JP3443853B2 - 移動農機の自動制御装置における表示装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】この発明は、自動制御装置に
おける表示装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】コンバイン等では各部に自動制御のため
の作動検出を行うセンサを設けて、これらのセンサから
送信されてくる信号をコントローラへ入力して演算処理
を行い、この演算結果の出力によってアクチュエータ等
により自動制御作動を行わせるようにしているものが一
般的である。 【０００３】このような自動制御装置を装備している農
作業機、例えばコンバイン等には、刈取シンクロ制御、
刈高さ制御、刈取昇降制御、操向制御、扱深さ制御、脱
穀選別制御、車体水平制御、車速制御等の自動制御シス
テムが備えられている。そして、これら複数の制御系に
必要な信号を得るためのセンサ及びアクチュエータを使
用している自動制御システムにもし異常が発生したとき
に、この異常が発生した制御系を表示する表示器を設け
ている。 【０００４】このような技術に関し、例えば特開昭５９
−２３１６１０号公報には、複数の制御系からなる自動
制御システムの異常を検出してこの異常が検出された制
御系を表示器の各ランプに点灯表示させる自動制御装置
において、該表示器に異常が表示された制御系の異常内
容を別途接続した外部表示装置により詳細に表示させる
ことができるように構成した自動制御装置における制御
系異常表示装置が記載されている。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】しかし、このような自
動制御システムの異常の原因をチェックする場合、前記
の如き異常の発生した制御系を表示するだけでは異常セ
ンサの識別やその異常センサの異常内容等が特定できな
いので、この異常状態の修復には大変な手間と時間とを
要するものであった。 【０００６】センサで検出すべき対象としてのアクチュ
エータの調整値（基準値）は、作業条件等によって変更
設定するが、この調整値を容易に確認する手段がない欠
点があった。特にコンバインのように車体の傾斜制御を
行う形態では、圃場条件によって的確にその基準値を設
定しなければならないにも拘らず、その基準値を常時把
握できないものであった。 【０００７】 【課題を解決するための手段】この発明は、上述の如き
課題を解決するために次の如き技術手段を講ずるもので
ある。すなわち、複数の制御系からなる自動制御システ
ム１の異常を検出してこの異常が検出された制御系を複
合表示器２の液晶パネルにシンボル表示させる移動農機
の自動制御装置において、該複合表示器２に異常が表示
された制御系のセンサ３の識別名とこの識別されたセン
サ３特有の異常内容とを別途接続した外部表示装置４に
文字表示させることができるように構成すると共に、該
外部表示装置４が前記自動制御システム１のコントロー
ルボックス１４Ａと接続した状態で、コントロールボッ
クス１４Ａを、自動制御状態の制御モードと、非制御状
態でコントロールボックス１４Ａの不揮発性メモリ１９
へ車体１２の左右傾斜、前後傾斜、車高等のセンサ３の
調整値を書き込むセンサチェックモードとに切換え可能
に構成し、センサチェックモードにより書き込まれたセ
ンサ３の調整値は、チェックモードから制御モードに切
換えたとき、該調整値に対応する車体１２の姿勢位置等
を図形で前記複合表示器２に表示させるよう構成した自
動制御装置における表示装置とする。 【０００８】しかして、自動制御システム１において、
各装置部に配置した多数のセンサ３により各装置のアク
チュエータによる作動状態を検出し、これらのセンサ３
からの検出信号を自動制御システム１のコントローラへ
送信し、このコントローラによる演算処理の結果によっ
て自動制御作動を行わせることができる。 【０００９】このような自動制御作動中に、何れかの制
御系に異常が発生したときは、自動制御システム１に設
