JP3465263B2 - 動作統括制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は制御装置に関し、特に、ある動作を行なう動
作装置が複数集合した動作装置群全体を統括して所定の
規則に従った規則正しい動作制御を行なう動作統括制御
装置に関する。

背景技術 以下、図面を参照して、従来の動作統括制御方法およ
びその制御装置について、多光軸光電スイッチを例に挙
げて説明する。

多光軸光電スイッチは、プレス機械の安全装置または
危険区域における侵入警戒装置として従来から用いられ
ている。このような多光軸光電スイッチは、次のように
構成されている。複数の投光素子を有する投光器と、そ
の複数の投光素子のそれぞれに対応する複数の受光素子
を有する受光器とが、対向するように配置される。これ
ら複数の投光素子と複数の受光素子とのそれぞれの間に
光軸が形成されることにより、投光器と受光器との間に
多数の光軸（光路）が形成される。

そして、投光器と、受光器との間に検出エリアを設定
し、複数の投光素子を順次発光させてそれぞれの投光素
子に対応する受光素子により、投光タイミングと同期し
た状態で受光動作が行なわれる。多光軸光電スイッチに
おいては、検出領域内に遮光物体が存在するときには受
光素子による受光信号がなくなるので、それに基づいて
光軸の遮光状態を判断して物体検出信号を出力すること
ができる。そして、多光軸光電スイッチが使用される場
所では、そのような物体検出信号に基づいて、プレス装
置を停止させたり、あるいは、工場内の危険区域への人
の侵入を検出して警報を発するようにする等して、事故
を未然に防止するようにされている。

このような多光軸光電スイッチにおいては、投光器か
ら受光器へ送信される同期信号が、投光動作のタイミン
グと、受光動作のタイミングとを同期させるために用い
られる。そのような同期信号は、受光器から投光器に送
信されてもよい。

また、その同期信号の送信手段としては、配線を用い
る電気式のものを用いてもよく、光を用いる光学式のも
のを用いてもよいとされている。

次に、多光軸光電スイッチの構成の具体例を説明す
る。図20は、多光軸光電スイッチの構成を示すブロック
図である。図20を参照して、この多光軸光電スイッチ
は、１対の投光器１および受光器２により構成される。
投光器１は、逐次投光回路３、タイミング回路４、およ
び複数の投光素子101〜106を含む。

受光器２は、受光選択回路６、タイミング回路５、複
数の受光素子201〜206、増幅回路７、マイクロコンピュ
ータ８および出力回路９を含む。

投光素子101〜106は、各々が発光ダイオードまたはレ
ーザーダイオードよりなり、１つずつ順次投光を行な
う。受光素子201〜206は、投光素子101〜106のそれぞれ
に対応して対向配置されており、対応する投光素子から
投光された光を受光する。受光素子201〜206の各々は、
フォトダイオードまたはフォトトランジスタよりなり、
受光した光を電気信号に変換して出力する。投光素子10
1〜106と、受光素子201〜206とは、１対１の態様で設け
られており、対応する投光素子と、受光素子とは、検出
領域内において所定距離を隔てて対向配置されている。
また、隣合う投光素子および隣り合う受光素子のそれぞ
れは、所定間隔で配置されている。このような複数の投
光素子101〜106と、複数の受光素子201〜206とにより複
数の光軸（光路）が形成される。

タイミング回路４は、投光タイミングを規定するタイ
ミング信号を逐次投光回路３に供給するとともに、投光
動作と、受光動作とを同期させるための同期信号をタイ
ミング回路５に供給する。逐次投光回路３は、投光素子
101〜106を１つずつ順次駆動するための回路であり、タ
イミング回路４から受けたタイミング信号に応答して、
投光素子101〜106に順次駆動電流を流すことにより投光
素子101〜106を駆動する。

タイミング回路５は、タイミング回路４から受けた同
期信号に同期して、受光選択回路６に受光タイミングを
規定するタイミング信号を供給するとともに、マイクロ
コンピュータ８に受光タイミングを示す信号を供給す
る。受光選択回路６は、受光素子201〜206による受光の
選択制御を行なうための回路であり、次のような動作を
行なう。受光選択回路６は、タイミング回路５から供給
されるタイミング信号に基づき、投光動作を行なう投光
素子に同期して、対応する受光素子を選択し、その受光
素子を光が検出可能な状態に動作させる。これにより、
対応する投光素子および受光素子が１組ずつ順次投光お
よび受光を行なう。さらに、受光選択回路６は、受光素
子201〜206の受光に応じて供給されてくる受光信号を受
けて、その受光信号を増幅回路７に供給する。

増幅回路７は、受光選択回路６から供給された受光信
号を増幅し、増幅後の信号をアナログ信号からディジタ
ル信号に変換してマイクロコンピュータ８に供給する。
マイクロコンピュータ８では、供給された受光信号のレ
ベルを、所定の基準レベルと比較し、その比較結果に基
づいて、物体が検出されたか否かの判定を行なう。すな
わち、マイクロコンピュータ８では、受光信号のレベル
が基準レベル以上である場合に物体の存在が検出されて
いない旨の判定をし、一方、受光信号のレベルが基準レ
ベルよりも低くなった場合に物体の存在が検出された旨
の判定を行なう。そして、マイクロコンピュータ８は、
そのような判定結果を示す信号を出力回路９へ供給す
る。出力回路９は、マイクロコンピュータ８から供給さ
れた信号に応答して、物体の存在の有無を示すことが可
能な物体検出信号を出力する。この物体検出信号が、前
述したような物体検出時の各種装置の動作のために用い
られる。

このような投光器および受光器がペアになっている多
光軸光電スイッチを複数使用する場合には、ある多光軸
光電スイッチの受光器が別の多光軸光電スイッチの投光
器の発した光を受ける可能性がある態様で多光軸光電ス
イッチが配置されると、相互干渉が発生し、検出に関す
る誤動作が生じるおそれがある。この場合の相互干渉と
は、次のような現象をいう。たとえば、２つの多光軸光
電スイッチのそれぞれにおいて投光器が同時に投光動作
を行なったときに、一方の多光軸光電スイッチにおける
受光器が他方の多光軸光電スイッチにおける投光器の発
した光を受ける場合がある。このような場合には、一方
の多光軸光電スイッチの投光器および受光器の間で物体
により遮光状態が生じているにもかかわらず、他方の多
光軸光電スイッチの投光器の発した光が一方の多光軸光
電スイッチの受光器に入ることにより、実際に存在する
物体が検出されない状態が生じる可能性があるのであ
る。このように、複数の多光軸光電スイッチ間で、投光
による光が相互に干渉し合う現象が相互干渉と呼ばれて
いる。

このような相互干渉を防止する方法としては、複数の
多光軸光電スイッチの間で投光タイミングが一致しない
ように多光軸光電スイッチの投光タイミングを調節する
方法がある。具体的には、複数の多光軸光電スイッチの
間を配線によって接続し、同時期に投光を行なう可能性
がある複数の多光軸光電スイッチのうちのある多光軸光
電スイッチの投光タイミングを示す信号を他の多光軸光
電スイッチに送信することにより、他の多光軸光電スイ
ッチの側で投光タイミングが一致しないように投光タイ
ミングをずらせる制御を行なう方法がある。この場合、
投光タイミングを示す信号を送信する側の多光軸光電ス
イッチがマスタの多光軸光電スイッチと呼ばれ、その信
号を受信する側の多光軸光電スイッチがスレーブの多光
軸光電スイッチと呼ばれる。すなわち、マスタは、接続
された多光軸光電スイッチの中で動作開始のタイミング
を司るセンサのことであり、スレーブは、マスタに従属
して動作するセンサのことである。

また、相互干渉を防止する方法としては、ディプスイ
ッチ等の設定器によって、複数の多光軸光電スイッチ間
で、投光タイミングが一致しないように、投光タイミン
グを規定する信号の周波数の設定を調節する方法もあ
る。

次に、複数の多光軸光電スイッチを接続して構成され
る多光軸光電スイッチ群の構成例を説明する。図21は、
直列接続された従来の多光軸光電スイッチの正面図であ
る。図21を参照して、投光器131aおよび受光器131bを含
むセンサ131と、投光器132aおよび受光器132bを含むセ
ンサ132とは、直列に接続されている。この場合、物体
検出信号は、１つの受光器131bのみから出力される。こ
のような直列接続方式は、相互干渉の防止のためのみな
らず、物体の検出を行なわない非検出領域を設定する場
合および検出領域をＬ字形状に設定するＬ字構成を作成
する場合などにも利用される。このように直列に接続さ
れたセンサは、増設ユニットと呼ばれる。この増設ユニ
ットは、単体でセンサとして機能する多光軸光電スイッ
チに接続され、検出領域の拡大のために使用されるもの
であり、それ単体ではセンサとしての機能を果たさな
い。したがって、直列接続方式を用いる場合には、単体
でセンサとして機能する多光軸光電スイッチとは別に増
設ユニットを製造する必要があるため、センサの製造コ
ストが増大する。また、個々の多光軸光電スイッチおよ
び増設ユニットを組み合わせて用いる場合において、セ
ンサの検出領域および検出能力（検出能力は投光素子間
の距離に依存する）等についてバリエーションを持たせ
ると、増設ユニットの分だけ余計にセンサの種類を多く
する必要がある。このため、多光軸光電スイッチおよび
増設ユニットを製造する場合には、それらの在庫にかか
るコストを含めたセンサの製造コストがさらに増大する
という問題がある。

図22は、ディップスイッチを用いて相互干渉を防止す
る構成の多光軸光電スイッチの正面図である。図22を参
照して、投光器141aおよび受光器141bを含むセンサ141
と、投光器143aおよび受光器143bを含むセンサ143との
各々は、各投光器に設けられたディップスイッチ142に
より投光タイミングの周波数設定を変えることによって
相互干渉を防止している。この図22では、並列接続され
た多光軸光電スイッチ間での相互干渉を防止する例を示
している。この並列接続は、個別に物体検出信号を出力
する複数の多光軸光電スイッチ間を配線で接続した接続
方式である。並列接続は、検出領域が異なる複数の機械
（プレス装置等）のそれぞれに多光軸光電スイッチを用
いる場合に効果的である。逆に、直列接続は、同一の機
械の検出領域に複数の多光軸光電スイッチを用いる場合
に効果的である。

次に、多光軸光電スイッチの具体的な利用例を説明す
る。図23Aおよび図23Bのそれぞれは、多光軸光電スイッ
チの具体的な利用例を説明するための斜視図である。

図23Aには、直列接続された多光軸光電スイッチの利
用例が示されている。

材料の加工等の作業を行なう作業装置50の前面側の作
業領域を囲む態様で投光器10aおよび受光器10bよりなる
多光軸光電スイッチが複数直列接続されている。この場
合には、どの多光軸光電スイッチで物体が検出されて
も、物体検出信号が１つの受光器から出力される。この
場合は、１つの作業装置の１つの作業領域に侵入する検
出対象の物体を複数の多光軸光電スイッチにより検出す
るため、直列接続方式が適している。それは、どの検出
領域に物体が侵入しても作業装置50が危険な状態になる
ので、物体検出信号が１つあれば十分だからである。

図23Bには、作業装置が並列に設置された場合の多光
軸光電スイッチの利用例が示されている。材料の加工等
の作業を個別に行なう２つの作業装置51および52の各々
の前面側において、光軸光電スイッチが設けられてい
る。作業装置51の側には、作業領域を囲む態様で投光器
11aおよび受光器11bよりなる多光軸光電スイッチが設け
られている。作業装置52の側には、作業領域を囲む態様
で投光器13aおよび受光器13bよりなる多光軸光電スイッ
チが設けられている。

このような多光軸光電スイッチを直列接続等すること
により構成される多光軸光電スイッチ群により物体の検
出を行なう場合には、複数の多光軸光電スイッチの動作
が統括して制御される。

このような多光軸光電スイッチ群のように、複数の動
作装置よりなる動作装置群において動作装置の動作制御
が統括して行なわれる場合には、前述したような動作装
置の接続およびマスタ／スレーブの設定が行なわれてい
た。

前述した多光軸光電スイッチのような複数の動作装置
の動作制御を統括して行なう制御装置では、並列方向に
設けられた動作装置について、相互干渉を防止するため
に、ディップスイッチ等の設定スイッチで投光タイミン
グを規定する信号の周波数の設定を調節する必要があ
る。このため、多数の多光軸光電スイッチ間での相互干
渉を防止するためには、その数の分だけ設定スイッチが
必要であり、相互干渉を防止するための設定作業が極め
て煩雑になる。このような場合には、設定作業が煩雑で
あるために、誤った設定が生じるおそれがあるという問
題があった。さらに、従来においては、配線を用いて多
光軸光電スイッチを並列接続する場合に、最大２ペアの
多光軸光電スイッチしか並列接続できなかった。さら
に、前述したように、増設ユニットを用いた接続を行な
う場合、増設ユニットは、直列接続にしか使用できず、
汎用性に乏しいという問題があった。また、増設ユニッ
トを用いる場合には、前述したような理由で製造コスト
が増大するという問題があった。

この発明は、前述したような問題を解決するためにな
されたものである。この発明の目的は、ある動作を行な
う動作装置が複数集合した動作装置群全体を統括して規
則正しく動作制御させるために複数の動作装置それぞれ
に制御装置が設けられる場合に、自ら自分はマスタ動作
装置であるかスレーブ動作装置であるかを判断すること
ができ、ユーザの利便性を高めることができる制御装置
を提供することにある。

この発明のさらに他の目的は、動作装置群の接続態様
の変更する場合の自由度および動作装置を増設する場合
の自由度を向上させることができる制御装置を提供する
ことである。

