４
で算出する。また、ｄ軸電流の指令値Ｉｄ* も、トルク
指令値τＧ* と回転数ωrをもとに、Ｉｄテーブル３２
６を介して算出する。このように、電流指令手段３２０
のＩｑテーブル３２４、Ｉｄテーブル３２６は、回転数
ωrをもとに高効率制御に必要な電流指令値Ｉｑ* 、Ｉ
ｄ* を算出する。
【００２５】発電機７の回転数ωrは、回転センサを用
い、次のように演算処理して求める。まず、シフトスイ
ッチがアイドリングモードの時、エンジンがアイドリン
グ回転数、コンバータ８が動作停止状態で、発電機７の
出力端３１９から得られる発電機のPWM制御されない正
弦波波形の誘起電圧のゼロ点の周期から、位相θ0演算
や速度ωrの演算を行う。エンジンがアイドリング回転
数より高い回転数のときは発電モードに切り替えて、位
相発生手段３１０は、交流電圧指令Ｖｕ* のゼロクロス
点をもとに位相演算を行う。
【００２６】このように、前記発電機の電流制御方式と
して、直流成分すなわちｄｑ軸電流制御処理の内部デー
タである交流電圧指令Ｖｕ* のゼロクロス点位相信号を
用いて、電流制御処理で使用する位相信号θ１を作成す
る。ここで、位相信号θ１の算出方法を説明する。
【００２７】図７に、発電機制御ユニット９の動作を説
明するための、各信号のタイムチャートを示す。交流電
圧指令Ｖｕ＊のゼロクロス時点t0と、その周期T(n)から
回転速度ωｒを算出し、ωｒと時間情報ｔ１から位相信
号θ01を位相速度演算手段３１２で算出する。算出式
は、次式数１の通り。
【００２８】
【数１】
【００２９】ここで、 時間情報ｔ１はマイコン内のタ
イマーから得る。また、相差角δは、予測値であり、前
もって各運転ポイント毎にδを算出しておく。
【００３０】発電機制御ユニット９は、図７の(c)に示
す交流電圧指令値ＶＵ* のゼロクロス点ｔ0を、ゼロ検
出手段３１６で検出する。位相演算手段３１０はゼロク
ロス点ｔ0で図７の(d)に示す位相信号θ0を算出し、位
相速度演算手段３１２は仮想の磁極位置信号ＰＳ−Ｕ
（図７の(a)）に対して、図７の(b)に示すようにδテー
ブル３３０の相差角δだけ遅れた位相信号θ１(＝θ0＋
δ)を算出する。この位相信号θ１をもとに、図２のｄ
軸電流制御系は発電機電流ｉｕを仮想信号ＰＳ−Ｕに対
して進み角β（β＝ＡＴＡＮ（Ｉｄ／Ｉｑ））だけ進ん
だ電流（図７の(e)）に制御して発電機制御動作を行わ
せる。
【００３１】上記ゼロクロス点は通常マイクロコンピュ
ータを利用して実現するが、一般に電圧指令信号は制御
サンプリング毎に演算されるため離散情報であるが、比
較的容易に検出できる。
【００３２】ＩｄＩｑ検出手段３０２は、発電機電流の
３相交流電流をもとに位相信号θ1を用いて３相／２相
の座標変換してｄ、ｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑを算出する。
【００３３】これらの検出値と指令値Ｉｑ* 、Ｉｄ* を
もとにＩｄＩｑ電流制御手段３０４は、比例あるいは比
例積分補償処理を行い、電圧指令値Ｖｑ* 、Ｖｄ* を算
出する。さらに、位相信号θ１を用いて２相／３相の座
標変換処理を行い、３相交流電圧指令値ＶＵ* 、ＶＶ*
、ＶＷ* を算出する。
【００３４】ＰＷＭ制御手段３０８はこの電圧指令値Ｖ
Ｕ* 、ＶＶ* 、ＶＷ* から三角波信号の搬送波信号との