けた複合表示器２の液晶パネルに、例えば、コンバイン
における刈取シンクロ制御の異常であれば、図５に示す
如く”シンクロ”等のシンボル表示が行われる。そし
て、この異常表示が行われたとき、別途に用意した自動
制御システムチェック用の外部表示装置４をこの自動制
御システム１に接続すると、この外部表示装置４に異常
の発生した制御系のセンサ３の識別名とこの識別された
センサ３特有の異常内容とが文字表示される。 【００１０】上記複合表示器２には、センサチェックモ
ードにより上記コントロールボックス１４Ａの不揮発性
メモリ１９へ書き込まれた車体１２の左右傾斜、前後傾
斜、車高等のセンサ３調整値を、上記チェックモードか
ら制御モードへの移行に伴い当該調整値を図形で表示さ
せる。つまりセンサチェックモードで調整値、つまり基
準値が書き替え変更されたときには、その基準値として
のデータを図形で確認できる。 【００１１】 【発明の効果】このように、この発明によると、まず、
複合表示器２の液晶パネルを利用して異常が発生した制
御系をシンボル表示させることにより、作業者はどの制
御系に異常が発生したかを容易に把握することができ、
更に、外部表示装置４を利用して異常が発生したセンサ
３の識別名とこの識別されたセンサ３特有の異常内容と
を文字表示させることにより、多数のセンサ３の中から
どのセンサ３にどのような異常状態が発生したかを特定
することができるので、この異常状態の修復を速やかに
行うことができる。 【００１２】さらに上記複合表示器２には、調整値（基
準値）データを図形で確認できるから、作業者は車体の
姿勢位置を的確に把握することができる。同じ複合表示
器２を兼用して異常表示と調整値データの表示をするか
ら、作業者は注視箇所に集中できる。 【００１３】 【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施の形態を
穀類等の収穫作業を行うコンバインについて図面に基づ
いて説明する。土壌面を走行する走行クローラ５を左右
に配置した走行装置６と、この走行装置６上に位置して
刈取った穀稈を脱穀しその穀粒を選別回収する脱穀装置
７と、この脱穀装置７の前部に立毛穀稈を刈取って該脱
穀装置７へ移送する刈取装置８と、該脱穀装置７の一側
部にコンバインの操作制御を行う操作装置９とこの操作
のための操作席１０と、この操作席１０の下方にエンジ
ン１１を配設してコンバインの車体１２を構成する。 【００１４】また、該操作装置９の近傍には、ＣＰＵ１
３を主体に配した複数のコントロールボックス１４Ａ，
１４Ｂを設け、この各コントロールボックス１４Ａと１
４Ｂとに、該各装置６，７，８部に配置した主としてポ
テンショメータ等からなる多数のセンサ３と、この多数
のセンサ３に対応させた多数のアクチュエータ１５とを
各々仕分け接続して、コンバイン作業に必要な制御を自
動的に行えるよう複数の制御系をもった自動制御システ
ム１を構成する。 【００１５】この自動制御システム１は、例えば車速と
刈取搬送関係の速度とを同調させる刈取シンクロ制御
や、土壌面の凹凸に対応して刈取り高さが一定となるよ
う調節する刈高さ制御や、刈取りが終了した時点で刈取
装置８を自動的に上昇させる刈取リフト制御や、刈取進
行方向を自動的に選択して倣い直進させる進行方向制御
や、刈取り穀稈に長短があっても脱穀装置７への穀稈供
給深さを一定となるよう調節する扱深さ制御や、脱穀物
の選別が最適となるよう自動的に調節する脱穀選別制御
や、車体１２のローリングやピッチングに対して自動的
に水平状態を維持させる車体水平制御や、作業負荷に対
して車速を自動的に調節する車速制御等の制御系を構成
する。 【００１６】前記各コントロールボックス１４Ａ，１４
Ｂは、各々前記ＣＰＵ１３を中心に配しこのＣＰＵ１３
へ、前記各装置６，７，８部の作用状態を検出して送信
する多数のセンサ３を接続する入力インタフェース１６
と、該各装置６，７，８部を作用制御させるアクチュエ
ータ１５を接続する出力インタフェース１７と、外部と