この発明のさらに他の目的は、隣接する動作装置と連
絡を取り合うことができる制御装置を提供することにあ
る。

この発明のさらに他の目的は、直列または並列に接続
された接続対象の動作装置との接続態様が、誤接続であ
るか否かを判断することができる制御装置を提供するこ
とにある。

この発明のさらに他の目的は、動作装置群の統括動作
制御を行なうための制御装置が設けられた動作装置が、
制御順位の上位側および下位側において他の動作装置と
接続されているか否かの判別を行なうことができる制御
装置を提供することである。

この発明のさらに他の目的は、動作装置群の統括動作
制御を行なう場合に、動作装置が直列に接続されている
か並列に接続されているかの判別を行なうことができる
制御装置を提供することである。

この発明のさらに他の目的は、動作装置群の統括動作
制御を行なう場合に、動作装置の上位側および下位側へ
の接続状態に基づいて、マスタ動作装置を定めることが
できる制御装置を提供することである。

この発明のさらに他の目的は、動作装置群の統括動作
制御を行なう場合に、動作装置に接続されている他の動
作装置に対し、直列または並列の接続態様に応じた制御
信号を送ることができるようにすることである。

この発明のさらに他の目的は、動作装置群の統括動作
制御を行なう場合に、動作装置群の動作装置のそれぞれ
がマスタ動作装置かスレーブ動作装置かのいずれかであ
るかを判断できる制御装置を提供することである。

発明の開示 この発明のある局面に従う制御装置は、直列または並
列に接続可能に構成された検出動作を行なうセンサが複
数集合したセンサ群全体を統括して規則正しく動作制御
をさせるために、複数のセンサそれぞれに設けられる制
御装置であって、隣のセンサと連絡を取り合うための連
絡部と、連絡部による連絡動作を行なった結果得られる
相対的位置関係に基づいて、センサ群内における統括制
御の起点となる直列接続または並列接続における制御順
位の最上位としての予め定めた起点位置に位置している
か否かを判別する起点位置判別部と、起点位置判別部に
より起点位置に位置していると判別された場合に、当該
制御部が設けられているセンサをマスタセンサと決定
し、起点位置判別部により起点位置に位置していないと
判別された場合に、当該制御部が設けられているセンサ
をマスタセンサに従属して動作するスレーブセンサと決
定するマスタスレーブ決定部とを含み、連絡部は、隣の
センサに向けて第１の信号を出力する第１の信号出力部
と、第２の信号を出力する第２の信号出力部と、隣のセ
ンサから第１の信号を受ける第１の信号入力部と、第２
の信号を受ける第２の信号入力部とを含み、複数のセン
サは互いに、第２の信号出力部と、隣のセンサの第１の
信号入力部とが接続される直列、または、第２の信号出
力部と、隣のセンサの第２の信号入力部とが接続される
並列に接続可能に構成されており、第１の信号入力部
は、直列に接続され得るセンサの制御装置に向けて第１
の信号を出力し、第２の信号出力部は、直列または並列
に接続され得るセンサの制御装置に向けて第２の信号を
出力し、第１の信号入力部は、接続対象となるセンサの
制御装置に直列に接続されている場合に、その制御装置
から前記第１の信号を受け、第２の信号入力部は、接続
対象となるセンサの制御装置に直列または並列に接続さ
れる場合に、その制御装置から第２の信号を受け、起点
位置判別部は、第１の信号入力部が第１の信号を受けた
か否かを判定するとともに、第２の信号入力部が第２の
信号を受けたか否かを判定し、マスタスレーブ決定部
は、起点位置判別部の判定結果に基づいて、マスタセン
サまたはスレーブセンサのいずれかを決定する。

この場合の統括とは、たとえば、センサ群の一部がそ
の全体をまとめて制御動作させることを意味する。この
場合の隣のセンサと連絡を取り合うとは、たとえば、接
続された隣合うセンサ間で信号の送受信等の方法により
相互に信号のやり取りをすることを意味する。この場合
の起点位置とは、統括された動作制御の開始位置等の所
定の基準となる位置を意味する。この場合の規則とは、
例えばセンサ群を順次動作させる等の動作に関して予め
定められた規則を意味する。これらの解釈は、基本的
に、以下に示す局面の発明にも適用される。

このように、連絡部により隣のセンサと連絡が取り合
われる。起点位置判別部により、連絡部による連絡動作
を行なった結果得られる相対的位置関係に基づいて、セ
ンサ群内における統括制御の起点となる予め定めた起点
位置に位置しているか否かが判別される。マスタ／スレ
ーブ決定部により、起点位置判別部により起点位置に位
置していると判別された場合に、当該制御装置が設けら
れているセンサをマスタセンサと決定し、起点位置判別
部により起点位置に位置していないと判別された場合
に、当該制御装置が設けられているセンサをマスタセン
サに従属して動作するスレーブセンサと決定する。

したがって、センサ群に属する各センサは、自分がマ
スタセンサであるか、スレーブセンサであるかを自ら判
断することができる。このためユーザは各センサごとに
マスタ／スレーブの設定を行なう必要がなくなる。これ
によりユーザの利便性を高めることができる。さらに、
各センサが隣のセンサとの相対的位置関係に基づいて自
分がマスタセンサであるか、スレーブセンサであるかを
判断できるため、各センサは、相対的位置関係により、
マスタセンサにもスレーブセンサにもなり得る。したが
って、センサ群の接続態様を変更する場合の自由度およ
びセンサを増設する場合の自由度を向上させることがで
きる。

そして、連絡部が、直列に接続され得るセンサの制御
装置に向けて第１の信号を出力する第１の信号出力部
と、直列または並列に接続され得るセンサの制御装置に
向けて第２の信号を出力する第２の信号出力部と、接続
対象となるセンサの制御装置に直列に接続されている場
合に、その制御装置から第１の信号を受ける第１の信号
入力部と、接続対象となるセンサの制御装置に直列また
は並列に接続される場合に、その制御装置から第２の信
号を受ける第２の信号入力部とを含み、起点位置判別部
が、第１の信号入力部が第１の信号を受けたか否かを判
定するとともに、第２の信号入力部が第２の信号を受け
たか否かを判定し、マスタスレーブ決定部が、起点位置
判別部の判定結果に基づいて、マスタセンサまたはスレ
ーブセンサのいずれかを決定する。

したがって、各センサは、２種類の信号を用いて、接
続され得る隣接したセンサと連絡を取り合うことができ
る。このため、各センサは自分がマスタセンサである
か、スレーブセンサであるかを自ら判断することができ
る。さらに、センサは直列接続および並列接続の両方に
使用することができ、直列接続専用の増設ユニットのよ
うな別部品を必要としない。このため汎用性が高く、在
庫を減少させることのできるセンサを提供することがで
きる。

さらに、起点位置判別部が第１の信号入力部が受けた
信号の種類の判定をさらに行なうとともに、第２の信号
入力部が受けた信号の種類の判定をさらに行なう。さら
に、第１の信号入力部が受けた信号の判定結果および第
２の信号入力部が受けた信号の判定結果に基づいて、接
続対象のセンサの制御装置との接続態様に誤接続が存在
するか否かの判定を行なう誤接続判定部を含む。このよ
うに、受けた信号の種類の判定がさらに行なわれ、その
判定結果に基づいて、接続対象のセンサの制御装置との
接続態様に誤接続が存在するか否かの判定が行なわれ
る。

したがって各センサは、直列または並列に接続された
接続対象のセンサとの接続状態が誤接続であるか否かを
自ら判断することができる。このためユーザは、センサ
が複数集合したセンサ群の誤接続を容易に発見すること
ができ、これにより、ユーザの利便性が向上するととも
に、安全性を高めることができる。

この発明の他の局面に従う制御装置は、直列または並
列に接続可能に構成された検出動作を行なうセンサが複
数接続されて集合したセンサ群全体を統括して所定の制
御順位に従った規則正しい動作制御をさせるために、複
数のセンサそれぞれに設けられる制御装置であって、制
御順位の上位側のセンサに接続可能であり、その上位側
のセンサとの間で信号の送受信を行なうための第１の送
受信部と、制御順位の下位側のセンサに接続可能であ
り、その下位側のセンサとの間で信号の送受信を行なう
ための第２の送受信部と、第１の送受信部による信号の
受信態様に基づいて上位側のセンサと接続されているか
否かを判別するとともに、第２の送受信部による信号の
受信態様に基づいて下位側のセンサと接続されているか
否かを判別する判別部とを含む。

このような制御装置にしたえば、制御順位の上位側お
よび下位側のセンサと信号を送受信し、その受信態様に
基づいて上位側のセンサと接続されているかを判別する
とともに、第２の送受信部による信号の受信態様に基づ
いて下位側のセンサと接続されているかを判別する。こ
のため、センサ群の統括動作制御をおこなうための制御
装置が設けられたセンサが、制御順位の上位側および下
位側において他のセンサと接続されているか否かの判別
を行なうことができる。

そして、複数のセンサは、直列および並列に接続可能
である場合に、判別部が、第１および第２の送受信部に
よる信号の受信態様に基づいて、制御順位の上位側およ
び下位側のそれぞれに接続されたセンサが直列に接続さ
れているか並列に接続されているかの判別をさらに行な
う。このようにすれば、制御順位の上位側および下位側
のセンサから受信した信号の受信態様に基づいて上位側
および下位側のそれぞれに接続されたセンサが直列に接
続されているか並列に接続されているかの判別が行なわ
れることにより、センサ群の統括動作制御を行なう場合
に、センサが直列に接続されているか並列に接続されて
いるかの判別を行なうことができる。

この発明のさらに他の局面に従う制御装置は、検出動
作を行なうセンサが複数接続されて集合したセンサ群全
体を統括して所定の制御順位に従った規則正しい動作制
御をさせるために、複数のセンサそれぞれに設けられる
制御装置であって、制御順位の上位側のセンサに接続可
能であり、その上位側のセンサとの間で信号の送受信を
行なうための第１の送受信部と、制御順位の下位側のセ
ンサに接続可能であり、その下位側のセンサとの間で信
号の送受信を行なうための第２の送受信部と、第１の送
受信深部による信号の受信態様に基づいて上位側のセン
サと接続されているか否かを判別するとともに、第２の
送受信部による信号の受信態様に基づいて下位側のセン
サと接続されているか否かを判別する判別部とを含む。

このような制御装置にしたがえば、制御順位の上位側
および下位側のセンサと信号を送受信し、その受信態様
に基づいて上位側のセンサと接続されているか否かを判
別するとともに、第２の送受信部による信号の受信態様
に基づいて下位側のセンサと接続されているか否かを判
別する。このため、センサ群の統括動作制御を行なうた
めの制御装置が設けられたセンサが、制御順位の上位側
および下位側において他のセンサと接続されているか否
かの判別を行なうことができる。

そして、判別部による上位側のセンサと接続されてい
るか否かの判別結果に基づいて、センサ群内における統
括制御の起点となる予め定めた起点位置に位置している
か否かを判別する起点位置判別部と、起点位置判別部に
より起点位置に位置していると判別された場合に、当該
制御装置が設けられているセンサをマスタセンサと決定
し、起点位置判別部により起点位置に位置していないと
判別された場合に、当該制御装置が設けられているセン
サをマスタセンサに従属して動作するスレーブセンサと
決定するマスタスレーブ決定部とを含む。このようにす
れば、制御順位の上位側および下位側のセンサから受信
した信号の受信態様に基づいて、統括制御の起点となる
予め定めた起点位置に位置しているか否かを判別するこ
とができるので、センサ群の統括動作制御を行なう場合
に、センサの上位側および下位側への接続状態に基づい
て、マスタセンサを定めることができる。

この発明のさらに他の局面に従う制御装置は、検出動
作を行なうセンサが複数接続されて集合したセンサ群全
体を統括して規則正しく動作制御をさせるために、複数
のセンサそれぞれに設けられる制御装置であって、接続
されている他のセンサに統括動作制御を行なうための制
御信号を送信する制御信号送信部を含み、その制御信号
送信部が、他のセンサが直列に接続されている場合に統
括動作制御を行なうための第１の制御信号を送信し、他
のセンサが並列に接続されている場合に統括動作制御を
行なうための第２の制御信号を送信する。この場合、統
括動作制御を行なうための第１の制御信号には、たとえ
ば、直列に接続されている他のセンサの動作を指令する
ための信号が含まれる。また、統括動作制御を行なうた
めの第２の制御信号には、並列に接続されている他のセ
ンサの動作を許可するための信号が含まれる。

このように、センサ群の統括動作制御を行なう場合
に、センサに接続されている他のセンサに対し、直列ま
たは並列の接続態様に応じた制御信号を送ることができ
るため、センサ群の接続態様を変更する場合の自由度お
よびセンサを増設する場合の自由度を向上させることが
できる。

この発明のさらに他の局面に従う制御装置は、検出動
作を行なうセンサが直列または並列に複数接続されて集
合したセンサ群全体を統括して所定の制御順位に従った
規則正しい動作制御をさせるために、複数のセンサそれ
ぞれに設けられる制御装置であって、統括動作制御のた
めに、接続されている他のセンサに対して、制御順位の
下位側のセンサの動作を指令するために制御順位の下位
側のセンサに送られる制御信号および並列に接続される
センサの動作を許可するために制御順位の上位側のセン
サに送られる許可信号のそれぞれの送受信を行なう信号
送受信部と、信号送受信部が制御順位の上位側から制御
信号を受信した場合に、検出動作を実行させる制御を行
なう動作制御部とを含み、信号送受信部は、制御順位の
下位側にセンサが直列に接続されている場合に、上位側
のセンサからの制御信号に応じて動作制御部により制御
される動作が終了した後にさらに制御信号を下位側のセ
ンサに送信し、制御順位の下位側にセンサが直列に接続
されていない場合に、動作制御部により制御される動作
が終了した後に許可信号を上位側のセンサに送信する。
このような態様での信号の送受信が行なわれる場合は、
たとえば、直列接続されているセンサのうちの最下位の
センサに該当する。

