JP3485173B2 - ピッキング装置 - Google Patents
ピッキング装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の利用分野】この発明はピッキング装置に関し、
特にピックアップ対象の物品が、ピックアップ時に転倒
するのを防止することに関する。 【０００２】 【従来技術】フレームの左右に一対の昇降台を設けて、
デパレタイズ側のパレットとパレタイズ側のパレットと
を昇降させ、フレーム上を往復する水平動台で、デパレ
タイズ側からパレタイズ側へ、物品を１層ずつピックア
ップする装置が知られている。発明者は、このような装
置において、ピックアップ時に物品が転倒することがあ
ることを見出した。 【０００３】 【発明の課題】この発明の課題は、ピックアップ時の物
品を傷つけずに確実に転倒を防止し、しかも常時は転倒
の防止機構がピックアップの妨げとならないようにする
ことにある。 【０００４】 【発明の構成】この発明は、デパレタイズ側の物品を、
水平動台でピックアップして、パレタイズ側へと移載す
るピッキング装置において、デパレタイズ側物品の上面
側にシート状の部材からなるストッパーを配置すると共
に、該シート状の部材をデパレタイズ側の物品の上面に
所定の間隔を置いて平行に保持するための手段を設け、
さらに前記シート状の部材の上部に変形自在の錘を配設
したことを特徴とする。 【０００５】 【０００６】 【発明の作用と効果】この発明では、デパレタイズする
物品の上面から所定の間隔を置いて平行にシート状のス
トッパーを配置するので、常時はストッパーは物品に接
触せず、水平動台でのピックアップの妨げとならない。
そして物品が傾き転倒しようとすると、ストッパーに接
触して、転倒が防止される。これらのため、ピックアッ
プの妨げにならずに、物品の転倒を防止できる。 【０００７】またシート状の部材をストッパーとするの
で、物品が接触しても傷つかない。さらにシート状の部
材の上部に変形自在の錘を配置するので、転倒しようと
する物品には錘からの荷重が加わり、転倒をより確実に
防止できる。 【０００８】 【実施例】図１〜図５に実施例を示す。図１に、実施例
のピッキング装置２の全体像を示すと、４はフレーム
で、６，８は一対の昇降台で、このうち例えば昇降台６
をデパレタイズ用昇降台とし、昇降台８をパレタイズ用
昇降台とする。１０，１２は昇降モータで、昇降台６，
８を昇降させ、昇降モータ１０，１２は、ベルトやロー
プ，チェーン等の伝達手段を介して、昇降台６，８を昇
降させる。１４，１６は伝達手段に結合したカウンター
ウェイトである。２０，２２はパレットで、このうちパ
レット２０はデパレタイズ用のパレットで、ピッキング
対象の物品群２４を多層に規則正しく搭載し、パレット
２２はパレタイズ用のパレットで、ピックアップされた
物品群２６が搭載されている。フレーム４の上部には、
図１の左右方向に往復動する水平動台３０を設け、パレ
ット２０から物品を１層ずつピックアップし、パレット
２２へ移載する。 【０００９】ピッキングされる物品群２４は、ピックア
ップされる層の下層の位置で、四方から支持部材３２，
３４等で押圧し、水平動台３０でのピックアップ時に、
上層に付着して巻き上げられるのを防止する。図１に
は、四方の支持部材の内で、前後の支持部材３２，３４
のみを簡略化して示す。４０は上部フレームで、４２〜
４８はストッパーで、物品をガイドしてその位置を規制
する。ストッパー４２〜４８の内で、中間のストッパー
４４，４６は上下方向と前後方向に可動のストッパーで
ある。また５０は上面押さえ部材で、ピックアップする
物品が転倒したりするのを防止するストッパーで、デパ
レタイズ側昇降台６の上部に、デパレタイズする物品の
上面から所定の間隔に配置する。上面押さえ部材５０の
構成は、図３〜図５を参照して後述する。 【００１０】図２に水平動台３０の構成を示す。水平動