比較処理を行って、コンバータ８のＰＷＭ信号を発生
し、コンバータ８を駆動する。このようにして発電機に
ＰＷＭ制御された電圧を印加することにより、発電機電
流を電流指令値Ｉｑ* 、Ｉｄ* に制御する。
【００３５】次に、センサレス制御された発電機の温度
補償制御の動作を説明する。まず、図６に、磁石温度と
誘起電圧E0、発電出力特性KWの関係を示す。磁石温度の
上昇に伴い、誘起電圧は低下するとともに発電出力も低
下することがわかる。
【００３６】図４に磁石温度が低温時の発電機制御動作
ベクトル図、図５に磁石温度が高温時の発電機制御動作
ベクトル図を示す。図４のベクトル図において、抵抗分
を無視したとき、図３をもとに発電機の電圧、電流の基
本式を示すと次の通りとなる。
【００３７】 Ｖｑ＝Ｅ0＋Ｘｄ・Ｉｄ ……(2) Ｖｄ＝Ｘｑ・Ｉｑ ……(3) 但し、Ｘｄ、Ｘｑ＝ｄｑ軸インピーダンス
【００３８】
【数４】
【００３９】本発明の回転センサ（磁極位置センサと角
度センサ）を用いないセンサレス制御における磁石温度
補償制御による、磁石温度に応じた相差角δの補償方法
を説明する。
【００４０】まず、図５において、磁石温度上昇により
誘起電圧がＥ０１０からＥ０１１に減少したことによ
り、（２）式のＶｑはＶｑ１０からＶｑ１１に減少す
る。したがって、発電機の内部相差角は予測値δよりΔ
δだけ増加し、発電機の内部ＩｑがＩｑ１０からＩｑ１
１に減少して出力低下に至る。温度上昇によるマイコン
内のｄｑ軸の位相ずれΔδを補償する必要がある。
【００４１】まず、磁石温度をコア温度TG2から推定し
た場合を例に説明する。このために図９に示す磁石温度
補償手段340を用いて補償する。図９に示すように、磁
石温度補償手段340は、Ｉｄ補償テーフ゛ル３４２、Ｉｑ補償
テーフ゛ル３４４、δ補償テーフ゛ル３４６を備えている。温度上
昇によるｄｑ軸の位相ずれ△δを補償するのために、磁
石温度補償手段340のδ補償テーフ゛ル３４６を用いて、δテー
フ゛ル３３０から出力されるδ0（図８に図示）を補償係数
Kδで補償する。
【００４２】図１０に補償係数Ｋδを示す。図１０にお
いて磁石温度を想定したコア温度がＴＧ２０の場合は補
償係数Ｋδ＝１でδの補償を行わないが、ＴＧ２０以上
では補償係数Ｋδ≒１なので図５の相差角はδ＋Δδ＝
Ｋδ×δ０に補償して位相ずれを補償する。
【００４３】図６に示す出力低下及び増加の出力変動
（破線KWで図示）は、δ補償の場合同様、誘起電圧低下
による発電機内部のId,Iqを磁石温度補償手段３４０の
Ｉｄ補償テーフ゛ル３４２、Ｉｑ補償テーフ゛ル３４４を用いて、
Iqテーフ゛ル３２４、Idテーフ゛ル３２６の各出力Ｉｄ０，Ｉｑ０
を補償係数Ｋｄ，Ｋｑで補償することにより、磁石温度
に依存しない出力特性が選られる。
【００４４】図１１、１２にＩｄ補償テーフ゛ル、Ｉｑ補償テ
ーフ゛ルのテ゛ータＫｄ，Ｋｑを示す。
【００４５】以上の説明では磁石温度をコア温度から想
定する場合の実施例を説明したが、コア温度は図１３に
示すように磁石温度との間に若干の温度差がある。その
ために出来るだけ磁石温度を正確に推定するために図１
４に示すように、磁石温度補償制御手段３４０に磁石温
度推定手段３４８を設けるのが望ましい。磁石温度とコ
ア温度には図１３のように相関があり、通常、磁石温度
の方が低く、熱時定数は大きい。この磁石温度推定手段
