JP3331641B2 - 農作業機の自動制御装置 - Google Patents
農作業機の自動制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、機体が備える複数の
装置６，７，８に設けたセンサ２から信号を受けて複数
種の制御処理を行う農作業機の自動制御装置に関する。
装置６，７，８に設けたセンサ２から信号を受けて複数
種の制御処理を行う農作業機の自動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】農作
業機等では各部に自動制御のため作動の検出を行うセン
サを設け、これらのセンサから送信されてくる信号をコ
ントロールボックスへ入力して演算処理を行い、この演
算結果の出力によって自動制御作用を行わせるようにし
ているものが多い。このような自動制御装置を装備して
いる農作業機において、例えばコンバイン等では、刈取
シンクロ制御、刈高さ制御、刈取リフト制御、方向制
御、扱深さ制御、穀粒選別制御、車体水平制御、車速制
御等多数の制御機構を複数のコントロールボックスへ仕
分けして収納するようにしているが、これらの複数のコ
ントロールボックスにはＣＰＵと共に不揮発性メモリが
設けられており、この不揮発性メモリへセンサの取付状
態や作用条件の違い等による基準値のズレを調整する調
整値が書込まれるようになっている。
業機等では各部に自動制御のため作動の検出を行うセン
サを設け、これらのセンサから送信されてくる信号をコ
ントロールボックスへ入力して演算処理を行い、この演
算結果の出力によって自動制御作用を行わせるようにし
ているものが多い。このような自動制御装置を装備して
いる農作業機において、例えばコンバイン等では、刈取
シンクロ制御、刈高さ制御、刈取リフト制御、方向制
御、扱深さ制御、穀粒選別制御、車体水平制御、車速制
御等多数の制御機構を複数のコントロールボックスへ仕
分けして収納するようにしているが、これらの複数のコ
ントロールボックスにはＣＰＵと共に不揮発性メモリが
設けられており、この不揮発性メモリへセンサの取付状
態や作用条件の違い等による基準値のズレを調整する調
整値が書込まれるようになっている。
【０００３】このような複数のコントロールボックスに
仕分けされている自動制御回路は互いに関係があり、同
一のセンサから複数のコントロールボックスへ同時に検
出信号を送信する場合が多く、これらのセンサの基準値
を調整する必要が生じた場合には、複数のコントロール
ボックスの各不揮発性メモリを一つ一つ調整しなければ
ならず、大変に面倒で煩わしい作業を強いられることと
なるのである。
仕分けされている自動制御回路は互いに関係があり、同
一のセンサから複数のコントロールボックスへ同時に検
出信号を送信する場合が多く、これらのセンサの基準値
を調整する必要が生じた場合には、複数のコントロール
ボックスの各不揮発性メモリを一つ一つ調整しなければ
ならず、大変に面倒で煩わしい作業を強いられることと
なるのである。
【０００４】そこでこの発明は、複数のコントロールボ
ックスの各不揮発性メモリへ書込まれる同一センサの調
整値を、一回の指示で同時に書込みできるようにしよう
とするものである。
ックスの各不揮発性メモリへ書込まれる同一センサの調
整値を、一回の指示で同時に書込みできるようにしよう
とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
解決するために、機体が備える複数の装置６，７，８に
設けたセンサ２から信号を受けて複数種の制御処理を行
うコントロールボックス１を設け、該コントロールボッ
クス１は複数のコントロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃ
を備えて該複数のコントロールボックス１Ａ，１Ｂ，１
Ｃの間をハーネス１９で通信可能に接続して構成し、前
記各コントロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃには、制御
動作させるアクチュエータ１５に信号出力するための出
力インタフェース１６と、外部と通信可能に接続するた
めの通信インタフェース１７と、ＣＰＵ１３及びＲＯＭ
１８と不揮発性メモリ３とを備え、各コントロールボッ
クス１Ａ，１Ｂ，１Ｃの各不揮発性メモリ３に前記セン
サ２の調整された基準値を書込み操作可能とするツール
４を前記複数のコントロールボックス１Ａ，１Ｂ， １Ｃ
のうち一のコントロールボックス１Ａに接続可能に設
