JP3477946B2 - 車両用経路誘導装置 - Google Patents
車両用経路誘導装置Info
- Publication number
- JP3477946B2 JP3477946B2 JP25651995A JP25651995A JP3477946B2 JP 3477946 B2 JP3477946 B2 JP 3477946B2 JP 25651995 A JP25651995 A JP 25651995A JP 25651995 A JP25651995 A JP 25651995A JP 3477946 B2 JP3477946 B2 JP 3477946B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- line
- sight
- viewpoint
- vehicle
- destination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は鳥瞰図方式の道路地
図を表示する車両用経路誘導装置に関する。
図を表示する車両用経路誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】鳥瞰図方式の道路地図上に目的地までの
経路と車両の現在地を表示して乗員を誘導する車両用経
路誘導装置が知られている（特開平１−２６３６８８号
公報、特開平２−２４４１８８号公報、特開平３−２２
５３９１号公報参照）。図７は鳥瞰図方式の道路地図の
表示領域と表示画面を示す図であり、実線の範囲は平面
図の道路地図における鳥瞰図道路地図の表示領域を表わ
し、破線の範囲はその表示領域の平面図道路地図を鳥瞰
図表示する表示画面を表わす。また、マーク１１は平面
図道路地図上の車両の現在地を示し、マーク１２は鳥瞰
図表示した時の車両の現在地を示す。鳥瞰図方式の道路
地図では、車両の後方の上空から進行方向の道路を見下
ろした状態の道路地図が表示される。車両周辺は狭い範
囲が拡大して表示されるので表示領域が狭く、特に車両
の後側と横側の表示領域が狭い。一方、車両から遠方で
は広い範囲が縮小して表示されるので表示領域が広い。
経路と車両の現在地を表示して乗員を誘導する車両用経
路誘導装置が知られている（特開平１−２６３６８８号
公報、特開平２−２４４１８８号公報、特開平３−２２
５３９１号公報参照）。図７は鳥瞰図方式の道路地図の
表示領域と表示画面を示す図であり、実線の範囲は平面
図の道路地図における鳥瞰図道路地図の表示領域を表わ
し、破線の範囲はその表示領域の平面図道路地図を鳥瞰
図表示する表示画面を表わす。また、マーク１１は平面
図道路地図上の車両の現在地を示し、マーク１２は鳥瞰
図表示した時の車両の現在地を示す。鳥瞰図方式の道路
地図では、車両の後方の上空から進行方向の道路を見下
ろした状態の道路地図が表示される。車両周辺は狭い範
囲が拡大して表示されるので表示領域が狭く、特に車両
の後側と横側の表示領域が狭い。一方、車両から遠方で
は広い範囲が縮小して表示されるので表示領域が広い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、出発時に設
定した目的地が真の目的地と異なることがある。例え
ば、最初にだいたいの目的地を設定して出発する場合
や、目的地にデパートを設定しても実際にはそのデパー
トの駐車場に行きたい場合などである。このような状況
において、目的地周辺まで鳥瞰図方式の道路地図を表示
していると、上述したように車両周辺の表示領域が狭い
ので真の目的地が表示画面内に表示されないことがあ
り、画面をスクロールして真の目的地を探さなければな
らない。
定した目的地が真の目的地と異なることがある。例え
ば、最初にだいたいの目的地を設定して出発する場合
や、目的地にデパートを設定しても実際にはそのデパー
トの駐車場に行きたい場合などである。このような状況
において、目的地周辺まで鳥瞰図方式の道路地図を表示
していると、上述したように車両周辺の表示領域が狭い
ので真の目的地が表示画面内に表示されないことがあ
り、画面をスクロールして真の目的地を探さなければな
らない。
【０００４】本発明の目的は、目的地周辺に達したら車
両の現在地周辺の広い範囲を表示する車両用経路誘導装
置を提供することにある。
両の現在地周辺の広い範囲を表示する車両用経路誘導装
置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、目的地を設定する目的地設定手
段と、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、車両
上空の視点から車両の現在地を含む平面道路地図を見下
ろす視線と垂直な面に仮想画面を設定し、平面道路地図
を仮想画面に透視変換する地図変換手段と、地図変換手
段によって変換された道路地図を表示する表示手段とを
備えた車両用経路誘導装置に適用され、車両の現在地の
目的地への接近を検出する接近検出手段と、接近検出手
段で車両の現在地の目的地への接近が検出されるにした
がって、視点が目的地の真上の位置に接近するように視
点を変更するとともに、視線が地表面に対する垂線に接
近するように視線を変更する視点／視線変更手段とを備
え、地図変換手段は、視点／視線変更手段により変更さ
れた視点と視線を用いて透視変換を行い、道路地図の鳥
瞰図表示から平面図表示へ変更する。請求項２の発明
は、目的地を設定する目的地設定手段と、車両の現在地
を検出する現在地検出手段と、車両上空の視点から車両
