JP3417796B2 - 距離計 - Google Patents

距離計

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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザ光等を使用
した距離計に関する。
【0002】
【従来の技術】距離を測定するために、レーザ光等を使
用した距離計が用いられている。この距離計は、例えば
図7に示すように、三角測量の原理を用い、レーザダイ
オード9より鋼板3等の測定対象にレーザ光を照射し、
その反射光をCCDラインセンサ10で受光し、そのピ
ーク画素位置を求め、この位置を距離に換算することに
より距離を測定している。
【0003】この図7に示す距離計は、受光センサが1
つのシングルセンサタイプの距離計であるが、測定値精
度精度を向上させるため、図8に示すような2つのCC
Dラインセンサ10L、10Rを持つデュアルセンサタ
イプのレーザ距離計も用いられている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしいずれのタイプ
の距離計においても、距離計を設置したフレームの経年
変化による歪みや、振動、測定空間の揺らぎ等の異常の
影響を受けて測定値精度が低下したとしても、これを判
別することができなかった。
【0005】即ち、デュアルセンサタイプのものにおい
ても、2つのセンサ10L、10Rを用いているのは、
測定誤差を少なくするためであり、測定環境の異常の判
別は行われていなかった。
【0006】また、各々のセンサ10L、10Rから得
られる信号のゲインコントロールを個別に行うため、蓄
積時間を別々にコントロールしているが、そのため走査
周期も個々に変化し、同期して2つのセンサ10L、1
0Rから得られる信号を処理することが困難であった。
【0007】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、測定環境の異常を検出することができ、また2つ
のセンサ10L、10Rのゲインコントロールを個別に
行っても2つのセンサから得られる信号を同期して処理
することができる測定精度の高い距離計を提供すること
を目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明は、被測定物に光
を照射する投光手段と、蓄積型受光素子からなり前記被
測定物からの反射光を夫々受光する第1及び第2の受光
手段とを有し被測定物の距離を測定する距離計におい
て、前記第1及び第2の受光手段におけるそれぞれの蓄
積型受光素子上の反射光結像位置情報を用いて測定環境
の異常を検出する異常検出手段と、前記異常検出手段で
検出される異常の周波数により異常の原因を判定する判
定手段とを備えたことを特徴とする。
【0009】
【0010】
【0011】異常検出手段で検出される異常の周波数に
より異常の原因を判定する判定手段を更に設けることも
できる。異常の原因の判定は、具体的には、例えば、検
出される異常の周波数が、3つに区分けした周波数領域
のうち最も高い周波数領域にあるとき前記投光手段及び
受光手段の取り付けられたフレームの振動と判定し、中
央の周波数領域にあるとき測定空間の揺らぎと判定し、
最も低い周波数領域にあるとき前記投光手段及び受光手
段の取り付けられたフレームの歪みと判定することによ
り行うことができる。
【0012】また、本発明は、被測定物に光を照射する
投光手段と、蓄積型受光素子からなり前記被測定物から
の反射光を夫々受光する第1及び第2の受光手段とを有
し被測定物の距離を測定する距離計において、前記第1
及び第2の受光手段の蓄積型受光素子をシャッタ機能付
きの受光素子とし、前記第1の受光手段の受光素子のシ
ャッタ機能による蓄積時間を固定とし、前記第2の受光
手段の受光素子のシャッタ機能による蓄積時間を変化さ
せて制御することにより前記受光素子の出力信号のゲイ
ンコントロールを行うことを特徴とする
【0013】
【0014】
【0015】
【0016】この場合、第1の受光手段の受光素子のシ
ャッタ機能による蓄積時間は最小時間と最大時間との相
乗平均値に設定することもできる。また、第1及び第2
の受光素子の出力信号のゲインが略等しくなるようにゲ
インコントロールするときのそれぞれのシャッタ機能に