け、該一のコントロールボックス１Ａに接続するツール
４の一回の書込み指示によって各コントロールボックス
１Ａ，１Ｂ，１Ｃの各不揮発性メモリ３に対して前記セ
ンサ２の調整された基準値の書込みが行われるように構
成し、不揮発性メモリ３に前記センサ２の基準値が書込
みされてないときには、別に記憶させていた前記センサ
２の標準値を前記センサ２の基準値として用いて制御を
実行可能に設けたことを特徴とした農作業機の自動制御
装置としたものである。
解決するために、機体が備える複数の装置６，７，８に
設けたセンサ２から信号を受けて複数種の制御処理を行
うコントロールボックス１を設け、該コントロールボッ
クス１は複数のコントロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃ
を備えて該複数のコントロールボックス１Ａ，１Ｂ，１
Ｃの間をハーネス１９で通信可能に接続して構成し、前
記各コントロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃには、制御
動作させるアクチュエータ１５に信号出力するための出
力インタフェース１６と、外部と通信可能に接続するた
めの通信インタフェース１７と、ＣＰＵ１３及びＲＯＭ
１８と不揮発性メモリ３とを備え、各コントロールボッ
クス１Ａ，１Ｂ，１Ｃの各不揮発性メモリ３に前記セン
サ２の調整された基準値を書込み操作可能とするツール
４を前記複数のコントロールボックス１Ａ，１Ｂ， １Ｃ
のうち一のコントロールボックス１Ａに接続可能に設
け、該一のコントロールボックス１Ａに接続するツール
４の一回の書込み指示によって各コントロールボックス
１Ａ，１Ｂ，１Ｃの各不揮発性メモリ３に対して前記セ
ンサ２の調整された基準値の書込みが行われるように構
成し、不揮発性メモリ３に前記センサ２の基準値が書込
みされてないときには、別に記憶させていた前記センサ
２の標準値を前記センサ２の基準値として用いて制御を
実行可能に設けたことを特徴とした農作業機の自動制御
装置としたものである。
【０００６】
【作用、及び発明の効果】上記構成とした農作業機の自
動制御装置は、通信可能に接続された複数のコントロー
ルボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃが、センサ２から各装置
６，７，８の作用状態の検出信号を受けて、各コントロ
ールボックス１Ａ，１Ｂ，１ＣのＣＰＵ１３による演算
処理をして複数種の自動制御を行う。センサ２の取付状
態や作用条件の違い等による基準値のズレを調整する調
整値は、各コントロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃに設
けた不揮発性メモリ３へ書込み記憶させる。この調整さ
れた基準値の書込みは、複数のコントロールボックス１
Ａ，１Ｂ，１Ｃのうち一のコントロールボックス１Ａに
接続するツール４の一回の書込み指示によって各コント
ロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃの各不揮発性メモリ３
に対してセンサ２の調整された基準値の書込みが行われ
る。また、不揮発性メモリ３にセンサ２の基準値が書込
みされてないときには、別に記憶させていたセンサ２の
標準値をセンサ２の基準値として用いて制御を実行す
る。
動制御装置は、通信可能に接続された複数のコントロー
ルボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃが、センサ２から各装置
６，７，８の作用状態の検出信号を受けて、各コントロ
ールボックス１Ａ，１Ｂ，１ＣのＣＰＵ１３による演算
処理をして複数種の自動制御を行う。センサ２の取付状
態や作用条件の違い等による基準値のズレを調整する調
整値は、各コントロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃに設
けた不揮発性メモリ３へ書込み記憶させる。この調整さ
れた基準値の書込みは、複数のコントロールボックス１
Ａ，１Ｂ，１Ｃのうち一のコントロールボックス１Ａに
接続するツール４の一回の書込み指示によって各コント
ロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃの各不揮発性メモリ３
に対してセンサ２の調整された基準値の書込みが行われ
る。また、不揮発性メモリ３にセンサ２の基準値が書込
みされてないときには、別に記憶させていたセンサ２の