の現在地を含む平面道路地図を見下ろす視線と垂直な面
に仮想画面を設定し、平面道路地図を仮想画面に透視変
換する地図変換手段と、地図変換手段によって変換され
た道路地図を表示する表示手段とを備えた車両用経路誘
導装置に適用され、視線の先端が目的地に達したか否か
を検出する到達検出手段と、到達検出手段により視線の
先端が目的地に達したことが検出されると、視線の先端
に目的地を固定したまま、視点と車両を結ぶ直線と視線
とのなす角度が一定となるように、視点と視線を変更す
る視点／視線変更手段とを備え、地図変換手段は、視点
／視線変更手段により変更された視点と視線を用いて透
視変換を行い、道路地図の鳥瞰図表示から平面図表示へ
変更する。請求項３の車両用経路誘導装置は、視点／視
線変更手段によって、視点が目的地の真上の位置まで移
動して視線が地表面に対して垂直になるまで視点と視線
を変更するようにしたものである。請求項４の車両用経
路誘導装置は、目的地までの最適経路を探索する経路探
索手段と、目的地までの最適経路上に経由地を設定する
経由地設定手段とを備え、到達検出手段によって視線の
先端が経由地に達したか否かを検出し、視点／視線変更
手段によって、到達検出手段により視線の先端が経由地
に達したことが検出されると、経由地を視線の先端に固
定したまま、視点と車両を結ぶ直線と視線とのなす角度
が一定になるように、視点と視線を変更し、地図変換手
段によって、視点／視線変更手段により変更された視点
と視線を用いて透視変換を行い、道路地図の鳥瞰図表示
から平面図表示へ変更するようにしたものである。請求
項５の車両用経路誘導装置は、視点／視線変更手段によ
って、車両の現在地が経由地から遠ざかるにしたがって
視点と視線をもとの状態に変更し、地図変換手段によっ
て、視点／視線変更手段により変更された視点と視線を
用いて透視変換を行い、道路地図の平面図表示から鳥瞰
図表示へ変更するようにしたものである。
に、請求項１の発明は、目的地を設定する目的地設定手
段と、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、車両
上空の視点から車両の現在地を含む平面道路地図を見下
ろす視線と垂直な面に仮想画面を設定し、平面道路地図
を仮想画面に透視変換する地図変換手段と、地図変換手
段によって変換された道路地図を表示する表示手段とを
備えた車両用経路誘導装置に適用され、車両の現在地の
目的地への接近を検出する接近検出手段と、接近検出手
段で車両の現在地の目的地への接近が検出されるにした
がって、視点が目的地の真上の位置に接近するように視
点を変更するとともに、視線が地表面に対する垂線に接
近するように視線を変更する視点／視線変更手段とを備
え、地図変換手段は、視点／視線変更手段により変更さ
れた視点と視線を用いて透視変換を行い、道路地図の鳥
瞰図表示から平面図表示へ変更する。請求項２の発明
は、目的地を設定する目的地設定手段と、車両の現在地
を検出する現在地検出手段と、車両上空の視点から車両
の現在地を含む平面道路地図を見下ろす視線と垂直な面
に仮想画面を設定し、平面道路地図を仮想画面に透視変
換する地図変換手段と、地図変換手段によって変換され
た道路地図を表示する表示手段とを備えた車両用経路誘
導装置に適用され、視線の先端が目的地に達したか否か
を検出する到達検出手段と、到達検出手段により視線の
先端が目的地に達したことが検出されると、視線の先端
に目的地を固定したまま、視点と車両を結ぶ直線と視線
とのなす角度が一定となるように、視点と視線を変更す
る視点／視線変更手段とを備え、地図変換手段は、視点
／視線変更手段により変更された視点と視線を用いて透
視変換を行い、道路地図の鳥瞰図表示から平面図表示へ
変更する。請求項３の車両用経路誘導装置は、視点／視
線変更手段によって、視点が目的地の真上の位置まで移
動して視線が地表面に対して垂直になるまで視点と視線
を変更するようにしたものである。請求項４の車両用経
路誘導装置は、目的地までの最適経路を探索する経路探
索手段と、目的地までの最適経路上に経由地を設定する
経由地設定手段とを備え、到達検出手段によって視線の
先端が経由地に達したか否かを検出し、視点／視線変更
手段によって、到達検出手段により視線の先端が経由地
に達したことが検出されると、経由地を視線の先端に固
定したまま、視点と車両を結ぶ直線と視線とのなす角度
が一定になるように、視点と視線を変更し、地図変換手
段によって、視点／視線変更手段により変更された視点
と視線を用いて透視変換を行い、道路地図の鳥瞰図表示
から平面図表示へ変更するようにしたものである。請求
項５の車両用経路誘導装置は、視点／視線変更手段によ
って、車両の現在地が経由地から遠ざかるにしたがって
視点と視線をもとの状態に変更し、地図変換手段によっ
て、視点／視線変更手段により変更された視点と視線を
用いて透視変換を行い、道路地図の平面図表示から鳥瞰
図表示へ変更するようにしたものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１は一実施形態の構成を示すブ
ロック図である。コントローラ１はマイクロコンピュー
タとその周辺部品から構成され、後述する制御プログラ
ムを実行して鳥瞰図方式の道路地図を描画するととも
に、目的地への接近度合いに基づいて鳥瞰図表示から平
面図表示へ徐々に変更する。コントローラ１には、方位
センサ２、距離センサ３、ＧＰＳ受信機４、記憶装置
５、入力装置６が接続される。方位センサ２は車両の進