３４８は、図１５に示すようにコア温度から磁石温度を
推定する磁石温度推定テーブルを備えている。点線が目
標値で実線が実測値であり、温度上昇時はコア温度との
温度差が大きくなり、徐々にある温度差を持つにいた
る。
【００４６】また、図１６に示すように、図１４の磁石
温度推定手段３４８の代わりに、磁石温度を推定した熱
時定数相当の１次遅れ要素磁石温度推定手段３４９を採
用しても良い。
【００４７】
【発明の効果】本発明によれば、磁極位置センサと角度
センサを用いないセンサレス制御された永久磁石形同期
機の駆動制御装置において、磁石温度に応じて相差角δ
と電流指令値Ｉｄ＊、Ｉｑ＊を補償制御することによ
り、高温時の出力変動を補償することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例になるセンサレス制御された
発電システムを備えた電気車の駆動システム構成図。
【図２】図１の発電システムにおける発電制御装置の詳
細機能ブロック図。
【図３】発電制御動作の基本ベクトル図。
【図４】磁石温度が低温時の発電制御動作のベクトル
図。
【図５】磁石温度が高温時の発電制御動作のベクトル
図。
【図６】磁石温度に対する誘起電圧と発電出力低下特性
の関係を示す図。
【図７】図２の発電制御装置の動作を説明するための、
各信号のタイムチャート。
【図８】図２のδテーブルの推定相差角δのデータを示
す図。
【図９】図２に示す磁石温度補償制御手段の詳細制御ブ
ロック図。
【図１０】磁石温度補償制御手段の相差角δテーブルの
データを示す図。
【図１１】磁石温度補償制御手段のＩｄテーブルのデー
タを示す図。
【図１２】磁石温度補償制御手段のＩｑテーブルのデー
タを示す図。
【図１３】磁石温度とコア温度の相関関係を示す図。
【図１４】磁石温度推定手段を備えた磁石温度補償制御
手段の詳細制御ブロック図。
【図１５】磁石温度推定手段としての磁石温度推定テー
ブルの一例を示す図。
【図１６】磁石温度推定手段として、磁石温度推定した
熱時定数相当の１次遅れ要素の一例を示す図。
【符号の説明】
９…発電機制御ユニット、３０２…ＩｄＩｑ検出器、３
０４…ｄｑ軸電流制御手段、３０８…ＰＷＭ制御手段、
３１０…位相発生手段３１０、３２０…電流指令手段、
３１２…位相速度演算手段、３４０…磁石温度補償手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松平 信紀 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株式会社 日立製作所 自動車機器事業 部内 (56)参考文献 特開 平８−214470（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−103093（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−51700（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−308286（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 21/00 B60L 11/08 B60L 11/12 F02D 29/06 H02P 7/63