このように、上位側から下位側のセンサに制御信号が
順次送られることにより、センサ群を構成するセンサが
順次動作する。そして、並列に接続されるセンサの動作
を許可する許可信号が、直列に接続されているセンサの
うちの最下位のセンサから上位側のセンサに向けて送ら
れることにより、直列接続されているセンサの動作終了
後に、並列に接続されているセンサをも順次動作させる
ことができる。

この発明のさらに他の局面に従う制御装置は、検出動
作を行なうセンサが直列または並列に複数接続されて集
合したセンサ群全体を統括して所定の制御順位に従った
規則正しい動作制御をさせるために、複数のセンサそれ
ぞれに設けられる制御装置であって、統括動作制御のた
めに、接続されている他のセンサに対して、制御順位の
下位側のセンサの動作を指令するために制御順位の下位
側のセンサに送られる制御信号および並列に接続される
センサの動作を許可するために制御順位の上位側のセン
サに送られる許可信号のそれぞれの送受信を行なう信号
送受信部と、信号送受信部が制御順位の上位側から制御
信号を受信した場合に、検出動作を実行させる制御を行
なう動作制御部とを含み、信号送受信部は、制御順位の
上位側および下位側にセンサが直列に接続されている場
合に、上位側のセンサからの制御信号の受信に応じて動
作制御部により制御される動作が終了した後にさらに制
御信号を下位側のセンサに送信するとともに、制御順位
の下位側のセンサからの許可信号の受信に応じて許可信
号をさらに上位側のセンサに送信する。このような態様
での信号の送受信が行なわれる場合は、たとえば、直列
接続されているセンサのうちの最上位と、最下位との間
の中位のセンサに該当する。

このように、上位側から下位側のセンサに制御信号が
順次送られることにより、センサ群を構成するセンサが
順次動作する。そして、並列に接続されるセンサの動作
を許可する許可信号が、直列に接続されているセンサを
順次介して上位側のセンサに向けて送られることによ
り、直列接続されているセンサの動作終了後に、並列に
接続されているセンサをも順次動作させることができ
る。

図面の簡単な説明 図１は、本実施の形態１に係る多光軸光電スイッチの
接続状態を示す説明図である。

図２は、本実施の形態１に係る多光軸光電スイッチの
外観を示す斜視図である。

図３は、本実施の形態１に係る多光軸光電スイッチの
機能を示すブロック図である。

図４は、本実施の形態１に係る多光軸光電スイッチの
信号出力部が出力する信号の説明図である。

図５は、本実施の形態１に係る多光軸光電スイッチの
相互間の配線を示す図である。

図６は、本実施の形態１に係る多光軸光電スイッチの
接続状態判定処理の処理手順を示すフローチャートであ
る。

図７は、本実施の形態１に係る多光軸光電スイッチの
信号判定部で受信された信号の有無と多光軸光電スイッ
チの種類および接続状態との関係を示す図である。

図８は、本実施の形態２に係る多光軸光電スイッチの
信号出力部が出力する信号の説明図である。

図９は、本実施の形態２に係る多光軸光電スイッチの
接続状態判定処理の処理手順を示すフローチャートであ
る。

図10Aおよび10Bは、本実施の形態２に係る多光軸光電
スイッチの信号判定部で受信された信号と多光軸光電ス
イッチの種類および接続状態との関係を示す図である。

図11は、本実施の形態３に係る多光軸光電スイッチの
相互間の配線を示す図である。

図12は、多光軸光電スイッチの並列接続の接続態様を
詳細に示すブロック図である。

図13は、多光軸光電スイッチの直列接続の接続態様を
詳細に示すブロック図である。

図14は、第３の実施の形態による多光軸光電スイッチ
群の接続状態判定処理動作時の動作を説明するためのブ
ロック図である。

図15は、図14に示された多光軸光電スイッチ群の接続
状態判定処理動作時の動作のタイミングを示すタイミン
グチャートである。

図16Aおよび16Bは、本実施の形態３に係る多光軸光電
スイッチの信号受信部で受信される信号と多光軸光電ス
イッチの種類および接続状態との関係を示す図である。

図17は、センサ連結処理の処理内容を示すフローチャ
ートである。

図18は、センサ連結処理の処理内容を示すフローチャ
ートである。

図19は、直列および並列に接続されて構成される多光
軸光電スイッチ群の具体的な利用例を説明するための斜
視図である。

図20は、多光軸光電スイッチの構成を示すブロック図
である。

図21は、直列接続された従来の多光軸光電スイッチの
正面図である。

図22は、ディップスイッチを用いて相互干渉を防止す
る構成の多光軸光電スイッチの正面図である。

図23Aおよび図23Bは、多光軸光電スイッチの具体的な
利用例を説明するための斜視図である。

発明を実施するための最良の形態 以下本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。

［実施の形態１］ 図１は本実施の形態１に係る多光軸光電スイッチの接
続状態を示す説明図である。以下、１ユニットの多光軸
光電スイッチをセンサと呼ぶ。図１を参照して、多光軸
光電スイッチ群は、直列３ペアおよび並列３ペアの合計
９ペアよりなるセンサ121〜129が接続されて構成されて
いる。各センサは、一対の投光器および受光器を含む。
したがって、この多光軸光電スイッチ群においては、９
つの投光器121a〜129aと、９つの受光器121b〜129bとが
含まれている。本実施の形態１に係る多光軸光電スイッ
チの検出回路の構成は、基本的に図20に示されたものと
同様の構成である。

多光軸光電スイッチ群内のセンサは、マスタのセンサ
と、スレーブのセンサとに分けられている。マスタセン
サは、接続されているセンサの中で動作開始のタイミン
グを司るセンサのことであり、スレーブセンサは、マス
タに従属して動作するセンサのことである。マスタセン
サは、９ペアのセンサの中で１ペアだけ存在する。マス
タセンサ以外のすべてのセンサは、マスタセンサに従属
して動作するスレーブセンサである。

この場合は、センサ121がマスタセンサであり、それ
以外のセンサ122〜129は、スレーブセンサである。この
ような多光軸光電スイッチ群においては、接続位置に関
して、上位および下位という概念がある。直列接続され
ているセンサにおいて、マスタセンサに近づく側が上位
と呼ばれ、マスタセンサから遠ざかる側が下位と呼ばれ
る。したがって、マスタセンサであるセンサ121に直列
接続された複数のセンサ121、122および123のうち、マ
スタセンサ（センサ121）が最上位のセンサであり、セ
ンサ123が最下位のセンサである。また、マスタセンサ
（センサ121）と並列の関係にある直列接続された複数
のセンサのうち、マスタセンサ（センサ121）に並列接
続されているセンサが、その直列接続関係にあるセンサ
のうちの最上位のセンサである。すなわち、センサ12
4、125および126においては、センサ124が最上位のセン
サであり、センサ126が最下位のセンサである。センサ1
27、128および129においては、センサ127が最上位のセ
ンサであり、センサ129が最下位のセンサである。

このような多光軸光電スイッチ群においては、後述す
るように、マスタセンサ（センサ121）を起点として12
2、123、124、125、126、127、128および129の順に検出
動作が行なわれる。このため、多光軸光電スイッチ群で
は、このような態様でセンサを接続すると、マスタセン
サを起点として順次１つずつ多光軸光電スイッチによる
検出動作を実行させることにより、接続されたセンサが
時系列に順次動作する時系列処理を行なうことができ
る。このため接続されたセンサ間において相互干渉を防
止することができる。

図２は本実施の形態１に係る多光軸光電スイッチの外
観を示す斜視図である。

センサ121〜129は、同様の構成を有している。このた
め、ここでは、センサ121を代表例として説明を行な
う。図２を参照して、センサ121の投光器121aは、直列
接続を行なうときにのみ使用される信号インタフェース
部21と、並列接続または直列接続用に使用される信号イ
ンタフェース部22とを含む。信号インタフェース部21お
よび22は、図２ではコネクタを用いている例が示されて
いるが、端子台でもよくまたケーブルでもよい。なお受
光器121bも投光器121aと同様の外観および構成を有す
る。

図３は本実施の形態１に係る多光軸光電スイッチの機
能を示すブロック図である。前述したように、センサ12
1〜129は、同様の構成を有しているため、ここでは、セ
ンサ121を代表例として説明を行なう。図３を参照し
て、センサ121の投光器121aおよび受光器121bの各々
は、制御部38を含む。制御部38は、信号送信部33および
34、信号受信部35および36、ならびに接続判定部37を含
む。

信号送信部33は、ある特定の信号（後述する図４、図
８および図15に示されるような接続状態判定用の信号）
を、直列接続された下位側のセンサへ出力するためのも
のである。信号送信部34は、並列接続されたセンサまた
は直列接続された上位側のセンサへ信号を送信するため
のものである。信号受信部35は、下位側に接続されてい
るセンサから送信された信号を受信し、その信号を接続
判定部37に送るためのものである。信号受信部36は、直
列接続された上位側のセンサまたは並列接続されたセン
サから送信された信号を受信し、その信号を接続判定部
37に送るためのものである。信号受信部35および36のそ
れぞれが受信した信号の受信結果に基づいて、自らのセ
ンサがマスタであるかスレーブであるかの判定およびセ
ンサの接続状態の判定等の各種判定処理を実行するため
のものである。

図４は本実施の形態１に係る多光軸光電スイッチの信
号送信部が出力する信号の説明図である。図４を参照し
て、センサ12の投光器12aおよび受光器12bが信号送信部
33および34から出力する信号は図４に示すパルス信号の
態様で出力される。

図５は本実施の形態１に係る多光軸光電スイッチの相
互間の配線を示す図である。図５を参照して、図１およ
び図３で説明した要素と同一の要素には同一の参照符号
を付している。これらについての詳細な説明はここでは
繰返さない。各センサの投光器および受光器のそれぞれ
の信号送信部33および34、ならびに、信号受信部35およ
び36は、図５に示す態様で直列接続および並列接続され
ている。この場合には、マスタセンサであるセンサ121
の投光器121aの信号送信部34と、センサ124の投光器124
aの信号受信部36とが接続され、かつ、センサ121の受光
器121bの信号送信部34と、センサ124の受光器124bの信
号受信部36とが接続されていることにより、センサ121
と、センサ124とが並列に接続されている。

図６は本実施の形態１に係る多光軸光電スイッチの接
続状態判定処理の処理手順を示すフローチャートであ
る。この接続状態判定処理は、接続判定部37により、多
光軸光電スイッチの電源投入時に実行される。なお、接
続状態判定処理は、電源投入時以外の任意の時期に、使
用者の指令に応じて実行されるようにしてもよい。接続
状態判定処理が行なわれる場合、接続されているすべて
のセンサの投光器および受光器は、それぞれ同時に信号
送信部33および34から、図４で前述した信号を出力す
る。なお、このような信号の送信は、所定の順序で順次
行なわれてもよい。このような信号の送信が行なわれる
と、接続されたすべてのセンサの投光器および受光器
が、信号受信部35および36に入力される信号を受信し、
接続状態判定部37が受信された信号の有無を判別する。

図６を参照して、まず各センサの投光器および受光器
の各々の信号送信部33および34のそれぞれは、接続され
ている隣接する投光器または受光器の信号受信部35およ
び36へ特定信号を送信出力する（＃601）。次に、信号
受信部35が入力信号を受信したか否かの判断、すなわ
ち、入力信号の有無の判断が行なわれる（＃602）。入
力信号が受信されたと判断された場合には、信号受信部
35の入力がありと記録される（＃604）。入力信号がな
いと判断された場合には、信号受信部35の入力がなしと
記録される（＃603）。信号受信部35への入力信号があ
りと記録された場合または信号受信部35に入力信号がな
しと記録された場合には、信号受信部36が入力信号を受
信したか否かの判断、すなわち、入力信号の有無の判断
が行なわれる（＃605）。入力信号があると判断された
場合には、信号受信部36への入力がありと記録される
（＃607）。

入力信号がないと判断された場合には、信号受信部36
への入力がないと記録される（＃606）。信号受信部36
への入力がありと記録された場合または信号受信部36へ
の入力がないと記録された場合には、入力信号の有無が
記録されたセンサがマスタセンサであるかスレーブセン
サであるかの判定が図７で後述する判定基準に基づいて
行なわれる（＃608）。その後接続状態判定処理は終了
する。

図７は本実施の形態１に係る多光軸光電スイッチの信
号受信部で受信された信号の有無と多光軸光電スイッチ
の種類および接続状態との関係を示す図である。図７を
参照して、接続判定部37は、図７に示される関係に従っ
て、図６で前述した＃608において、マスタであるかス
レーブであるかの判定およびセンサの接続状態の判定を
行なう。すなわち、信号受信部35への入力がなく信号受
信部36への入力もない場合には、マスタセンサであると
判断し、直列接続はされていないと判断する。信号受信
部35への入力がなく信号受信部36への入力がある場合に
は、スレーブセンサであると判定し、直列接続はされて
いないと判定する。信号受信部35への入力がある場合で
あって、信号受信部36への入力がない場合には、マスタ
センサであると判定し、直列接続がされていると判定す
る。

信号受信部35への入力があり、信号受信部36への入力
もある場合には、スレーブセンサであると判定し、直列
接続がされていると判定する。

次に、本実施の形態１による多光軸光電スイッチ群を
統括して検出動作させる場合の動作内容を説明する。以
下に示す検出動作の制御は、接続判定部37とは別の制御
部が行なってもよく、接続判定部37が接続判定以外の検
出動作制御機能を有し、その機能を有する接続判定部37
が行なってもよい。