よる蓄積時間の比が所定の範囲を越えたときに異常と判
定するように構成することもできる。
【0017】
【0018】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施形態を詳細に説明する。 なお、以下の図面におい
て、同一部分又は対応部分は同符号で示す。図1は、本
発明の一実施形態に係る距離計の概略構成を示す図であ
る。
【0019】この距離計は、検出部1と制御部2とから
なり、被測定物が一定方向に流れる鋼板3を対象とする
もので、同図に示すように、検出部1は圧延機4により
圧延された直後の位置に配置され、鋼板3までの距離を
測定することにより、鋼板3の凹凸を測定するものであ
る。
【0020】検出部1は、流れる鋼板3の上部に位置す
るフレーム5、これを支える支柱6、フレーム5に取り
付けられた距離計本体7及びブロワ8からなる。距離計
本体7は、鋼板3にレーザ光を照射するレーザダイオー
ド9、鋼板3からの反射光を受光する2つのCCDライ
ンセンサ10L、10R及びレンズ11からなる。レー
ザダイオード9は流れる鋼板3の略中央の上方に、また
2つのCCDラインセンサ10L、10Rはレーザダイ
オード9を挟んで左右両側の対称な位置に図示のように
配置される。2つのCCDラインセンサ10L、10R
はシャッタ機能を有するものを用いる。
【0021】また、制御部2は、ゲインコントロール制
御部12と演算処理部13とからなる。ゲインコントロ
ール制御部12は、CCDラインセンサ10L、10R
の出力信号のゲインコントロールを行うため、シャッタ
機能によるCCDラインセンサ10L、10Rの蓄積時
間の制御及びレーザダイオード9から照射される光のオ
ン・オフ制御を行う。演算処理部13は、CCDライン
センサ10L、10Rの出力信号から、CCDラインセ
ンサ10L、10Rにおける反射光結像画素位置(例え
ば受光した反射光のピーク画素位置、あるいは反射光量
の分布における重心的な画素位置)を検出する。この2
つのCCDラインセンサ10L、10Rにおける反射光
結像画素位置を表わす数値を用いて、三角測量の原理に
基づいて距離演算を行うとともに、測定環境の異常検出
および異常原因の判定を行う。
【0022】この場合、鋼板3はかなり高温であるた
め、測定空間において熱による空気の揺らぎを起こすこ
とになる。また検出部1が圧延機4の直後にあるため、
振動により距離計本体6が上下に動いたり、振動と熱に
よる経年変化でフレーム5が歪んだりすることがある。
【0023】この対策として、ブロワ8からの送風によ
り揺らぎをなくしたり、除震構造により振動を除去した
り、空冷、水冷によりフレーム5の変形を防いだりして
いる。
【0024】しかし、このような対策を行ったとして
も、対策が完全とは言い切れず、なお何らかの原因で空
気の揺らぎ、振動、熱変形等の異常が起きる可能性が残
されている。
【0025】これらの異常は、左右での結像画素位置の
差または比を判定することにより検出することができ
る。これを図を用いて説明する。図2は、測定対象の鋼
板3が傾いた場合を説明するためのもので、同図(a)
は検出部1における2つのCCDセンサ10L、10R
で受光されるレーザ光の経路を示す図、同図(b)及び
(c)は夫々センサ10L及びセンサ10Rにおける結
像画素位置部分の拡大図である。
【0026】図2に示すように、鋼板3が傾いた場合で
も、2つのCCDセンサ10L、10Rは乱反射光を受
光しているため、鋼板3の高さが変化しなければ、結像
画素位置は変化しない。
【0027】次に、図3は、フレーム5が振動したり、
熱による経年変化で歪んだりした場合を説明するための
もので、同図(a)は検出部1における2つのCCDセ
ンサ10L、10Rで受光されるレーザ光の経路を示す
図、同図(b)及び(c)は夫々センサ10L及びセン
サ10Rにおける結像画素位置部分の拡大図である。
【0028】図3に示すように、フレーム5が振動また
は歪みにより実線の位置にきたり、点線で示す位置にき
たりした場合は、2つのCCDセンサ10L、10Rで
受光するレーザ光の経路が同図(b)及び(c)に示す
ように実線の経路、点線の経路と変わるので結像画素位
置も変化することになる。
【0029】更に、図4は、熱による空気の揺らぎの場
合を説明するためのもので、同図(a)は検出部1にお
ける2つのCCDセンサ10L、10Rで受光されるレ