Claims (8)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 エンジンにより駆動される永久磁石型同期
    発電機と、前記同期発電機で発生した電力を電源として
    あるいは前記発電機で発生した電力により充電されるバ
    ッテリを電源として電気車を駆動する永久磁石型同期電
    動機とを有するハイブリッド駆動システムであって、前
    記同期発電機の制御装置は、同期発電機への発電指令に
    基づいて前記永久磁石型同期発電機のｄ軸電流指令とｑ
    軸電流指令を発生する電流指令手段と、前記ｄ、ｑ軸電
    流指令値と検出されたｄ、ｑ軸電流に基づいて交流電圧
    指令値（Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊）を発生するｄ、ｑ軸
    電流制御手段と、前記交流電圧指令値に基づいて電力変
    換器の駆動制御信号を発生するＰＷＭ制御手段と、前記
    同期発電機回転速度と前記発電指令値とから運転状態に
    対応する相差角δを予測算出した相差角（δ）テーブル
    と、前記テーブルの相差角と前記ＰＷＭ制御手段への交
    流電圧指令値のゼロクロスからの位相信号（θ０）とか
    ら相差角だけ遅れた位相信号（θ１）を演算する位相発
    生手段と、前記永久磁石型同期発電機の磁石温度を検出
    する手段と、前記検出された磁石温度により前記相差角
    δを補償するための相差角補償テーブルをもつ磁石温度
    補償手段とを有する制御装置であることを特徴とする永
    久磁石型同期発電機を備えた駆動システム。
  2. 【請求項２】 請求項１において、前記同期発電機の出力
    指令値と前記同期発電機の磁石温度から磁石温度による
    温度補償係数（Ｋδ）を出力する相差角δの補償テーブ
    ルを有することを特徴とする永久磁石型同期発電機を備
    えた駆動システム。
  3. 【請求項３】 請求項１において、前記磁石温度補償手段
    は、前記磁石温度に基づいて前記相差角δとｄ，ｑ，軸
    電流の電流指令値Ｉｄ＊、Ｉｑ＊を補償する磁石温度補
    償手段を有することを特徴とする永久磁石型同期発電機
    を備えた駆動システム。
  4. 【請求項４】 請求項３において、前記磁石温度補償手段
    は、発電量指令信号と磁石温度から軸電流の電流指令値
    Ｉｄ、Ｉｑを補償するためのＩｄ補償テーブルとＩｑ補
    償テーブルを有することを特徴とする永久磁石型同期発
    電機を備えた駆動システム。
  5. 【請求項５】 請求項４において、前記磁石温度は検出さ
    れた前記永久磁石型動機発電機のコア温度から磁石温度
    を推定する磁石温度推定手段を有し、推定された磁石温
    度によるＩｄ補償テーブルおよびＩｑ補償テーブルを有
    することを特徴とする永久磁石型同期発電機を備えた駆
    動システム。
  6. 【請求項６】 請求項５において、前記磁石温度推定手段
    には熱時定数を想定した一次遅れ要素を含む磁石温度推
    定手段を有することを特徴とする永久磁石型同期発電機
    を備えた駆動システム。
  7. 【請求項７】 エンジンにより駆動される永久磁石型同期
    発電機と、前記同期発電機で発生した電力を電源として
    あるいは前記発電機で発生した電力により充電されるバ
    ッテリを電源として電気車を駆動する永久磁石型同期電
    動機とを有するハイブリッド駆動システムを用いた電気
    車であって、前記同期発電機への発電指令に基づいて前
    記永久磁石型同期発電機のｄ軸電流指令とｑ軸電流指令
    を生成し、前記同期発電機のｄ、ｑ軸電流を検出し、前
    記検出されたｄ、ｑ軸電流と指令値に基づいてｄ、ｑ軸
    電流制御手段により交流電圧指令値（Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、
    Ｖｗ＊）を生成し、前記生成された交流電圧指令値に基
    づいて電力変換器の駆動制御信号をＰＷＭ制御手段によ
    り発生し、前記同期発電機回転速度と前記発電指令値と
    から運転状態に対応する相差角δを予測算出した相差角
    （δ）テーブルと、前記テーブルの相差角と前記ＰＷＭ
    制御手段への交流電圧指令値のゼロクロスからの位相信
    号（θ０）とから相差角だけ遅れた位相信号（θ１）を
    演算し、前記永久磁石型同期発電機の磁石温度を検出
    し、前記検出された磁石温度により相差角補償テーブル
    を用いて前記相差角δを補償し、前記永久磁石型同期発
    電機を制御し、前記永久磁石型同期電動機により電気車
    を駆動する電気車の駆動制御方法。
  8. 【請求項８】 請求項７において、前記永久磁石型同期発
    電機のコア温度を検出し、検出したコア温度から磁石温
    度を推定し、前記推定した磁石温度を用いて相差角を補
    償し、前記永久磁石型同期発電機を制御し、前記永久磁
    石型同期電動機により電気車を駆動する電気車の駆動制
    御方法。
JP13455097A 1997-05-26 1997-05-26 永久磁石型同期発電機を備えた駆動システム及びそれを用いた電気車の駆動制御方法 Expired - Lifetime JP3488043B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP13455097A JP3488043B2 (ja) 1997-05-26 1997-05-26 永久磁石型同期発電機を備えた駆動システム及びそれを用いた電気車の駆動制御方法
US09/083,978 US5920161A (en) 1997-05-26 1998-05-26 Driving system for permanent magnet type synchronous machine suitable for electric vehicle and driving control method using the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP13455097A JP3488043B2 (ja) 1997-05-26 1997-05-26 永久磁石型同期発電機を備えた駆動システム及びそれを用いた電気車の駆動制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH10327600A JPH10327600A (ja) 1998-12-08
JP3488043B2 true JP3488043B2 (ja) 2004-01-19