台３０はレール６０上を走行し、６１は水平動台３０の
本体で、６２はピックアップコンベヤで、６４は前部コ
ンベヤ（デパレタイズ側）で、６６は後部コンベヤ（パ
レタイズ側）で、コンベヤ６４，６６は独立して駆動で
き、かつ搬送方向も独立して正逆に逆転できる。コンベ
ヤ６２，６４，６６には、実施例では、ローラコンベヤ
を用いたが、ベルトコンベヤやスラットコンベヤ等でも
良い。またピックアップコンベヤ６２でピックアップす
る代わりに、図示しないフォークを上層の物品と下層の
物品の間に差し込んでピックアップしても良い。６７，
６８はピックアップコンベヤ６２のカバーで、ここにコ
ンベヤ６２の駆動機構を収容する。また６９，７０は前
部コンベヤ６４と後部コンベヤ６６の兼用のカバーで、
ここにコンベヤ６４，６６の駆動モータや動力伝達用の
チェーン等を収容する。 【００１１】７２は走行モータで、７４は減速機等の走
行機構部である。また７６はピックアップコンベヤ６２
を駆動するためのピックアップモータで、７８はその減
速機で、これらはカバー６７に取り付ける。ピックアッ
プコンベヤ６２等で構成されるピックアップ部は、カバ
ー６７，６８の位置で、一対のダンパー８０，８０を介
して本体６１に取り付けられ、本体６１に対する変位量
が許容値を超えると、リミットスイッチ８２が作動して
走行モータ７２を停止させる。なお８４は、水平動台３
０を制御する制御部である。 【００１２】図３，図４に、上面押さえ部材５０等の構
成を示し、支持部材３２，３４やストッパー４２，４４
を先に、上面押さえ部材５０を後で説明する。図３は、
右側からピックアップコンベヤ６２が物品をピックアッ
プしようとしている姿を示している。９０は物品の下層
で、９２はピックアップ対象の物品からなるピックアッ
プ層である。支持部材３２，３４は、上下２段に配置し
たシリンダー１００〜１０４で構成され、各シリンダー
は先端の押圧面が空気圧や油圧で所定の圧力で下層９０
を押圧する。さらにシリンダー１００，１０１の長さを
変えて、物品群２４の図３の左右方向の長さ変化に対応
する。上層のシリンダー１００，１０２は下層９０の上
部を押圧し、下層のシリンダー１０１，１０４は下層９
０の下部を押圧し、共に押圧に伴う摩擦力で下層９０の
物品が巻き上げられるのを防止する。ストッパー４４は
上部フレーム４０に対して、前後と上下とに可動であ
る。そして図４に示す左右方向のストッパー１２４，１
２６と、ストッパー４２，４４で、ピックアップ層９０
の物品を四方からストッパーで囲むように配置する。 【００１３】図４は、図の奥側から手前側に、ピックア
ップコンベヤ６２が前進してピックアップしようとして
いる姿を示す。１１６〜１１９は、図３と同様に、上下
２列に配列されたシリンダーで、下層９０を上下２列に
押さえ付け、これに伴う摩擦力で物品が上方へ巻き上げ
られるのを防止する。１２０は支持部材制御部で、各シ
リンダー１００〜１０４，１１６〜１１９を、上部のシ
リンダー１００，１０２，１１６，１１８と、下部のシ
リンダー１０１，１０４，１１７，１１９とを独立し
て、下層９０の上部と下部とにそれぞれ適した条件で押
圧するように制御する。１２４，１２６はピックアップ
層９２を左右からガイドするためのシリンダーで、ピッ
クアップ層９２の幅に応じて、シリンダーは左右動可能
である。 【００１４】図３，図４に示すように、上面押さえ部材
５０は、複数本のベルト１０６と、ベルト１０６上にか
つベルト１０６に沿ってその長手方向に配置した、チェ
ーン等の変形自在の錘とを備えている。ベルト１０６の
両端付近をフリーローラ１１０，１１０等の位置決め部
材で位置決めして、デパレタイズする物品群２４の上面
に、ベルト１０６を平行にする。１１２はフリーローラ
１１０等を支持する枠で、１１４は枠１１２を昇降させ
る位置決め用のシリンダーで、ベルト１０６の下面が物
品群２４の上面から所定の距離にあるように、枠１１２
を昇降させる。なお図４では、上面押さえ部材５０の右