行方位を検出し、距離センサ３は車両の走行距離を検出
する。ＧＰＳ受信機４は衛星からのＧＰＳ信号を受信し
て車両の現在地、進行方向、走行速度などを検出する。
また、記憶装置５は平面図方式の道路地図データを記憶
するＣＤ−ＲＯＭなどの装置であり、入力装置６は目的
地などを設定する装置である。コントローラ１にはま
た、道路地図や文字情報を表示するディスプレイ７と、
音声による誘導を行なうためのスピーカー８などが接続
される。
ロック図である。コントローラ１はマイクロコンピュー
タとその周辺部品から構成され、後述する制御プログラ
ムを実行して鳥瞰図方式の道路地図を描画するととも
に、目的地への接近度合いに基づいて鳥瞰図表示から平
面図表示へ徐々に変更する。コントローラ１には、方位
センサ２、距離センサ３、ＧＰＳ受信機４、記憶装置
５、入力装置６が接続される。方位センサ２は車両の進
行方位を検出し、距離センサ３は車両の走行距離を検出
する。ＧＰＳ受信機４は衛星からのＧＰＳ信号を受信し
て車両の現在地、進行方向、走行速度などを検出する。
また、記憶装置５は平面図方式の道路地図データを記憶
するＣＤ−ＲＯＭなどの装置であり、入力装置６は目的
地などを設定する装置である。コントローラ１にはま
た、道路地図や文字情報を表示するディスプレイ７と、
音声による誘導を行なうためのスピーカー８などが接続
される。
【０００７】ここで、鳥瞰図方式の道路地図表示につい
て説明する。図２は鳥瞰図道路地図の表示原理を説明す
る図、図３は図２のＹＺ平面図、図４は鳥瞰図道路地図
の表示領域を示す図である。鳥瞰図方式の道路地図は、
車両Ｖから距離ｂ（例えばｂ＝１ｋｍ）だけ後方の地点
Ｏの高さｈ（例えばｈ＝３５０ｍ）の上空に視点Ｅを設
定し、その視点Ｅから車両Ｖの方向を見下ろし角α（例
えばα＝１６度）の視線ＥＦに沿って見下ろした場合
に、ＸＹ平面上に展開された平面道路地図の表示領域Ａ
を、視線ＥＦに垂直に設定された仮想画面Ｓに透視変換
するものである。表示領域Ａ内の任意の地点Ｐは、Ｐと
視点Ｅとを結ぶ直線が仮想画面Ｓと交わる点Ｐ’に変換
される。表示領域Ａは、図４（ａ）に示すように例えば
手前の幅が約５００ｍ、奥の幅が約７ｋｍ、奥行が約７
ｋｍの台形上の領域であり、その表示領域Ａ内の平面道
路地図が（ｂ）に示すように仮想画面Ｓ上に透視変換さ
れて表示される。つまり、手前の領域では道路地図が拡
大されて詳細な道路地図を見ることができ、遠方に行く
に従って連続的に縮尺が高くなり、広い範囲の道路地図
を見ることができる。
て説明する。図２は鳥瞰図道路地図の表示原理を説明す
る図、図３は図２のＹＺ平面図、図４は鳥瞰図道路地図
の表示領域を示す図である。鳥瞰図方式の道路地図は、
車両Ｖから距離ｂ（例えばｂ＝１ｋｍ）だけ後方の地点
Ｏの高さｈ（例えばｈ＝３５０ｍ）の上空に視点Ｅを設
定し、その視点Ｅから車両Ｖの方向を見下ろし角α（例
えばα＝１６度）の視線ＥＦに沿って見下ろした場合
に、ＸＹ平面上に展開された平面道路地図の表示領域Ａ
を、視線ＥＦに垂直に設定された仮想画面Ｓに透視変換
するものである。表示領域Ａ内の任意の地点Ｐは、Ｐと
視点Ｅとを結ぶ直線が仮想画面Ｓと交わる点Ｐ’に変換
される。表示領域Ａは、図４（ａ）に示すように例えば
手前の幅が約５００ｍ、奥の幅が約７ｋｍ、奥行が約７
ｋｍの台形上の領域であり、その表示領域Ａ内の平面道
路地図が（ｂ）に示すように仮想画面Ｓ上に透視変換さ
れて表示される。つまり、手前の領域では道路地図が拡
大されて詳細な道路地図を見ることができ、遠方に行く
に従って連続的に縮尺が高くなり、広い範囲の道路地図
を見ることができる。
【０００８】この実施形態では、車両Ｖの位置は、図３
に示すように視線ＥＦからさらに所定角度βだけ見下ろ
した位置にあり、車両が移動しても角度βが常に一定に
なるように視点Ｅを水平に移動する。これにより、図４
（ｂ）に示すように、表示画面上の車両Ｖ’の位置は車
両Ｖが移動しても画面中央より下の一定の位置に表示さ
れる。車両Ｖの移動にともなって視線ＥＦの先端Ｆが目
的地に達したら、常に目的地を視線ＥＦの先端Ｆに固定
したまま、目的地Ｆ〜視点Ｅ〜車両Ｖの角度∠ＦＥＶが
常にβとなるように、視点Ｅと視線ＥＦを三次元方向に
移動する。図５に示すように、視線ＥＦの先端Ｆが目的
地に達した時点の視点位置をＥ１、車両位置をＶ１とす
ると、∠Ｆ・Ｅ１・Ｖ１＝βである。この状態からさら
に車両が目的地に向って進むと、目的地をＦに固定した
まま角度∠ＦＥＶ＝βとするために、視点Ｅは円周上を
図の矢印に沿って移動する。すなわち、目的地が視線Ｅ
Ｆの先端Ｆに達した時点から、道路地図表示を鳥瞰図か
ら徐々に平面図に近づけていく。そして遂には、目的地
Ｆの真上の位置Ｅ２まで視点が移動して視線ＥＦが地表
面に対して垂直になる。この時、視点Ｅ２から目的地Ｆ
を真下に見下ろすのであるから、道路地図は完全な平面
図となる。なお、この時の車両の位置をＶ２とすると角
度∠Ｆ・Ｅ２・Ｖ２＝βである。また、視点Ｅが円周上
を移動している間も、車両Ｖの表示位置は図４（ｂ）に
示すように画面Ｓの中央よりわずかに下の位置Ｖ’に固
定されている。この状態からさらに車両Ｖが移動する
と、画面Ｓ上の車両の表示位置をＶ’に固定したまま平
面図道路地図の表示領域自体が移動する。
に示すように視線ＥＦからさらに所定角度βだけ見下ろ
した位置にあり、車両が移動しても角度βが常に一定に
なるように視点Ｅを水平に移動する。これにより、図４
（ｂ）に示すように、表示画面上の車両Ｖ’の位置は車
