JP3428010B2 - ピッキング装置とピッキング方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明はピッキング装置やピッキ
ング方法に関し、特に物品間の隙間を保ったまま、デパ
レタイズ側からパレタイズ側へ移載することに関する。

【０００２】

【従来技術】フレームの左右に一対の昇降台を設けて、
デパレタイズ側のパレットとパレタイズ側のパレットと
を昇降させ、フレーム上を往復する水平動台で、デパレ
タイズ側からパレタイズ側へ、物品を１層ずつピッキン
グする装置が知られている。このような装置でピッキン
グすると、ピッキング時に水平動台上に物品を詰め込む
ことになるため、隙間を置いてデパレタイズ側に配列し
てあった物品を、水平動台上に隙間を詰めて積み上げる
ことになる。物品の間の隙間は多段に物品を積み上げる
のに必要で、例えば途中に隙間の有った複数の物品の隙
間を詰めると、最後部の物品の位置が変わることなる。
そして最後部の物品が前詰めに積まれると、その上段に
積まれる物品が不安定になる。

【０００３】

【発明の課題】この発明の課題は、物品間の隙間を保っ
たまま、デパレタイズ側からパレタイズ側へ物品をピッ
キングすることにある（請求項１，２）。

【０００４】

【発明の構成】この発明のピッキング装置は、デパレタ
イズ側昇降台上の物品群を、水平動台で層別にピッキン
グして、パレタイズ側昇降台側へ積み下ろすようにした
ピッキング装置において、前記水平動台に、デパレタイ
ズ側寄りの前部コンベヤと、パレタイズ側寄りの後部コ
ンベヤとを設けて、前記各コンベヤの物品搬送方向を水
平動台の走行方向に対して正逆自在にし、かつ前記各コ
ンベヤを制御するための制御手段を設けて、デパレタイ
ズ時には水平動台上の物品の間に隙間を残すように前記
各コンベヤを制御し、さらにパレタイズ時には、後部コ
ンベヤを水平動台の走行方向と逆向きに動作させて物品
を積み下ろし、前部コンベヤを後部コンベヤとは逆向き
に動作させて物品の間に隙間を設けるように、前記各コ
ンベヤを制御するようにしたことを特徴とする（請求項
１）。

【０００５】またこの発明のピッキング方法は、デパレ
タイズ側昇降台上の物品群を、水平動台で層別にピッキ
ングして、パレタイズ側昇降台側へ積み下ろすようにし
たピッキング装置を用いたピッキング方法において、前
記水平動台に、デパレタイズ側寄りの前部コンベヤと、
パレタイズ側寄りの後部コンベヤとを設けて、前記各コ
ンベヤの物品搬送方向を水平動台の走行方向に対して正
逆自在にし、かつ前記各コンベヤを制御するための制御
手段を設けて、デパレタイズ時には水平動台上の物品の
間に隙間を残すように前記各コンベヤを制御し、さらに
パレタイズ時には、後部コンベヤを水平動台の走行方向
と逆向きに動作させて物品を積み下ろし、前部コンベヤ
を後部コンベヤとは逆向きに動作させて物品の間に隙間
を設けるようにしたことを特徴とする（請求項２）。

【０００６】

【発明の作用と効果】この発明では、水平動台にピッキ
ングした物品を、前部コンベヤと後部コンベヤとで水平
動台の走行方向に対して正逆に移動させ、これを制御手
段で制御する。このため物品間に隙間を残すことができ
る。またパレタイズ時には、後部コンベヤを水平動台の
走行方向と逆向きに動作させて物品を積み下ろし、前部
コンベヤを後部コンベヤとは逆向きに動作させて、物品
の間に隙間を設ける。このため、例えばパレタイズ時に
物品がダンパーなどに接触して、物品間の隙間が詰まる
ような場合でも、確実に物品間に隙間を残してパレタイ
ズできる（請求項１、２）。