側２列に付いて、ベルト１０６を除いて示す。ベルト１
０６はシート状の部材であれば良く、複数本のベルト１
０６を用いる代わりに、物品群２４の上面全体に対して
平行の１枚のシートを用いても良い。また錘１０８は、
変形自在で重量のある部材であればよい。さらにフリー
ローラ１１０は物品に押圧された際に弾性的に上昇する
ように、バネなどで枠１１２に取り付けても良い。 【００１５】実施例の動作を、図５を参照して説明す
る。ピックアップコンベヤ６２が図５の右側から前進
し、ピックアップ層９２の物品１３０をピックアップす
る。ここで正常にピックアップが行われれば、ベルト１
０６は物品１３０の上面に間隔を置いて配置してあるた
め、ベルト１０６は物品１３０に接触せず、ピックアッ
プの妨げにならない。仮に図５のように物品１３０が傾
くと、その上面がベルト１０６に接触して下向きに押さ
え込まれ、同時に錘１０８からの荷重が加わって、物品
１３０を元の姿勢に戻そうとするモーメントが加わる。
これらのために、ピックアップ時に物品１３０が転倒す
るのを確実に防止できる。またベルト１０６で物品１３
０を押さえ込むので、硬質の部材で押さえ込む場合と異
なり、物品１３０を傷つけることがない。ベルト１０６
の高さは、ピックアップ層９２の物品の高さに応じて、
シリンダー１１４で調整され、両端部付近を一対のフリ
ーローラ１１０，１１０で位置決めするので、ベルト１
０６を物品に対して適切な間隔を置いて平行に配置でき
る。 【００１６】実施例では、上面押さえ部材５０を上部フ
レーム４０に設けたが、水平動台３０側に取り付けても
良い。
特にピックアップ対象の物品が、ピックアップ時に転倒
するのを防止することに関する。 【０００２】 【従来技術】フレームの左右に一対の昇降台を設けて、
デパレタイズ側のパレットとパレタイズ側のパレットと
を昇降させ、フレーム上を往復する水平動台で、デパレ
タイズ側からパレタイズ側へ、物品を１層ずつピックア
ップする装置が知られている。発明者は、このような装
置において、ピックアップ時に物品が転倒することがあ
ることを見出した。 【０００３】 【発明の課題】この発明の課題は、ピックアップ時の物
品を傷つけずに確実に転倒を防止し、しかも常時は転倒
の防止機構がピックアップの妨げとならないようにする
ことにある。 【０００４】 【発明の構成】この発明は、デパレタイズ側の物品を、
水平動台でピックアップして、パレタイズ側へと移載す
るピッキング装置において、デパレタイズ側物品の上面
側にシート状の部材からなるストッパーを配置すると共
に、該シート状の部材をデパレタイズ側の物品の上面に
所定の間隔を置いて平行に保持するための手段を設け、
さらに前記シート状の部材の上部に変形自在の錘を配設
したことを特徴とする。 【０００５】 【０００６】 【発明の作用と効果】この発明では、デパレタイズする
物品の上面から所定の間隔を置いて平行にシート状のス
トッパーを配置するので、常時はストッパーは物品に接
触せず、水平動台でのピックアップの妨げとならない。
そして物品が傾き転倒しようとすると、ストッパーに接
触して、転倒が防止される。これらのため、ピックアッ
プの妨げにならずに、物品の転倒を防止できる。 【０００７】またシート状の部材をストッパーとするの
で、物品が接触しても傷つかない。さらにシート状の部
材の上部に変形自在の錘を配置するので、転倒しようと
する物品には錘からの荷重が加わり、転倒をより確実に
防止できる。 【０００８】 【実施例】図１〜図５に実施例を示す。図１に、実施例
のピッキング装置２の全体像を示すと、４はフレーム
で、６，８は一対の昇降台で、このうち例えば昇降台６
をデパレタイズ用昇降台とし、昇降台８をパレタイズ用
昇降台とする。１０，１２は昇降モータで、昇降台６，
８を昇降させ、昇降モータ１０，１２は、ベルトやロー
プ，チェーン等の伝達手段を介して、昇降台６，８を昇
降させる。１４，１６は伝達手段に結合したカウンター