標準値をセンサ２の基準値として用いて制御を実行す
る。
【０００７】よって、複数のコントロールボックス１
Ａ，１Ｂ，１Ｃのうち一のコントロールボックス１Ａに
接続するツール４の一回の書込み指示によって、各コン
トロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃの各不揮発性メモリ
３に対してセンサ２の調整された基準値の書込みが一度
に行われるので、複数のコントロールボックス１Ａ，１
Ｂ，１Ｃに対するセンサ２の基準値の調整作業が簡単容
易に且つ的確に行うことができ、しかも、コントロール
ボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃの不揮発性メモリ３に対して
センサ２の調整された基準値の書込みが失敗していて
も、別に記憶させて いたセンサ２の標準値をセンサ２の
基準値として用いて制御を実行するので、制御の極端な
誤作動を防止できる。
Ａ，１Ｂ，１Ｃのうち一のコントロールボックス１Ａに
接続するツール４の一回の書込み指示によって、各コン
トロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃの各不揮発性メモリ
３に対してセンサ２の調整された基準値の書込みが一度
に行われるので、複数のコントロールボックス１Ａ，１
Ｂ，１Ｃに対するセンサ２の基準値の調整作業が簡単容
易に且つ的確に行うことができ、しかも、コントロール
ボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃの不揮発性メモリ３に対して
センサ２の調整された基準値の書込みが失敗していて
も、別に記憶させて いたセンサ２の標準値をセンサ２の
基準値として用いて制御を実行するので、制御の極端な
誤作動を防止できる。
【０００８】
【実施例】以下に、この発明の実施例として、穀物等の
収穫作業を行うコンバインの自動制御装置について図面
に基づいて説明する。土壌面を走行する走行クローラ５
を左右に配置した走行装置６と、この走行装置６上に位
置して刈取った穀稈を脱穀しその穀粒を選別回収する脱
穀装置７と、この脱穀装置７の前部に立毛穀稈を刈取っ
て該脱穀装置７へ移送する刈取装置８と、該脱穀装置７
の一側部にコンバインの操作制御を行う操作装置９とこ
の操作のための操作席１０と、この操作席１０の下方に
エンジン１１を配設してコンバインの車体１２を構成す
る。
収穫作業を行うコンバインの自動制御装置について図面
に基づいて説明する。土壌面を走行する走行クローラ５
を左右に配置した走行装置６と、この走行装置６上に位
置して刈取った穀稈を脱穀しその穀粒を選別回収する脱
穀装置７と、この脱穀装置７の前部に立毛穀稈を刈取っ
て該脱穀装置７へ移送する刈取装置８と、該脱穀装置７
の一側部にコンバインの操作制御を行う操作装置９とこ
の操作のための操作席１０と、この操作席１０の下方に
エンジン１１を配設してコンバインの車体１２を構成す
る。
【０００９】また、該操作装置９の近傍に、ＣＰＵ１３
を主体に配した、例えば１Ａ，１Ｂ，１Ｃ等複数のコン
トロールボックス１を設け、この各コントロールボック
ス１Ａ，１Ｂ，１Ｃへ、各装置６，７，８部に配置した
各センサ２からの検出信号を受けて、この受信々号によ
る演算処理の結果によってコンバイン作業に必要な、刈
取シンクロ制御、刈高さ制御、刈取リフト制御、方向制
御、扱深さ制御、穀粒選別制御、車体水平制御、車速制
御等を自動的に行えるよう自動制御装置を構成する。な
お、該各センサ２は主としてポテンショメータ等により
構成されるものとする。前記各コントロールボックス１
Ａ，１Ｂ，１Ｃは各々ＣＰＵ１３を中心に配し、このＣ
ＰＵ１３へ前記各センサ２を接続するための入力インタ
フェース１４と、前記各装置６，７，８部を作用制御さ
せるアクチュエータ１５を接続するための出力インタフ
ェース１６と、外部とのシリアル通信回線を接続するた
めの通信インタフェース１７と、該ＣＰＵ１３の演算処
理に必要な定数や固定プログラムを記憶させるＲＯＭ１
８と、ＥＰＲＯＭ・ＥＥＰＲＯＭ・不揮発性ＲＡＭ等か
らなる電源ＯＦＦ時でも記憶したものが消去されない不
揮発性メモリ３とを各々接続して自動制御作用を行わせ
る制御回路系を構成する。なお、該不揮発性メモリ３に
ついては該ＣＰＵ１３に内装したものであってもよい。
を主体に配した、例えば１Ａ，１Ｂ，１Ｃ等複数のコン
トロールボックス１を設け、この各コントロールボック
ス１Ａ，１Ｂ，１Ｃへ、各装置６，７，８部に配置した