【０００７】好ましくは、水平動台に物品を載せた後
に、前部コンベヤをデパレタイズ側へ物品を搬送するよ
うに動作させて、デパレタイズ側寄りの物品をデパレタ
イズ側へさらにシフトさせ、後部コンベヤをパレタイズ
側へ物品を搬送するように動作させて、パレタイズ側寄
りの物品との間に隙間を設ける。このようにすれば、確
実かつ簡単に所定の幅の隙間を設けることができる。

【０００８】

【実施例】図１〜図５に、実施例を示す。図１に、実施
例のピッキング装置２の全体像を示すと、４はフレーム
で、６，８は一対の昇降台で、このうち例えば昇降台６
をデパレタイズ用昇降台とし、昇降台８をパレタイズ用
昇降台とする。１０，１２は昇降モータで、昇降台６，
８を昇降させ、昇降モータ１０，１２は、ベルトやロー
プ，チェーン等の伝達手段を介して、昇降台６，８を昇
降させる。１４，１６は伝達手段に結合したカウンター
ウェイトである。

【０００９】２０，２２はパレットで、ピッキング対象
の物品２４を搭載し、このうちパレット２０はデパレタ
イズ用で、パレット２２はパレタイズ用である。そして
デパレタイズ用パレット２０からパレタイズ用パレット
２２へ、例えば１層ずつ、物品をピッキングする。フレ
ーム４の上部には、図１の左右方向に往復動する水平動
台３０を設け、デパレタイズ側のパレット２０から物品
を例えば１層ずつピッキングし、パレタイズ側のパレッ
ト２２へ移載する。

【００１０】図２に水平動台３０の構成を示す。水平動
台３０はレール３２に沿ってデパレタイズ側のパレット
２０上の位置と、パレタイズ側のパレット２２上の位置
を往復する。水平動台３０は主として、デパレタイズ側
のピッキングコンベヤ３４と、前部コンベヤ３６、及び
パレタイズ側寄りの後部コンベヤ３８の３つのコンベヤ
からなる。これらのコンベヤ３４，３６，３８は、別個
に速度や搬送方向を制御できる。コンベヤ３４，３６，
３８には、実施例ではローラコンベヤを用いたが、ベル
トコンベヤやスラットコンベヤ等でも良い。また前後の
コンベヤ３６，３８に変えて、一対の押し板を水平動台
３０等に設けて、各押し板を前後の両方向に別個に運動
自在にしても良いが、このようなものは本発明には含ま
れない。４０は、前部コンベヤ３６と後部コンベヤ３８
の兼用のカバーである。

【００１１】４２は走行モータで、４４は減速機等の走
行機構部である。また４６はピッキングコンベヤ３４を
駆動するためのピッキングモータで、４８はその減速機
である。５０は前部コンベヤ３６の駆動モータ、５２は
後部コンベヤ３８の駆動モータである。水平動台３０を
制御部５４で制御し、特に走行モータ４２，ピッキング
モータ４６，駆動モータ５０，５２を制御する。これら
のため、３つのコンベヤ３４，３６，３８は搬送方向も
速度も別個に制御できる。

【００１２】５６は一対のダンパーで、ピッキングコン
ベヤ３４がデパレタイズ時に物品を押す力を制限し、５
８はリミットスイッチで、ダンパー５６の変位を検出し
て、走行モータ４２を停止させる。これらは、デパレタ
イズ時に物品に無理な力を加えないための機構で、設け
なくても良い。

【００１３】図１に戻り、６０は上部フレームで、６
２，６４はデパレタイズ時やパレタイズ時に物品が崩れ
るのを防止するためのダンパーで、６６，６８は昇降自
在なストッパーで、これ以外にも図示しないストッパー
を設けて、デパレタイズ時やパレタイズ時に４方から物
品を押さえるのが好ましい。