ウェイトである。２０，２２はパレットで、このうちパ
レット２０はデパレタイズ用のパレットで、ピッキング
対象の物品群２４を多層に規則正しく搭載し、パレット
２２はパレタイズ用のパレットで、ピックアップされた
物品群２６が搭載されている。フレーム４の上部には、
図１の左右方向に往復動する水平動台３０を設け、パレ
ット２０から物品を１層ずつピックアップし、パレット
２２へ移載する。 【０００９】ピッキングされる物品群２４は、ピックア
ップされる層の下層の位置で、四方から支持部材３２，
３４等で押圧し、水平動台３０でのピックアップ時に、
上層に付着して巻き上げられるのを防止する。図１に
は、四方の支持部材の内で、前後の支持部材３２，３４
のみを簡略化して示す。４０は上部フレームで、４２〜
４８はストッパーで、物品をガイドしてその位置を規制
する。ストッパー４２〜４８の内で、中間のストッパー
４４，４６は上下方向と前後方向に可動のストッパーで
ある。また５０は上面押さえ部材で、ピックアップする
物品が転倒したりするのを防止するストッパーで、デパ
レタイズ側昇降台６の上部に、デパレタイズする物品の
上面から所定の間隔に配置する。上面押さえ部材５０の
構成は、図３〜図５を参照して後述する。 【００１０】図２に水平動台３０の構成を示す。水平動
台３０はレール６０上を走行し、６１は水平動台３０の
本体で、６２はピックアップコンベヤで、６４は前部コ
ンベヤ（デパレタイズ側）で、６６は後部コンベヤ（パ
レタイズ側）で、コンベヤ６４，６６は独立して駆動で
き、かつ搬送方向も独立して正逆に逆転できる。コンベ
ヤ６２，６４，６６には、実施例では、ローラコンベヤ
を用いたが、ベルトコンベヤやスラットコンベヤ等でも
良い。またピックアップコンベヤ６２でピックアップす
る代わりに、図示しないフォークを上層の物品と下層の
物品の間に差し込んでピックアップしても良い。６７，
６８はピックアップコンベヤ６２のカバーで、ここにコ
ンベヤ６２の駆動機構を収容する。また６９，７０は前
部コンベヤ６４と後部コンベヤ６６の兼用のカバーで、
ここにコンベヤ６４，６６の駆動モータや動力伝達用の
チェーン等を収容する。 【００１１】７２は走行モータで、７４は減速機等の走
行機構部である。また７６はピックアップコンベヤ６２
を駆動するためのピックアップモータで、７８はその減
速機で、これらはカバー６７に取り付ける。ピックアッ
プコンベヤ６２等で構成されるピックアップ部は、カバ
ー６７，６８の位置で、一対のダンパー８０，８０を介
して本体６１に取り付けられ、本体６１に対する変位量
が許容値を超えると、リミットスイッチ８２が作動して
走行モータ７２を停止させる。なお８４は、水平動台３
０を制御する制御部である。 【００１２】図３，図４に、上面押さえ部材５０等の構
成を示し、支持部材３２，３４やストッパー４２，４４
を先に、上面押さえ部材５０を後で説明する。図３は、
右側からピックアップコンベヤ６２が物品をピックアッ
プしようとしている姿を示している。９０は物品の下層
で、９２はピックアップ対象の物品からなるピックアッ
プ層である。支持部材３２，３４は、上下２段に配置し
たシリンダー１００〜１０４で構成され、各シリンダー
は先端の押圧面が空気圧や油圧で所定の圧力で下層９０
を押圧する。さらにシリンダー１００，１０１の長さを
変えて、物品群２４の図３の左右方向の長さ変化に対応
する。上層のシリンダー１００，１０２は下層９０の上
部を押圧し、下層のシリンダー１０１，１０４は下層９
０の下部を押圧し、共に押圧に伴う摩擦力で下層９０の
物品が巻き上げられるのを防止する。ストッパー４４は
上部フレーム４０に対して、前後と上下とに可動であ
る。そして図４に示す左右方向のストッパー１２４，１
２６と、ストッパー４２，４４で、ピックアップ層９０
の物品を四方からストッパーで囲むように配置する。 【００１３】図４は、図の奥側から手前側に、ピックア