各センサ２からの検出信号を受けて、この受信々号によ
る演算処理の結果によってコンバイン作業に必要な、刈
取シンクロ制御、刈高さ制御、刈取リフト制御、方向制
御、扱深さ制御、穀粒選別制御、車体水平制御、車速制
御等を自動的に行えるよう自動制御装置を構成する。な
お、該各センサ２は主としてポテンショメータ等により
構成されるものとする。前記各コントロールボックス１
Ａ，１Ｂ，１Ｃは各々ＣＰＵ１３を中心に配し、このＣ
ＰＵ１３へ前記各センサ２を接続するための入力インタ
フェース１４と、前記各装置６，７，８部を作用制御さ
せるアクチュエータ１５を接続するための出力インタフ
ェース１６と、外部とのシリアル通信回線を接続するた
めの通信インタフェース１７と、該ＣＰＵ１３の演算処
理に必要な定数や固定プログラムを記憶させるＲＯＭ１
８と、ＥＰＲＯＭ・ＥＥＰＲＯＭ・不揮発性ＲＡＭ等か
らなる電源ＯＦＦ時でも記憶したものが消去されない不
揮発性メモリ３とを各々接続して自動制御作用を行わせ
る制御回路系を構成する。なお、該不揮発性メモリ３に
ついては該ＣＰＵ１３に内装したものであってもよい。
【００１０】また、該コントロールボックス１Ａはマス
タボックスとして、他の該コントロールボックス１Ｂ，
１Ｃを管理する制御系を付加して構成する。前記各コン
トロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃの通信インタフェー
ス１７間をハーネス１９によりシリアル接続すると共
に、別途、自動制御回路系全般に対する異常のチェック
と前記不揮発性メモリ３への各センサ２の調整値等の書
込みを行うツールとしてのマイコンチェッカ４を設け、
このマイコンチェッカ４と該コントロールボックス１Ａ
の通信インタフェース１７をハーネス２０によりシリア
ル接続する。
タボックスとして、他の該コントロールボックス１Ｂ，
１Ｃを管理する制御系を付加して構成する。前記各コン
トロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃの通信インタフェー
ス１７間をハーネス１９によりシリアル接続すると共
に、別途、自動制御回路系全般に対する異常のチェック
と前記不揮発性メモリ３への各センサ２の調整値等の書
込みを行うツールとしてのマイコンチェッカ４を設け、
このマイコンチェッカ４と該コントロールボックス１Ａ
の通信インタフェース１７をハーネス２０によりシリア
ル接続する。
【００１１】また、該マイコンチェッカ４は目的別のＩ
Ｃカード４ａの挿入によって作用させるものであり、こ
のＩＣカード４ａ挿入後、複数のスイッチ４ｂの操作に
より前記各センサ２のチェックや調整値の書込み等を行
わせ、その内容を表示窓４Ｃに表示するように構成して
いる。次に、以上の構成による作用について説明する。
Ｃカード４ａの挿入によって作用させるものであり、こ
のＩＣカード４ａ挿入後、複数のスイッチ４ｂの操作に
より前記各センサ２のチェックや調整値の書込み等を行
わせ、その内容を表示窓４Ｃに表示するように構成して
いる。次に、以上の構成による作用について説明する。
【００１２】車体１２のコントロールボックス１Ａへ、
車体１２外からマイコンチェッカ４を接続し、このマイ
コンチェッカ４へセンサ調整値書込み用のＩＣカード４
ａを挿入すると共に電源をＯＮにする。以下、図４のフ
ローに示す如く、ステップ１で該マイコンチェッカ４か
らのセンサ基準値の調整指示有り（Ｙ）の場合は、次の
ステップ２で、他のコントロールボックス１Ｂ，１Ｃに
ついても、該コントロールボックス１Ａと同一のセンサ
２の入力の有無をチェックし、有り（Ｙ）の場合は、次
のステップ３で該コントロールボックス１Ｂ，１Ｃの調
整を指示し、各不揮発性メモリ３へセンサ調整値を書込
む。また、次のステップ４で該コントロールボックス１
Ａの調整を実行し、不揮発性メモリ３へセンサ調整値を
書込む。
車体１２外からマイコンチェッカ４を接続し、このマイ
コンチェッカ４へセンサ調整値書込み用のＩＣカード４
ａを挿入すると共に電源をＯＮにする。以下、図４のフ
ローに示す如く、ステップ１で該マイコンチェッカ４か
らのセンサ基準値の調整指示有り（Ｙ）の場合は、次の
ステップ２で、他のコントロールボックス１Ｂ，１Ｃに
ついても、該コントロールボックス１Ａと同一のセンサ
２の入力の有無をチェックし、有り（Ｙ）の場合は、次
のステップ３で該コントロールボックス１Ｂ，１Ｃの調
整を指示し、各不揮発性メモリ３へセンサ調整値を書込
む。また、次のステップ４で該コントロールボックス１
