JP2689701B2 - ロボットのオフラインティーチング装置 - Google Patents
ロボットのオフラインティーチング装置Info
- Publication number
- JP2689701B2 JP2689701B2 JP2191051A JP19105190A JP2689701B2 JP 2689701 B2 JP2689701 B2 JP 2689701B2 JP 2191051 A JP2191051 A JP 2191051A JP 19105190 A JP19105190 A JP 19105190A JP 2689701 B2 JP2689701 B2 JP 2689701B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- environment
- robot
- program
- operating
- teaching device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボットのオフラインティーチング装置に係
わり、特にロボットの動作プログラムを教示した時の教
示環境を容易に再現してシュミレーションができる装置
に関する。
わり、特にロボットの動作プログラムを教示した時の教
示環境を容易に再現してシュミレーションができる装置
に関する。
従来のロボットのオフラインティーチング装置とし
て、第３図に示す特開昭64−35610号公報記載の例があ
る。図中、11はプロセッサ、12は各種処理プログラムを
記憶するROM、13はRAMであり各種環境ファイルF1,F2,F3
…が記憶される。14はキーボード、15はディスプレイ画
面等の表示装置である。
て、第３図に示す特開昭64−35610号公報記載の例があ
る。図中、11はプロセッサ、12は各種処理プログラムを
記憶するROM、13はRAMであり各種環境ファイルF1,F2,F3
…が記憶される。14はキーボード、15はディスプレイ画
面等の表示装置である。
オペレータは作業工程ごとに環境ファイルF1,F2,F3…
を作成し、RAM13に記憶させる。次にシミュレーション
実行時に環境ファイル名を入力し、作業環境を再現さ
せ、該当するロボットの制御プログラムを用いてシミュ
レーションする。
を作成し、RAM13に記憶させる。次にシミュレーション
実行時に環境ファイル名を入力し、作業環境を再現さ
せ、該当するロボットの制御プログラムを用いてシミュ
レーションする。
上記従来例では、環境ファイルに入力しRAMに記憶
し、環境ファイルのデータにシミュレーションするロボ
ット制御プログラム名を持つ方法であるため、再現した
環境とシミュレーションするロボット制御プログラムの
関係は、オペレータが管理しておく必要があり、プログ
ラム及び作業環境が多い場合、管理が困難である。
し、環境ファイルのデータにシミュレーションするロボ
ット制御プログラム名を持つ方法であるため、再現した
環境とシミュレーションするロボット制御プログラムの
関係は、オペレータが管理しておく必要があり、プログ
ラム及び作業環境が多い場合、管理が困難である。
さらにプログラムを教示した時の環境と現在の環境の
チェックができないため、環境が異なる場合、正しいシ
ミュレーションができないという問題点があった。
チェックができないため、環境が異なる場合、正しいシ
ミュレーションができないという問題点があった。
そこで、この発明は上記問題点を解決するために教示
プログラムと教示環境を自動的に関連づけて保持するこ
とにより、プログラムを教示した時の環境を再現する装
置を提供することを目的としたものである。
プログラムと教示環境を自動的に関連づけて保持するこ
とにより、プログラムを教示した時の環境を再現する装
置を提供することを目的としたものである。
以上の目的を達成するため、ロボットのオフラインテ
ィーチング装置において、 ロボットの動作プログラムを教示完了し保存するとき
に前記動作プログラムに対応するロボット、ワーク、ツ
ール、座標等のロボットの作業に必要な機器を規定する
パラメータ等からなる動作環境を従属させて保存する手
段と、 前記動作プログラムを実行させるときに前記従属した
動作環境を同時に再現して表示する手段とを備えたロボ
ットのオフラインティーチング装置において、 前記動作プログラムを実行させ、それに従属した前記
動作環境を同時に再現して表示する際、現に表示されて
いた動作環境と異なる場合は、その旨表示するようにし
たことを特徴とするものである。
ィーチング装置において、 ロボットの動作プログラムを教示完了し保存するとき
に前記動作プログラムに対応するロボット、ワーク、ツ
ール、座標等のロボットの作業に必要な機器を規定する
パラメータ等からなる動作環境を従属させて保存する手
段と、 前記動作プログラムを実行させるときに前記従属した
動作環境を同時に再現して表示する手段とを備えたロボ
ットのオフラインティーチング装置において、 前記動作プログラムを実行させ、それに従属した前記
動作環境を同時に再現して表示する際、現に表示されて
いた動作環境と異なる場合は、その旨表示するようにし
たことを特徴とするものである。
ロボットの動作プログラムを保存すると、教示した環
境データは自動的に動作プログラムに従属して記憶され
る。
境データは自動的に動作プログラムに従属して記憶され
る。
動作プログラムを実行すると、従属して記憶されてい
た環境データが自動的に呼び出され、環境が再現され
る。
た環境データが自動的に呼び出され、環境が再現され
る。
第１図は、本発明方式を実施するオフラインプログラ
ミング装置のブロック図である。
ミング装置のブロック図である。
11はプロセッサ、12は各処理プログラム、13はシミュ