の通信回線を接続する通信インタフェース１８と、ＥＰ
ＲＯＭ・ＥＥＰＲＯＭ・不揮発性ＲＡＭ等からなる電源
ＯＦＦ時でも記憶したものが消去されない不揮発性メモ
リ１９とを各々接続し、該ＣＰＵ１３による演算処理の
結果によって自動制御作用を行わせる制御回路を構成す
る。なお、該コントロールボックス１４Ａはマスタボッ
クスとして該コントロールボックス１４Ｂを管理する制
御系を備えさせるようにしてもよく、該不揮発性メモリ
１９は該ＣＰＵ１３に内装したものであってもよい。 【００１７】また、前記操作装置９には、前記複数の制
御系のためのＯＮ・ＯＦＦを行うこれらの制御系に対応
させた複数の制御スイッチ２０と、前記各センサ３のチ
ェックを行うチェックスイッチ２１とを並べたスイッチ
パネル２２と、該複数の制御系の異常を液晶パネル等に
よって表示させる複合表示器２とを設け、該コントロー
ルボックス１４Ａ，１４Ｂの該各通信インタフェース１
８間をハーネス２３により接続すると共に、このハーネ
ス２３へ該複合表示器２を接続する。なお、該制御スイ
ッチ２０と該チェックスイッチ２１とを前記入力インタ
フェース１６へ接続する。また、該コントロールボック
ス１４Ａの他の通信インタフェース１８へ、前記自動制
御システム１のチェックや前記不揮発性メモリ１９へ各
センサ３の基準値やその調整値の書込みを行うツールと
してのマイコンチェッカ４を外部からハーネス２４によ
り接続可能に構成する。 【００１８】該マイコンチェッカ（外部表示装置）４は
目的別のＩＣカード４ａの挿入によって作用させるもの
であり、このＩＣカード４ａ挿入後複数のスイッチ４ｂ
の操作により、異常センサ３の識別やその異常内容等の
表示、あるいは該各センサ３の基準値やその調整値等の
書込みを行わせ、これらの内容を表示窓４ｃに表示させ
るように構成する。 【００１９】次に、以上の構成による作用について、ま
ず図４に示す如きフローチャートにより説明する。自動
制御システム１の各制御スイッチ２０をＯＮして自動制
御によるコンバイン作業中に、何れかの制御系に異常が
発生したときは、例えば刈取シンクロ制御系に異常が発
生したとすると、図５に示す如く複合表示器２に"シン
クロ"の文字を表示する。このように複合表示器２に異
常制御名がシンボル表示された場合は、外部のマイコン
チェッカ４をコントロールボックス１４Ａの通信インタ
フェース１８へハーネス２４により接続し、このマイコ
ンチェッカ４へコンバイン用のＩＣカード４ａを挿入す
ると共に電源をＯＮする。 【００２０】該マイコンチェッカ４の電源ＯＮにより表
示窓４ｃに該コントロールボックス１４ａから送信され
る情報により異常制御系の異常センサ３の識別（センサ
名）及びこの識別されたセンサ３特有の異常状態つまり
異常内容を文字により具体的に表示する。この表示によ
りアクチュエータ１５をチェックする必要がある場合に
は、チェックスイッチ２１をＯＮして該アクチュエータ
１５へ、該マイコンチェッカ４から出力を行いその良・
不良をチェックする。 【００２１】このようにして作業者は該アクチュエータ
１５を含む該当センサ３系の異常原因を速やかに確認で
きるので、異常状態の修復を簡単容易に行うことができ
る。なお、この自動制御時の異常チェック表示を、前記
各制御スイッチ２０が全てＯＦＦ状態で自動制御を行っ
ていないときは、前記複合表示器２に異常制御名を表示
させないようにしてもよく、このように異常制御名を表
示させないことにより、作業者に不必要な情報を与える
ことによる作業時の混乱を防止することができる。 【００２２】また、図６のフローチャートに示す如く、
例えば工場出荷時等に前記マイコンチェッカ４とコント
ロールボックス１４Ａとを接続した状態で、前記チェッ
クスイッチ２１をＯＮさせることにより制御モードから
非制御となるセンサチェックモードに切替わるので、こ
のチェックモードにおいて手動により前記アクチュエー
タ１５を作用させ、このホジション値を該コントロール
ボックス１４Ａの不揮発性メモリ１９へセンサ３の調整