ップコンベヤ６２が前進してピックアップしようとして
いる姿を示す。１１６〜１１９は、図３と同様に、上下
２列に配列されたシリンダーで、下層９０を上下２列に
押さえ付け、これに伴う摩擦力で物品が上方へ巻き上げ
られるのを防止する。１２０は支持部材制御部で、各シ
リンダー１００〜１０４，１１６〜１１９を、上部のシ
リンダー１００，１０２，１１６，１１８と、下部のシ
リンダー１０１，１０４，１１７，１１９とを独立し
て、下層９０の上部と下部とにそれぞれ適した条件で押
圧するように制御する。１２４，１２６はピックアップ
層９２を左右からガイドするためのシリンダーで、ピッ
クアップ層９２の幅に応じて、シリンダーは左右動可能
である。 【００１４】図３，図４に示すように、上面押さえ部材
５０は、複数本のベルト１０６と、ベルト１０６上にか
つベルト１０６に沿ってその長手方向に配置した、チェ
ーン等の変形自在の錘とを備えている。ベルト１０６の
両端付近をフリーローラ１１０，１１０等の位置決め部
材で位置決めして、デパレタイズする物品群２４の上面
に、ベルト１０６を平行にする。１１２はフリーローラ
１１０等を支持する枠で、１１４は枠１１２を昇降させ
る位置決め用のシリンダーで、ベルト１０６の下面が物
品群２４の上面から所定の距離にあるように、枠１１２
を昇降させる。なお図４では、上面押さえ部材５０の右
側２列に付いて、ベルト１０６を除いて示す。ベルト１
０６はシート状の部材であれば良く、複数本のベルト１
０６を用いる代わりに、物品群２４の上面全体に対して
平行の１枚のシートを用いても良い。また錘１０８は、
変形自在で重量のある部材であればよい。さらにフリー
ローラ１１０は物品に押圧された際に弾性的に上昇する
ように、バネなどで枠１１２に取り付けても良い。 【００１５】実施例の動作を、図５を参照して説明す
る。ピックアップコンベヤ６２が図５の右側から前進
し、ピックアップ層９２の物品１３０をピックアップす
る。ここで正常にピックアップが行われれば、ベルト１
０６は物品１３０の上面に間隔を置いて配置してあるた
め、ベルト１０６は物品１３０に接触せず、ピックアッ
プの妨げにならない。仮に図５のように物品１３０が傾
くと、その上面がベルト１０６に接触して下向きに押さ
え込まれ、同時に錘１０８からの荷重が加わって、物品
１３０を元の姿勢に戻そうとするモーメントが加わる。
これらのために、ピックアップ時に物品１３０が転倒す
るのを確実に防止できる。またベルト１０６で物品１３
０を押さえ込むので、硬質の部材で押さえ込む場合と異
なり、物品１３０を傷つけることがない。ベルト１０６
の高さは、ピックアップ層９２の物品の高さに応じて、
シリンダー１１４で調整され、両端部付近を一対のフリ
ーローラ１１０，１１０で位置決めするので、ベルト１
０６を物品に対して適切な間隔を置いて平行に配置でき
る。 【００１６】実施例では、上面押さえ部材５０を上部フ
レーム４０に設けたが、水平動台３０側に取り付けても
良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】 実施例のピッキング装置の要部側面図
【図２】 実施例での水平動台とレールとを示す平面
図 【図３】 実施例での物品の支持機構を示す要部拡大
側面図 【図４】 実施例での物品の支持機構を、デパレタイ
ズ側パレットの背面から見た図 【図５】 実施例での物品の転倒防止機構を示す要部
側面図 【符号の説明】 ２ ピッキング装置 ４ フレーム ６，８ 昇降台 １０，１２ 昇降モータ １４，１６ カウンターウェイト ２０，２２ パレット ２４，２６ 物品群 ３０ 水平動台 ３２，３４ 支持部材 ４０ 上部フレーム ４２〜４８ ストッパー ５０ 上面押さえ部材 ６０ レール ６１ 本体 ６２ ピックアップコンベヤ ６４ 前部コンベヤ ６６ 後部コンベヤ ６７〜７０ カバー ７２ 走行モータ ７４ 走行機構部 ７６ ピックアップモータ ７８ 減速機 ８０ ダンパー ８２ リミットスイッチ ８４ 制御部 ９０ 下層 ９２ ピックアップ層 １００〜１０４ シリンダー １０６ ベルト １０８ 錘 １１０ フリーローラ １１２ 枠 １１４ シリンダー １１６〜１１９ シリンダー １２０ 支持部材制御部 １２２ シリンダー制御部 １２４，１２６ シリンダー