マスタセンサであるセンサ121の投光器121aは、次の
ような動作を行なう。多光軸光電スイッチ群内におい
て、マスタセンサは、まず最初に検出動作を行なう。マ
スタセンサの投光器121aは、まず、クロック信号よりな
る同期信号を受光器121b、直列接続されているセンサ12
2の投光器122a、ならびに、並列接続されているセンサ1
24およびセンサ127の各々の投光器および受光器のそれ
ぞれに送信する。

ここで、送信される同期信号は、多光軸光電スイッチ
群内でのすべてのセンサの投光動作および受光動作のタ
イミングを規定する信号である。投光器122aに送信され
た同期信号は、直列接続されているすべての投光器を介
して、直列接続されている最下位のセンサの投光器まで
送られる。受光器121bに送信された同期信号は、直列接
続されているすべての受光器を介して、直列接続されて
いる最下位のセンサの受光器まで送られる。並列接続さ
れている各センサの投光器および受光器に送信された同
期信号は、それらのセンサの各々に直列接続されている
下位のセンサの投光器および受光器を介して最下位のセ
ンサの投光器および受光器まで送られる。

さらに、マスタセンサの投光器121aは、受光器121bに
スタート信号を送信するとともに、同期信号（クロック
信号）の送信を開始する。ここで、スタート信号とは、
多光軸光電スイッチ群内での検出動作の開始タイミング
となる信号であり、所定周期で送信される。スタート信
号の送信周期は、マスタセンサ121が検出動作を開始し
てから、他のセンサの検出動作が順次進行し、最後の順
番のセンサの検出動作が終了するまでの時間に相当する
時間に設定されている。

スタート信号の送信周期をこのような周期にすること
により、多光軸光電スイッチ群内のすべてのセンサによ
る検出動作を円滑に繰返し行なうことができる。

そして、マスタセンサの投光器121aは、自らが発生す
る同期信号に同期して複数の投光素子を逐次発光させて
一連の投光動作を行なう。その投光動作の終了後に、直
列接続されている下位のセンサ122の投光器122aに投光
開始信号を送信する。この投光開始信号は、直列接続さ
れている下位のセンサに投光動作の開始を指令する信号
である。

次に、マスタセンサの受光器121bの動作を説明する。
まず、受光器121bは、マスタセンサの投光器121aからス
タート信号を受信すると、前述した同期信号に同期して
受光素子を逐次選択して一連の受光動作を行なう。これ
により、投光動作に同期した受光動作が行なわれる。そ
の受光動作の終了後に、直列接続されている下位のセン
サ122の受光器122bに受光開始信号を送信する。この受
光開始信号は、直列接続されている下位のセンサに受光
動作の開始を指令する信号である。

次に、スレーブセンサの投光器122aの動作を説明す
る。まず、マスタセンサの投光器121aから投光開始信号
を受信すると、投光動作を開始する。その投光動作は、
前述した同期信号に同期して行なわれる。そして、一連
の投光動作の終了後に、直列接続されている下位のセン
サ123の投光器123aに投光開始信号を送信する。

次に、スレーブセンサの受光器122bの動作を説明す
る。まず、マスタセンサの受光器121bから受光開始信号
を受信すると、受光動作を開始する。その受光動作は、
前述した同期信号に同期して行なわれる。これにより、
投光動作に同期した受光動作が行なわれる。そして、一
連の受光動作の終了後に、直列接続されている下位のセ
ンサ123の受光器123bに受光開始信号を送信する。

最下位のスレーブセンサの投光器123aは、基本的に、
前述したスレーブセンサの投光器122aと同様の動作を行
なう。さらに、最下位のスレーブセンサの投光器123a
は、投光動作が終了すると、最下位のセンサの投光動作
が終了した旨を示す終了信号を、直列接続されているセ
ンサの投光器を介してマスタセンサの投光器121aまで送
信する。同様に、最下位のスレーブセンサの受光器123b
は、投光動作が終了すると、最下位のセンサの投光動作
が終了した旨を示す終了信号を、直列接続されているセ
ンサの投光器を介してマスタセンサの投光器121bまで送
信する。

マスタセンサの投光器121aは、終了信号を受けると、
並列接続されているセンサの投光器に投光開始信号を送
信する。これにより、並列接続されているセンサの投光
器は、前述した直列接続されたスレーブセンサの投光器
と同様の動作を行なう。さらに配列接続されているセン
サに直列接続されているセンサは、前述したスレーブセ
ンサの投光器と同様の動作をする。また、マスタセンサ
の受光器121bは、終了信号を受けると、並列接続されて
いるセンサの受光器に受光開始信号を送信する。これに
より、配列接続されているセンサの受光器は、前述した
直列接続されたスレーブセンサと同様の動作を行なう。

このような検出動作が、マスタセンサから最後の順序
のスレーブセンサまで順次行なわれることにより、多光
軸光電スイッチ群内のすべてのセンサによる検出が行な
われる。この場合には、多光軸光電スイッチ群内におい
て、マスタセンサから順に１つずつ多光軸光電スイッチ
が検出動作を行なうので、前述したような相互干渉が発
生しないようにすることができる。したがって、従来の
ように、相互干渉防止のために、各センサについて投光
タイミングの設定の調節を行なう必要がなくなり、誤っ
た設定による相互干渉の発生を防ぐことができるので、
確実に相互干渉を防ぐことができる。

以上のように本実施の形態１によれば、光を発する投
光器とその光を受ける受光器との間の物体検知を行なう
多光軸光電スイッチが複数集合した多光軸光電スイッチ
群全体を、統括して規則正しく動作制御させるために、
複数の多光軸光電スイッチの投光器と受光器とのそれぞ
れに設けられる制御部において、信号送信部と信号受信
部とにより、隣接する多光軸光電スイッチの投光器また
は受光器と連絡が取り合われる。接続判定部により、信
号送信部と信号受信部とによる連絡動作を行なった結果
得られる相対的位置関係に基づいて、自らがマスタであ
るかスレーブであるかが判別される。すなわち、接続判
定部により信号受信部36への入力がないと判別された場
合には、当該制御部が設けられている多光軸光電スイッ
チはマスタのセンサであると決定される。一方信号受信
部36への入力があると判別された場合には、当該制御部
が設けられている多光軸光電スイッチはマスタのセンサ
に従属して動作するスレーブのセンサであると決定され
る。

したがって多光軸光電スイッチ群に属する各多光軸光
電スイッチは、自分がマスタであるかスレーブであるか
を自ら判断することができる。このためユーザは各多光
軸光電スイッチごとにマスタであるかスレーブであるか
の設定を行なう必要がなくなる。これによりユーザの利
便性が高められる。

また、このような構成の多光軸光電スイッチは、統括
制御される多光軸光電スイッチ群を構成する場合に、自
分がマスタであるかスレーブであるかを自ら判断し、そ
の判断にしたがって、マスタセンサの動作またはスレー
ブセンサの動作を選択的に行なう。このように、この実
施の形態１による多光軸光電スイッチは、マスタセンサ
およびスレーブセンサの両方に用いることができるの
で、従来から直列接続専用に用いられている増設ユニッ
トを用いる必要がない。このため、この実施の形態によ
る多光軸光電スイッチを用いれば、１種類のセンサのみ
を製造するだけで、マスタセンサおよびスレーブセンサ
よりなる多光軸光電スイッチ群を構成することができ
る。すなわち、多光軸光電スイッチの汎用性が高められ
る。さらに、センサを製造する場合の在庫を減少させる
ことが可能になる。したがって、センサの在庫にかかる
コストを含むセンサの製造コストを従来よりも低減する
ことができる。

また、多光軸光電スイッチが接続態様に応じてマスタ
センサにもスレーブセンサにも使い分けできるため、さ
らに次のような効果が得られる。既に接続されている多
光軸光電スイッチ群を分割して独立した複数の多光軸光
電スイッチ群を形成する場合のような接続態様を変更す
る場合、または、多光軸光電スイッチ群内に新たに多光
軸光電スイッチを増設する場合であっても、多光軸光電
スイッチが容易にマスタセンサとしての機能とスレーブ
センサとしての機能とを選択的に実行できるものである
ため、多光軸光電スイッチ群の接続態様を変更する場合
の自由度および多光軸光電スイッチを増設する場合の自
由度を向上させることができる。これによりユーザの利
便性が高められる。

［実施の形態２］ 以下実施の形態２を図面を参照して説明する。実施の
形態２に係る多光軸光電スイッチの接続状態は、図１で
前述した多光軸光電スイッチの接続状態と共通する。実
施の形態２に係る多光軸光電スイッチの外観は図２で前
述した実施の形態１に係る多光軸光電スイッチの外観と
共通する。実施の形態２に係る多光軸光電スイッチの機
能を示すブロック図は、図３で前述した実施の形態１に
係る多光軸光電スイッチの機能を示すブロック図と共通
する。実施の形態２に係る多光軸光電スイッチの相互間
の配線は、図５で前述した実施の形態１に係る多光軸光
電スイッチ相互間の配線を示す図と共通する。また、実
施の形態２に係る多光軸光電スイッチにより構成される
多光軸光電スイッチ群の検出動作は、実施の形態１に係
る多光軸光電スイッチ群の検出動作と共通する。これら
についての詳細な説明はここでは繰返さない。

図８は本実施の形態２に係る多光軸光電スイッチの信
号送信部が出力する信号の説明図である。図８は、実施
の形態１における図４と対応する。図８を参照して、出
力信号81は、投光器が信号送信部33および34から出力す
る投光器用の信号である。出力信号82は、受光器が信号
送信部33および34から出力する受光器用の信号であり、
パルスの周期が投光器用の信号よりも長い。このように
出力信号を投光器と受光器とで変えることで、単なる物
体の有無の検出のみならず、センサが誤って接続されて
いるか否かということ、すなわち誤接続の有無が判定で
きるようになる。

図９は、本実施の形態２に係る多光軸光電スイッチの
接続状態判定処理の処理手順を示すフローチャートであ
る。図９を参照して、多光軸光電スイッチ群が図５で前
述したような多光軸光電スイッチの配線状態である場合
の処理手順が示されている。接続判定部37は、信号受信
部35および36に入力された信号の有無を検出するのみな
らず、その信号が投光器から発せられたものなのか、受
光器から発せられたものなのかをも判定する。

図９を参照して、まず投光器12aおよび受光器12bの信
号送信部33、34から特定信号（図８に示された信号）
が、接続されている隣接する投光器または受光器に送信
される（＃901）。次に、接続されている隣接する投光
器または受光器の信号受信部35により入力信号を受信し
たか否かの判断が行なわれる（＃902）。入力信号がな
いと判断された場合には、信号受信部35の入力がなしと
記録される（＃903）。入力信号があると判断された場
合には、入力信号が投光器の信号であるか否かの判断が
行なわれる（＃907）。投光器の信号であると判断され
た場合には、信号受信部35の入力は投光器の信号である
と記録される（＃908）。入力信号が投光器の信号では
ないと判断された場合には、入力信号が受光器の信号で
あるか否かの判断が行なわれる（＃908a）。入力信号が
受光器の信号であると判断された場合には、信号受信部
35の入力が受光器の信号であると記録される（＃90
9）。信号受信部35の入力がなしと記録された場合（＃9
03）、信号受信部35の入力が投光器の信号であると記録
された場合（＃908）、または信号受信部35の入力が受
光器の信号であると記録された場合（＃909）には、信
号受信部36により入力信号を受信したか否かの判断が行
なわれる（＃904）。入力信号がないと判断された場合
には、信号受信部36への入力がなしと記録される（＃90
5）。入力信号があると判断された場合には、入力信号
が投光器の信号であるか否かの判断が行なわれる（＃91
0）。入力信号が投光器の信号であると判断された場合
には、信号受信部36への入力が投光器の信号であると記
録される（＃911）。入力信号が投光器の信号ではない
と判断された場合には、入力信号が受光器の信号である
か否かの判断が行なわれる（＃912）。入力信号が受光
器の信号であると判断された場合には、信号受信部36へ
の入力が受光器の信号であると記録される（＃913）。

信号受信部35への入力信号が受光器の信号ではないと
判断された場合（＃908a）、および信号受信部36への入
力信号が受光器の信号ではないと判断された場合（＃91
2）には、異常信号が入力されたと判定される（＃91
4）。

信号受信部36への入力がなしと記録された場合（＃90
5）、信号受信部36への入力が投光器の信号であると記
録された場合（＃911）、および信号受信部36への入力
が受光器の信号であると記録された場合（＃913）に
は、図10Aおよび10Bで後述する判定基準に基づいて、誤
接続の有無、マスタであるかスレーブであるかの判定、
および直列接続の有無の判定が行なわれる（＃906）。
その後接続状態判定処理は終了する。

図10Aおよび10Bは本実施の形態２に係る多光軸光電ス
イッチの信号受信部で受信された信号と多光軸光電スイ
ッチの種類および接続状態との関係を示す図である。接
続判定部37は、この表に従って図９で前述した判定処理
（＃906）において、マスタであるかスレーブである
か、センサの接続状態、および誤接続の有無をそれぞれ
判定する。

図10Aおよび10Bを参照して、信号受信部35および36へ
の入力信号の種類は、それぞれ「投光器信号」、「受光
器信号」および「なし」の３種類がある。したがって信
号受信部35および36への入力信号の種類の組合せは、９
種類ある。この組合せのそれぞれについてのマスタであ
るかスレーブであるかの判断、および直列接続の有無の
判断のそれぞれの内容が、投光器の場合についてケース
101A〜109Aにより、受光器の場合についてケース101B〜
109Bにより示されている。