レーション時の動作プログラム・動作環境データを記憶
しておくRAM、14はキーボード等のデータ入力装置、15
はディスプレイ画面等の表示装置、16はディスクコント
ローラ、17は教示したプログラム等を保存しておくフロ
ッピーである。
レーション時の動作プログラム・動作環境データを記憶
しておくRAM、14はキーボード等のデータ入力装置、15
はディスプレイ画面等の表示装置、16はディスクコント
ローラ、17は教示したプログラム等を保存しておくフロ
ッピーである。
第２図は、動作環境データの説明図である。動作環境
データは、教示環境名、環境構成機器、各構成機器のデ
ータで構成されている。
データは、教示環境名、環境構成機器、各構成機器のデ
ータで構成されている。
動作環境データは、ロボットの動作プログラムの教示
及びシミュレーションを行う前にオペレータによって入
力され、RAM13に記憶される。
及びシミュレーションを行う前にオペレータによって入
力され、RAM13に記憶される。
その環境で教示された動作プログラムを保存する際に
同時に教示した時の動作環境データとあわせてフロッピ
ー17に保存される。
同時に教示した時の動作環境データとあわせてフロッピ
ー17に保存される。
この保存された動作プログラムを修正するために、動
作プログラムをRAM13に再生する際に教示した時の動作
環境データも同時に再生する。
作プログラムをRAM13に再生する際に教示した時の動作
環境データも同時に再生する。
なお、動作プログラムを教示した時の環境と現在設定
されている環境が異なるか判断し、異なる場合きその旨
の表示を行うようにしてもよい。
されている環境が異なるか判断し、異なる場合きその旨
の表示を行うようにしてもよい。
以上、本発明によればロボットの動作プログラムを教
示した時の動作環境データを動作プログラムと関連づけ
て保存するようにしたため教示したプログラムのシミュ
レーションを行う環境の再現が容易になるので、オフラ
インティーチが効率よく行えるという効果がある。
示した時の動作環境データを動作プログラムと関連づけ
て保存するようにしたため教示したプログラムのシミュ
レーションを行う環境の再現が容易になるので、オフラ
インティーチが効率よく行えるという効果がある。
第１図は本発明方式を実施するオフラインプログラミン
グ装置のブロック図、第２図は動作環境データの説明
図、第３図は従来の教示環境管理方式を示すブロック図
である。
グ装置のブロック図、第２図は動作環境データの説明
図、第３図は従来の教示環境管理方式を示すブロック図
である。
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットの動作プログラムを教示完了し保
存するときに前記動作プログラムに対応するロボット、
ワーク、ツール、座標等のロボットの作業に必要な機器
を規定するパラメータ等からなる動作環境を従属させて
保存する手段と、 前記動作プログラムを実行させるときに前記従属した動
作環境を同時に再現して表示する手段とを備えたロボッ
トのオフラインティーチング装置において、 前記動作プログラムを実行させ、それに従属した前記動
作環境を同時に再現して表示する際、現に表示されてい
た動作環境と異なる場合は、その旨表示するようにした
ことを特徴とするロボットのオフラインティーチング装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2191051A JP2689701B2 (ja) | 1990-07-18 | 1990-07-18 | ロボットのオフラインティーチング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2191051A JP2689701B2 (ja) | 1990-07-18 | 1990-07-18 | ロボットのオフラインティーチング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04100125A JPH04100125A (ja) | 1992-04-02 |
| JP2689701B2 true JP2689701B2 (ja) | 1997-12-10 |
Family
ID=16268078
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2191051A Expired - Lifetime JP2689701B2 (ja) | 1990-07-18 | 1990-07-18 | ロボットのオフラインティーチング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2689701B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6435610A (en) * | 1987-07-30 | 1989-02-06 | Fanuc Ltd | Robot simulation environment managing system |
| JPH02101512A (ja) * | 1988-10-11 | 1990-04-13 | Seiko Epson Corp | 電子計算機 |
-
1990
- 1990-07-18 JP JP2191051A patent/JP2689701B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04100125A (ja) | 1992-04-02 |
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