両Ｖが移動しても画面中央より下の一定の位置に表示さ
れる。車両Ｖの移動にともなって視線ＥＦの先端Ｆが目
的地に達したら、常に目的地を視線ＥＦの先端Ｆに固定
したまま、目的地Ｆ〜視点Ｅ〜車両Ｖの角度∠ＦＥＶが
常にβとなるように、視点Ｅと視線ＥＦを三次元方向に
移動する。図５に示すように、視線ＥＦの先端Ｆが目的
地に達した時点の視点位置をＥ１、車両位置をＶ１とす
ると、∠Ｆ・Ｅ１・Ｖ１＝βである。この状態からさら
に車両が目的地に向って進むと、目的地をＦに固定した
まま角度∠ＦＥＶ＝βとするために、視点Ｅは円周上を
図の矢印に沿って移動する。すなわち、目的地が視線Ｅ
Ｆの先端Ｆに達した時点から、道路地図表示を鳥瞰図か
ら徐々に平面図に近づけていく。そして遂には、目的地
Ｆの真上の位置Ｅ２まで視点が移動して視線ＥＦが地表
面に対して垂直になる。この時、視点Ｅ２から目的地Ｆ
を真下に見下ろすのであるから、道路地図は完全な平面
図となる。なお、この時の車両の位置をＶ２とすると角
度∠Ｆ・Ｅ２・Ｖ２＝βである。また、視点Ｅが円周上
を移動している間も、車両Ｖの表示位置は図４（ｂ）に
示すように画面Ｓの中央よりわずかに下の位置Ｖ’に固
定されている。この状態からさらに車両Ｖが移動する
と、画面Ｓ上の車両の表示位置をＶ’に固定したまま平
面図道路地図の表示領域自体が移動する。
【０００９】図６は一実施形態の地図描画処理を示すフ
ローチャートである。入力装置６のメインスイッチが投
入されると、コントローラ１はこの地図描画処理を開始
する。ステップ１において入力装置６により設定された
目的地を読み込み、続くステップ２で方位センサ２と距
離センサ３による自立航法、あるいはＧＰＳ受信機４に
よるＧＰＳ航法により車両の現在地と進行方位を検出す
る。ステップ３で、記憶装置５の道路地図データを参照
して現在地から目的地までの最適経路を演算する。この
実施形態では、上述したように車両の後方１ｋｍ
（ｂ）、高さ３５０ｍ（ｈ）に視点Ｅを設定し、その視
点Ｅか見下ろし角１６度（α）で見下ろす視線ＥＦを設
定する。視線ＥＦのＸＹ平面上における方向φは例えば
最適経路がディスプレイ７に最も長く表示されるような
方向としてもよいし、単に車両の進行方向としてもよ
い。なお、視点Ｅおよび視線ＥＦの設定値はこの実施形
態に限定されない。ステップ４において、視線ＥＦの先
端Ｆが目的地に達したか否かを確認し、先端Ｆが目的地
に達したらステップ１０へ進み、そうでなければステッ
プ５へ進む。先端Ｆがまだ目的地に達していない時は、
ステップ５で平面図道路地図上の表示領域を演算する。
続くステップ６で、算出した表示領域を含む平面図方式
の道路地図データを記憶装置５から読み込み、続くステ
ップ７で、表示領域内の平面図データを鳥瞰図データに
透視変換する。そして、ステップ８でディスプレイ７に
鳥瞰図道路地図を描画するとともに、その鳥瞰図道路地
図上に目的地までの最適経路と車両の現在地を描画す
る。その後、ステップ９で車両が移動または回転したか
否かを確認し、車両の移動または回転があればステップ
４へ戻って上記処理を繰り返す。
ローチャートである。入力装置６のメインスイッチが投
入されると、コントローラ１はこの地図描画処理を開始
する。ステップ１において入力装置６により設定された
目的地を読み込み、続くステップ２で方位センサ２と距
離センサ３による自立航法、あるいはＧＰＳ受信機４に
よるＧＰＳ航法により車両の現在地と進行方位を検出す
る。ステップ３で、記憶装置５の道路地図データを参照
して現在地から目的地までの最適経路を演算する。この
実施形態では、上述したように車両の後方１ｋｍ
（ｂ）、高さ３５０ｍ（ｈ）に視点Ｅを設定し、その視
点Ｅか見下ろし角１６度（α）で見下ろす視線ＥＦを設
定する。視線ＥＦのＸＹ平面上における方向φは例えば
最適経路がディスプレイ７に最も長く表示されるような
方向としてもよいし、単に車両の進行方向としてもよ
い。なお、視点Ｅおよび視線ＥＦの設定値はこの実施形
態に限定されない。ステップ４において、視線ＥＦの先
端Ｆが目的地に達したか否かを確認し、先端Ｆが目的地
に達したらステップ１０へ進み、そうでなければステッ
プ５へ進む。先端Ｆがまだ目的地に達していない時は、
ステップ５で平面図道路地図上の表示領域を演算する。
続くステップ６で、算出した表示領域を含む平面図方式
の道路地図データを記憶装置５から読み込み、続くステ
ップ７で、表示領域内の平面図データを鳥瞰図データに
透視変換する。そして、ステップ８でディスプレイ７に
鳥瞰図道路地図を描画するとともに、その鳥瞰図道路地
図上に目的地までの最適経路と車両の現在地を描画す
る。その後、ステップ９で車両が移動または回転したか
否かを確認し、車両の移動または回転があればステップ
４へ戻って上記処理を繰り返す。
【００１０】一方、目的地に向って進行中に視線ＥＦの
先端Ｆが目的地へ到達したら、ステップ１０で、上述し
たように目的地を視線ＥＦの先端Ｆに固定し、∠ＦＥＶ
＝βとなるように視点Ｅと視線ＥＦを変更する。ステッ
プ１１で、視線ＥＦが地表面に対して垂直か否かを確認
し、垂直であればステップ１２へ進み、そうでなければ
ステップ５へ進む。視線ＥＦが垂直でなければ引き続き
道路地図を鳥瞰図表示しなければならないから、ステッ
プ５で変更した視点Ｅと視線ＥＦにより表示領域を演算
する。その後、上述したように表示領域の平面図道路地
図を読み出して鳥瞰図に変換し、ディスプレイ７に描画
する。一方、視線ＥＦが地表面に対して垂直になった
ら、以後、平面図道路地図を表示すればよいから、ステ