以上のように本実施の形態２によれば、接続判定部37
により、信号受信部35が受信した信号の種類の判定およ
び信号受信部36が受信した信号の種類を判定をさらに行
ない、信号受信部35および36のそれぞれが受けた信号の
判定結果に基づいて、接続対象の多光軸光電スイッチと
の接続態様に誤接続が存在するか否かの判定が行なわれ
る。

したがって、各多光軸光電スイッチは、実施の形態１
により得られる効果に加えて次のような効果を得ること
ができる。すなわち、直列または並列に接続された接続
対象の多光軸光電スイッチとの接続状態が誤接続である
か否かを自ら判断することができる。このためユーザは
誤接続の有無を容易に知ることができ、ユーザの利便性
が向上する。

［実施の形態３］ 以下、実施の形態３を図面を参照して説明する。実施
の形態２の場合と同様に、実施の形態３に係る多光軸光
電スイッチの接続状態は、図１で前述した実施の形態４
に係る多光軸光電スイッチの接続状態と共通する。実施
の形態３に係る多光軸光電スイッチの外観は図２で前述
した多光軸光電スイッチの外観と共通する。

実施の形態３に係る多光軸光電スイッチの機能を示す
ブロック図は、図３で前述した多光軸光電スイッチの機
能を示すブロック図と共通する。これらについての詳細
な説明はここでは繰返さない。

図11は本実施の形態３に係る多光軸光電スイッチの相
互間の配線を示す図である。図５で前述した要素と同一
の要素には同一の参照符号を付している。これらについ
ての詳細な説明はここでは繰返さない。

図11を参照して、図５と異なる点は、図５ではセンサ
が並列接続される場合に、投光器と投光器とが接続さ
れ、受光器と受光器とが接続されているのに対し、図11
では、センサが並列接続される場合に、センサ間で受光
器と投光器とが同期線111により接続されている点であ
る。この同期線111は、接続状態判定用の信号および同
期信号の伝送が行なわれる配線である。このような接続
の場合には、投光器がマスタセンサであるかスレーブセ
ンサであるかの判別ができるが、受光器がマスタセンサ
であるかスレーブセンサであるかの判別をすることがで
きない。しかし、並列接続されたセンサ間で投光器と受
光器との間に同期信号を伝送可能な配線である同期線11
1が接続されているため、投光器と受光器との間での投
受光処理の同期を取ることができるという利点がある。

次に、図11に示された多光軸光電スイッチの並列接続
の接続態様を詳細に説明する。図12は、多光軸光電スイ
ッチの並列接続の接続態様を詳細に示すブロック図であ
る。たとえば、マスタセンサであるセンサ121と、その
センサ121に並列接続されたスレーブセンサであるセン
サ124とは、以下のような態様で接続されている。

センサ121およびセンサ124の各々の投光器は、上位側
への接続用の端子として、端子Vs、端子Gnd、端子MSO−
Ｕ、端子MSI−Ｕ、端子EXD−Ｕ、および端子MAL−Ｕを
含む。

端子Vsおよび端子Gndは、電源用の端子である。端子M
SO−Ｕは、同期信号および投光器用のSTM信号の送信用
の端子である。ここで、投光器用のSTM信号は、受光器
または上位側の投光器に送信するパルス信号であり、こ
のSTM信号の送信により、センサの接続状態が判定可能
になる。また、このSTM信号は、投光開始タイミングの
規定のためにも用いられる。端子MSI−Ｕは、同期信号
およびRFM信号の受信用の端子である。ここで、RFM信号
は、受光器または上位の投光器から受信する信号であ
り、このRFM信号の受信により、センサの接続状態が判
定可能になる。また、このRFM信号は、投光開始タイミ
ングの規定のためにも用いられる。

端子EXD−Ｕは、センサの状態診断のための外部診断
信号の受信用の端子である。端子MAL−Ｕは、マスタ信
号の受信用の端子である。ここで、マスタ信号とは、セ
ンサがマスタセンサであるかスレーブセンサであるかの
区別を示す信号である。このマスタ信号がＬレベルの場
合には、受信したセンサがマスタセンサであることが示
され、このマスタ信号がＨレベルの場合には、受信した
センサがスレーブセンサであることが示される。

センサ121およびセンサ124の各々の受光器は、上位側
への接続用の端子として、端子Vs、端子Gnd、端子MSO−
Ｕ、端子MSI−Ｕ、端子OSSD1−Ｕ、および端子OSSD2−
Ｕを含む。

端子Vsおよび端子Gndは、前述したものと同様のもの
である。端子MSO−Ｕは、同期信号および受光器用のSTM
信号の送信用の端子である。ここで、受光器用のSTM信
号は、投光器または上位側の受光器に送信するパルス信
号であり、投光器用のSTM信号よりも短い周期のパルス
信号である。このSTM信号の送信により、センサの接続
状態が判定可能になる。また、このSTM信号は、受光開
始タイミングの規定のためにも用いられる。端子MSI−
Ｕは、同期信号および受光器用のRFM信号の受信用の端
子である。ここで、受光器用のRFM信号は、投光器また
は上位の受光器から受信する信号であり、このRFM信号
の受信により、センサの接続状態が判定可能になる。ま
た、このRFM信号は、受光開始タイミングの規定のため
にも用いられる。端子OSSD1−Ｕおよび端子OSSD2−Ｕ
は、全光軸の受光量がしきい値を越えていた場合にＨレ
ベルとなるOSSD信号を送信するための端子である。

並列接続されたマスタセンサ121およびスレーブセン
サ124において、すべての端子Vsおよび端子Gndは、電源
に接続されている。マスタセンサ121の投光器121aの端
子MSO−Ｕと、マスタセンサ121の受光器121bのMSI−Ｕ
とが接続されている。マスタセンサ121の投光器121aの
端子MSI−Ｕは、オープン状態にされている。マスタセ
ンサ121の投光器121aおよびスレーブセンサ124のそれぞ
れの端子EXD−Ｕは、外部診断時にオープン状態にさ
れ、通常の動作時に接地状態にされる。マスタセンサ12
1の投光器121aの端子MAL−Ｕは、接地されている。これ
により、マスタセンサ121の投光器121aが受信するマス
タ信号は、Ｌレベルにされており、センサ121がマスタ
センサであることが示されている。

マスタセンサ121の受光器121bの端子MSO−Ｕと、スレ
ーブセンサ124の投光器124aの端子MSI−Ｕとが接続され
ている。マスタセンサ121およびスレーブセンサ124の各
々の受光器の端子OSSD1−Ｕおよび端子OSSD2−Ｕのそれ
ぞれは、図20に示されるようなマイクロコンピュータの
入力端子に接続されている。スレーブセンサ124の投光
器124aの端子MSO−Ｕと、スレーブセンサ124の受光器12
4bの端子MSI−Ｕとが接続されている。スレーブセンサ1
24の投光器124aの端子MAL−Ｕは、オープン状態にされ
ている。これにより、スレーブセンサ124の投光器124a
が受信するマスタ信号は、Ｈレベルにされており、セン
サ124がスレーブセンサであることが示されている。

スレーブセンサ124の受光器124bの端子MSO−Ｕは、オ
ープン状態にされている。

次に、図11に示された多光軸光電スイッチの直列接続
の接続態様を詳細に説明する。図13は、多光軸光電スイ
ッチの直列接続の接続態様を詳細に示すブロック図であ
る。たとえば、マスタセンサであるセンサ121と、その
センサ121に直列接続されたスレーブセンサであるセン
サ122とは、以下のような態様で接続されている。

センサ121およびセンサ122の各々の投光器は、前述し
た上位側への接続用の端子が設けられた反対側に、下位
側への接続用の端子として、端子Vs、端子Gnd、端子MSO
−Ｌ、端子MSI−Ｌ、端子EXD−Ｌ、および端子MAL−Ｌ
を含む（図示せず）。端子MSO−Ｌは、同期信号および
投光器用のSTS信号の送信用の端子である。ここで、投
光器用のSTS信号は、下位側の投光器に送信するパルス
信号であり、投光器用のSTM信号と同じ周期のパルス信
号である。このSTS信号の送信により、センサの接続状
態が判定可能になる。また、このSTS信号は、投光開始
タイミングの規定のためにも用いられる。端子MSI−Ｌ
は、投光器用のRFS信号の受信用の端子である。ここ
で、投光器用のRFS信号は、下位側の投光器から受信す
る信号であり、このRFS信号の受信により、センサの接
続状態が判定可能になる。また、このRFS信号は、投光
器始タイミングの規定のためにも用いられる。端子EXD
−Ｌは、前述した外部診断信号の送信用の端子である。
端子MAL−Ｌは、前述したマスタ信号の送信用の端子で
ある。

センサ121およびセンサ122の各々の受光器は、下位側
への接続用の端子として、端子Vs、端子Gnd、端子MSI−
Ｌ、端子MSO−Ｌ、端子OSSD1−Ｌ、および端子OSSD2−
Ｌを含む（図示せず）。

端子MSO−Ｌは、同期信号および受光器用のSTS信号の
送信用の端子である。ここで、受光器用のSTS信号は、
下位側の受光器に送信するパルス信号であり、受光器用
のSTM信号と同じ周期のパルス信号である。このSTS信号
の送信により、センサの接続状態が判定可能になる。ま
た、このSTS信号は、受光開始タイミングの規定のため
にも用いられる。端子MSI−Ｌは、受光器用のRFS信号の
受信用の端子である。ここで、受光器用のRFS信号は、
下位の受光器から受信する信号であり、このRFS信号の
受信により、センサの接続状態が判定可能になる。ま
た、このRFS信号は、受光開始タイミングの規定のため
にも用いられる。端子OSSD1−Ｌおよび端子OSSD2−Ｌ
は、全光軸の受光量がしきい値を越えていた場合にＨレ
ベルとなるOSSD信号を受信するための端子である。

センサ121の投光器121aと、センサ122の投光器122aと
は、投光器121aの下位側の端子Vs、端子Gnd、端子MSO−
Ｌ、端子MSI−Ｌ、端子EXD−Ｌ、および端子MAL−Ｌ
と、センサ122の上位側の端子Vs、端子Gnd、端子MSI−
Ｕ、端子MSO−Ｕ、端子EXD−Ｕ、および端子MAL−Ｕと
で対応関係にあるもの同士が接続する態様で接続され
る。また、センサ121の受光器121bと、センサ122の受光
器122bとは、受光器121bの下位側の端子Vs、端子Gnd、
端子MSO−Ｌ、端子MSI−Ｌ、端子EXD−Ｌ、および端子M
AL−Ｌと、センサ122の上位側の端子Vs、端子Gnd、端子
MSI−Ｕ、端子MSO−Ｕ、端子OSSD1−Ｕ、および端子OSS
D2−Ｕとで対応関係にあるもの同士が接続する態様で接
続される。

この場合のセンサ121の投光器121aおよび受光器121b
の上位側の端子の接続態様は、前述した並列接続の場合
と比べて、受光器121bの上位側の端子MSO−Ｕがオープ
ン状態にされていることが異なる。

次に、この第３の実施の形態による多光軸光電スイッ
チ群の接続状態判定処理動作時の動作を説明する。図14
は、第３の実施の形態による多光軸光電スイッチ群の接
続状態判定処理動作時の動作を説明するためのブロック
図である。

図14においては、説明を容易にするために、マスタの
センサ121に、スレーブのセンサ122および123が直列接
続されているとともに、スレーブのセンサ124が並列に
接続されている例を代表例として接続態様を示してい
る。そして、図14においては、接続状態判定処理動作時
におけるセンサ間での信号の送受信態様を明らかにすべ
く、各センサでの端子MSI−Ｕ、端子MSO−Ｕ、端子MSO
−Ｌおよび端子MSI−Ｌについての接続態様が示されて
いる。直列接続されたセンサ間での端子の接続態様およ
び直列接続されたセンサ間での端子の接続態様について
は、前述したため、ここでは、センサ間での端子の接続
態様の説明を繰り返さない。

図14においては、センサ間で送受信される信号を示す
ラインに〜の番号が付されている。それらの番号
は、信号の送信タイミングの順に従って付されている。
付された番号が同じ信号は、同時期に送信される。各投
光器の端子MSO−Ｕから送信される信号は、投光器用のS
TM信号である。各投光器の端子MSO−Ｌから送信される
信号は、STS信号である。各受光器の端子MSO−Ｕから送
信される信号は、受光器用のSTM信号である。各受光器
の端子MSO−Ｌから送信される信号は、受光器用のSTS信
号である。

各投光器および各受光器のそれぞれの端子MSI−Ｕで
受信する信号が、RFM信号である。具体的に、各端子MSI
−Ｕで上位側から送信されたSTS信号が受信された場合
は、その信号がRFM信号である。各投光器および各受光
器のそれぞれの端子MSI−Ｌで受信する信号が、RFS信号
である。具体的に、各端子MSI−Ｌで下位側から送信さ
れたSTS信号が受信された場合は、その信号がRFS信号で
ある。

次に、図14に示された多光軸光電スイッチ群での接続
状態判定処理動作時における信号の送受信態様を説明す
る。図15は、図14に示された多光軸光電スイッチ群の接
続状態判定処理動作時の動作のタイミングを示すタイミ
ングチャートである。図15においては、投光器121a、受
光器121b、投光器122a、受光器122b、投光器124aおよび
受光器124bにおける各種信号の送受信タイミングが示さ
れている。各投光器および各受光器について示されてい
る信号は、RFM信号、RFS信号、STM信号およびSTS信号で
ある。

