JP3424216B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットの制御装
置に関し、特に操作パネル上のキーを操作することによ
りロボットに対する命令を編集するロボット制御装置に
関する。 【０００２】 【従来の技術】この種の操作パネルでは、例えば図３に
示すように編集装置３１上のキー３２を操作することに
よってロボットに対する各種の命令が入力されて編集さ
れ、表示画面３３上の所定の位置に表示される。一般に
編集対象となるロボット命令の個数は多いため、キーと
命令を１対１で対応させるよりも、公知の技術であるフ
ァンクションキー方式、すなわち、キー２にＦ１、Ｆ２
などの名称を与え、それに対応するロボット命令を表示
画面３上の所定の位置に対応させる方式が採用されてい
る。図４に従来のロボット制御装置の構成を示す。この
図において、１はロボット制御装置、２は操作パネルで
ある。また、ロボット制御装置１において、１１はキー
入力部、１２はキー入力解釈部、１３は画面制御部、１
４はファイル管理部１５はロボット動作プログラム（以
下、プログラムと称す）を格納するファイル、１６はロ
ボット命令データベースである。操作パネル２より入力
されたキー情報は、ロボット制御装置１のキー入力部１
１及びキー入力解釈部１２で受信・解釈され、該当する
ロボット命令がロボット命令データベース１６より取り
出され、ファイル管理部１４及び画面制御部１３に伝え
られる。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】これらの動作を、ロボ
ット演算命令を例に挙げ説明する。図５にその一覧を示
す。ＡＤＤは加算、ＳＵＢは減算、ＭＵＬは乗算、ＤＩ
Ｖは除算であり、他の命令もそれぞれ論理積、論理和な
どの機能を持つ。一般に前述のファンクションキーの個
数は５個が採用されており、この場合は、図中５１、５
２、５３、５４のように４個の命令と次のグループを呼
び出す次候補キーの５個で４グループに分類される。操
作パネルの表示部に表示されるのは各グループ単位であ
る。したがって、グループ５４のＳＱＲＴ（平方根）命
令を呼び出すには、グループ５１の次候補キー、グルー
プ５２の次候補キー、グループ５３の次候補キーを選択
した後に、ＳＱＲＴに該当するキーを選択しなければな
らず、キーの操作回数が多く、また次候補キーを操作し
てみないと該当する命令があるかどうか分からないとい
う問題があった。本発明はこのような実情に鑑みてなさ
れたもので、作業に不必要な命令に対する操作を省略す
ることで、ロボットの操作性を向上させることを目的と
する。 【０００４】 【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明は、操作パネル上のキー入力を解釈するキー
入力解釈部と、操作パネル上の画面を制御する画面制御
部を備え、前記キーを操作することによりロボットに対
する命令を編集するロボット制御装置において、作業内
容に応じて各ロボット命令の選択可否を格納する手段
と、前記各ロボット命令の選択可否を格納する手段の情
報に基づいて前記キー入力解釈部及び前記画面制御部に
対して各ロボット命令の再配置を行うロボット命令選択
制御部とを備えることを特徴とするものである。 【０００５】 【作用】これにより、作業に不必要な命令に対する操作
を省略することが可能となるので、操作回数、操作ミス
が著しく減少し、ロボットの操作性向上及び作業効率を
向上させることができる。 【０００６】 【実施例】以下、本発明の実施例を図１を用いて説明す
る。図中１、２および１１より１６は図４と同じであ
り、１７はロボット命令用途テーブルである。その構成
を図２に示す。２１はロボット命令の一覧、２２は作業
用途１〜８に対する各命令の選択可否を表し、「１」は
選択可、「０」は選択不可である。１８はロボット命令
用途テーブル１７の情報に基づいてキー入力解釈部１２
及び画面制御部１３に対してファンクションキーの個数
分だけデータの再配置を行うロボット命令選択制御部で
ある。アーク溶接用途の場合、ロボット演算命令は使う
頻度が低いので、図５において、ロボット命令用途テー
ブル１７で選択可とするのはＩＮＣ（１だけ増やす）、
ＣＬＥＡＲ（０クリア）だけである。これらはロボット
命令選択制御部でグループ１として再配置され、操作パ
ネル２にはこれら２つの命令しか表示されず、１回の操
作で前述のロボット命令を選択することができる。な
お、上記「作業用途」とは溶接、ハンドリング、塗装な
どへのグルーピングで分ける例の他、作業者の使用レベ
ル（基本動作、高級動作など）に応じてわけても良い。
さらにロボット命令の選択の制限でなく、各命令の機能
自体を制限してもよい。また選択の制限と機能の制限の