Ａの調整を実行し、不揮発性メモリ３へセンサ調整値を
書込む。
【００１３】また、ステップ１で調整指示無し（Ｎ）の
場合はスタート位置に戻り、ステップ２で同一のセンサ
２の入力無し（Ｎ）の場合はステップ４へジャンプす
る。このように、該各コントロールボックス１Ａ，１
Ｂ，１Ｃへ同一センサ２による検出値が入力されている
ものにおいては、この同一センサ２の基準値を調整する
必要が生じた場合は、この基準値を記憶している該各コ
ントロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃの各不揮発性メモ
リ３の内容を、該マイコンチェッカ４からの一回の指示
で簡単容易に、かつ的確に調整することができる。
場合はスタート位置に戻り、ステップ２で同一のセンサ
２の入力無し（Ｎ）の場合はステップ４へジャンプす
る。このように、該各コントロールボックス１Ａ，１
Ｂ，１Ｃへ同一センサ２による検出値が入力されている
ものにおいては、この同一センサ２の基準値を調整する
必要が生じた場合は、この基準値を記憶している該各コ
ントロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃの各不揮発性メモ
リ３の内容を、該マイコンチェッカ４からの一回の指示
で簡単容易に、かつ的確に調整することができる。
【００１４】また、該コントロールボックス１のＲＯＭ
１８に前記ＣＰＵ１３等のスタートに必要な条件を全て
揃えさせるようなイニシャライズ機能をもたせることに
よって、該コントロールボックス１の出荷検査時等、特
定の場合にセンサ基準値を記憶する該不揮発性メモリ３
をイニシャライズし、図５に示す如く、このイニシャラ
イズ値（ＦＦ）が書込まれたままで残っているかどうか
で、センサ基準値が書込まれているかどうかを判定する
ことができる。
１８に前記ＣＰＵ１３等のスタートに必要な条件を全て
揃えさせるようなイニシャライズ機能をもたせることに
よって、該コントロールボックス１の出荷検査時等、特
定の場合にセンサ基準値を記憶する該不揮発性メモリ３
をイニシャライズし、図５に示す如く、このイニシャラ
イズ値（ＦＦ）が書込まれたままで残っているかどうか
で、センサ基準値が書込まれているかどうかを判定する
ことができる。
【００１５】これを図６のフローで示すと、ステップ１
で電源ＯＮ直後かどうかをチェックし、直後（Ｙ）であ
れば次のステップ２で全入力ＯＮかどうかをチェック
し、ＯＮ（Ｙ）であれば次のステップ３で不揮発性メモ
リ３のイニシャライズを行う。ステップ３の終了により
次のステップ４へ進む、このときステップ１及び２の
（Ｎ）の場合も同時にステップ４へ進み、ステップ４で
マイコンチェッカ４を接続中であるかどうかをチェック
し、接続中（Ｙ）であれば次のステップ５で不揮発性メ
モリ３に書込み指示が必要かどうかをチェックし、書込
み指示（Ｙ）であれば次のステップ６でセンサ基準値の
書込みを行う。また、ステツプ４でマイコンチェッカ４
が接続されていない（Ｎ）ときは、次のステップ４’で
センサ基準値が書込み済かどうかをチェックし、書込ま
れていない（Ｎ）ときは次のステップ５’でＲＯＭ１８
の標準値を用いるようにし、ステツプ４’で書込まれて
いると（Ｙ）の場合と共に次のステップ６’で制御を実
行する。
で電源ＯＮ直後かどうかをチェックし、直後（Ｙ）であ
れば次のステップ２で全入力ＯＮかどうかをチェック
し、ＯＮ（Ｙ）であれば次のステップ３で不揮発性メモ
リ３のイニシャライズを行う。ステップ３の終了により
次のステップ４へ進む、このときステップ１及び２の
（Ｎ）の場合も同時にステップ４へ進み、ステップ４で
マイコンチェッカ４を接続中であるかどうかをチェック
し、接続中（Ｙ）であれば次のステップ５で不揮発性メ
モリ３に書込み指示が必要かどうかをチェックし、書込
み指示（Ｙ）であれば次のステップ６でセンサ基準値の
書込みを行う。また、ステツプ４でマイコンチェッカ４
が接続されていない（Ｎ）ときは、次のステップ４’で
センサ基準値が書込み済かどうかをチェックし、書込ま
れていない（Ｎ）ときは次のステップ５’でＲＯＭ１８
の標準値を用いるようにし、ステツプ４’で書込まれて
いると（Ｙ）の場合と共に次のステップ６’で制御を実
行する。
【００１６】このように該不揮発性メモリ３をイニシャ
ライズすることで、センサ基準値が書込み済かどうかを
容易に判断でき、書込まれていない場合は該ＲＯＭ１８
の標準値を用いて制御を行うことにより誤動作を無くす
ことができる。また、該不揮発性メモリ３へセンサ基準