図15を参照して、マスタのセンサ121の動作開始によ
り、図14のに示されるように、投光器121aから受光器
121bに投光器用のSTM信号が送信されるとともに、投光
器121aから投光器122aに投光器用のSTS信号が送信され
る。それに応じて、受光器121bにおいては、投光器121a
からのSTM信号がRFM信号として受信される。また、投光
器122aにおいては、投光器121aからのSTS信号がRFM信号
として受信される。

次に、受光器121bおよび投光器122aは、RFM信号が受
信された後に、図14のに示されるように、信号の送信
を行なう。その場合、受光器121bからは、受光器122bに
受光器用のSTS信号が送信されるとともに、投光器124a
に受光器用のSTM信号が送信される。さらに、投光器122
aからは、投光器121aに投光器用のSTM信号が送信される
とともに、投光器123aに投光器用のSTS信号が送信され
る。

これらの信号の送信に応じて次のように信号が受信さ
れる。受光器122bにおいては、受光器121bからのSTS信
号がRFM信号として受信される。投光器124aにおいて
は、受光器121bからのSTM信号がRFM信号として受信され
る。投光器121aにおいては、投光器122aからのSTM信号
がRFS信号として受信される。投光器123aにおいては、
投光器122aからのSTS信号がRFM信号として受信される。

次に、受光器122b、投光器124aおよび投光器123aは、
RFM信号が受信された後に、図14のに示されるよう
に、信号の送信を行なう。その場合、受光器122bから
は、受光器121bに受光器用のSTM信号が送信されるとと
もに、受光器123bに向けて受光器用のSTS信号が送信さ
れる。さらに、投光器124aからは、受光器124bに投光器
用のSTM信号が送信されるとともに、直列方向の下位側
に向けて投光器用のSTS信号が送信される。さらに、投
光器123aからは、投光器122aに投光器用のSTM信号が送
信されるとともに、直列方向の下位側に向けて投光器用
のSTS信号が送信される。

これらの信号の送信に応じて次のように信号が受信さ
れる。受光器121bにおいては、受光器122bからのSTM信
号がRFS信号として受信される。受光器123bにおいて
は、受光器122bからのSTS信号がRFM信号として受信され
る。受光器124bにおいては、投光器124aからのSTM信号
がRFM信号として受信される。投光器122aにおいては、
投光器123aからのSTM信号がRFS信号として受信される。

次に、受光器123bおよび受光器124bは、RFM信号が受
信された後に、図14のに示されるように、信号の送信
を行なう。その場合、受光器123bからは、受光器122bに
受光器用のSTM信号が送信されるとともに、直列方向の
下位側に向けて受光器用のSTS信号が送信される。さら
に、受光器124bからは、並列方向の下位側に向けて受光
器用のSTM信号が送信されるとともに、直列方向の下位
側に向けて受光器用のSTS信号が送信される。

この実施の形態３においては、以上に示されたような
動作順序で、多光軸光電スイッチ群での接続状態判定処
理動作が行なわれる。

図16Aおよび16Bは、本実施の形態３に係る多光軸光電
スイッチの信号受信部で受信される信号と多光軸光電ス
イッチの種類および接続状態との関係を示す図である。
図16Aおよび16Bは、実施の形態２において前述した図10
Aおよび10Bに対応するものである。実施の形態２の場合
と異なり、受光器のマスタ／スレーブの確認はできない
が、誤接続およびセンサの接続状態（直列接続の有無）
は判定することができる。

図16Aおよび16Bを参照して、図10Aおよび10Bの場合と
同様に、信号受信部35および36への入力信号の種類はそ
れぞれ「投光器信号」、「受光器信号」、および「な
し」の３種類がある。したがって、信号受信部35および
36への入力信号の種類の組合せは９種類ある。この組合
せのそれぞれについての、マスタであるかスレーブであ
るかの判断、および直列接続の有無の判断を投光器の場
合についてケース121A〜129Aにより、受光器の場合につ
いてケース121B〜129Bにより示している。

以上に示した接続状態判定処理は、電源投入時に実行
される。なお、接続状態判定処理は、電源投入時以外の
任意の時期に、使用者の指令に応じて実行されるように
してもよい。

次に、本実施の形態３による多光軸光電スイッチ群を
統括して検出動作させる場合の動作内容を説明する。以
下に示す検出動作の制御は、接続判定部37とは別の制御
部が行なってもよく、接続判定部37が接続判定以外の検
出動作制御機能を有し、その機能を有する接続判定部37
が行なってもよい。

マスタセンサであるセンサ121の投光器121aは、次の
ような動作を行なう。多光軸光電スイッチ群内におい
て、マスタセンサは、まず最初に検出動作を行なう。マ
スタセンサの投光器121aは、まず、クロック信号よりな
る同期信号を受光器121bに送信する。その同期信号の送
信は、定期的に行なわれる。

ここで、送信される同期信号は、センサの投光動作お
よび受光動作のタイミングを規定する信号である。

そして、マスタセンサの投光器121aは、自らが発生す
る同期信号に同期して複数の投光素子を逐次発光させて
一連の投光動作を行なう。その投光動作の終了後に、直
列接続されている下位のセンサ122の投光器122aに、投
光動作に用いていた同期信号を送信する。この同期信号
は、直列接続されている下位のセンサにおける投光動作
の開始を指令する信号であるとともに、下位のセンサに
おける投光動作のタイミングを規定する信号である。

次に、マスタセンサの受光器121bの動作を説明する。
まず、受光器121bは、マスタセンサの投光器121aから同
期信号を受信すると、その同期信号に同期して受光素子
を逐次選択して一連の受光動作を行なう。これにより、
投光動作に同期した受光動作が行なわれる。その受光動
作の終了後に、直列接続されている下位のセンサ122の
受光器122bに、受光動作に用いていた同期信号をを送信
する。この同期信号は、直列接続されている下位のセン
サにおける受光動作の開始を指令する信号であるととも
に、下位のセンサにおける受光動作のタイミングを規定
する信号である。

次に、スレーブセンサの投光器122aの動作を説明す
る。まず、マスタセンサの投光器121aから同期信号を受
信すると、投光動作を開始する。その投光動作は、受信
された同期信号に同期して行なわれる。そして、一連の
投光動作の終了後に、直列接続されている下位のセンサ
123の投光器123aに、投光動作に用いていた同期信号を
送信する。この同期信号は、直列接続されている下位の
センサにおける投光動作の開始を指令する信号であると
ともに、下位のセンサにおける投光動作のタイミングを
規定する信号である。このようなスレーブセンサの投光
器122aの動作は、最上位および最下位以外の投光器につ
いての共通の動作である。

次に、スレーブセンサの受光器122bの動作を説明す
る。まず、マスタセンサの受光器121bから同期信号を受
信すると、受光動作を開始する。その受光動作は、受信
された同期信号に同期して行なわれる。これにより、投
光動作に同期した受光動作が行なわれる。そして、一連
の受光動作の終了後に、直列接続されている下位のセン
サ123の受光器123bに、受光動作に用いていた同期信号
を送信する。この同期信号は、直列接続されている下位
のセンサにおける受光動作の開始を指令する信号である
とともに、下位のセンサにおける受光動作のタイミング
を規定する信号である。受光開始信号を送信する。この
ような受光器121bの動作は、最下位以外の受光器で共通
の動作である。

次に、最下位のスレーブセンサの投光器123aの動作を
説明する。まず、スレーブセンサの投光器122aから同期
信号を受信すると、投光動作を開始する。その投光動作
は、受信された同期信号に同期して行なわれる。そし
て、一連の投光動作の終了後に、投光器123aは、エンド
信号を生成し、そのエンド信号を上位側の投光器122aへ
送信する。ここで、エンド信号とは、直列接続されてい
るセンサの投光器の投光動作が終了した旨を示す信号で
ある。そして、そのエンド信号を受信した投光器122a
は、そのエンド信号をマスタセンサの投光器121aへさら
に送信する。すなわち、エンド信号は、直列接続関係に
あるセンサの最下位から最上位まで送られる。投光器12
1aは、エンド信号を受信した場合に、直列接続されたセ
ンサ121〜123の投光器の投光動作が終了したことを認識
する。

次に、最下位のスレーブセンサの受光器123bの動作を
説明する。まず、上位側の受光器122bから同期信号を受
信すると、受光動作を開始する。その受光動作は、受信
された同期信号に同期して行なわれる。これにより、投
光動作に同期した受光動作が行なわれる。そして、一連
の受光動作の終了後に、イネーブル信号を上位側の受光
器122bに送信する。そのイネーブル信号は、並列接続さ
れているセンサの検出動作を許可するための信号であ
り、直列接続されている受光器（受光器122b）を介して
最上位の受光器121bまで送られ、その最上位の受光器12
1bをさらに介して、並列接続されているセンサの投光器
まで送られる。このような受光器121bの動作は、最下位
の受光器で共通の動作である。

なお、この実施の形態３においては、受光器の側で伝
送されるイネーブル信号に基づいて、並列接続されてい
るセンサの投光器（投光器124a）の投光動作の開始を制
御（許可）するようにした例を示したが、これに限ら
ず、投光器の側で伝送されるエンド信号に基づいて、並
列接続されているセンサの投光器（投光器124a）の動作
の開始の制御（許可）をするようにしてもよい。すなわ
ち、投光器121aがエンド信号を受けたことにより、並列
接続されている投光器124aの動作の開始の制御（許可）
をしてもよい。

次に、並列接続されている最上位のスレーブセンサの
投光器（たとえば124a）の動作を説明する。前述したイ
ネーブル信号を受信すると、クロック信号よりなる同期
信号を受光器121bに送信する。その同期信号は、その最
上位のスレーブセンサの投光器で独自に発生させる同期
信号であり、センサの投光動作および受光動作のタイミ
ングを規定する信号である。

そして、その最上位のスレーブセンサの投光器（たと
えば124a）は、自らが発生する同期信号に同期して複数
の投光素子を逐次発光させて一連の投光動作を行なう。
その投光動作の終了後に、直列接続されている下位のセ
ンサの投光器（たとえば124a）に、投光動作に用いてい
た同期信号を送信する。この同期信号は、直列接続され
ている下位のセンサにおける投光動作の開始を指令する
信号であるとともに、下位のセンサにおける投光動作の
タイミングを規定する信号である。

最上位のスレーブセンサの受光器（たとえば124b）
は、前述したマスタセンサの受光器121bと同様の動作を
行なう。そして、最上位のスレーブセンサ（たとえば12
4）の下位側に直列接続されたスレーブセンサは、前述
したような直列接続されたスレーブセンサと同様の動作
を行なう。その後、スレーブセンサの最下位のセンサの
検出動作が終了すると、前述したイネーブル信号が最上
位のスレーブセンサの受光器（たとえば124b）に送ら
れ、そのイネーブル信号がさらに、次に並列接続されて
いる最上位のスレーブセンサの受光器（たとえば127b）
に送られる。そして、前述したような、並列接続されて
いるスレーブセンサと同様の動作が行なわれる。これに
より、検出動作は、マスタセンサを起点として、そのマ
スタセンサの直列の下位方向に順次進行した後、さら
に、並列接続されているスレーブセンサに移行してい
く。

このような検出動作が、マスタセンサから最後の順序
のスレーブセンサまで順次行なわれることにより、多光
軸光電スイッチ群内のすべてのセンサによる検出が行な
われる。この場合には、多光軸光電スイッチ群内におい
て、マスタセンサから順に１つずつ多光軸光電スイッチ
が検出動作を行なうので、前述したような相互干渉が発
生しないようにすることができる。したがって、従来の
ように、相互干渉防止のために、各センサについて投光
タイミングの設定の調節を行なう必要がなくなり、誤っ
た設定による相互干渉の発生を防ぐことができるので、
確実に相互干渉を防ぐことができる。

以上に示したように、接続判定部37は、信号受信部35
および36のそれぞれが受けた信号の種類の判定をさらに
行ない、その判定結果に基づいて、接続対象の多光軸光
電スイッチとの接続態様に誤接続が存在するか否かの判
定が行なわれる。

また投光器と受光器との間が同期線で接続されている
ため、投光器と受光器との投受光処理の同期を取ること
ができる。このためユーザは誤接続がある場合にはそれ
を容易に発見することができるとともに、投光器と受光
器との投受光処理の同期を取ることができ、ユーザの利
便性が向上する。

この実施の形態３の構成によれば、以下に示すセンサ
連結処理を実行することにより、前述したような判定の
他に、センサの位置の上位および下位の位置の判定を行
なうことが可能であり、そのような処理を行なうことに
より、センサの並列の有無の判定を行なうことが可能に
なる。

以下に、センサ連結処理について説明する。図17およ
び図18は、センサ連結処理の処理内容を示すフローチャ
ートである。図17には投光器についてのセンサ連結処理
が示されており、図18には受光器についてのセンサ連結
処理が示されている。

まず、図17を参照して、投光器についてのセンサ連結
処理を説明する。まず信号伝送系の制御バッファをセン
サ連結処理用に切り替える処理がなされる（＃701）。
次に、マスタ信号（MAL）がＬレベルであるか否かの判
断がなされる（＃701）。マスタ信号（MAL）がＬレベル
であると判断された場合は、このセンサがマスタの投光
器であると判定され（＃701）、一方、マスタ信号（MA
L）がＨレベルであると判断された場合は、このセンサ
がスレーブの投光器であると判定される（＃712）。

マスタの投光器であると判定された場合は、そのまま
２秒間待機する（＃704）。これは、このセンサに接続
されている他のセンサの動作の立上がりのずれを許容す
るためである。そして、所定の検査プログラムの処理ま
たは所定のロックアウト解除処理の実行の指定がなされ
ているか否かの判断がなされる（＃705）。