Family

ID=15130945

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP13455097A Expired - Lifetime JP3488043B2 (ja) 1997-05-26 1997-05-26 永久磁石型同期発電機を備えた駆動システム及びそれを用いた電気車の駆動制御方法

Country Status (2)

Country Link
US (1) US5920161A (ja)
JP (1) JP3488043B2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105227019A (zh) * 2014-06-10 2016-01-06 现代摩比斯株式会社 电动机温度变化影响最小化装置及方法

Families Citing this family (83)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3168967B2 (ja) * 1997-09-12 2001-05-21 トヨタ自動車株式会社 電気角検出装置および方法、並びにモータ制御装置
JP3396440B2 (ja) * 1999-02-08 2003-04-14 株式会社日立製作所 同期電動機の制御装置
WO2000074228A1 (fr) * 1999-05-28 2000-12-07 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Procede de commande de regime pour moteur synchrone et procede d'identification de constante
US6392418B1 (en) 1999-09-16 2002-05-21 Delphi Technologies, Inc. Torque current comparison for current reasonableness diagnostics in a permanent magnet electric machine
EP1216437B1 (en) 1999-09-16 2010-02-24 Delphi Technologies, Inc. Method and apparatus for torque linearization in an electric power steering system
US6674789B1 (en) 1999-09-17 2004-01-06 Delphi Technologies, Inc. Reduction of EMI through switching frequency dithering
US6411052B1 (en) 1999-09-17 2002-06-25 Delphi Technologies, Inc. Method and apparatus to compensate for resistance variations in electric motors
JP5052723B2 (ja) 1999-09-17 2012-10-17 ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド 低リップル永久磁石モータ制御
WO2001077812A1 (en) 2000-04-07 2001-10-18 Delphi Technologies, Inc. Damping of voltage-controlled brushless motors for electric power steering systems
JP2004508792A (ja) * 2000-09-06 2004-03-18 デルファイ・テクノロジーズ・インコーポレーテッド トルク・リプル・フリー電気パワー・ステアリング
US6498451B1 (en) 2000-09-06 2002-12-24 Delphi Technologies, Inc. Torque ripple free electric power steering
US6566829B1 (en) 2000-09-07 2003-05-20 Delphi Technologies, Inc. Method and apparatus for torque control of a machine
US6362586B1 (en) * 2000-09-15 2002-03-26 General Motors Corporation Method and device for optimal torque control of a permanent magnet synchronous motor over an extended speed range
US6492788B1 (en) * 2000-11-10 2002-12-10 Otis Elevator Company Method and apparatus for encoderless operation of a permanent magnet synchronous motor in an elevator
JP3692046B2 (ja) * 2001-03-16 2005-09-07 株式会社東芝 モータ制御装置
JP3867518B2 (ja) * 2001-06-06 2007-01-10 株式会社日立製作所 同期電動機のセンサレス制御システム
EP1399348B1 (en) 2001-06-08 2009-08-19 Delphi Technologies, Inc. Velocity compensation control for electric steering systems
US20030076064A1 (en) * 2001-08-17 2003-04-24 Kleinau Julie A. Feedforward parameter estimation for electric machines
US7199549B2 (en) * 2001-08-17 2007-04-03 Delphi Technologies, Inc Feedback parameter estimation for electric machines
US6900607B2 (en) * 2001-08-17 2005-05-31 Delphi Technologies, Inc. Combined feedforward and feedback parameter estimation for electric machines
US7071649B2 (en) * 2001-08-17 2006-07-04 Delphi Technologies, Inc. Active temperature estimation for electric machines
US6694287B2 (en) 2001-08-30 2004-02-17 Delphi Technologies, Inc. Phase angle diagnostics for sinusoidal controlled electric machine
JP3582505B2 (ja) * 2001-09-10 2004-10-27 日産自動車株式会社 モーター制御装置
US6407521B1 (en) * 2001-09-17 2002-06-18 Ford Global Technologies, Inc. Adaptive demagnetization compensation for a motor in an electric or partially electric motor vehicle
US20030062868A1 (en) * 2001-10-01 2003-04-03 Mir Sayeed A. Switching methodology for ground referenced voltage controlled electric machine