値を書込む際に書込みに失敗することが間々あるが、こ
の書込み失敗時には、図７に示す如く、例えばアドレ
ス”２３”への書込みが失敗したときは、他の代替アド
レス”８０”へ書込むようにするものである。
ライズすることで、センサ基準値が書込み済かどうかを
容易に判断でき、書込まれていない場合は該ＲＯＭ１８
の標準値を用いて制御を行うことにより誤動作を無くす
ことができる。また、該不揮発性メモリ３へセンサ基準
値を書込む際に書込みに失敗することが間々あるが、こ
の書込み失敗時には、図７に示す如く、例えばアドレ
ス”２３”への書込みが失敗したときは、他の代替アド
レス”８０”へ書込むようにするものである。
【００１７】これを図８のフローで示すと、ステツプ１
でマイコンチェッカ４を接続中であるかどうかをチェツ
クし、接続中（Ｙ）であれば次のステップ２で不揮発性
メモリ３に書込み指示が必要かどうかをチェックし、書
込み指示（Ｙ）であれば次のステップ３でセンサ基準値
の書込みを行う。次のステップ４でこの書込みが失敗か
どうかをチェックし、もし失敗（Ｙ）であれば次のステ
ップ５で代替アドレスへの書込みを行う。また、ステッ
プ１、ステツプ２、ステップ４で各々（Ｎ）の場合はス
タート位置へ戻る。
でマイコンチェッカ４を接続中であるかどうかをチェツ
クし、接続中（Ｙ）であれば次のステップ２で不揮発性
メモリ３に書込み指示が必要かどうかをチェックし、書
込み指示（Ｙ）であれば次のステップ３でセンサ基準値
の書込みを行う。次のステップ４でこの書込みが失敗か
どうかをチェックし、もし失敗（Ｙ）であれば次のステ
ップ５で代替アドレスへの書込みを行う。また、ステッ
プ１、ステツプ２、ステップ４で各々（Ｎ）の場合はス
タート位置へ戻る。
【００１８】このように該不揮発性メモリ３への書込み
が失敗したときに、直ちに代替アドレスへ書込み直すこ
とにより、センサ基準値が不揮発性メモリ３へ書込まれ
ないまま制御を行って不都合が発生するといったような
ことがない。また、前記の如く複数のコントロールボッ
クス１Ａ，１Ｂ，１Ｃ間の相互通信制御を行っているも
のにおいて、図９に示す如く、これらに各々設けられた
該各ＲＯＭ１８を目的別に取替え自由に装着可能とした
場合、この各ＲＯＭ１８に識別コードを書込み制御開始
時に該各ＲＯＭ１８の識別コードが一致している場合、
あるいは予め定めた組合わせ通りになっている場合にの
み制御を行うようにする。
が失敗したときに、直ちに代替アドレスへ書込み直すこ
とにより、センサ基準値が不揮発性メモリ３へ書込まれ
ないまま制御を行って不都合が発生するといったような
ことがない。また、前記の如く複数のコントロールボッ
クス１Ａ，１Ｂ，１Ｃ間の相互通信制御を行っているも
のにおいて、図９に示す如く、これらに各々設けられた
該各ＲＯＭ１８を目的別に取替え自由に装着可能とした
場合、この各ＲＯＭ１８に識別コードを書込み制御開始
時に該各ＲＯＭ１８の識別コードが一致している場合、
あるいは予め定めた組合わせ通りになっている場合にの
み制御を行うようにする。
【００１９】これを図１０のフローで示すと、ステップ
１で電源ＯＮ直後かどうかをチェックし、直後（Ｙ）で
あれば次のステップ２で他のコントロールボックス１
Ａ，１Ｂ，１Ｃと通信を行い、この通信により次のステ
ップ３でこれらに装着された各ＲＯＭ１８の識別コード
の読込みを行う。次のステツプ４でこの読込んだ識別コ
ードが間違いないかどうかをチェックし、間違いがない
（Ｙ）ときは次のステップ５で制御を実行する。また、
ステップ４で識別コードが間違っていた（Ｎ）ときはス
テップ４’で異常表示を行うようにする。
１で電源ＯＮ直後かどうかをチェックし、直後（Ｙ）で
あれば次のステップ２で他のコントロールボックス１
Ａ，１Ｂ，１Ｃと通信を行い、この通信により次のステ
ップ３でこれらに装着された各ＲＯＭ１８の識別コード
の読込みを行う。次のステツプ４でこの読込んだ識別コ
ードが間違いないかどうかをチェックし、間違いがない
（Ｙ）ときは次のステップ５で制御を実行する。また、
ステップ４で識別コードが間違っていた（Ｎ）ときはス
テップ４’で異常表示を行うようにする。
【００２０】このように目的別の識別コードを書込んだ
取替え可能な該各ＲＯＭ１８を、該コントロールボック
ス１Ａにその識別コードを読込んでチェックする機能を
付加し、このチェックがＯＫの場合にのみ制御を行うこ
とにより、間違った該ＲＯＭ１８の装着により制御の誤
動作を招くようなことがない。また、図１１に示す如
く、該ＲＯＭ１８を取替え可能とすることにより各種の