値（基準値）として記憶させる。 【００２３】このようにして、センサ３のポジション値
の調整はセンサ値が安定している非制御時に行われるも
のであるが、新たな調整値の書込み時にこの値を用いて
制御を行うと該アクチュエータ１５が不測に作用するこ
とがあるのでその危険防止と、不用意なポジション値の
調整書込みを防止するため、これらの作業を行う際には
必ず作業者の意志により前記チェックスイッチ２１をＯ
Ｎさせるという確認行程を設ける。 【００２４】また、逆にセンサ３の調整値の書込み状態
から制御状態に移行するためには、必ず該チェックスイ
ッチ２１をＯＦＦさせなければ移行できないようになっ
ており、このチェックスイッチ２１がＯＦＦとなるか、
あるいはコンバインのメインスイッチＯＦＦ後再度スイ
ッチＯＮの状態において、始めて該不揮発性メモリ１９
へ書込まれたセンサ３の調整値を制御用調整値格納エリ
ア（ＲＡＭ）に移して制御可能な状態とするよう構成さ
れているので、それまでは間違っても新たに書込まれた
データにより制御が行われるようなことがなく、従って
前記の如き該アクチュエータ１５が不測に作用するよう
な虞がない。 【００２５】また、車体１２の傾斜や車高等の制御を行
うような場合、図７のフローチャートに示す如く、前記
マイコンチェッカ４とコントロールボックス１４Ａとを
接続した状態で、該チェックスイッチ２１をＯＮさせた
チェックモードにより該コントロールボックス１４Ａの
不揮発性メモリ１９へ該車体１２の左右傾斜、前後傾
斜、車高等のセンサ３調整値の書込みを行い、この書込
み完了により該チェックスイッチ２１をＯＦＦさせ制御
モードに移行したときに、新たに書込まれた調整値を該
不揮発性メモリ１９から該制御用調整値格納エリア（Ｒ
ＡＭ）に移すと同時に、このデータを前記複合表示器２
へ送信して、図８に示す如き図形で表示させるようにす
る。これにより作業者は該車体１２の姿勢位置を的確に
把握することができる。

【図面の簡単な説明】 【図１】コンバインの全体を示す側面図。 【図２】自動制御システムを示すブロック図。 【図３】自動制御システムの立体配線を示す斜面図。 【図４】センサ系の異常内容の表示要領を示すフローチ
ャート。 【図５】複合表示器の表示状態を示す画面図。 【図６】不揮発性メモリへの書込み要領を示すフローチ
ャート。 【図７】センサ調整値の転送表示要領を示すフローチャ
ート。 【図８】複合表示器の表示状態を示す画面図。 【符号の説明】 １ 自動制御システム ２ 複合表示器 ３ センサ ４ マイコンチェッカ（外部表示装置）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01D 69/00 A01D 75/18 G01D 21/00 G05B 23/02 301

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】複数の制御系からなる自動制御システム１
   の異常を検出してこの異常が検出された制御系を複合表
   示器２の液晶パネルにシンボル表示させる移動農機の自
   動制御装置において、該複合表示器２に異常が表示され
   た制御系のセンサ３の識別名とこの識別されたセンサ３
   特有の異常内容とを別途接続した外部表示装置４に文字
   表示させることができるように構成すると共に、該外部
   表示装置４が前記自動制御システム１のコントロールボ
   ックス１４Ａと接続した状態で、コントロールボックス
   １４Ａを、自動制御状態の制御モードと、非制御状態で
   コントロールボックス１４Ａの不揮発性メモリ１９へ車
   体１２の左右傾斜、前後傾斜、車高等のセンサ３の調整
   値を書き込むセンサチェックモードとに切換え可能に構
   成し、センサチェックモードにより書き込まれたセンサ
   ３の調整値は、チェックモードから制御モードに切換え
   たとき、該調整値に対応する車体１２の姿勢位置等を図
   形で前記複合表示器２に表示させるよう構成した自動制
   御装置における表示装置。