【００１４】図１，図２の実施例では、前後のコンベヤ
３６，３８を正逆自在に別個に動作させるようにした。
物品の間に隙間を残すための移動手段はコンベヤには限
らないが、本発明では移動手段としてコンベヤを用い
る。比較のために、前後のコンベヤ３６，３８以外のも
のを用いた例を、水平動台７２として図３に示す。水平
動台７２には、第１の移動手段として、図１，図２のコ
ンベヤ３６，３８の合計の長さ分の１個のコンベヤ（図
示せず）が設けられ、前後のコンベヤの区別はない。上
部フレーム６０等に、第２の移動手段としてのコンベヤ
７４を、昇降シリンダー７６，７６で昇降自在に取り付
け、昇降方向の位置とコンベヤ７４の動作方向とを、水
平動台７２の走行方向や水平動台上の図示しないコンベ
ヤとは、別個に制御できるようにする。なお図３の例
で、類似の符号は図１，図２の実施例と同様のものを現
す。

【００１５】図３では、次のようにして、所望の物品、
ここでは物品Ｃと、他の物品Ａ，Ｂとの間に、隙間を設
けることができる。例えば物品Ｃのみがコンベヤ７４と
接触する位置に水平動台７２が達した時に、コンベヤ７
４を物品Ｃに接触させ、コンベヤ７４で他の物品Ａ，Ｂ
に対して相対移動させれば、物品Ｂ，Ｃ間に隙間ができ
る。

【００１６】図４，図５により、図１，図２の実施例の
動作を説明する。図４は物品２４の積み上げのパターン
を示し、デパレタイズ側でもパレタイズ側でも、同じパ
ターンになるように、物品を積み上げる。また図４，図
５では、個々の物品を物品Ａ〜Ｇとして図示する。物品
Ｂ，Ｃ間には隙間８０を設け、隙間８０が無くなり、物
品Ｃを物品Ａ側（パレタイズ寄り）に詰めると、次の層
の物品Ｇを積めなくなる。

【００１７】図５に、物品Ｂ，Ｃ間に隙間を残すための
水平動台３０の動作の例を示すが、図５の動作は例であ
り、物品Ｂ，Ｃ等の間に隙間を残せるものであればよ
い。デパレタイズ時に、ピッキングコンベヤ３４で物品
Ａ〜Ｃ等をピックアップし、この間水平動台３０は図１
の左側へ走行する。この時、前部コンベヤ３６，後部コ
ンベヤ３８ともに、物品Ａ〜Ｃをストッパー６６寄りへ
搬送する（図５の1)）。

【００１８】物品Ａ〜Ｃなどを載せると、水平動台３０
は停止あるいは反転し、ここで前部コンベヤ３６を反転
させて、デパレタイズ側へ物品Ｃを搬送し、好ましくは
この時にピッキングコンベヤ３４をパレタイズ側へ物品
を送るように駆動する。このため、物品Ｂ，Ｃ間に隙間
ができる。ここで図４のパターンを参照すると、物品
Ｇ，Ｃがピッキングコンベヤ３４上へ戻って配列が乱れ
ることがない（図５の2)）。

【００１９】水平動台３０がパレタイズ側のパレット２
２上に達すると、例えば水平動台３０のデパレタイズ側
への走行速度と、コンベヤ３６，３８の搬送速度とを、
大きさを等しく向きを逆にして、コンベヤ３６，３８上
のパターンを保ったまま積み下ろす（図５の3)）。

【００２０】積み下ろし動作の後半で、例えば物品Ｃが
前部コンベヤ３６に触れ、物品Ｂが前部コンベヤ３６に
触れない時点で、前部コンベヤ３６を反転させ、デパレ
タイズ側へ物品Ｃを搬送する。これによって、ダンパー
６４などへの接触などにより、物品Ｂ，Ｃ間の隙間が詰
められている場合でも、隙間を再度拡げることができる
（図５の4)）。