機能に対応可能とした複数型式を構成する同一のコント
ロールボックス１Ｚにおいて、制御プログラムの動作前
に誤組検査プログラムを装着し、このプログラムに基づ
いて出力ポートより検査コードを出力し、この検査コー
ドと一致したコードを適正入力ポートに入力したとき、
適正にマッチングできていると判定し、通常制御を実施
するようにしている。
取替え可能な該各ＲＯＭ１８を、該コントロールボック
ス１Ａにその識別コードを読込んでチェックする機能を
付加し、このチェックがＯＫの場合にのみ制御を行うこ
とにより、間違った該ＲＯＭ１８の装着により制御の誤
動作を招くようなことがない。また、図１１に示す如
く、該ＲＯＭ１８を取替え可能とすることにより各種の
機能に対応可能とした複数型式を構成する同一のコント
ロールボックス１Ｚにおいて、制御プログラムの動作前
に誤組検査プログラムを装着し、このプログラムに基づ
いて出力ポートより検査コードを出力し、この検査コー
ドと一致したコードを適正入力ポートに入力したとき、
適正にマッチングできていると判定し、通常制御を実施
するようにしている。
【００２１】これを図１２のフローで示すと、ステップ
１でＸポートより検査コードを出力し、次のステップ２
でＹポートにて検査コードを確認する。次のステップ３
でＸポートとＹポートの検査コードが一致しているかど
うかをチェックし、一致（Ｙ）していれば次のステップ
４で制御プログラムを実行する。また、不一致（Ｎ）の
場合は次のステップ４’で誤組の報知を行う用にする。
１でＸポートより検査コードを出力し、次のステップ２
でＹポートにて検査コードを確認する。次のステップ３
でＸポートとＹポートの検査コードが一致しているかど
うかをチェックし、一致（Ｙ）していれば次のステップ
４で制御プログラムを実行する。また、不一致（Ｎ）の
場合は次のステップ４’で誤組の報知を行う用にする。
【００２２】このように、従来における内部ジャンパ
（ショートピン）による対応ではハードの共用が図れな
いし、外部ジャンパによる対応では変更型式数に応じて
入力ポートが多数占有（８種類で３ポート必要と）され
るが、該誤組検査プログラムによる対応であれば入出力
各１ポートで実施が可能となり、非常に効果的に型式の
認識が行えるものである。
（ショートピン）による対応ではハードの共用が図れな
いし、外部ジャンパによる対応では変更型式数に応じて
入力ポートが多数占有（８種類で３ポート必要と）され
るが、該誤組検査プログラムによる対応であれば入出力
各１ポートで実施が可能となり、非常に効果的に型式の
認識が行えるものである。
【００２３】また、コンバイン車体１２のローリング及
びピッチングによる傾斜状態を、この車体１２の適宜個
所に設けた電気的に表示できる傾斜センサ２で検出し、
この検出信号を通信回路で液晶メータ２１に送り、該液
晶メータ２１により該車体１２を軸象化した絵画によっ
て、図１３に示す如く画面に表示させることができる。
このことにより従来使用されているクライノメータの如
き重りを利用したものに比べ、作業者が該車体１２の傾
斜状態を瞬間に認識できて対応処置を素早くとることが
できるものである。
びピッチングによる傾斜状態を、この車体１２の適宜個
所に設けた電気的に表示できる傾斜センサ２で検出し、
この検出信号を通信回路で液晶メータ２１に送り、該液
晶メータ２１により該車体１２を軸象化した絵画によっ
て、図１３に示す如く画面に表示させることができる。
このことにより従来使用されているクライノメータの如
き重りを利用したものに比べ、作業者が該車体１２の傾
斜状態を瞬間に認識できて対応処置を素早くとることが
できるものである。
【図１】コンバインの全体を示す側面図。
【図２】自動制御回路を示すブロック図。
【図３】自動制御装置の立体配線を示す斜面図。
【図４】センサ基準値の調整状態を示すフローチャート
図。
図。
【図５】不揮発性メモリへの書込み状態を示すマップ
図。
図。
【図６】不揮発性メモリへの書込み状態を示すフローチ
ャート図。
ャート図。
【図７】不揮発性メモリへの書込み状態を示すマップ
図。
図。
【図８】不揮発性メモリへの書込み状態を示すフローチ
ャート図。
ャート図。
【図９】コントロールボックスへのＲＯＭの装着状態を
示す斜面図。
示す斜面図。
【図１０】ＲＯＭの識別コードをチェックするフローチ
ャート図。
ャート図。
【図１１】コントロールボックスの型式共用状態を示す
ブロック図。
ブロック図。
【図１２】コントロールボックスの型式共用状態をチェ