ーザ光の経路を示す図、同図(b)及び(c)は夫々セ
ンサ10L及びセンサ10Rにおける結像画素位置部分
の拡大図である。
【0030】同図(a)に示すように、鋼板3の熱によ
り照射レーザ光及び反射レーザ光の経路が揺らいで、実
線の経路、点線の経路と変化すると、2つのCCDセン
サ10L、10Rで受光するレーザ光の経路が同図
(b)及び(c)に示すように点線の経路、実線の経路
と変わるので結像画素位置も変化することになる。
【0031】図2乃至図4のように、反射レーザ光を受
光する左右のセンサ10L、10Rの検出信号があると
き、左右のセンサ10L、10Rそれぞれの結像画素位
置を、左センサ10LについてはPL、右センサ10R
についてはRLとする。これらの比PL/PRが一定の
範囲内にあるとき、即ちPL/PRが2つの係数値A、
Bに対して、A<PL/PR<Bにあるとき、正常と判
定し、それ以外のとき異常と判定する。ただし、ここで
係数値A、Bは、A<1<Bという条件を満たすものと
する。
【0032】なお、上記判定は、PLとPRの比で行う
代わりに両数値の差を求め、この差が一定の範囲内にあ
るとき、即ち差がある値より小さければ正常と判定し、
それ以外のとき異常と判定することにより行うこともで
きる。
【0033】異常と判定した場合は、この異常検出デー
タを、このときの距離データに添付するとともに、これ
らのデータ信号をCRT(表示装置)(図示せず)に供
給して、異常の表示を行う。
【0034】更に、異常と判定した周波数を求めること
により、異常原因を判定する。一般的に、フレーム5の
歪みは、復元せず、異常になったままである。従って、
ずっと異常のままの場合は、フレーム5の歪みと判定す
る。測定空間の揺らぎは、コンマ数ヘルツから数ヘルツ
の低い周波数であり、フレーム5の振動は、数ヘルツ以
上である。従って、異常判定の周波数がコンマ数ヘルツ
以上数ヘルツ以下の場合は揺らぎと判定し、それ以上の
周波数の場合はフレーム5の振動と判定する。この異常
原因の判定結果のデータ信号もCRTに供給してこれを
表示する。
【0035】次に、2つのCCDラインセンサ10L、
10Rを、シャッタ機能を有するものとしたことによ
り、2つのセンサ10L、10Rを同一走査周期のまま
で、個別にゲインコントロールすることができることに
ついて説明する。
【0036】2つのCCDラインセンサ10L、10R
がシャッタ機能を有さないものである場合は、走査周期
が蓄積時間に等しいため、ゲインコントロールを行うに
は、走査周期を変えて蓄積時間を変える必要がある。と
ころが2つのCCDラインセンサ8L、8R走査周期を
個々に変えると、図5に示すように、左右両センサから
得られる信号による同期がとれず、片方のデータは更新
されてももう一方が更新されないということになる。な
お、図5において、R1、L1は夫々右センサ10R及
び左センサ10Lの走査周期信号、R2、L2は、夫々
右センサ10R及び左センサ10Lからの信号の演算処
理時間、R3、L3は夫々これらの演算結果出力信号を
示す。
【0037】ところが、2つのCCDラインセンサ10
L、10Rをシャッタ機能を有するものとした場合は、
蓄積時間はシャッタ時間で決まり、走査周期と蓄積時間
とを分離できるため、ゲインコントロールのため2つの
CCDラインセンサ10L、10Rの蓄積時間即ちシャ
ッタ時間を個々に変えても、両センサ10L、10Rの
走査周期は一致させることができるため、図6に示すよ
うに、同期して演算結果出力信号を得ることができる。
なお、図6において、R1、L1は夫々右センサ10R
及び左センサ10Lの走査周期信号、RS、LSは夫々
右センサ10R及び左センサ10Lののシャッタ時間、
R2、L2は、夫々右センサ10R及び左センサ10L
からの信号の演算処理時間、R3、L3は夫々これらの
演算結果出力信号を示す。
【0038】シャッタ機能を用いたゲインコントロール
では、ゲインコントロール幅が狭い場合は、レーザダイ
オード9のオン・オフ制御と併用することにより、ゲイ
ンコントロール幅を広げることができる。
【0039】鋼板3の温度が低い場合、即ち鋼板3の自
然光の光量が小さいときは、片方のセンサのシャッタ機
能による蓄積時間即ちシャッタ時間taを固定とし、レ
ーザダイオード9のオン・オフ制御によりゲインコント
ロールを行う。そしてもう一方のセンサはレーザダイオ