US20030067230A1 (en) * 2001-10-09 2003-04-10 Stancu Constantin C. Maximum torque-per-ampere control of a saturated surface-mounted permanent magnet machine
US7576506B2 (en) 2001-12-11 2009-08-18 Delphi Technologies, Inc. Feedforward parameter estimation for electric machines
US6898072B2 (en) * 2002-01-16 2005-05-24 Rockwell Automation Technologies, Inc. Cooled electrical terminal assembly and device incorporating same
US6865080B2 (en) * 2002-01-16 2005-03-08 Rockwell Automation Technologies, Inc. Compact fluid cooled power converter supporting multiple circuit boards
US6965514B2 (en) 2002-01-16 2005-11-15 Rockwell Automation Technologies, Inc. Fluid cooled vehicle drive module
US7061775B2 (en) * 2002-01-16 2006-06-13 Rockwell Automation Technologies, Inc. Power converter having improved EMI shielding
US6972957B2 (en) * 2002-01-16 2005-12-06 Rockwell Automation Technologies, Inc. Modular power converter having fluid cooled support
US7177153B2 (en) 2002-01-16 2007-02-13 Rockwell Automation Technologies, Inc. Vehicle drive module having improved cooling configuration
US7187548B2 (en) * 2002-01-16 2007-03-06 Rockwell Automation Technologies, Inc. Power converter having improved fluid cooling
US6982873B2 (en) * 2002-01-16 2006-01-03 Rockwell Automation Technologies, Inc. Compact vehicle drive module having improved thermal control
US7187568B2 (en) * 2002-01-16 2007-03-06 Rockwell Automation Technologies, Inc. Power converter having improved terminal structure
US6909607B2 (en) * 2002-01-16 2005-06-21 Rockwell Automation Technologies, Inc. Thermally matched fluid cooled power converter
US7142434B2 (en) 2002-01-16 2006-11-28 Rockwell Automation Technologies, Inc. Vehicle drive module having improved EMI shielding
US7032695B2 (en) * 2002-01-16 2006-04-25 Rockwell Automation Technologies, Inc. Vehicle drive module having improved terminal design
DE10212751A1 (de) * 2002-03-22 2003-10-02 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Rotortemperatur bei einer PM-Synchronmaschine
US7309928B2 (en) * 2002-06-06 2007-12-18 Black & Decker Inc. Starter system for portable internal combustion engine electric generators using a portable universal battery pack
US7687926B2 (en) * 2002-06-06 2010-03-30 Black & Decker Inc. Starter system for portable internal combustion engine electric generators using a portable universal battery pack
US8319357B2 (en) * 2002-06-06 2012-11-27 Black & Decker Inc. Starter system for portable internal combustion engine electric generators using a portable universal battery pack
US7989969B2 (en) 2002-06-06 2011-08-02 Black & Decker Inc. Universal power tool battery pack coupled to a portable internal combustion engine
US7180200B2 (en) * 2002-06-06 2007-02-20 Black & Decker Inc. Starter system for portable internal combustion engine electric generators using a portable universal battery pack
CN100379141C (zh) * 2002-07-12 2008-04-02 三菱电机株式会社 矢量控制逆变器装置
US7157878B2 (en) * 2002-11-19 2007-01-02 Delphi Technologies, Inc. Transient compensation voltage estimation for feedforward sinusoidal brushless motor control
US20040189228A1 (en) * 2003-03-28 2004-09-30 Gregory Katch Vehicle speed dependent compensator for electric steering systems
US6864662B2 (en) * 2003-04-30 2005-03-08 Visteon Global Technologies, Inc. Electric power assist steering system and method of operation
JP4223880B2 (ja) * 2003-07-31 2009-02-12 トヨタ自動車株式会社 モータ駆動装置