検査プログラムの処理またはロックアウト解除処理の
実行の指定がなされている場合には、それらの処理に対
応するSTM信号をマスタの受光器に送信する処理がなさ
れ（＃706）、その後、後述する＃711の処理に進む。一
方、検査プログラムの処理またはロックアウト解除処理
の実行の指定がなされていない場合には、マスタの受光
器にSTM信号を送信するとともに、下位側の投光器にSTS
信号を送信する処理がなされる（＃707）。そして、下
位側の投光器からSTS信号の送信に応答するRFS信号の返
信があったか否かの判断がなされる（＃708）。

RFS信号の返信があった場合は、下位側に投光器が存
在するので、このマスタの投光器が最下位の投光器では
ない旨の判定が行なわれる（＃709）。一方、RFS信号の
返信がなかった場合は、下位側に投光器が存在しないの
で、このマスタの投光器が最下位の投光器である旨の判
定が行なわれる（＃710）。これらの判定がなされた
後、前述した＃705以降の処理が２回目であるか否かの
判断がなされ（＃711）、２回目でない場合は、＃705に
戻って＃705以降の処理が繰り返される。そして、２回
目の処理が終了すると、この投光器のセンサ連結処理が
終了する。

また、前述したように、このセンサがスレーブの投光
器であると判定された場合（＃712）は、３秒以内にRFM
信号を受信したか否かの判断がなされる（＃713）。３
秒以内にRFM信号を受信しなかった場合には、オフホー
ルド処理が実行され、センサ連結処理の実行が禁止され
る（＃714）。ここで、オフホールド処理とは、センサ
が復帰可能な異常状態が生じた場合に実行される処理で
あり、センサをオフホールド状態にする。オフホールド
状態においては、エラーコード処理が行なわれる等、通
常の動作が禁止される。オフホールド状態になった場合
は、異常の原因を取り除き電源を再投入することによ
り、通常動作への復帰が可能である。一方、３秒以内に
RFM信号を受信した場合には、受信したRFM信号が受光器
からのものであるか否かの判断がなされる（＃715）。

受信したRFM信号が受光器からのものであると判断さ
れた場合には、このセンサの投光器がスレーブの最上位
のセンサの投光器であると判定される（＃716）。この
場合には、スレーブの最上位のセンサの投光器であるた
め、並列接続がなされている旨の判定もなされる。その
後、後述する＃720の処理に進む。

一方、受信したRFM信号が受光器からのものでないと
判断された場合には、受信したRFM信号が投光器からの
ものであるか否かの判断がなされる（＃717）。

受信したRFM信号が投光器からのものではないと判断
された場合は、異常な状態が発生したものと判定される
（＃718）。一方、受信したRFM信号が投光器からのもの
であると判断された場合は、この投光器が最上位のセン
サの投光器ではない旨の判定がなされる（＃719）。次
に、上位側にSTM信号を送信するとともに、下位側にSTS
信号を送信する処理がなされる（＃720）。そして、下
位側の投光器からSTS信号の送信に応答するRFS信号の返
信があったか否かの判断がなされる（＃721）。

RFS信号の返信がない場合は、下位側に投光器が存在
しないので、この投光器が最下位のセンサの投光器であ
る旨の判定が行なわれる（＃722）。一方、RFS信号の返
信があった場合は、下位側に投光器が存在するので、こ
の投光器が最下位のセンサの投光器ではない旨の判定が
行なわれる（＃723）。これらの判定がなされた後、前
述した＃713以降の処理が２回目であるか否かの判断が
なされ（＃724）、２回目でない場合は、＃713に戻って
＃713以降の処理が繰り返される。そして、２回目の処
理が終了すると、この投光器のセンサ連結処理が終了す
る。

次に、図18を参照して、受光器についてのセンサ連結
処理を説明する。まず信号伝送系の制御バッファをセン
サ連結処理用に切り替える処理がなされる（＃801）。
次に、３秒以内にRFM信号を受信したか否かの判断がな
される（＃802）。３秒以内にRFM信号を受信しなかった
場合には、オフホールド処理が実行され、センサ連結処
理の実行が禁止される（＃803）。一方、３秒以内にRFM
信号を受信した場合には、所定の検査プログラムの処理
または所定のロックアウト解除処理の実行の指定がなさ
れているか否かの判断がなされる（＃804）。

検査プログラムの処理またはロックアウト解除処理の
実行の指定がなされている場合には、後述する＃814の
処理に進む。一方、検査プログラムの処理またはロック
アウト解除処理の実行の指定がなされていない場合に
は、受信したRFM信号が受光器からのものであるか否か
の判断がなされる（＃805）。

受信したRFM信号が受光器からのものであると判断さ
れた場合には、このセンサの受光器が最上位のセンサの
受光器ではないと判定される（＃806）。その後、後述
する＃810の処理に進む。一方、受信したRFM信号が受光
器からのものでないと判断された場合には、受信したRF
M信号が投光器からのものであるか否かの判断がなされ
る（＃807）。

受信したRFM信号が投光器からのものではないと判断
された場合は、異常な状態が発生したものと判定される
（＃809）。一方、受信したRFM信号が投光器からのもの
であると判断された場合は、この受光器が最上位のセン
サの受光器である旨の判定がなされる（＃808）。次
に、上位側にSTM信号を送信するとともに、下位側にSTS
信号を送信する処理がなされる（＃810）。そして、下
位側の受光器からSTS信号の送信に応答するRFS信号の返
信があったか否かの判断がなされる（＃811）。

RRFS信号の返信があった場合は、下位側に受光器が存
在するので、この受光器が最下位のセンサの受光器では
ない旨の判定が行なわれる（＃812）。一方、RFS信号の
返信がなかった場合は、下位側に受光器が存在しないの
で、この受光器が最下位のセンサの投光器である旨の判
定が行なわれる（＃813）。

これらの判定がなされた後、前述した＃802以降の処
理が２回目であるか否かの判断がなされ（＃724）、２
回目でない場合は、＃802に戻って＃802以降の処理が繰
り返される。そして、２回目の処理が終了すると、この
受光器のセンサ連結処理が終了する。

以上のようなセンサ連結処理がなされると、以下に示
すような上位および下位の位置判定を行なうことができ
る。マスタのセンサの投光器の場合には、最上位であり
かつ最下位でない旨の判定と、最上位でありかつ最下位
である旨の判定との２種類の判定を行なうことができ
る。また、スレーブのセンサの投光器の場合には、最上
位ではなくかつ最下位でない旨の判定と、最上位であり
かつ最下位でない旨の判定と、最上位でなくかつ最下位
である旨の判定と、最上位でありかつ最下位である旨の
判定との４種類の判定を行なうことができる。

また、受光器の場合には、最上位でありかつ最下位で
ない旨の判定と、最上位でなくかつ最下位でない旨の判
定と、最上位でありかつ最下位である旨の判定と、最上
位ではなくかつ最下位である旨の判定との４種類の判定
を行なうことができる。さらに、スレーブのセンサの投
光器の場合には、センサが並列接続されているか否かの
判定も行なうことができる。

以上のように、センサ連結処理を用いることにより次
のような効果を得ることができる。各センサにおいて、
上位および下位のどの位置にあるのかの判定ができるの
で、ユーザによるセンサの位置設定等の設定作業が省略
できるため、ユーザの利便性を向上させることができ
る。さらに、センサにおいて並列接続の有無の判定がで
きるので、ユーザによる並列接続の有無の設定作業が省
略できるため、ユーザの利便性を向上させることができ
る。

また、この実施の形態３の多光軸光電スイッチにおい
ては、次のような異常状態に対する処理を行なってもよ
い。まず、センサの連結異常状態に対する処理について
説明する。センサの連結状態の異常は、たとえば、配線
の誤接続、コネクタの断線、およびセンサの連結用のコ
ネクタの短絡等によって、誤った配線状態になった場合
に生じる。また、センサの連結状態の異常は、センサ連
結処理の後、電源が投入されている間にセンサの連結用
のコネクタがはずれてセンサの連結状態が変化した場合
にも生じる。このようなセンサの連結状態の異常に対
し、次のような処理を行なう。

センサ連結処理時において、マスタ信号がＬレベルで
あり、かつ、端子MSI−ＵがＬレベルの信号を受信した
場合は、配線ミスであるとみなし、オフホールド状態に
する。また、マスタ信号がＨレベルであり、かつ、端子
MSI−Ｕが受信した信号が所定の信号ではない場合は、
オフホールド状態にする。

スレーブ投光器の場合は、投光動作の処理の開始から
4.75ms〜5.0msの間に投光処理の開始を許可するRFM信号
を受信しなかった場合は、オフホールド状態にする。下
位方向に接続された投光器がある場合において、投光動
作の処理の開始を許可するSTS信号を送信してから、10
μｓ以内に下位方向に接続された投光器からRFS信号が
返信されなかった場合は、連結状態が変化したとみな
し、オフホールド状態にする。

最上位の投光器で、かつ、最下位以外の投光器である
場合に、投光動作の処理の終了から次の投光動作の処理
の開始の間に下位側のセンサからRFS信号が入力されて
いなかった場合は、連結状態が変化したとみなし、オフ
ホールド状態にする。

マスタの投光器である場合に、端子MSI−Ｕが受信す
るRFM信号のレベルを定期的に確認する。そして、も
し、そのレベルがＬレベルである場合は、配線ミスであ
るとみなし、オフホールド状態にする。最下位の投光器
である場合に、端子MSI−Ｌが受信するRFS信号のレベル
を定期的に確認する。そして、もし、そのレベルがＬレ
ベルである場合は、配線ミスであるとみなし、オフホー
ルド状態にする。

受光器である場合に、受光動作の処理の開始から4.75
ms〜5.0msの間に受光処理の開始を許可するRFM信号を受
信しなかった場合は、オフホールド状態にする。下位方
向に接続された受光器がある場合において、受光器作の
処理の開始を許可するSTS信号を送信してから、10μｓ
以内に下位方向に接続された投光器からRFS信号が返信
されなかった場合は、連結状態が変化したとみなし、オ
フホールド状態にする。

最下位の受光器である場合に、受光動作の処理の終了
と同時に投光器からの同期信号の送信が止まらない場合
は、投光器に何らかの異常が生じたとみなし、オフホー
ルド状態にする。最下位の受光器である場合に、端子MS
I−Ｌが受信するRFS信号のレベルを定期的に確認する。
そして、もし、そのレベルがＬレベルである場合は、配
線ミスであるとみなし、オフホールド状態にする。

マスタの投光器である場合に、RFM信号の値を読出
し、そのレベルがＬレベルである場合は、センサの接続
状態が変化したとみなし、配線の接続異常であると判断
する。その場合の判定の対象とする信号のレベルの判定
は、複数回行なって多数決判定とする。また、判定処理
の２周期以上連続して配線の接続異常であると判断され
た場合に、オフホールド状態にする。

最下位のセンサである場合に、RFS信号の値を読出
し、そのレベルがＬレベルである場合は、センサの接続
状態が変化したとみなし、異常であると判断する。その
場合の判定の対象とする信号のレベルの判定は、複数回
行なって多数決判定とする。また、判定処理の２周期以
上連続して配線の接続異常であると判断された場合に、
オフホールド状態にする。

最下位のセンサである場合に、下位側から受信する物
体検出信号の値を読出し、そのレベルがＨレベル（物体
を検出した場合のレベル）である場合は、センサの接続
状態が変化したとみなし、異常であると判断する。その
場合の判定の対象とする信号のレベルの判定は、複数回
行なって多数決判定とする。また、判定処理の２周期以
上連続して配線の接続異常であると判断された場合に、
オフホールド状態にする。

以上に示したような接続状態の異常の検出およびその
異常の発生に対する処理を行うことにより、異常状態が
発生したままでの検出動作の実行が防がれ、誤った検出
結果が得られないようにすることができる。

以上に示した実施の形態１〜３においては、直列およ
び並列に接続された複数の多光軸光電スイッチにより多
光軸光電スイッチ群が形成させている場合を示した。そ
のような多光軸光電スイッチ群を利用できる装置の具体
例を以下に示す。

図19は、直列および並列に接続された多光軸光電スイ
ッチ群の具体的な利用例を示す斜視図である。図19に
は、直列接続された多光軸光電スイッチおよび並列接続
された多光軸光電スイッチを組み合わせて用いる利用例
が示されている。

材料の加工等の作業を個別に行なう２つの作業装置53
および54の各々の前面側において、多光軸光電スイッチ
群が設けられている。作業装置53の側には、作業領域を
囲む態様で投光器14aおよび受光器14bよりなる多光軸光
電スイッチが複数直列接続されており、この直列接続に
より、検出領域が形成されている。作業装置54の側に
は、作業装置53の場合と同様に、作業領域を囲む態様で
投光器15aおよび受光器15bよりなる多光軸光電スイッチ
が複数直列接続されており、この直列接続により、検出
領域が形成されている。そして、この場合には、作業装
置53の側の多光軸光電スイッチと、作業装置54の側の多
光軸光電スイッチとが並列接続されている。この場合の
多光軸光電スイッチは、並列接続されており、物体検出
信号が各作業装置の多光軸光電スイッチの１つの受光器
から出力される。この場合は、直列接続方式および並列
接続方式を組み合わせた接続方式が適している。それ
は、作業装置53および54は、個別に作業を行なうため、
一方の作業装置で物体が検出された場合に他方の作業装
置までも危険回避動作を行なうことが効率的ではなく、
さらに、作業装置53および54の各作業領域は、複数の多
光軸光電スイッチにより物体が検出されるため、直列接
続方式を用いて検出を行なう必要があるからである。こ
のように、直列および並列に接続された多光軸光電スイ
ッチ群は、たとえば、図19に示されるような作業装置に
利用できる。