図 【図３】 実施例での物品の支持機構を示す要部拡大
側面図 【図４】 実施例での物品の支持機構を、デパレタイ
ズ側パレットの背面から見た図 【図５】 実施例での物品の転倒防止機構を示す要部
側面図 【符号の説明】 ２ ピッキング装置 ４ フレーム ６，８ 昇降台 １０，１２ 昇降モータ １４，１６ カウンターウェイト ２０，２２ パレット ２４，２６ 物品群 ３０ 水平動台 ３２，３４ 支持部材 ４０ 上部フレーム ４２〜４８ ストッパー ５０ 上面押さえ部材 ６０ レール ６１ 本体 ６２ ピックアップコンベヤ ６４ 前部コンベヤ ６６ 後部コンベヤ ６７〜７０ カバー ７２ 走行モータ ７４ 走行機構部 ７６ ピックアップモータ ７８ 減速機 ８０ ダンパー ８２ リミットスイッチ ８４ 制御部 ９０ 下層 ９２ ピックアップ層 １００〜１０４ シリンダー １０６ ベルト １０８ 錘 １１０ フリーローラ １１２ 枠 １１４ シリンダー １１６〜１１９ シリンダー １２０ 支持部材制御部 １２２ シリンダー制御部 １２４，１２６ シリンダー
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B65G 60/00
B65G 59/02
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 デパレタイズ側の物品を、水平動台でピ
ックアップして、パレタイズ側へと移載するピッキング
装置において、デパレタイズ側物品の上面側にシート状
の部材からなるストッパーを配置すると共に、該シート
状の部材をデパレタイズ側の物品の上面に所定の間隔を
置いて平行に保持するための手段を設け、さらに前記シ
ート状の部材の上部に変形自在の錘を配設したことを特
徴とする、ピッキング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000122250A JP3485173B2 (ja) | 2000-04-24 | 2000-04-24 | ピッキング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000122250A JP3485173B2 (ja) | 2000-04-24 | 2000-04-24 | ピッキング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001301974A JP2001301974A (ja) | 2001-10-31 |
| JP3485173B2 true JP3485173B2 (ja) | 2004-01-13 |
Family
ID=18632748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000122250A Expired - Fee Related JP3485173B2 (ja) | 2000-04-24 | 2000-04-24 | ピッキング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3485173B2 (ja) |
-
2000
- 2000-04-24 JP JP2000122250A patent/JP3485173B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001301974A (ja) | 2001-10-31 |
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