ード9のオン・オフ制御によるゲインコントロールに加
えて、シャッタ機能でゲインコントロールを行う。この
シャッタ機能によるゲインコントロールは、2つのセン
サ10L、10Rに入る反射光量の差を吸収するためで
ある。
【0040】固定するシャッタ機能による蓄積時間即ち
シャッタ時間taは、ゲインの上下に同じ幅をもたせる
ため、CCDラインセンサの一走査周期の中でのシャッ
タ時間の最小時間と最大時間とを乗じて平方根をとった
値即ち、最小時間と最大時間の相乗平均値とする。
【0041】このようにして2つのセンサ10L、10
Rの出力信号のゲインが略等しくなるようにゲインコン
トロールするときのそれぞれのシャッタ機能による蓄積
時間の比が1を含む所定の範囲(例えば0.5〜2)を
越えるときは、2つのセンサ10L、10Rのそれぞれ
で受光する光量が違いすぎるということであり、何らか
の異常が生じていると考えられるため、測定データを異
常と判定する。
【0042】この場合、シャッタ機能を用いてゲインを
制御する時間間隔は、レーザダイオード9のオン・オフ
制御の時間間隔より長くし、ハンチングを起こさないよ
うにする。
【0043】逆に、鋼板3の温度が高く、自然光の光量
が大きい場合、レーザダイオード9のオン・オフ制御で
オン時間を大きくして、シャッタ時間が短くなるように
制御する。これは、自然光によるビデオ信号レベルを抑
えて、ダイナミックレンジを大きくとるためである。
【0044】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
距離計を設置したフレームの経年変化による歪みや、振
動、測定空間の揺らぎ等の異常を検出することができ、
測定精度の高い距離計を提供することができる。
【0045】また、シャッタ機能付きの受光素子を用い
ることにより、2つの受光手段のゲインコントロールを
個別に行っても2つの受光手段から得られる信号を同期
して処理することができ、測定精度の高い距離計を提供
することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の一実施形態の概略構成を示す図。
【図2】 被測定物がゆれた場合を説明するための、検
出部におけるレーザ光の経路を示す図。
【図3】 フレームが振動し、または歪んだ場合の、検
出部におけるレーザ光の経路を示す図。
【図4】 熱による揺らぎが起こった場合の、検出部に
おけるレーザ光の経路を示す図。
【図5】 2つのセンサがシャッタ機能を有さない場合
の2つの演算結果出力信号の関係を説明するためのタイ
ミングチャート。
【図6】 2つのセンサがシャッタ機能を有する場合の
2つの演算結果出力信号の関係 を説明するためのタイ
ミングチャート。
【図7】 従来のシングルセンサタイプの距離計の一例
の概略構成を示す図。
【図8】 従来のデュアルセンサタイプの距離計の一例
の概略構成を示す図。
【符号の説明】
1…検出部 2…制御部 3…鋼板 4…圧延機 5…フレーム 6…支柱 7…距離計本体 8…ブロワ 9…レーザダイオード 10、10L、10R… CCDラインセンサ 11…レンズ 12…ゲインコントロール制御部 13…演算処理部
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G01C 3/06 G01B 11/00

Claims (8)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 被測定物に光を照射する投光手段と、蓄
    積型受光素子からなり前記被測定物からの反射光を夫々
    受光する第1及び第2の受光手段とを有し被測定物の距
    離を測定する距離計において、前記第1及び第2の受光
    手段におけるそれぞれの蓄積型受光素子上の反射光結像
    位置情報を用いて測定環境の異常を検出する異常検出手
    段と、前記異常検出手段で検出される異常の周波数によ
    り異常の原因を判定する判定手段とを備えたことを特徴
    とする距離計。
  2. 【請求項2】 被測定物に光を照射する投光手段と、蓄
    積型受光素子からなり前記被測定物からの反射光を夫々
    受光する第1及び第2の受光手段とを有し被測定物の距
    離を測定する距離計において、前記第1及び第2の受光
    手段におけるそれぞれの蓄積型受光素子上の反射光結像