JP2005219133A (ja) * 2004-02-03 2005-08-18 Fanuc Ltd ロボット用サーボモータ制御装置およびロボット
JP4379702B2 (ja) * 2004-02-10 2009-12-09 株式会社デンソー ブラシレスモータ制御装置
US7332881B2 (en) * 2004-10-28 2008-02-19 Textron Inc. AC drive system for electrically operated vehicle
JP4581640B2 (ja) * 2004-11-17 2010-11-17 トヨタ自動車株式会社 車両駆動システムおよびそれを備える車両
JP4764124B2 (ja) * 2004-12-17 2011-08-31 三菱重工業株式会社 永久磁石型同期モータの制御装置及びその方法
JP4687104B2 (ja) * 2004-12-28 2011-05-25 日産自動車株式会社 永久磁石型回転電動機の制御装置およびその方法
JP2006238631A (ja) * 2005-02-25 2006-09-07 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Ｉｄ／Ｉｑテーブルを使用したモータの制御方法
US7495404B2 (en) * 2005-08-17 2009-02-24 Honeywell International Inc. Power factor control for floating frame controller for sensorless control of synchronous machines
US20070273342A1 (en) * 2006-05-25 2007-11-29 Ebara Corporation Electric power supply apparatus and method of synchronously operating power converter
US20080024028A1 (en) * 2006-07-27 2008-01-31 Islam Mohammad S Permanent magnet electric motor
US7543679B2 (en) * 2006-07-28 2009-06-09 Delphi Technologies, Inc. Compensation of periodic sensor errors in electric power steering systems
US7549504B2 (en) * 2006-07-28 2009-06-23 Delphi Technologies, Inc. Quadrant dependent active damping for electric power steering
US7673713B2 (en) * 2006-10-26 2010-03-09 Caterpillar Inc. Multi-purpose mobile power generating machine
US7725227B2 (en) 2006-12-15 2010-05-25 Gm Global Technology Operations, Inc. Method, system, and apparatus for providing enhanced steering pull compensation
US7782626B2 (en) 2007-02-02 2010-08-24 Black & Decker Inc. Portable power driven system with battery anti-theft apparatus
KR100934041B1 (ko) * 2007-11-28 2009-12-29 주식회사 에이디티 하이브리드 전기자동차의 영구자석형 전기모터 감자 검출장치 및 방법
JP2009137322A (ja) * 2007-12-03 2009-06-25 Mazda Motor Corp ハイブリッド車両の制御方法およびハイブリッド車両
JP5259241B2 (ja) * 2008-04-23 2013-08-07 株式会社東芝 モータ制御装置，モータ駆動システム，洗濯機，空調機，永久磁石モータの着磁量変更方法
CN101549631B (zh) * 2009-05-18 2013-06-12 奇瑞汽车股份有限公司 一种纯电动车的动力系统及其运行方法
US8786244B2 (en) * 2011-09-22 2014-07-22 GM Global Technology Operations LLC System and method for current estimation for operation of electric motors
JP5243651B2 (ja) * 2011-10-12 2013-07-24 ファナック株式会社 永久磁石同期電動機のｄ軸電流を制御するモータ制御装置
JP5886095B2 (ja) * 2012-03-15 2016-03-16 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブラシレスモータの駆動装置
JP5575176B2 (ja) * 2012-04-23 2014-08-20 三菱電機株式会社 回転電機の制御装置
US9219432B2 (en) * 2012-07-25 2015-12-22 System General Corporation Control systems and methods for angle estimation of permanent magnet motors
US9724997B2 (en) 2012-09-07 2017-08-08 Ford Global Technologies, Llc Electric motor temperature compensation
US9240748B2 (en) * 2013-03-15 2016-01-19 Hengchun Mao Dynamically reconfigurable motor and generator systems
US9800193B2 (en) 2013-03-15 2017-10-24 Hengchun Mao Dynamically reconfigurable motors and generators and systems
WO2014174682A1 (ja) * 2013-04-26 2014-10-30 三菱電機株式会社 永久磁石電動機の磁石温度推定装置および永久磁石電動機の磁石温度推定方法
KR101764949B1 (ko) * 2013-10-29 2017-08-03 엘에스산전 주식회사 인버터 출력전압의 위상보상장치
CN103633911B (zh) * 2013-11-18 2016-04-06 江苏大学 无轴承同步磁阻电机微分几何解耦控制器的构造方法
CN105900325B (zh) * 2014-01-09 2017-11-21 三菱电机株式会社 电力变换装置
JP6939750B2 (ja) * 2017-12-28 2021-09-22 株式会社デンソー 回転電機
WO2020031526A1 (ja) * 2018-08-07 2020-02-13 日本電産株式会社 駆動制御装置、駆動装置およびパワーステアリング装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3044880B2 (ja) * 1991-11-22 2000-05-22 トヨタ自動車株式会社 シリーズハイブリッド車の駆動制御装置
DE69621759T2 (de) * 1995-12-27 2003-02-06 Denso Corp Stromversorgungssteuervorrichtung für ein Hybrid-Fahrzeug