ップ１２で平面図道路地図の表示領域を目的地を中心に
設定する。そして、ステップ１３で表示領域の平面図道
路地図をディスプレイ７に描画するとともに、その平面
図道路地図上に車両の現在地を描画する。その後、ステ
ップ１４で車両が移動または回転したか否かを確認し、
車両の移動または回転があればステップ４へ戻って上記
処理を繰り返す。
先端Ｆが目的地へ到達したら、ステップ１０で、上述し
たように目的地を視線ＥＦの先端Ｆに固定し、∠ＦＥＶ
＝βとなるように視点Ｅと視線ＥＦを変更する。ステッ
プ１１で、視線ＥＦが地表面に対して垂直か否かを確認
し、垂直であればステップ１２へ進み、そうでなければ
ステップ５へ進む。視線ＥＦが垂直でなければ引き続き
道路地図を鳥瞰図表示しなければならないから、ステッ
プ５で変更した視点Ｅと視線ＥＦにより表示領域を演算
する。その後、上述したように表示領域の平面図道路地
図を読み出して鳥瞰図に変換し、ディスプレイ７に描画
する。一方、視線ＥＦが地表面に対して垂直になった
ら、以後、平面図道路地図を表示すればよいから、ステ
ップ１２で平面図道路地図の表示領域を目的地を中心に
設定する。そして、ステップ１３で表示領域の平面図道
路地図をディスプレイ７に描画するとともに、その平面
図道路地図上に車両の現在地を描画する。その後、ステ
ップ１４で車両が移動または回転したか否かを確認し、
車両の移動または回転があればステップ４へ戻って上記
処理を繰り返す。
【００１１】このように、車両が目的地に接近するにし
たがって、道路地図表示を鳥瞰図から平面図に近づけて
いき、最終的に平面図を表示するようにしたので、目的
地周辺では特に車両の横側と後側の広い領域の道路地図
が表示され、目的地が設定地でなかったり、目的地周辺
の駐車場などを探したい場合でも目的地周辺の広い範囲
の道路状況を乗員に提供できる。また、鳥瞰図から平面
図へ徐々に切り換えるようにしたので、乗員に違和感を
与えることがない。さらに、鳥瞰図から平面図への切り
換え中には、車両の現在地を表示画面の一定の位置に表
示するようにしたので、道路地図の表示方法が変っても
乗員が車両の現在地を見失うことはない。
たがって、道路地図表示を鳥瞰図から平面図に近づけて
いき、最終的に平面図を表示するようにしたので、目的
地周辺では特に車両の横側と後側の広い領域の道路地図
が表示され、目的地が設定地でなかったり、目的地周辺
の駐車場などを探したい場合でも目的地周辺の広い範囲
の道路状況を乗員に提供できる。また、鳥瞰図から平面
図へ徐々に切り換えるようにしたので、乗員に違和感を
与えることがない。さらに、鳥瞰図から平面図への切り
換え中には、車両の現在地を表示画面の一定の位置に表
示するようにしたので、道路地図の表示方法が変っても
乗員が車両の現在地を見失うことはない。
【００１２】上述した実施形態では、目的地に近づくに
つれて鳥瞰図の視点と視線を変えて道路地図を鳥瞰図表
示から平面図表示に徐々に変更する例を示したが、目的
地までの最適経路上に設定された経由地においても同様
な処理をすることができる。つまり、経由地に近づくに
つれて鳥瞰図の視点と視線をかえて道路地図を鳥瞰図表
示から平面図表示に徐々に変更するとともに、経由地か
ら遠ざかるにしたがってふたたび平面図表示から鳥瞰図
表示に徐々に変更する。このようにすれば、経由地周辺
の広い領域の道路地図、特に車両の後側と横側の広い領
域の道路地図を表示することができ、経由地をスムーズ
に通過させたり、経由地に立寄って用を足す場合にも乗
員に多くの詳細情報を提供できる。また、経由地への接
近度合いおよび経由地から遠ざかる度合いに応じて鳥瞰
図表示と平面図表示との間の切り換えを徐々に行なうよ
うにしたので、乗員に違和感を与えることがない。さら
に、鳥瞰図表示と平面図表示との間の切り換え中には、
車両の現在地を表示画面の一定の位置に表示するように
したので、道路地図の表示方法が変っても乗員が車両の
現在地を見失うことはない。
つれて鳥瞰図の視点と視線を変えて道路地図を鳥瞰図表
示から平面図表示に徐々に変更する例を示したが、目的
地までの最適経路上に設定された経由地においても同様
な処理をすることができる。つまり、経由地に近づくに
つれて鳥瞰図の視点と視線をかえて道路地図を鳥瞰図表
示から平面図表示に徐々に変更するとともに、経由地か
ら遠ざかるにしたがってふたたび平面図表示から鳥瞰図
表示に徐々に変更する。このようにすれば、経由地周辺
の広い領域の道路地図、特に車両の後側と横側の広い領
域の道路地図を表示することができ、経由地をスムーズ
に通過させたり、経由地に立寄って用を足す場合にも乗
員に多くの詳細情報を提供できる。また、経由地への接
近度合いおよび経由地から遠ざかる度合いに応じて鳥瞰
図表示と平面図表示との間の切り換えを徐々に行なうよ
うにしたので、乗員に違和感を与えることがない。さら
に、鳥瞰図表示と平面図表示との間の切り換え中には、
車両の現在地を表示画面の一定の位置に表示するように
したので、道路地図の表示方法が変っても乗員が車両の
現在地を見失うことはない。
【００１３】 以上の一実施形態の構成において、入力
装置６が目的地設定手段および経由地設定手段を、ＧＰ
Ｓ受信機４が現在地検出手段を、コントローラ１が地図
変換手段、接近検出手段、視点／視線変更手段、到達検
出手段および経路探索手段を、ディスプレイ７が表示手
段をそれぞれ構成する。
装置６が目的地設定手段および経由地設定手段を、ＧＰ
Ｓ受信機４が現在地検出手段を、コントローラ１が地図