ックするフローチャート図。
ックするフローチャート図。
【図１３】液晶メータの表示画面を示す画面図。
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ コントロールボックス ２ センサ ３ 不揮発性メモリ ４ マイコンチェッカ（ツール） ６ 走行装置 ７ 脱穀装置 ８ 刈取装置 １３ ＣＰＵ １５ アクチュエータ １６ 出力インタフェース １７ 通信インタフェース １８ ＲＯＭ １９ ハーネス
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−216998（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−181598（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−16083（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 15/00 - 15/02 G01D 3/00
Claims (1)
- 【請求項１】機体が備える複数の装置６，７，８に設け
たセンサ２から信号を受けて複数種の制御処理を行うコ
ントロールボックス１を設け、該コントロールボックス
１は複数のコントロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃを備
えて該複数のコントロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃの
間をハーネス１９で通信可能に接続して構成し、前記各
コントロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃには、制御動作
させるアクチュエータ１５に信号出力するための出力イ
ンタフェース１６と、外部と通信可能に接続するための
通信インタフェース１７と、ＣＰＵ１３及びＲＯＭ１８
と不揮発性メモリ３とを備え、各コントロールボックス
１Ａ，１Ｂ，１Ｃの各不揮発性メモリ３に前記センサ２
の調整された基準値を書込み操作可能とするツール４を
前記複数のコントロールボックス１Ａ，１Ｂ，１Ｃのう
ち一のコントロールボックス１Ａに接続可能に設け、該
一のコントロールボックス１Ａに接続するツール４の一
回の書込み指示によって各コントロールボックス１Ａ，
１Ｂ，１Ｃの各不揮発性メモリ３に対して前記センサ２
の調整された基準値の書込みが行われるように構成し、
不揮発性メモリ３に前記センサ２の基準値が書込みされ
てないときには、別に記憶させていた前記センサ２の標
準値を前記センサ２の基準値として用いて制御を実行可
能に設けたことを特徴とした農作業機の自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29528692A JP3331641B2 (ja) | 1992-11-04 | 1992-11-04 | 農作業機の自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29528692A JP3331641B2 (ja) | 1992-11-04 | 1992-11-04 | 農作業機の自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06147913A JPH06147913A (ja) | 1994-05-27 |
| JP3331641B2 true JP3331641B2 (ja) | 2002-10-07 |
Family
ID=17818640
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29528692A Expired - Fee Related JP3331641B2 (ja) | 1992-11-04 | 1992-11-04 | 農作業機の自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3331641B2 (ja) |
-
1992
- 1992-11-04 JP JP29528692A patent/JP3331641B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06147913A (ja) | 1994-05-27 |
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