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105227019A (zh) * 2014-06-10 2016-01-06 现代摩比斯株式会社 电动机温度变化影响最小化装置及方法
CN105227019B (zh) * 2014-06-10 2018-08-24 现代摩比斯株式会社 电动机温度变化影响最小化装置及方法

Also Published As

Publication number Publication date
US5920161A (en) 1999-07-06
JPH10327600A (ja) 1998-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3488043B2 (ja) 永久磁石型同期発電機を備えた駆動システム及びそれを用いた電気車の駆動制御方法
KR101021256B1 (ko) 전동기구동제어시스템 및 그 제어방법
US8310197B2 (en) Control device for electric motor drive device
JP4256392B2 (ja) 車両用発電電動機の制御装置
US6771039B2 (en) Motor control apparatus and method
US8497645B2 (en) Control device for electric motor drive device
US10778130B2 (en) Control apparatus for alternating-current rotary electric machine
JP3328509B2 (ja) 電気車用駆動システム
US10873285B2 (en) Inverter drive device and electrically driven vehicle system using the same
JPH1118496A (ja) 電気車の制御装置および制御方法
CN111713012B (zh) 马达控制装置以及使用它的电动车辆系统
JPH1169900A (ja) 電気車の制御装置
CN112840556B (zh) 电动机控制装置及电动车辆系统
JP7312065B2 (ja) モータ制御装置、機電一体ユニット、発電機システム、モータ駆動装置および電動車両システム
JP3939481B2 (ja) 交流モータの制御装置
JPH10117403A (ja) 電気車用ハイブリッド駆動システム
US20230223824A1 (en) Motor control device, mechatronic unit, power generation system, boost converter system, and electric vehicle system
JP2001008487A (ja) 電気車の制御装置及び制御方法
JP2020178446A (ja) 変調方式切替装置
JP4526628B2 (ja) 交流モータの制御装置
WO2022130731A1 (ja) モータ制御装置、機電一体ユニット、昇圧コンバータシステム、電動車両システム、およびモータ制御方法
JP7439003B2 (ja) インバータ制御装置、電動車両システム
WO2023223773A1 (ja) モータ制御装置、ハイブリッドシステム、機電一体ユニット、電動車両システム
JP2024055682A (ja) インバータ制御装置、電動車両
JPH11164599A (ja) 同期機の制御装置と制御方法及びそれを用いた電気車の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071031

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081031

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091031

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091031

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101031

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101031

Year of fee payment: 7

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101031

Year of fee payment: 7

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111031

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121031

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121031

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131031

Year of fee payment: 10

EXPY Cancellation because of completion of term