変換手段、接近検出手段、視点／視線変更手段、到達検
出手段および経路探索手段を、ディスプレイ７が表示手
段をそれぞれ構成する。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
れば、車両上空の視点から車両の現在地を含む平面道路
地図を見下ろす視線と垂直な面に仮想画面を設定し、平
面道路地図を仮想画面に透視変換した道路地図を表示す
る場合に、車両の現在地が目的地へ接近するにしたがっ
て、視点が目的地の真上の位置に接近するように視点を
変更するとともに、視線が地表面に対する垂線に接近す
るように視線を変更し、道路地図の鳥瞰図表示から平面
図表示に変更するようにしたので、目的地周辺の広い領
域の道路地図、特に車両の後側と横側の広い領域の道路
地図を表示することができ、目的地が設定地でなかった
り、目的地周辺の駐車場などを探したい場合でも目的地
周辺の広い範囲の道路状況を乗員に提供できる。また、
鳥瞰図から平面図へ徐々に変更するようにしたので、乗
員に違和感を与えることがない。また、請求項２の発明
によれば、車両上空の視点から車両の現在地を含む平面
道路地図を見下ろす視線と垂直な面に仮想画面を設定
し、平面道路地図を仮想画面に透視変換した道路地図を
表示する場合に、視線の先端が目的地に達したことが検
出されると、視線の先端に目的地を固定したまま、視点
と車両を結ぶ直線と視線とのなす角度が一定になるよう
に、視点と視線を変更するようにしたので、目的地周辺
の広い領域の道路地図、特に車両の後側と横側の広い領
域の道路地図を表示することができ、目的地が設定地で
なかったり、目的地周辺の駐車場などを探したい場合で
も目的地周辺の広い範囲の道路状況を乗員に提供でき
る。請求項３の発明によれば、視点が目的地の真上の位
置まで移動して視線が地表面に対して垂直になるまで視
点と視線を変更するようにしたので、目的地を真下に見
下ろす目的地を中心とする平面図を表示することができ
る。請求項４の発明によれば、視線の先端が経由地に達
したことが検出されると、経由地を視線の先端に固定し
たまま、視点と車両を結ぶ直線と視線とのなす角度が一
定になるように視点と視線を変更し、道路地図の鳥瞰図
表示から平面図表示へ変更するようにしたので、経由地
周辺の広い領域の道路地図、特に車両の後側と横側の広
い領域の道路地図を表示することができ、経由地をスム
ーズに通過させたり、経由地に立寄って用を足す場合に
も乗員に広範囲の詳細情報を提供できる。請求項５の発
明によれば、車両の現在地が経由地から遠ざかるにした
がって視点と視線をもとの状態に変更し、変更された視
点と視線を用いて透視変換を行い、道路地図の平面図表
示から鳥瞰図表示へ変更するようにしたので、表示方法
を変えても乗員に違和感を与えることがない。
れば、車両上空の視点から車両の現在地を含む平面道路
地図を見下ろす視線と垂直な面に仮想画面を設定し、平
面道路地図を仮想画面に透視変換した道路地図を表示す
る場合に、車両の現在地が目的地へ接近するにしたがっ
て、視点が目的地の真上の位置に接近するように視点を
変更するとともに、視線が地表面に対する垂線に接近す
るように視線を変更し、道路地図の鳥瞰図表示から平面
図表示に変更するようにしたので、目的地周辺の広い領
域の道路地図、特に車両の後側と横側の広い領域の道路
地図を表示することができ、目的地が設定地でなかった
り、目的地周辺の駐車場などを探したい場合でも目的地
周辺の広い範囲の道路状況を乗員に提供できる。また、
鳥瞰図から平面図へ徐々に変更するようにしたので、乗
員に違和感を与えることがない。また、請求項２の発明
によれば、車両上空の視点から車両の現在地を含む平面
道路地図を見下ろす視線と垂直な面に仮想画面を設定
し、平面道路地図を仮想画面に透視変換した道路地図を
表示する場合に、視線の先端が目的地に達したことが検
出されると、視線の先端に目的地を固定したまま、視点
と車両を結ぶ直線と視線とのなす角度が一定になるよう
に、視点と視線を変更するようにしたので、目的地周辺
の広い領域の道路地図、特に車両の後側と横側の広い領
域の道路地図を表示することができ、目的地が設定地で
なかったり、目的地周辺の駐車場などを探したい場合で
も目的地周辺の広い範囲の道路状況を乗員に提供でき
る。請求項３の発明によれば、視点が目的地の真上の位
置まで移動して視線が地表面に対して垂直になるまで視
点と視線を変更するようにしたので、目的地を真下に見
下ろす目的地を中心とする平面図を表示することができ
る。請求項４の発明によれば、視線の先端が経由地に達
したことが検出されると、経由地を視線の先端に固定し
たまま、視点と車両を結ぶ直線と視線とのなす角度が一
定になるように視点と視線を変更し、道路地図の鳥瞰図
表示から平面図表示へ変更するようにしたので、経由地
周辺の広い領域の道路地図、特に車両の後側と横側の広
い領域の道路地図を表示することができ、経由地をスム
ーズに通過させたり、経由地に立寄って用を足す場合に
も乗員に広範囲の詳細情報を提供できる。請求項５の発
明によれば、車両の現在地が経由地から遠ざかるにした
がって視点と視線をもとの状態に変更し、変更された視
点と視線を用いて透視変換を行い、道路地図の平面図表
示から鳥瞰図表示へ変更するようにしたので、表示方法
を変えても乗員に違和感を与えることがない。
【図１】一実施形態の構成を示すブロック図。
【図２】鳥瞰図道路地図の表示原理を説明する図。
【図３】図２のＸＺ平面図。
【図４】鳥瞰図道路地図の表示領域を示す図。
【図５】目的地に近づくにつれて平面図道路地図に徐々