    位置情報を用いて測定環境の異常を検出する異常検出手
    段と、前記異常検出手段で検出される異常の周波数が、
    3つに区分けした周波数領域のうち最も高い周波数領域
    にあるとき前記投光手段及び受光手段の取り付けられた
    フレームの振動と判定し、中央の周波数領域にあるとき
    測定空間の揺らぎと判定し、最も低い周波数領域にある
    とき前記投光手段及び受光手段の取り付けられたフレー
    ムの歪みと判定する判定手段とを備えたことを特徴とす
    る距離計。
  3. 【請求項3】 被測定物に光を照射する投光手段と、蓄
    積型受光素子からなり前記被測定物からの反射光を夫々
    受光する第1及び第2の受光手段とを有し被測定物の距
    離を測定する距離計において、前記第1及び第2の受光
    手段におけるそれぞれの蓄積型受光素子上の反射光結像
    位置を表わす数値の差または反射光結像位置を表わす数
    値の比が所定の範囲内にあるか否かを判定することによ
    り測定環境の異常を検出する異常検出手段と、前記異常
    検出手段で検出される異常の周波数により異常の原因を
    判定する判定手段とを備えたことを特徴とする距離計。
  4. 【請求項4】 被測定物に光を照射する投光手段と、蓄
    積型受光素子からなり前記被測定物からの反射光を夫々
    受光する第1及び第2の受光手段とを有し被測定物の距
    離を測定する距離計において、前記第1及び第2の受光
    手段におけるそれぞれの蓄積型受光素子上の反射光結像
    位置を表わす数値の差または反射光結像位置を表わす数
    値の比が所定の範囲内にあるか否かを判定することによ
    り測定環境の異常を検出する異常検出手段と、前記異常
    検出手段で検出される異常の周波数が、3つに区分けし
    た周波数領域のうち最も高い周波数領域にあるとき前記
    投光手段及び受光手段の取り付けられたフレームの振動
    と判定し、中央の周波数領域にあるとき測定空間の揺ら
    ぎと判定し、最も低い周波数領域にあるとき前記投光手
    段及び受光手段の取り付けられたフレームの歪みと判定
    する判定手段とを備えたことを特徴とする距離計。
  5. 【請求項5】 前記判定手段で判定された判定結果を表
    示または出力する手段を備えたことを特徴とする請求項
    1乃至請求項4のいずれかに記載の距離計。
  6. 【請求項6】 被測定物に光を照射する投光手段と、蓄
    積型受光素子からなり前記被測定物からの反射光を夫々
    受光する第1及び第2の受光手段とを有し被測定物の距
    離を測定する距離計において、前記第1及び第2の受光
    手段の蓄積型受光素子をシャッタ機能付きの受光素子と
    し、前記第1の受光手段の受光素子のシャッタ機能によ
    る蓄積時間を固定とし、前記第2の受光手段の受光素子
    のシャッタ機能による蓄積時間を変化させて制御するこ
    とにより前記受光素子の出力信号のゲインコントロール
    を行うことを特徴とする距離計。
  7. 【請求項7】 前記第1の受光手段の受光素子のシャッ
    タ機能による蓄積時間は最小時間と最大時間との相乗平
    均値としたことを特徴とする請求項6に記載の距離計。
  8. 【請求項8】 被測定物に光を照射する投光手段と、蓄
    積型受光素子からなり前記被測定物からの反射光を夫々
    受光する第1及び第2の受光手段とを有し被測定物の距
    離を測定する距離計において、前記第1及び第2の受光
    手段の蓄積型受光素子をシャッタ機能付きの受光素子と
    し、この受光素子のシャッタ機能による蓄積時間の制御
    及び前記投光手段から照射される光のオン・オフ制御の
    うちの少なくとも蓄積時間の制御を用いることにより前
    記受光素子の出力信号のゲインコントロールを行うとと
    もに、前記第1及び第2の受光素子の出力信号のゲイン
    が略等しくなるようにゲインコントロールするときのそ
    れぞれのシャッタ機能による蓄積時間の比が所定の範囲
    を越えたときに異常と判定することを特徴とする距離
    計。
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