【００２１】実施例では、ピッキングコンベヤ３４を用
いたが、これに変えてピッキング用のフォークなどを、
物品の間に差し込んでピックアップしても良い。また物
品のピックアップは１層ずつに限らず、１度に多層のピ
ッキングをしても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例のピッキング装置の要部側面図

【図２】 実施例での水平動台とレールとを示す平面
図

【図３】 隙間形成用のコンベヤを備えた比較例の水
平動台を示す側面図

【図４】 パレット上の物品の積み上げパターンを示
す図で、上部は奇数層のパターンを、下部は偶数層のパ
ターンを示す

【図５】 実施例でのデパレタイズやパレタイズ時
の、水平動台の速度と、ピッキングコンベヤ、前部及び
後部のコンベヤの搬送方向を示す図で、 1)はデパレタイズ時に水平動台が物品Ａ〜Ｃを積み込み
終えるまでの動作を示し、 2)はデパレタイズ時に物品Ｂ，Ｃ間に隙間を設ける際の
動作を示し、 3)はパレタイズ時に物品Ａを積み下ろすまでの動作を示
し、 4)はパレタイズ時に物品Ｂ，Ｃ間の隙間を残すための動
作を示す

【符号の説明】

２ ピッキング装置 ４ フレーム ６，８ 昇降台 １０，１２ 昇降モータ １４，１６ カウンターウェイト ２０，２２ パレット ２４ 物品 ３０ 水平動台 ３２ レール ３４ ピッキングコンベヤ ３６ 前部コンベヤ ３８ 後部コンベヤ ３８〜４１ カバー ４２ 走行モータ ４４ 走行機構部 ４６ ピッキングモータ ４８ 減速機 ５０，５２ 駆動モータ ５４ 制御部 ５６ ダンパー ５８ リミットスイッチ ６０ 上部フレーム ６２，６４ ダンパー ６６，６８ 昇降ストッパー ７２ 水平動台 ７４ コンベヤ ７６，７６ 昇降シリンダー ８０ 隙間 Ａ〜Ｇ 物品

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 デパレタイズ側昇降台上の物品群を、水
   平動台で層別にピッキングして、パレタイズ側昇降台側
   へ積み下ろすようにしたピッキング装置において、 前記水平動台に、デパレタイズ側寄りの前部コンベヤ
   と、パレタイズ側寄りの後部コンベヤとを設けて、前記
   各コンベヤの物品搬送方向を水平動台の走行方向に対し
   て正逆自在にし、 かつ前記各コンベヤを制御するための制御手段を設け
   て、デパレタイズ時には水平動台上の物品の間に隙間を
   残すように前記各コンベヤを制御し、さらにパレタイズ
   時には、後部コンベヤを水平動台の走行方向と逆向きに
   動作させて物品を積み下ろし、前部コンベヤを後部コン
   ベヤとは逆向きに動作させて物品の間に隙間を設けるよ
   うに、前記各コンベヤを制御するようにしたことを特徴
   とする、ピッキング装置。
2. 【請求項２】 デパレタイズ側昇降台上の物品群を、水
   平動台で層別にピッキングして、パレタイズ側昇降台側
   へ積み下ろすようにしたピッキング装置を用いたピッキ
   ング方法において、 前記水平動台に、デパレタイズ側寄りの前部コンベヤ
   と、パレタイズ側寄りの後部コンベヤとを設けて、前記
   各コンベヤの物品搬送方向を水平動台の走行方向に対し
   て正逆自在にし、 かつ前記各コンベヤを制御するための制御手段を設け
   て、デパレタイズ時には水平動台上の物品の間に隙間を
   残すように前記各コンベヤを制御し、さらにパレタイズ
   時には、後部コンベヤを水平動台の走行方向と逆向きに
   動作させて物品を積み下ろし、前部コンベヤを後部コン
   ベヤとは逆向きに動作させて物品の間に隙間を設けるよ
   うにしたことを特徴とする、ピッキング方法。