に切り換える方法を説明する図。
に切り換える方法を説明する図。
【図６】一実施形態の地図描画処理を示すフローチャー
ト。
ト。
【図７】従来の鳥瞰図道路地図の表示領域と表示画面を
示す図。
示す図。
１ コントローラ
２ 方位センサ
３ 距離センサ
４ ＧＰＳ受信機
５ 記憶装置
６ 入力装置
７ ディスプレイ
８ スピーカー
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平５−46084（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−118864（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−178400（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−3899（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−125678（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G09B 29/00 - 29/14
G01C 21/00
G06T 17/40
G08G 1/0969
Claims (5)
- 【請求項１】 目的地を設定する目的地設定手段と、 車両の現在地を検出する現在地検出手段と、 車両上空の視点から車両の現在地を含む平面道路地図を
見下ろす視線と垂直な面に仮想画面を設定し、平面道路
地図を仮想画面に透視変換する地図変換手段と、 前記地図変換手段によって変換された道路地図を表示す
る表示手段とを備えた車両用経路誘導装置において、車両の現在地の目的地への接近を検出する接近検出手段
と、 前記接近検出手段で車両の現在地の目的地への接近が検
出されるにしたがって、前記視 点が目的地の真上の位置
に接近するように前記視点を変更するとともに、前記視
線が地表面に対する垂線に接近するように前記視線を変
更する視点／視線変更手段とを備え、 前記地図変換手段は、前記視点／視線変更手段により変
更された前記視点と前記視線を用いて透視変換を行い、
道路地図の鳥瞰図表示から平面図表示へ変更することを
特徴とする車両用経路誘導装置。 - 【請求項２】 目的地を設定する目的地設定手段と、 車両の現在地を検出する現在地検出手段と、 車両上空の視点から車両の現在地を含む平面道路地図を
見下ろす視線と垂直な面に仮想画面を設定し、平面道路
地図を仮想画面に透視変換する地図変換手段と、 前記地図変換手段によって変換された道路地図を表示す
る表示手段とを備えた車両用経路誘導装置において、前記視線の先端が目的地に達したか否かを検出する到達
検出手段と、 前記到達検出手段により前記視線の先端が目的地に達し
たことが検出されると、前記視 線の先端に目的地を固定
したまま、前記視点と車両を結ぶ直線と前記視線とのな
す角度が一定となるように、前記視点と前記視線を変更
する視点／視線変更手段とを備え、 前記地図変換手段は、前記視点／視線変更手段により変
更された前記視点と前記視線を用いて透視変換を行い、
道路地図の鳥瞰図表示から平面図表示へ変更することを
特徴とする車両用経路誘導装置。 - 【請求項３】 請求項２に記載の車両用経路誘導装置に
おいて、 前記視点／視線変更手段は、前記視点が目的地の真上の
位置まで移動して前記視線が地表面に対して垂直になる
まで前記視点と前記視線を変更することを特徴とする車
両用経路誘導装置。 - 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかの項に記載の車
両用経路誘導装置において、 目的地までの最適経路を探索する経路探索手段と、 目的地までの最適経路上に経由地を設定する経由地設定
手段とを備え、前記到達検出手段は前記視線の先端が経由地に達したか
否かを検出し、 前記視点／視線変更手段は、前記到達検出手段により前
記視線の先端が経由地に達した ことが検出されると、経
由地を前記視線の先端に固定したまま、前記視点と車両
を結ぶ直線と前記視線とのなす角度が一定になるよう
に、前記視点と前記視線を変更し、 前記地図変換手段は、前記視点／視線変更手段により変
更された前記視点と前記視線を用いて透視変換を行い、
道路地図の鳥瞰図表示から平面図表示へ変更することを
特徴とする車両用経路誘導装置。 - 【請求項５】 請求項４に記載の車両用経路誘導装置に
おいて、前記視点／視線変更手段は、車両の現在地が経由地から
遠ざかるにしたがって前記視点 と前記視線をもとの状態
に変更し、 前記地図変換手段は、前記視点／視線変更手段により変
更された前記視点と前記視線を用いて透視変換を行い、
道路地図の平面図表示から鳥瞰図表示へ変更することを
特徴とする車両用経路誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25651995A JP3477946B2 (ja) | 1995-10-03 | 1995-10-03 | 車両用経路誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25651995A JP3477946B2 (ja) | 1995-10-03 | 1995-10-03 | 車両用経路誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09101745A JPH09101745A (ja) | 1997-04-15 |