両方を行ってもよい。また、本発明でいう操作パネルと
は、ロボット制御装置に固定的に取り付けられるものに
限らず、ティーチボックスと呼ばれる手持ち式のもので
あってもよいことは勿論である。 【０００７】 【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、作
業に不必要な命令に対する操作を省略することが可能と
なるので、操作回数、操作ミスが著しく減少し、ロボッ
トの操作性向上及び作業効率を向上させることができ
る。このような作業性の改善により、ロボットの導入が
容易化され、産業界の省力化に大きく貢献できる。
置に関し、特に操作パネル上のキーを操作することによ
りロボットに対する命令を編集するロボット制御装置に
関する。 【０００２】 【従来の技術】この種の操作パネルでは、例えば図３に
示すように編集装置３１上のキー３２を操作することに
よってロボットに対する各種の命令が入力されて編集さ
れ、表示画面３３上の所定の位置に表示される。一般に
編集対象となるロボット命令の個数は多いため、キーと
命令を１対１で対応させるよりも、公知の技術であるフ
ァンクションキー方式、すなわち、キー２にＦ１、Ｆ２
などの名称を与え、それに対応するロボット命令を表示
画面３上の所定の位置に対応させる方式が採用されてい
る。図４に従来のロボット制御装置の構成を示す。この
図において、１はロボット制御装置、２は操作パネルで
ある。また、ロボット制御装置１において、１１はキー
入力部、１２はキー入力解釈部、１３は画面制御部、１
４はファイル管理部１５はロボット動作プログラム（以
下、プログラムと称す）を格納するファイル、１６はロ
ボット命令データベースである。操作パネル２より入力
されたキー情報は、ロボット制御装置１のキー入力部１
１及びキー入力解釈部１２で受信・解釈され、該当する
ロボット命令がロボット命令データベース１６より取り
出され、ファイル管理部１４及び画面制御部１３に伝え
られる。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】これらの動作を、ロボ
ット演算命令を例に挙げ説明する。図５にその一覧を示
す。ＡＤＤは加算、ＳＵＢは減算、ＭＵＬは乗算、ＤＩ
Ｖは除算であり、他の命令もそれぞれ論理積、論理和な
どの機能を持つ。一般に前述のファンクションキーの個
数は５個が採用されており、この場合は、図中５１、５
２、５３、５４のように４個の命令と次のグループを呼
び出す次候補キーの５個で４グループに分類される。操
作パネルの表示部に表示されるのは各グループ単位であ
る。したがって、グループ５４のＳＱＲＴ（平方根）命
令を呼び出すには、グループ５１の次候補キー、グルー
プ５２の次候補キー、グループ５３の次候補キーを選択
した後に、ＳＱＲＴに該当するキーを選択しなければな
らず、キーの操作回数が多く、また次候補キーを操作し
てみないと該当する命令があるかどうか分からないとい
う問題があった。本発明はこのような実情に鑑みてなさ
れたもので、作業に不必要な命令に対する操作を省略す
ることで、ロボットの操作性を向上させることを目的と
する。 【０００４】 【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明は、操作パネル上のキー入力を解釈するキー
入力解釈部と、操作パネル上の画面を制御する画面制御
部を備え、前記キーを操作することによりロボットに対
する命令を編集するロボット制御装置において、作業内
容に応じて各ロボット命令の選択可否を格納する手段
と、前記各ロボット命令の選択可否を格納する手段の情
報に基づいて前記キー入力解釈部及び前記画面制御部に
対して各ロボット命令の再配置を行うロボット命令選択
制御部とを備えることを特徴とするものである。 【０００５】 【作用】これにより、作業に不必要な命令に対する操作
を省略することが可能となるので、操作回数、操作ミス
が著しく減少し、ロボットの操作性向上及び作業効率を
向上させることができる。 【０００６】 【実施例】以下、本発明の実施例を図１を用いて説明す
る。図中１、２および１１より１６は図４と同じであ
り、１７はロボット命令用途テーブルである。その構成
を図２に示す。２１はロボット命令の一覧、２２は作業
用途１〜８に対する各命令の選択可否を表し、「１」は
選択可、「０」は選択不可である。１８はロボット命令
用途テーブル１７の情報に基づいてキー入力解釈部１２
及び画面制御部１３に対してファンクションキーの個数
分だけデータの再配置を行うロボット命令選択制御部で
ある。アーク溶接用途の場合、ロボット演算命令は使う
頻度が低いので、図５において、ロボット命令用途テー
ブル１７で選択可とするのはＩＮＣ（１だけ増やす）、
ＣＬＥＡＲ（０クリア）だけである。これらはロボット
命令選択制御部でグループ１として再配置され、操作パ
ネル２にはこれら２つの命令しか表示されず、１回の操
作で前述のロボット命令を選択することができる。な
お、上記「作業用途」とは溶接、ハンドリング、塗装な
どへのグルーピングで分ける例の他、作業者の使用レベ
ル（基本動作、高級動作など）に応じてわけても良い。
さらにロボット命令の選択の制限でなく、各命令の機能
自体を制限してもよい。また選択の制限と機能の制限の
両方を行ってもよい。また、本発明でいう操作パネルと
は、ロボット制御装置に固定的に取り付けられるものに
限らず、ティーチボックスと呼ばれる手持ち式のもので
あってもよいことは勿論である。 【０００７】 【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、作
業に不必要な命令に対する操作を省略することが可能と
なるので、操作回数、操作ミスが著しく減少し、ロボッ
トの操作性向上及び作業効率を向上させることができ
る。このような作業性の改善により、ロボットの導入が
容易化され、産業界の省力化に大きく貢献できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す図
【図２】本発明のロボット命令用途テーブルの例を示す
図 【図３】操作パネルの例を示す図 【図４】従来のロボット制御装置 【図５】ロボットの演算命令群を示す図 【符号の説明】 １ ロボット制御装置 ２ 操作パネル １３ 画面制御部 １４ ファイル管理部 １５ ロボット動作プログラムを格納するファイル １６ ロボット命令データベース １７ ロボット命令用途テーブル
図 【図３】操作パネルの例を示す図 【図４】従来のロボット制御装置 【図５】ロボットの演算命令群を示す図 【符号の説明】 １ ロボット制御装置 ２ 操作パネル １３ 画面制御部 １４ ファイル管理部 １５ ロボット動作プログラムを格納するファイル １６ ロボット命令データベース １７ ロボット命令用途テーブル
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平２−58105（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−96480（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−343101（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05B 9/00 - 9/05
G05B 15/00 - 15/02
B25J 13/00
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】操作パネル上のキー入力を解釈するキー入
力解釈部と、操作パネル上の画面を制御する画面制御部
を備え、前記キーを操作することによりロボットに対す
る命令を編集するロボット制御装置において、作業内容に応じて各ロボット命令の選択可否を格納する
手段と、 前記各ロボット命令の選択可否を格納する手段の情報に
基づいて前記キー入力解釈部及び前記画面制御部に対し
て各ロボット命令の再配置を行うロボット命令選択制御
部と を備えることを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26814593A JP3424216B2 (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26814593A JP3424216B2 (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07104804A JPH07104804A (ja) | 1995-04-21 |
| JP3424216B2 true JP3424216B2 (ja) | 2003-07-07 |
Family
ID=17454524
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26814593A Expired - Fee Related JP3424216B2 (ja) | 1993-09-29 | 1993-09-29 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3424216B2 (ja) |
-
1993
- 1993-09-29 JP JP26814593A patent/JP3424216B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07104804A (ja) | 1995-04-21 |
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