なお、前述したような多光軸光電スイッチ群において
は、次のような決定方法でマスタセンサであるかスレー
ブセンサであるかの決定を行ってもよい。各センサにマ
スタセンサであることを設定するマスタ設定スイッチを
設けておく。このマスタ設定スイッチによりマスタセン
サであることが設定されているセンサは、自らがマスタ
センサであることを認識する。すなわち、マスタ設定ス
イッチの操作に基づいて、マスタセンサであることが決
定される。この場合、マスタセンサは、多光軸光電スイ
ッチ群内のどの位置にあってもよい。そして、マスタ設
定スイッチによりマスタセンサであることが設定されて
いないセンサは、前述したような各センサと同様に、上
位側および下位側のセンサと信号のやり取りをし、信号
の受信態様に基づいて、スレーブセンサであることを決
定する。このようにすれば、どの位置のセンサもマスタ
センサになり得るようにすることができる。さらに、ス
レーブセンサであることは各センサが決定するため、煩
雑な操作が必要でないため、ユーザの利便性を向上させ
ることができる。

また、本実施の形態１〜実施の形態３においては、投
光器と受光器とが別の筐体である透過型の多光軸光電ス
イッチを例に挙げて説明したが、これに限定されるもの
ではなく、投光器と受光器とが同一の筐体である反射型
の多光軸光電スイッチであってもよい。

また本発明の応用分野としては、多光軸光電スイッチ
以外に、たとえば東西南北に網の目のように走っている
道路の各交差点ごとに信号を設置し、それぞれの信号を
南北方向および東西方向に時間差を設けて信号の切換制
御をするという時間差交通信号システムにも応用するこ
とができる。この場合には、各交差点ごとに設置された
マトリックス状の信号機からなる動作装置群を統括的に
制御するために、その複数のマトリックス状の信号機の
予め定めた起点位置（たとえば南の端でかつ東の端）に
位置する信号機をマスタ信号機と定め、その他の信号機
をスレーブ信号機と定める。

また他の利用分野としては、たとえば工場内で働く複
数のロボットを統括的に制御動作させるために、ある起
点位置に位置するロボットをマスタロボットと定め、他
のロボットをスレーブロボットと定める事等が考えられ
る。

以上説明した実施の形態における動作統括制御方法お
よびその制御装置では、中央集中管理コンピュータ等に
より、動作制御を中央において集中管理制御するのでは
なく、光電スイッチ等の各動作装置それぞれが互いに横
の連絡をとりながら、動作装置群全体として統一された
規則正しい動作制御を行なうものであるために、前記動
作装置群内のある動作装置を削除したり逆に動作装置を
増設する場合に、一々中央集中管理コンピュータに届け
出て登録する必要がなく、削除や増設に簡単にかつフレ
キシブルに対応できる利点がある。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−213915（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−240135（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−32479（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H03K 17/78 G01V 9/04 H01H 35/00

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】直列または並列に接続可能に構成された検
   出動作を行なうセンサが複数集合したセンサ群全体を統
   括して規則正しく動作制御をさせるために、前記複数の
   センサそれぞれに設けられる制御装置であって、 隣の前記センサと連絡を取り合うための連絡手段と、 前記連絡手段による連絡動作を行なった結果得られる相
   対的位置関係に基づいて、前記センサ群内における統括
   制御の起点となる直列接続または並列接続における制御
   順位の最上位としての予め定めた起点位置に位置してい
   るか否かを判別する起点位置判別手段と、 前記起点位置判別手段により起点位置に位置していると
   判別された場合に、当該制御手段が設けられている前記
   センサをマスタセンサと決定し、前記起点位置判別手段
   により起点位置に位置していないと判別された場合に、
   当該制御手段が設けられているセンサを前記マスタセン
   サに従属して動作するスレーブセンサと決定するマスタ
   スレーブ決定手段とを含み、 前記連絡手段は、 隣のセンサに向けて第１の信号を出力する第１の信号出
   力手段と、第２の信号を出力する第２の信号出力手段
   と、 隣のセンサから前記第１の信号を受ける第１の信号入力
   手段と、前記第２の信号を受ける第２の信号入力手段と
   を含み、 前記複数のセンサは互いに、前記第２の信号出力手段
   と、隣のセンサの前記第１の信号入力手段とが接続され
   る直列、または、前記第２の信号出力手段と、隣のセン
   サの前記第２の信号入力手段とが接続される並列に接続
   可能に構成されており、 前記第１の信号入力手段は、直列に接続され得るセンサ
   の制御装置に向けて第１の信号を出力し、前記第２の信
   号出力手段は、直列または並列に接続され得るセンサの
   制御装置に向けて第２の信号を出力し、 前記第１の信号入力手段は、前記接続対象となるセンサ
   の制御装置に直列に接続されている場合に、その制御装
   置から前記第１の信号を受け、 前記第２の信号入力手段は、前記接続対象となるセンサ
   の制御装置に直列または並列に接続される場合に、その
   制御装置から前記第２の信号を受け、 前記起点位置判別手段は、前記第１の信号入力手段が前
   記第１の信号を受けたか否かを判定するとともに、前記
   第２の信号入力手段が前記第２の信号を受けたか否かを
   判定し、 前記マスタスレーブ決定手段は、起点位置判別手段の判
   定結果に基づいて、前記マスタセンサまたは前記スレー
   ブセンサのいずれかを決定する、制御装置。
2. 【請求項２】前記起点位置判別手段は、前記第１の信号
   入力手段が受けた信号の種類の判定をさらに行なうとと
   もに、前記第２の信号入力手段が受けた信号の種類の判
   定をさらに行ない、 前記第１の信号入力手段が受けた信号の判定結果および
   前記第２の信号入力手段が受けた信号の判定結果に基づ
   いて、前記接続対象のセンサの制御装置との接続態様に
   誤接続が存在するか否かの判定を行なう誤接続判定手段
   をさらに含む、請求項１に記載の制御装置。
3. 【請求項３】直列または並列に接続可能に構成された検
   出動作を行なうセンサが複数接続されて集合したセンサ
   群全体を統括して所定の制御順位に従った規則正しい動
   作制御をさせるために、前記複数のセンサそれぞれに設
   けられる制御装置であって、 前記制御順位の上位側のセンサに接続可能であり、その
   上位側のセンサとの間で信号の送受信を行なうための第
   １送信部と第１受信部とを有する第１の送受信手段と、 前記制御順位の下位側のセンサに接続可能であり、その
   下位側のセンサとの間で信号の送受信を行なうための第
   ２送信部と第２受信部とを有する第２の送受信手段と、 前記第１の送受信手段による信号の受信態様に基づいて
   上位側のセンサと接続されているか否かを判別するとと
   もに、前記第２の送受信手段による信号の受信態様に基
   づいて下位側のセンサと接続されているか否かを判別す
   る判別手段とを含み、 前記判別手段は、前記第１および第２の送受信手段によ
   る信号の受信態様に基づいて、前記制御順位の上位側お
   よび下位側のそれぞれに接続されたセンサが直列に接続
   されているか並列に接続されているかの判別をさらに行
   ない、 前記複数のセンサは互いに、前記第２の送信部と、隣の
   センサの前記第１の受信部とが接続される直列、また
   は、前記第２の送信部と、隣のセンサの前記第２の受信
   部とが接続される並列に接続可能に構成されている、制
   御装置。
4. 【請求項４】検出動作を行なうセンサが複数接続されて
   集合したセンサ群全体を統括して所定の制御順位に従っ
   た規則正しい動作制御をさせるために、前記複数のセン
   サそれぞれに設けられる制御装置であって、 前記制御順位の上位側のセンサに接続可能であり、その
   上位側のセンサとの間で信号の送受信を行なうための第
   １の送受信手段と、 前記制御順位の下位側のセンサに接続可能であり、その
   下位側のセンサとの間で信号の送受信を行なうための第
   ２の送受信手段と、 前記第１の送受信手段による信号の受信態様に基づいて
   上位側のセンサと接続されているか否かを判別するとと
   もに、前記第２の送受信手段による信号の受信態様に基
   づいて下位側のセンサと接続されているか否かを判別す
   る判別手段と、 前記判別手段による上位側のセンサと接続されているか
   否かの判別結果に基づいて、前記センサ群内における統
   括制御の起点となる予め定めた起点位置に位置している
   か否かを判別する起点位置判別手段と、 前記起点位置判別手段により起点位置に位置していると
   判別された場合に、当該制御手段が設けられている前記
   センサをマスタセンサと決定し、前記起点位置判別手段
   により起点位置に位置していないと判別された場合に、
   当該制御手段が設けられているセンサを前記マスタセン
   サに従属して動作するスレーブセンサと決定するマスタ
   スレーブ決定手段とを含む、制御装置。
5. 【請求項５】検出動作を行なうセンサが複数接続されて
   集合したセンサ群全体を統括して規則正しく動作制御を
   させるために、前記複数のセンサそれぞれに設けられる
   制御装置であって、 接続されている他のセンサに前記統括動作制御を行なう
   ための制御信号を送信する制御信号送信手段と、 隣の前記センサと連絡を取り合うための連絡手段とを含
   み、 前記制御信号送信手段は、前記他のセンサが直列に接続
   されている場合に前記統括動作制御を行なうための第１
   の制御信号を送信し、前記他のセンサが並列に接続され
   ている場合に前記統括動作制御を行なうための第２の制
   御信号を送信し、 前記連絡手段は、 隣のセンサに向けて第１の信号を出力する第１の信号出
   力手段と、第２の信号を出力する第２の信号出力手段
   と、 隣のセンサから前記第１の信号を受ける第１の信号入力
   手段と、前記第２の信号を受ける第２の信号入力手段と
   を含み、 前記複数のセンサは互いに、前記第２の信号出力手段
   と、隣のセンサの前記第１の信号入力手段とが接続され
   る直列、または、前記第２の信号出力手段と、隣のセン
   サの前記第２の信号入力手段とが接続される並列に接続
   可能に構成される、制御装置。
6. 【請求項６】検出動作を行なうセンサが直列または並列
   に複数接続されて集合したセンサ群全体を統括して所定
   の制御順位に従った規則正しい動作制御をさせるため
   に、前記複数のセンサそれぞれに設けられる制御装置で
   あって、 前記統括動作制御のために、接続されている他のセンサ
   に対して、前記制御順位の下位側のセンサの動作を指令
   するために前記制御順位の下位側のセンサに送られる制
   御信号および並列に接続されるセンサの動作を許可する
   ために前記制御順位の上位側のセンサに送られる許可信
   号のそれぞれの送受信を行なう信号送受信手段と、 前記信号送受信手段が前記制御順位の上位側から前記制
   御信号を受信した場合に、前記検出動作を実行させる制
   御を行なう動作制御手段と、 隣の前記センサと連絡を取り合うための連絡手段とを含
   み、 前記信号送受信手段は、前記制御順位の下位側にセンサ
   が直列に接続されている場合に、上位側のセンサからの
   前記制御信号に応じて前記動作制御手段により制御され
   る動作が終了した後にさらに前記制御信号を下位側のセ
   ンサに送信し、前記制御順位の下位側にセンサが直列に
   接続されていない場合に、前記動作制御手段により制御
   される動作が終了した後に前記許可信号を上位側のセン
   サに送信し、 前記連絡手段は、 隣のセンサに向けて第１の信号を出力する第１の信号出
   力手段と、第２の信号を出力する第２の信号出力手段
   と、 隣のセンサから前記第１の信号を受ける第１の信号入力
   手段と、前記第２の信号を受ける第２の信号入力手段と
   を含み、 前記複数のセンサは互いに、前記第２の信号出力手段
   と、隣のセンサの前記第１の信号入力手段とが接続され
   る直列、または、前記第２の信号出力手段と、隣のセン
   サの前記第２の信号入力手段とが接続される並列に接続
   可能に構成される、制御装置。
7. 【請求項７】検出動作を行なうセンサが直列または並列
   に複数接続されて集合したセンサ群全体を統括して所定
   の制御順位に従った規則正しい動作制御をさせるため
   に、前記複数のセンサそれぞれに設けられる制御装置で
   あって、 前記統括動作制御のために、接続されている他のセンサ
   に対して、前記制御順位の下位側のセンサの動作を指令
   するために前記制御順位の下位側のセンサに送られる制
   御信号および並列に接続されるセンサの動作を許可する
   ために前記制御順位の上位側のセンサに送られる許可信
   号のそれぞれの送受信を行なう信号送受信手段と、 前記信号送受信手段が前記制御順位の上位側から前記制
   御信号を受信した場合に、前記検出動作を実行させる制
   御を行なう動作制御手段と、 隣の前記センサと連絡を取り合うための連絡手段とを含
   み、 前記信号送受信手段は、前記制御順位の上位側および下
   位側にセンサが直列に接続されている場合に、上位側の
   センサからの前記制御信号の受信に応じて前記動作制御
   手段により制御される動作が終了した後にさらに前記制
   御信号を下位側のセンサに送信するとともに、前記制御
   順位の下位側のセンサからの前記許可信号の受信に応じ
   て前記許可信号をさらに上位側のセンサに送信し、 前記連絡手段は、 隣のセンサに向けて第１の信号を出力する第１の信号出
   力手段と、第２の信号を出力する第２の信号出力手段
   と、 隣のセンサから前記第１の信号を受ける第１の信号入力
   手段と、前記第２の信号を受ける第２の信号入力手段と
   を含み、 前記複数のセンサは互いに、前記第２の信号出力手段
   と、隣のセンサの前記第１の信号入力手段とが接続され
   る直列、または、前記第２の信号出力手段と、隣のセン
   サの前記第２の信号入力手段とが接続される並列に接続
   可能に構成される、制御装置。
8. 【請求項８】前記検出動作を行なうセンサは、多光軸光
   電スイッチである、請求項１、３、４、５、６および７
   のいずれか１項に記載の制御装置。