| JP3477946B2 true JP3477946B2 (ja) | 2003-12-10 |
Family
ID=17293761
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25651995A Expired - Fee Related JP3477946B2 (ja) | 1995-10-03 | 1995-10-03 | 車両用経路誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3477946B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4711502B2 (ja) * | 2000-12-12 | 2011-06-29 | 富士通テン株式会社 | 俯瞰図作成方法、及びナビゲーションシステム |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2763070B2 (ja) * | 1987-01-20 | 1998-06-11 | アイシン・エィ・ダブリュ 株式会社 | 車両用ナビゲーション装置 |
| JP2746604B2 (ja) * | 1988-06-16 | 1998-05-06 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置 |
| JP3295890B2 (ja) * | 1990-09-18 | 2002-06-24 | 三菱プレシジョン株式会社 | 自機操縦訓練方式 |
| JPH0546084A (ja) * | 1991-08-16 | 1993-02-26 | Alpine Electron Inc | 車載ナビゲータの走行案内画像表示方法 |
| JP3007459B2 (ja) * | 1991-10-24 | 2000-02-07 | アルパイン株式会社 | 車載ナビゲータの走行案内画像表示方法 |
-
1995
- 1995-10-03 JP JP25651995A patent/JP3477946B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09101745A (ja) | 1997-04-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7215254B2 (en) | Driving assistance system | |
| JP3378031B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP2602158B2 (ja) | 音声出力装置 | |
| JP3263286B2 (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
| JP2006251888A (ja) | 車両用運転支援装置及び車両用ナビゲーション装置 | |
| JP2007145095A (ja) | 走行制御装置、走行制御方法、走行制御プログラムおよび記録媒体 | |
| JPH10132598A (ja) | ナビゲート方法、ナビゲーション装置及び自動車 | |
| US20060178810A1 (en) | Navigation system | |
| JP3232543B2 (ja) | 音声案内装置 | |
| JP2001116567A (ja) | 車載運転支援情報表示装置 | |
| JP2023012793A (ja) | 重畳画像表示装置 | |
| JP3403774B2 (ja) | 案内装置 | |
| JPH0757190A (ja) | ボイスナビゲーション装置 | |
| JP3222616B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP2005233729A (ja) | 車載用カーナビゲーション装置 | |
| JP3477946B2 (ja) | 車両用経路誘導装置 | |
| JPH10269496A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2000221048A (ja) | ナビゲーション装置の補助表示装置 | |
| JP2812763B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP4034875B2 (ja) | 地図表示方法 | |
| JP3476751B2 (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
| JP2752605B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP3154571B2 (ja) | 音声案内装置を備えた走行位置表示装置 | |
| JP3385778B2 (ja) | 車両用走行案内装置 | |
| JP4342059B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置及び方法並びに車両用ナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081003 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |