JP3369488B2 - シャトル制御方法 - Google Patents
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- B41J25/001—Mechanisms for bodily moving print heads or carriages parallel to the paper surface
- B41J25/006—Mechanisms for bodily moving print heads or carriages parallel to the paper surface for oscillating, e.g. page-width print heads provided with counter-balancing means or shock absorbers
Landscapes
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般には、移動部
材の制御方法に係り、特に、端部に接触してからその移
動方向を変化する移動部材が当該接触によって端部から
受ける衝撃力を未然に防止あるいは衝撃力がもたらす弊
害を事後的に除去する方法に関する。本発明の方法は、
例えば、シャトル型ドットラインプリンタに好適であ
る。ここで、「シャトル型ドットラインプリンタ」と
は、一般にマトリクス状の印字ヘッドを搭載したシャト
ルを横方向に往復移動させながら（これを「シャトリン
グ」という。）、印字ヘッドを介して印刷用紙にそのラ
イン（行）の印刷を行い、その後、印刷用紙を縦方向に
所定の紙送りピッチで移動させて次の印字を行うプリン
タをいう。
材の制御方法に係り、特に、端部に接触してからその移
動方向を変化する移動部材が当該接触によって端部から
受ける衝撃力を未然に防止あるいは衝撃力がもたらす弊
害を事後的に除去する方法に関する。本発明の方法は、
例えば、シャトル型ドットラインプリンタに好適であ
る。ここで、「シャトル型ドットラインプリンタ」と
は、一般にマトリクス状の印字ヘッドを搭載したシャト
ルを横方向に往復移動させながら（これを「シャトリン
グ」という。）、印字ヘッドを介して印刷用紙にそのラ
イン（行）の印刷を行い、その後、印刷用紙を縦方向に
所定の紙送りピッチで移動させて次の印字を行うプリン
タをいう。
【０００２】
【従来の技術】ドットラインプリンタにおいては、適切
な印字を確保するために、シャトルは印刷用紙の紙送り
ピッチに同期して移動制御されている。
な印字を確保するために、シャトルは印刷用紙の紙送り
ピッチに同期して移動制御されている。
【０００３】例えば、紙送りピッチがＡ＝２５．４ｍｍ
／６（１／６インチ）に設定されている場合は、シャト
ルは、例えば、印刷可能領域の左から右に移動して印字
ヘッドを介してそれに印字する。その行（ライン）の印
字が終了すると印刷用紙が縦方向に上述の紙送りピッチ
で移動される間に、シャトルは反転制御されて、その
後、印刷用紙上を右から左に移動してその次の行を印字
する。このように、シャトルは印刷用紙が静止している
間に移動してそれに印字し、印刷用紙が送られている間
に反転するという動作を連続的に行う。
／６（１／６インチ）に設定されている場合は、シャト
ルは、例えば、印刷可能領域の左から右に移動して印字
ヘッドを介してそれに印字する。その行（ライン）の印
字が終了すると印刷用紙が縦方向に上述の紙送りピッチ
で移動される間に、シャトルは反転制御されて、その
後、印刷用紙上を右から左に移動してその次の行を印字
する。このように、シャトルは印刷用紙が静止している
間に移動してそれに印字し、印刷用紙が送られている間
に反転するという動作を連続的に行う。
【０００４】一方、例えば、紙送りピッチが２Ａ（１／
３インチ）に設定されている場合や紙をスキップする場
合などは、紙送りに時間がかかるため、印刷可能領域の
外の端部（左端又は右端）に退避して次の印字指令を待
つ。この場合にはシャトルは横方向の移動と反転動作の
間に待機動作を有することになる。
３インチ）に設定されている場合や紙をスキップする場
合などは、紙送りに時間がかかるため、印刷可能領域の
外の端部（左端又は右端）に退避して次の印字指令を待
つ。この場合にはシャトルは横方向の移動と反転動作の
間に待機動作を有することになる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来は、待機動作を行
う際には、印字終了後にシャトルには反転コイルからブ
レーキ力が印加されて端部に許容可能な衝撃力で接触す
るように制御されていた。しかし、かかるブレーキ力は
プリンタの使用環境を考慮せずに設定されていたため、
発熱による温度変化を含む環境条件の変化により十分な
ブレーキ力がシャトルに与えられない場合があることを
本発明者は発見した。その結果、シャトルは強い衝撃力
で端部に衝突することとなり、シャトルや印字ヘッドが
破壊する場合があった。また、衝突に伴いシャトリング
機構全体に振動が生じたり、反転したシャトルがはねか
えり速度を有するために印字タイミングや印字場所がず
れたり、印字が乱れたり、あるいはシャトルに接続され
ている他の機構への誤動作を引き起こしたりする場合が
あった。
う際には、印字終了後にシャトルには反転コイルからブ
レーキ力が印加されて端部に許容可能な衝撃力で接触す
るように制御されていた。しかし、かかるブレーキ力は
プリンタの使用環境を考慮せずに設定されていたため、
発熱による温度変化を含む環境条件の変化により十分な
ブレーキ力がシャトルに与えられない場合があることを
本発明者は発見した。その結果、シャトルは強い衝撃力
で端部に衝突することとなり、シャトルや印字ヘッドが
破壊する場合があった。また、衝突に伴いシャトリング
機構全体に振動が生じたり、反転したシャトルがはねか
えり速度を有するために印字タイミングや印字場所がず
れたり、印字が乱れたり、あるいはシャトルに接続され
ている他の機構への誤動作を引き起こしたりする場合が
あった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決した新規かつ有用な移動部材の制御方法を提供するこ
とを概括的な目的とする。
決した新規かつ有用な移動部材の制御方法を提供するこ
とを概括的な目的とする。
【０００７】より特定的には、移動部材が端部に激突す
ることによって受ける衝撃力を所定の衝撃力以下になる
ように制御する方法を提供することを目的とする。
ることによって受ける衝撃力を所定の衝撃力以下になる
ように制御する方法を提供することを目的とする。
【０００８】また、当該方法に代替して又はこれと組み
合わせて、移動部材が端部に衝突した場合にはその弊害
を除去するように当該移動部材の駆動を制御する方法を
提供することを別の目的とする。
合わせて、移動部材が端部に衝突した場合にはその弊害
を除去するように当該移動部材の駆動を制御する方法を
提供することを別の目的とする。
【０００９】上記目的を達成するために、本発明のシャ
トル制御方法は、第１及び第２の領域をその間に有する
一対のダンパの前記第１の領域でシャトルを定速度で往
復運動させる工程と、前記シャトルに前記第２の領域で
ブレーキ力を印加する工程と、前記ブレーキ力を印加さ
れている前記シャトルの速度を測定する工程と、前記ブ
レーキ力印加工程の期間を前記測定工程によって測定さ
れた前記速度に応じて調節する工程と、前記シャトルを
前記第２の領域で前記ダンパの一方に押し付ける工程
と、前記シャトルを前記第２の領域で反転させる工程と
を有する。
トル制御方法は、第１及び第２の領域をその間に有する
一対のダンパの前記第１の領域でシャトルを定速度で往
復運動させる工程と、前記シャトルに前記第２の領域で
ブレーキ力を印加する工程と、前記ブレーキ力を印加さ
れている前記シャトルの速度を測定する工程と、前記ブ
レーキ力印加工程の期間を前記測定工程によって測定さ
れた前記速度に応じて調節する工程と、前記シャトルを
前記第２の領域で前記ダンパの一方に押し付ける工程
と、前記シャトルを前記第２の領域で反転させる工程と
を有する。
【００１０】代替的に、前記調節工程は、前記押し付け
工程の期間を前記速度測定工程によって測定された前記
速度に応じて調節する工程に置換されてもよい。
工程の期間を前記速度測定工程によって測定された前記
速度に応じて調節する工程に置換されてもよい。
【００１１】また、更に代替的に、前記調節工程は、前
記押し付け工程を前記測定工程が前記シャトルの速度が
ゼロであることを測定した後に開始する工程とに置換さ
れてもよい。
記押し付け工程を前記測定工程が前記シャトルの速度が
ゼロであることを測定した後に開始する工程とに置換さ
れてもよい。
【００１２】また、前記測定工程は、前記ブレーキ力が
印加されている前記シャトルの近傍の温度を測定する工
程に置換されて、前記調節工程は、前記ブレーキ力印加
工程の期間を前記測定工程によって測定された前記温度
に応じて調節する工程に置換されてもよい。
印加されている前記シャトルの近傍の温度を測定する工
程に置換されて、前記調節工程は、前記ブレーキ力印加
工程の期間を前記測定工程によって測定された前記温度
に応じて調節する工程に置換されてもよい。
【００１３】また、前記測定工程は、前記ブレーキ装置
を流れる電流を測定する工程に置換されて、前記調節工
程は、前記ブレーキ力印加工程の期間を前記測定工程に
よって測定された前記電流に応じて調節する工程に置換
されてもよい。
を流れる電流を測定する工程に置換されて、前記調節工
程は、前記ブレーキ力印加工程の期間を前記測定工程に
よって測定された前記電流に応じて調節する工程に置換
されてもよい。
【００１４】また、前記測定工程は、前記シャトルが前
記ダンパに所定の衝撃力以上の衝撃力で激突したことを
検知する工程に置換されて、前記調節工程は、前記押し
付け工程の期間を前記検知工程による検知結果に応じて
調節する工程に置換されてもよい。
記ダンパに所定の衝撃力以上の衝撃力で激突したことを
検知する工程に置換されて、前記調節工程は、前記押し
付け工程の期間を前記検知工程による検知結果に応じて
調節する工程に置換されてもよい。
【００１５】また、前記測定工程は、前記シャトルが前
記ダンパに所定の衝撃力以上の衝撃力で激突したことを
検知する工程に置換されて、前記調節工程は、前記押し
付け工程の開始時間を前記検知工程による検知結果に応
じて変更する工程に置換されてもよい。
記ダンパに所定の衝撃力以上の衝撃力で激突したことを
検知する工程に置換されて、前記調節工程は、前記押し
付け工程の開始時間を前記検知工程による検知結果に応
じて変更する工程に置換されてもよい。
【００１６】また、本発明の制御方法は、第１及び第２
の領域をその間に有する第１及び第２のダンパの前記第
１の領域でシャトルを定速度で往復運動させる工程と、
第３及び第４の領域をその間に有する第３及び第４のダ
ンパの前記第３の領域でバランサを定速度で往復運動す
る工程と、前記シャトルに前記第２の領域でブレーキ力
を印加する工程と、前記バランサに前記第４の領域でブ
レーキ力を印加する工程と、前記シャトルを前記第２の
領域で前記第１及び第２のダンパの一方に押し付け時間
と、前記バランサを前記第４の領域で前記第３及び第４
のダンパの一方に押し付け時間と、前記シャトルと前記
第１及び第２のダンパとの激突に関する第１の情報を生
成する工程と、前記バランサと前記第３及び第４のダン
パとの激突に関する第２の情報を生成する工程と、前記
シャトルを前記第１及び第２の情報に基づいて制御する
工程と、前記バランサを前記第１及び第２の情報に基づ
いて制御する工程と、前記シャトルに前記第２の領域で
反転させる工程と、前記バランサに前記第４の領域で反
転させる工程とを有する。
の領域をその間に有する第１及び第２のダンパの前記第
１の領域でシャトルを定速度で往復運動させる工程と、
第３及び第４の領域をその間に有する第３及び第４のダ
ンパの前記第３の領域でバランサを定速度で往復運動す
る工程と、前記シャトルに前記第２の領域でブレーキ力
を印加する工程と、前記バランサに前記第４の領域でブ
レーキ力を印加する工程と、前記シャトルを前記第２の
領域で前記第１及び第２のダンパの一方に押し付け時間
と、前記バランサを前記第４の領域で前記第３及び第４
のダンパの一方に押し付け時間と、前記シャトルと前記
第１及び第２のダンパとの激突に関する第１の情報を生
成する工程と、前記バランサと前記第３及び第４のダン
パとの激突に関する第２の情報を生成する工程と、前記
シャトルを前記第１及び第２の情報に基づいて制御する
工程と、前記バランサを前記第１及び第２の情報に基づ
いて制御する工程と、前記シャトルに前記第２の領域で
反転させる工程と、前記バランサに前記第４の領域で反
転させる工程とを有する。
【００１７】また、本発明の移動部材の制御方法は、移
動部材を端部に向かって定速度で移動させる工程と、当
該定速度で移動している移動部材にブレーキ力を印加す
る工程と、当該ブレーキ力を測定する工程と、前記ブレ
ーキ力の印加を停止してから前記移動部材を前記端部に
押し付けるために前記移動部材に駆動力を印加する工程
と、測定された前記ブレーキ力に従って前記移動部材が
所定の衝撃力で前記端部に接触するように前記ブレーキ
力を制御する工程とを有する。
動部材を端部に向かって定速度で移動させる工程と、当
該定速度で移動している移動部材にブレーキ力を印加す
る工程と、当該ブレーキ力を測定する工程と、前記ブレ
ーキ力の印加を停止してから前記移動部材を前記端部に
押し付けるために前記移動部材に駆動力を印加する工程
と、測定された前記ブレーキ力に従って前記移動部材が
所定の衝撃力で前記端部に接触するように前記ブレーキ
力を制御する工程とを有する。
【００１８】代替的に、前記測定工程及び前記制御工程
は、前記移動部材と前記端部との激突を判断する工程
と、前記判断工程の激突するという判断に従って前記激
突により生じる振動を除去するように前記駆動力の印加
を制御する工程とに置換されてもよい。
は、前記移動部材と前記端部との激突を判断する工程
と、前記判断工程の激突するという判断に従って前記激
突により生じる振動を除去するように前記駆動力の印加
を制御する工程とに置換されてもよい。
【００１９】また、本発明のプリンタは、第１及び第２
の領域をその間に有する一対のダンパと、当該一対のダ
ンパ間を移動可能なシャトルと、当該シャトルに搭載さ
れた印字ヘッドと、前記シャトルを移動させるリニアモ
ータと、前記リニアモータを制御する制御部とを有する
プリンタであって、前記制御部は、前記第１の領域で前
記シャトルを定速度で往復運動させ、前記シャトルに前
記第２の領域でブレーキ力を印加し、当該ブレーキ力の
印加期間を当該ブレーキ力が印加されている前記シャト
ルの速度に応じて調節し、前記シャトルを前記第２の領
域で前記ダンパの一方に押し付け、前記シャトルを前記
第２の領域で反転させるように、前記リニアモータを制
御する。
の領域をその間に有する一対のダンパと、当該一対のダ
ンパ間を移動可能なシャトルと、当該シャトルに搭載さ
れた印字ヘッドと、前記シャトルを移動させるリニアモ
ータと、前記リニアモータを制御する制御部とを有する
プリンタであって、前記制御部は、前記第１の領域で前
記シャトルを定速度で往復運動させ、前記シャトルに前
記第２の領域でブレーキ力を印加し、当該ブレーキ力の
印加期間を当該ブレーキ力が印加されている前記シャト
ルの速度に応じて調節し、前記シャトルを前記第２の領
域で前記ダンパの一方に押し付け、前記シャトルを前記
第２の領域で反転させるように、前記リニアモータを制
御する。
【００２０】本発明のシャトル制御方法によれば、シャ
トルの実際の速度に従って、ブレーキ力又は押し付け期
間が調節される。押し付け期間は、例えば、測定された
シャトル速度が所定の範囲内にあれば、予め設定された
期間に設定され、所定の範囲よりも大きい場合及び小さ
い場合には、予め設定された期間を延長した期間に設定
される。
トルの実際の速度に従って、ブレーキ力又は押し付け期
間が調節される。押し付け期間は、例えば、測定された
シャトル速度が所定の範囲内にあれば、予め設定された
期間に設定され、所定の範囲よりも大きい場合及び小さ
い場合には、予め設定された期間を延長した期間に設定
される。
【００２１】代替的に、押し付け工程はシャトルの速度
がゼロになった後に開始する。押し付け工程は、押し付
け装置の駆動のオンとオフを繰り返すことによってシャ
トルの押し付けを反復して行い、押し付け装置の駆動の
最初のオン期間をその後のオン期間よりも長く設定する
ことによって実行することができる。
がゼロになった後に開始する。押し付け工程は、押し付
け装置の駆動のオンとオフを繰り返すことによってシャ
トルの押し付けを反復して行い、押し付け装置の駆動の
最初のオン期間をその後のオン期間よりも長く設定する
ことによって実行することができる。
【００２２】シャトルの実際の速度の代わりに、シャト
ルの近傍の温度又はブレーキ装置を流れる電流を測定し
てその測定結果を使用してもよい。また、シャトルがダ
ンパに激突した場合には、押し付け工程の期間を延長し
たり、押し付け工程の開始時間を延ばしたりすることが
できる。
ルの近傍の温度又はブレーキ装置を流れる電流を測定し
てその測定結果を使用してもよい。また、シャトルがダ
ンパに激突した場合には、押し付け工程の期間を延長し
たり、押し付け工程の開始時間を延ばしたりすることが
できる。
【００２３】本発明の制御方法は、シャトルとバランサ
の衝突に関する情報を相互に利用して制御を行うことが
できる。
の衝突に関する情報を相互に利用して制御を行うことが
できる。
【００２４】本発明はラインプリンタのシャトルに限定
されず、広く移動部材の制御方法に適用することができ
る。この場合も、印加されるブレーキ力を直接又は間接
的に測定してその効果を確認した上で移動部材の激突を
未然に防止するようにブレーキ力を制御する。代替的
に、激突による弊害を事後的に除去するように押し付け
用駆動力を制御する。
されず、広く移動部材の制御方法に適用することができ
る。この場合も、印加されるブレーキ力を直接又は間接
的に測定してその効果を確認した上で移動部材の激突を
未然に防止するようにブレーキ力を制御する。代替的
に、激突による弊害を事後的に除去するように押し付け
用駆動力を制御する。
【００２５】本発明は上述した制御方法のいずれかを制
御部が実行するプリンタとして具体化することができ
る。
御部が実行するプリンタとして具体化することができ
る。
【００２６】本発明のその他の目的と更なる特徴は以下
の添付図面を参照して説明される好ましい実施例により
明らかになるであろう。
の添付図面を参照して説明される好ましい実施例により
明らかになるであろう。
【００２７】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明の好ましい実施例を説明する。まず、本発明の制御方
法を適用したドットラインプリンタ１００について図１
乃至図６を参照して説明する。なお、各図において、同
一の参照番号を付した部材は同一部材を表すものとし、
同一の参照番号にアルファベットをつけたものは対応部
材を表すものとし、重複説明は省略する。
明の好ましい実施例を説明する。まず、本発明の制御方
法を適用したドットラインプリンタ１００について図１
乃至図６を参照して説明する。なお、各図において、同
一の参照番号を付した部材は同一部材を表すものとし、
同一の参照番号にアルファベットをつけたものは対応部
材を表すものとし、重複説明は省略する。
【００２８】図１は、本発明の制御方法を適用すること
ができる一例としてのドットラインプリンタ１００の要
部斜視図である。図２は、ドットラインプリンタ１００
の第１及び第２のシャトル機構１１０及び１５０を説明
するための模式図である。図３は、印刷用紙Ｐに相対的
に描かれたドットラインプリンタ１００のシャトル１１
４の移動を説明するための平面図である。図４は、ドッ
トラインプリンタ１００に適用可能なスリット板の平面
図である。図５は、図４に示すスリット板の取り付け例
を説明する図である。図６は、ドットラインプリンタ１
００の制御系のブロック図である。
ができる一例としてのドットラインプリンタ１００の要
部斜視図である。図２は、ドットラインプリンタ１００
の第１及び第２のシャトル機構１１０及び１５０を説明
するための模式図である。図３は、印刷用紙Ｐに相対的
に描かれたドットラインプリンタ１００のシャトル１１
４の移動を説明するための平面図である。図４は、ドッ
トラインプリンタ１００に適用可能なスリット板の平面
図である。図５は、図４に示すスリット板の取り付け例
を説明する図である。図６は、ドットラインプリンタ１
００の制御系のブロック図である。
【００２９】図１、図５及び図６に示すように、ドット
ラインプリンタ１００は、フレーム１０１の上に、制御
部１０２、紙送り機構１０４、一対の光センサ１０６Ａ
及び１０６Ｂ、第１のシャトル機構１１０及び第２のシ
ャトル機構１５０を有している。
ラインプリンタ１００は、フレーム１０１の上に、制御
部１０２、紙送り機構１０４、一対の光センサ１０６Ａ
及び１０６Ｂ、第１のシャトル機構１１０及び第２のシ
ャトル機構１５０を有している。
【００３０】制御部１０２は、ドットラインプリンタ１
００の各構成要素とホストコンピュータなどの上位装置
１０に接続されており、本発明の制御方法に従って、第
１のシャトル機構１１０及び／又は第２のシャトル機構
１５０を制御する。制御部１０２は、例えば、プリンタ
１００のマザーボードに設けられてもよい。
００の各構成要素とホストコンピュータなどの上位装置
１０に接続されており、本発明の制御方法に従って、第
１のシャトル機構１１０及び／又は第２のシャトル機構
１５０を制御する。制御部１０２は、例えば、プリンタ
１００のマザーボードに設けられてもよい。
【００３１】実際のシステムにおいては、本発明の制御
方法はソフトウェア又はファームウェアとして表現され
ることができ、制御部１０２に接続される図示しないメ
モリ、及び／又は、上位装置１０の図示しないメモリに
プリンタドライバなどと共に格納されることができる。
選択的に、制御部１０２を省略して上位装置１０から直
接にドットラインプリンタ１００の各構成要素を制御し
てもよい。
方法はソフトウェア又はファームウェアとして表現され
ることができ、制御部１０２に接続される図示しないメ
モリ、及び／又は、上位装置１０の図示しないメモリに
プリンタドライバなどと共に格納されることができる。
選択的に、制御部１０２を省略して上位装置１０から直
接にドットラインプリンタ１００の各構成要素を制御し
てもよい。
【００３２】紙送り機構１０４は、図３に示す印刷用紙
Ｐを（後述するシャトル１１４とバランサ１５４の移動
方向とは垂直な）縦方向に送る機構である。もっとも、
当業界で周知のいかなる紙送り機構も本発明のドットラ
インプリンタ１００に適用することができるので、ここ
では紙送り機構１０４の構造、機能の詳細な説明は省略
する。
Ｐを（後述するシャトル１１４とバランサ１５４の移動
方向とは垂直な）縦方向に送る機構である。もっとも、
当業界で周知のいかなる紙送り機構も本発明のドットラ
インプリンタ１００に適用することができるので、ここ
では紙送り機構１０４の構造、機能の詳細な説明は省略
する。
【００３３】光センサ１０６Ａ及び１０６Ｂは、図５に
は図示が省略されているがドットラインプリンタ１００
に固定されており、それぞれ第１のシャトル機構１１０
のスリット板１４０及び第２のシャトル機構１５０のス
リット板１６２から情報を受け取り、制御部１０２に対
して当該情報を電気信号として送信することができる。
各光センサは、発光素子と受光素子などの周知のいかな
る構造をも採用することができる。
は図示が省略されているがドットラインプリンタ１００
に固定されており、それぞれ第１のシャトル機構１１０
のスリット板１４０及び第２のシャトル機構１５０のス
リット板１６２から情報を受け取り、制御部１０２に対
して当該情報を電気信号として送信することができる。
各光センサは、発光素子と受光素子などの周知のいかな
る構造をも採用することができる。
【００３４】第１のシャトル機構１１０は印字ヘッド１
１２を搭載したシャトル１１４を有し、図３に示す印刷
用紙Ｐに印字を行うためにシャトル１１４を横方向に移
動させる。第２のシャトル機構１５０は、第１のシャト
ル機構１１０に対して逆方向に移動するバランサ（カウ
ンタマス）としての機構である。
１２を搭載したシャトル１１４を有し、図３に示す印刷
用紙Ｐに印字を行うためにシャトル１１４を横方向に移
動させる。第２のシャトル機構１５０は、第１のシャト
ル機構１１０に対して逆方向に移動するバランサ（カウ
ンタマス）としての機構である。
【００３５】第１のシャトル機構１１０は、印字ヘッド
１１２と、印字ヘッド１１２を搭載するシャトル１１４
と、シャトル１１４を駆動するリニアモータ１１６とを
有している。また、図２を参照して後述されるように、
第１のシャトル機構１１０は、シャトル１１４の両側に
衝突の際の緩衝部材であるダンパ１２８及び１３０を更
に有している。更に、図４乃至図６に示すように、スリ
ット板１４０がシャトル１１４に取り付けられている。
なお、第１のシャトル機構１１０は、図２７に示すよう
に、第１の制御部１１１を有して、第１の制御部１１１
が制御部１０２と交信して、第１のシャトル機構１１０
の各部を制御してもよい。
１１２と、印字ヘッド１１２を搭載するシャトル１１４
と、シャトル１１４を駆動するリニアモータ１１６とを
有している。また、図２を参照して後述されるように、
第１のシャトル機構１１０は、シャトル１１４の両側に
衝突の際の緩衝部材であるダンパ１２８及び１３０を更
に有している。更に、図４乃至図６に示すように、スリ
ット板１４０がシャトル１１４に取り付けられている。
なお、第１のシャトル機構１１０は、図２７に示すよう
に、第１の制御部１１１を有して、第１の制御部１１１
が制御部１０２と交信して、第１のシャトル機構１１０
の各部を制御してもよい。
【００３６】第１のシャトル機構は、制御部１０２にリ
ニアモータ１１６を介して接続されている。制御部１０
２からの指令に基いて第１のシャトル機構は、シャトル
１１４を、図３を参照して後述される定速領域ＣＡで定
速度で移動させ（定速制御）、また、定速領域の両側の
反転領域ＲＬ及びＲＲでシャトル１１４の移動方向を反
転させる（反転制御）。
ニアモータ１１６を介して接続されている。制御部１０
２からの指令に基いて第１のシャトル機構は、シャトル
１１４を、図３を参照して後述される定速領域ＣＡで定
速度で移動させ（定速制御）、また、定速領域の両側の
反転領域ＲＬ及びＲＲでシャトル１１４の移動方向を反
転させる（反転制御）。
【００３７】印字ヘッド１１２は、例えば、マトリクス
形状を有する電磁釈放形であり、印字ピンにより１ドッ
ト単位で印字を行う６個の印字素子を前後２段かつ上下
対称に配置した２４ピンアッセンブリを横一列に例えば
１２組配置している。印字ピンの先端は、印字ヘッド１
１２で駆動されて、印刷用紙Ｐに向かって突出し、図示
しないインクリボンを打撃してインパクトドット印字を
行う。
形状を有する電磁釈放形であり、印字ピンにより１ドッ
ト単位で印字を行う６個の印字素子を前後２段かつ上下
対称に配置した２４ピンアッセンブリを横一列に例えば
１２組配置している。印字ピンの先端は、印字ヘッド１
１２で駆動されて、印刷用紙Ｐに向かって突出し、図示
しないインクリボンを打撃してインパクトドット印字を
行う。
【００３８】代替的に、印字ヘッド１１２は図示しない
インク室を内部に有する。インク室からのインクの噴射
は例えば圧電素子などを利用して行う。印字ヘッド１１
２は、図１には図示しない印刷用紙に点（ドット）を形
成することにより文字や記号などを印字する。印字ヘッ
ド１１２（を含む印字系）は、図５に示す制御部１０２
（及び／又は図２７に示す第１の制御部１１１）によっ
て制御されることができる。あるいは印字ヘッド１１２
をこのようなピエゾ（圧電素子）型にせずに、膜沸騰
（バブルジェット）型を利用してもよい。なお、印字ヘ
ッド１１２には当業界で周知のいかなる構造をも使用す
ることができ、ここでは詳しい説明は省略する。
インク室を内部に有する。インク室からのインクの噴射
は例えば圧電素子などを利用して行う。印字ヘッド１１
２は、図１には図示しない印刷用紙に点（ドット）を形
成することにより文字や記号などを印字する。印字ヘッ
ド１１２（を含む印字系）は、図５に示す制御部１０２
（及び／又は図２７に示す第１の制御部１１１）によっ
て制御されることができる。あるいは印字ヘッド１１２
をこのようなピエゾ（圧電素子）型にせずに、膜沸騰
（バブルジェット）型を利用してもよい。なお、印字ヘ
ッド１１２には当業界で周知のいかなる構造をも使用す
ることができ、ここでは詳しい説明は省略する。
【００３９】シャトル１１４は印字ヘッド１１２を支持
しており、印字ヘッド１１２と共にモータ軸１１８に沿
って移動する。シャトル１１４はリニアモータ１１６に
よって駆動される。本発明の制御方法はかかるシャトル
１１４の移動を制御するものであり、後でより詳細に説
明される。シャトル１１４は、図２及び図３に示すよう
に、左右のダンパ１２８及び１３０の間を往復移動する
ことができる。上述したように、シャトル１１４の移動
方向（横方向）は、印刷用紙Ｐの送り方向（縦方向）と
は直交する。
しており、印字ヘッド１１２と共にモータ軸１１８に沿
って移動する。シャトル１１４はリニアモータ１１６に
よって駆動される。本発明の制御方法はかかるシャトル
１１４の移動を制御するものであり、後でより詳細に説
明される。シャトル１１４は、図２及び図３に示すよう
に、左右のダンパ１２８及び１３０の間を往復移動する
ことができる。上述したように、シャトル１１４の移動
方向（横方向）は、印刷用紙Ｐの送り方向（縦方向）と
は直交する。
【００４０】シャトル１１４の下部に取り付けられた平
面状の鉄板からなるヨーク１１５の下面には、厚み方向
を両磁極にした長方形状の板状の多数の永久磁石１２０
がモータ軸１０８の長手方向に平行に配列されている。
面状の鉄板からなるヨーク１１５の下面には、厚み方向
を両磁極にした長方形状の板状の多数の永久磁石１２０
がモータ軸１０８の長手方向に平行に配列されている。
【００４１】リニアモータ１１６は、シャトル１１４を
貫通するモータ軸１１８と、シャトル１１４の下に配置
された複数の永久磁石１２０と、シャトル１１４両端で
永久磁石１２０の下に配置された一対の定速コイル１２
２及び１２６と、定速コイル１２２及び１２６の間に配
置された反転コイル１２４とを有している。
貫通するモータ軸１１８と、シャトル１１４の下に配置
された複数の永久磁石１２０と、シャトル１１４両端で
永久磁石１２０の下に配置された一対の定速コイル１２
２及び１２６と、定速コイル１２２及び１２６の間に配
置された反転コイル１２４とを有している。
【００４２】永久磁石１２０は、例えばサマリウムコバ
ルト等のような磁性の強い希土類磁石が用いられてい
る。従って、フェライト磁石などを用いるのに比べて薄
くて軽量になっている。
ルト等のような磁性の強い希土類磁石が用いられてい
る。従って、フェライト磁石などを用いるのに比べて薄
くて軽量になっている。
【００４３】永久磁石１２０に対抗して電磁コイルであ
る定速コイル１２２、１２６及び反転コイル１２４が配
置されて固定されている。各コイル１２２、１２４及び
１２６は永久磁石１２０の２倍の幅に６個形成される。
左端コイルが（左）定速コイル１２２であり、右端コイ
ルが（右）定速コイル１２６である。また、真中の４個
のコイルがそれぞれ反転コイル１２４である。リニアモ
ータ１１６は各コイルが通電されるとフレミングの左手
の法則による推力をコイルに発生する。各コイルは固定
されているので推力の反力が永久磁石１２０に作用し
て、その結果シャトル１１４がモータ軸１０８に沿って
移動する。なお、リニアモータ１１６には当業界で周知
のいかなる構造をも使用することができ、ここでは詳し
い説明は省略する。
る定速コイル１２２、１２６及び反転コイル１２４が配
置されて固定されている。各コイル１２２、１２４及び
１２６は永久磁石１２０の２倍の幅に６個形成される。
左端コイルが（左）定速コイル１２２であり、右端コイ
ルが（右）定速コイル１２６である。また、真中の４個
のコイルがそれぞれ反転コイル１２４である。リニアモ
ータ１１６は各コイルが通電されるとフレミングの左手
の法則による推力をコイルに発生する。各コイルは固定
されているので推力の反力が永久磁石１２０に作用し
て、その結果シャトル１１４がモータ軸１０８に沿って
移動する。なお、リニアモータ１１６には当業界で周知
のいかなる構造をも使用することができ、ここでは詳し
い説明は省略する。
【００４４】（左）定速コイル１２２はシャトル１１４
を左方向に（即ち、図２及び図３に示す左ダンパ１２８
へ）移動させる際に順方向に励磁される。（右）定速コ
イル１２６はシャトル１１４を右方向に（即ち、図２及
び図３に示す右ダンパ１３０へ）移動させる際に逆方向
に励磁される。なお、後述するシャトル１１４の定速制
御においては、定速コイル１２２及び１２６の励磁のオ
ン／オフが組み合わされる。定速コイル１２２及び１２
６は、後述する押し付け制御（待機制御）にも使用され
る。
を左方向に（即ち、図２及び図３に示す左ダンパ１２８
へ）移動させる際に順方向に励磁される。（右）定速コ
イル１２６はシャトル１１４を右方向に（即ち、図２及
び図３に示す右ダンパ１３０へ）移動させる際に逆方向
に励磁される。なお、後述するシャトル１１４の定速制
御においては、定速コイル１２２及び１２６の励磁のオ
ン／オフが組み合わされる。定速コイル１２２及び１２
６は、後述する押し付け制御（待機制御）にも使用され
る。
【００４５】反転コイル１２４はシャトル１１４を反転
領域で反転させる際に励磁される。本発明の制御方法
は、リニアモータ１１６を流れる電流を制御してシャト
ル１１４の移動を制御する方法を含んでおり、これにつ
いては後でより詳細に説明する。
領域で反転させる際に励磁される。本発明の制御方法
は、リニアモータ１１６を流れる電流を制御してシャト
ル１１４の移動を制御する方法を含んでおり、これにつ
いては後でより詳細に説明する。
【００４６】ダンパ１２８及び１３０は、例えば、ゴム
から構成されている。スリット板１４０は、例えば、図
５に示すようにシャトル１１４に取り付けられて、多数
のタイミングスリットＳＴと、一対のエッジスリットＳ
Ｌ及びＳＲとを有している。スリット板１４０に設けら
れている各スリットは、例えば、光センサ１０６Ａの発
光素子と受光素子との間に配置されており、光センサ１
０６Ａによって検知されることができる。
から構成されている。スリット板１４０は、例えば、図
５に示すようにシャトル１１４に取り付けられて、多数
のタイミングスリットＳＴと、一対のエッジスリットＳ
Ｌ及びＳＲとを有している。スリット板１４０に設けら
れている各スリットは、例えば、光センサ１０６Ａの発
光素子と受光素子との間に配置されており、光センサ１
０６Ａによって検知されることができる。
【００４７】光センサ１０６ＡはタイミングスリットＳ
Ｔ（からの光）を検知することによってシャトル１１４
の移動速度を検知することができる。光センサ１０６Ａ
はタイミングスリットＳＴを検知することによって後述
する速度信号ＳＰを生成することができる。また、光セ
ンサ１０６ＡはエッジスリットＳＬ及びＳＲを検知する
ことによって、それぞれ、シャトル１１４が図３に示す
左エッジＬＥと右エッジＲＥを通過したかどうかを検知
することができる。左右のエッジを検出することによっ
て光センサ１０６Ａは、左エッジ信号ＥＬと右エッジ信
号ＥＲを生成することができる。本発明の制御方法のい
くつかは、かかる光センサ１８０の検知結果を利用して
いる。これについては以下に詳細に説明する。なお、光
センサ１０６Ａが実際にどのようにスリット板１４０の
各スリットを検出するかは周知であるため、ここでは説
明は省略する。
Ｔ（からの光）を検知することによってシャトル１１４
の移動速度を検知することができる。光センサ１０６Ａ
はタイミングスリットＳＴを検知することによって後述
する速度信号ＳＰを生成することができる。また、光セ
ンサ１０６ＡはエッジスリットＳＬ及びＳＲを検知する
ことによって、それぞれ、シャトル１１４が図３に示す
左エッジＬＥと右エッジＲＥを通過したかどうかを検知
することができる。左右のエッジを検出することによっ
て光センサ１０６Ａは、左エッジ信号ＥＬと右エッジ信
号ＥＲを生成することができる。本発明の制御方法のい
くつかは、かかる光センサ１８０の検知結果を利用して
いる。これについては以下に詳細に説明する。なお、光
センサ１０６Ａが実際にどのようにスリット板１４０の
各スリットを検出するかは周知であるため、ここでは説
明は省略する。
【００４８】第２のシャトル機構１５０は、図１、図
２、図５及び図６に示すように、重り１５２と、バラン
サ１５４と、リニアモータ１５６、一対のダンパ１５８
及び１６０、及びスリット板１６２を有している。な
お、第２のシャトル機構１５０は、図２７に示すよう
に、第２の制御部１５１を有して、第２の制御部１５１
が制御部１０２と交信して、第２のシャトル機構１５０
の各部を制御してもよい。
２、図５及び図６に示すように、重り１５２と、バラン
サ１５４と、リニアモータ１５６、一対のダンパ１５８
及び１６０、及びスリット板１６２を有している。な
お、第２のシャトル機構１５０は、図２７に示すよう
に、第２の制御部１５１を有して、第２の制御部１５１
が制御部１０２と交信して、第２のシャトル機構１５０
の各部を制御してもよい。
【００４９】重り１５２は、シャトル１１４の移動によ
る振動を相殺するために印字ヘッド１１２とほぼ同重量
な質量を有している。バランサ１５４は重り１５２を支
持し、シャトル１１４と平行かつ反対方向に移動する。
バランサ１５４は、図２に示すように、左右のダンパ１
５８及び１６０の間を往復移動することができる。上述
したように、バランサ１５４の移動方向（横方向）は、
印刷用紙Ｐの送り方向（縦方向）とは直交する。
る振動を相殺するために印字ヘッド１１２とほぼ同重量
な質量を有している。バランサ１５４は重り１５２を支
持し、シャトル１１４と平行かつ反対方向に移動する。
バランサ１５４は、図２に示すように、左右のダンパ１
５８及び１６０の間を往復移動することができる。上述
したように、バランサ１５４の移動方向（横方向）は、
印刷用紙Ｐの送り方向（縦方向）とは直交する。
【００５０】選択的に、第２のシャトル機構１５０とフ
レーム１０１との総重量を第１のシャトル機構と同一に
してもよい。この場合、第２のシャトル機構１５０とフ
レーム１０１とを合わせて第２のシャトル機構１５０Ａ
と理解してもよい。この場合、第２のシャトル１５０Ａ
の重心と第１のシャトル機構１１０の重心と同一直線上
又は近接することにより、シャトル１１４とバランサ１
５４の運動によって発生し得る回転モーメントを防止す
ることができる。
レーム１０１との総重量を第１のシャトル機構と同一に
してもよい。この場合、第２のシャトル機構１５０とフ
レーム１０１とを合わせて第２のシャトル機構１５０Ａ
と理解してもよい。この場合、第２のシャトル１５０Ａ
の重心と第１のシャトル機構１１０の重心と同一直線上
又は近接することにより、シャトル１１４とバランサ１
５４の運動によって発生し得る回転モーメントを防止す
ることができる。
【００５１】リニアモータ１５６はバランサ１５４を駆
動する。リニアモータ１５６は、リニアモータ１１６と
同様に、制御部１０２に接続されている。なお、ドット
ラインプリンタ１００は、リニアモータ１５６をリニア
モータ１１６と別部材として設ける必要はなく、例え
ば、バランサ１５４の移動が比較的低速であれば、第１
のシャトル機構１１０に接続されたワイヤなどのリンク
機構により代用してもよい。ダンパ１５８及び１６０
は、上述したダンパ１２８及び１３０と同一の構成及び
機能を有し、スリット板１６２と光センサ１０６Ｂは、
上述したスリット板１４０と光センサ１０６Ａと同一の
構成及び機能を有するため、説明は省略する。
動する。リニアモータ１５６は、リニアモータ１１６と
同様に、制御部１０２に接続されている。なお、ドット
ラインプリンタ１００は、リニアモータ１５６をリニア
モータ１１６と別部材として設ける必要はなく、例え
ば、バランサ１５４の移動が比較的低速であれば、第１
のシャトル機構１１０に接続されたワイヤなどのリンク
機構により代用してもよい。ダンパ１５８及び１６０
は、上述したダンパ１２８及び１３０と同一の構成及び
機能を有し、スリット板１６２と光センサ１０６Ｂは、
上述したスリット板１４０と光センサ１０６Ａと同一の
構成及び機能を有するため、説明は省略する。
【００５２】次に、図３及び図７を参照して、紙送り機
構１０４による印刷用紙Ｐの紙送りと同期して反転する
シャトル１１４の動作を説明する。ここで、図７は、本
発明の制御方法の前段を説明するためのフローチャート
である。なお、図２を参照して説明したようにシャトル
１１４は横方向に往復運動をするだけであるが、印刷用
紙Ｐが縦方向に送られるために、印刷用紙Ｐから見れ
ば、シャトル１１４は図３に示すような軌跡を描くこと
になる。以下の説明は印刷用紙Ｐから見たシャトル１１
４の相対位置を用いるために、Ａ点、Ｄ点などは区別さ
れているが、シャトル１１４から見ればＡ点、Ｄ点など
は同一位置（例えば、左エッジＬＥ）にある。
構１０４による印刷用紙Ｐの紙送りと同期して反転する
シャトル１１４の動作を説明する。ここで、図７は、本
発明の制御方法の前段を説明するためのフローチャート
である。なお、図２を参照して説明したようにシャトル
１１４は横方向に往復運動をするだけであるが、印刷用
紙Ｐが縦方向に送られるために、印刷用紙Ｐから見れ
ば、シャトル１１４は図３に示すような軌跡を描くこと
になる。以下の説明は印刷用紙Ｐから見たシャトル１１
４の相対位置を用いるために、Ａ点、Ｄ点などは区別さ
れているが、シャトル１１４から見ればＡ点、Ｄ点など
は同一位置（例えば、左エッジＬＥ）にある。
【００５３】図３において、左ダンパ１２８と左エッジ
ＬＥとの間を左反転領域ＲＬとし、右ダンパ１３０と右
エッジＲＥとの間を右反転領域ＲＲとし、左エッジＬＥ
と右エッジＲＥとの間を定速領域ＣＡと定義する。シャ
トル１１４は、定速領域ＣＡ間において定速度で右方向
又は左方向に移動され、左右の反転領域ＲＬ及びＲＲで
反転する。また、印刷可能領域は定速領域ＣＡ内に含ま
れる。
ＬＥとの間を左反転領域ＲＬとし、右ダンパ１３０と右
エッジＲＥとの間を右反転領域ＲＲとし、左エッジＬＥ
と右エッジＲＥとの間を定速領域ＣＡと定義する。シャ
トル１１４は、定速領域ＣＡ間において定速度で右方向
又は左方向に移動され、左右の反転領域ＲＬ及びＲＲで
反転する。また、印刷可能領域は定速領域ＣＡ内に含ま
れる。
【００５４】まず、制御部１０２は、上位装置１０から
の印字命令ＰＰを割込み信号として受信すると（ステッ
プ１００１）、プリンタ１００の各部を起動する（ステ
ップ１００２）。起動後に、制御部１０２は押し付け制
御を行い、シャトル１１４をどちらかのダンパに押し付
ける（ステップ１００２）。なお、説明の便宜上、制御
部１０２はシャトル１１４を左ダンパ１２８に押し付け
られるものとする。制御部１０２は、定速コイル１２２
（又は図１９を参照して後述される定速コイル１２２用
のドライバ回路）を励磁することにより、シャトル１１
４を左ダンパ１２８に押し付ける。もっとも、シャトル
１１４が左ダンパ１２８に激突せずに所定の衝撃力で接
触するような駆動力がシャトル１１４に印加されるよう
に制御部１０２は定速コイル１２２の励磁を制御する。
制御部１０２は、シャトル１１４がどの位置にあっても
左ダンパ１２８に接触するような十分長い励磁時間を設
定している。なお、選択的に、プリンタ１００は、シャ
トル１１４とダンパ１２８との接触を検出する装置を独
立に有してもよいことはもちろんである。
の印字命令ＰＰを割込み信号として受信すると（ステッ
プ１００１）、プリンタ１００の各部を起動する（ステ
ップ１００２）。起動後に、制御部１０２は押し付け制
御を行い、シャトル１１４をどちらかのダンパに押し付
ける（ステップ１００２）。なお、説明の便宜上、制御
部１０２はシャトル１１４を左ダンパ１２８に押し付け
られるものとする。制御部１０２は、定速コイル１２２
（又は図１９を参照して後述される定速コイル１２２用
のドライバ回路）を励磁することにより、シャトル１１
４を左ダンパ１２８に押し付ける。もっとも、シャトル
１１４が左ダンパ１２８に激突せずに所定の衝撃力で接
触するような駆動力がシャトル１１４に印加されるよう
に制御部１０２は定速コイル１２２の励磁を制御する。
制御部１０２は、シャトル１１４がどの位置にあっても
左ダンパ１２８に接触するような十分長い励磁時間を設
定している。なお、選択的に、プリンタ１００は、シャ
トル１１４とダンパ１２８との接触を検出する装置を独
立に有してもよいことはもちろんである。
【００５５】本出願では、「激突」とは、シャトル１１
４（又はバランサ１５４）といずれかのダンパとの所定
の衝撃力以上の接触をいうが、所定の衝撃力はシャト
ル、バランサその他のシャトリング機構の構造、強度に
より自由に設定することができるため、「激突」と「接
触」との境界が問題になるかもしれない。しかし、「激
突」は、シャトル、バランサその他のシャトリング機構
の損傷又は破壊、及び／又は、正常な印字動作不能をも
たらす可能性がある点で、これらの危険性のない「接
触」とは区別される。ステップ１００２における押し付
け制御においては、シャトル１１４の初期速度はゼロで
あるので、シャトル１１４は左ダンパ１２８に通常は接
触し、激突することはない。
４（又はバランサ１５４）といずれかのダンパとの所定
の衝撃力以上の接触をいうが、所定の衝撃力はシャト
ル、バランサその他のシャトリング機構の構造、強度に
より自由に設定することができるため、「激突」と「接
触」との境界が問題になるかもしれない。しかし、「激
突」は、シャトル、バランサその他のシャトリング機構
の損傷又は破壊、及び／又は、正常な印字動作不能をも
たらす可能性がある点で、これらの危険性のない「接
触」とは区別される。ステップ１００２における押し付
け制御においては、シャトル１１４の初期速度はゼロで
あるので、シャトル１１４は左ダンパ１２８に通常は接
触し、激突することはない。
【００５６】シャトル１１４が左ダンパ１２８に押し付
けられた後、制御部１０２は反転制御を行い、リニアモ
ータ１１６の反転コイル１２４に供給される駆動電流の
極性を反転させてシャトル１１４を左ダンパ１２８から
左エッジＬＥ（Ａ点）まで移動させる（ステップ１００
３、１００４）。シャトル１１４がＡ点にあることは、
光センサ１０６Ａがスリット板１４０のエッジスリット
ＳＬを検知することによって検知される。光センサ１０
６Ａは、かかる検知結果を左エッジ信号ＥＬとして制御
部１０２に送信する。制御部１０２は、左エッジ信号Ｅ
Ｌを受信するまで反転制御を継続する（ステップ１００
４）。
けられた後、制御部１０２は反転制御を行い、リニアモ
ータ１１６の反転コイル１２４に供給される駆動電流の
極性を反転させてシャトル１１４を左ダンパ１２８から
左エッジＬＥ（Ａ点）まで移動させる（ステップ１００
３、１００４）。シャトル１１４がＡ点にあることは、
光センサ１０６Ａがスリット板１４０のエッジスリット
ＳＬを検知することによって検知される。光センサ１０
６Ａは、かかる検知結果を左エッジ信号ＥＬとして制御
部１０２に送信する。制御部１０２は、左エッジ信号Ｅ
Ｌを受信するまで反転制御を継続する（ステップ１００
４）。
【００５７】制御部１０２は、左エッジ信号ＥＬを印字
開始タイミングに利用し、印字ヘッド１１２（を含む印
字系又は印字系のドライバ）に対して印字動作の開始を
命令する（印字制御、ステップ１００５）。また、リニ
アモータ１１６の定速コイル１２６（又は図１９を参照
して後述される定速コイル１２６用のドライバ回路）に
駆動電流を供給することによりシャトル１１４を一定の
速度で定速領域ＣＡをダンパ１３０に向かって移動させ
る（定速制御、ステップ１００５）。この結果、印字ヘ
ッド１１２は所望の内容を印刷用紙Ｐの図示しない印刷
可能領域に印字することができる。ステップ１００５の
定速制御においてはシャトル１１４とダンパとの激突を
防止するという心配がなく、また、印字スループットの
低下を防止するために、制御部１０２は、シャトル１１
４がステップ１００２における押し付け制御における速
度よりも速い所定の速度を有するように定速コイル１２
６の励磁を制御する。
開始タイミングに利用し、印字ヘッド１１２（を含む印
字系又は印字系のドライバ）に対して印字動作の開始を
命令する（印字制御、ステップ１００５）。また、リニ
アモータ１１６の定速コイル１２６（又は図１９を参照
して後述される定速コイル１２６用のドライバ回路）に
駆動電流を供給することによりシャトル１１４を一定の
速度で定速領域ＣＡをダンパ１３０に向かって移動させ
る（定速制御、ステップ１００５）。この結果、印字ヘ
ッド１１２は所望の内容を印刷用紙Ｐの図示しない印刷
可能領域に印字することができる。ステップ１００５の
定速制御においてはシャトル１１４とダンパとの激突を
防止するという心配がなく、また、印字スループットの
低下を防止するために、制御部１０２は、シャトル１１
４がステップ１００２における押し付け制御における速
度よりも速い所定の速度を有するように定速コイル１２
６の励磁を制御する。
【００５８】そのラインの印字が終了してシャトル１１
４が右エッジＢに到達すると、光センサ１０６Ａはスリ
ット板１４０のエッジスリットＳＲを検知することによ
って右エッジ信号ＥＲを生成し、これを制御部１０２に
送信する（ステップ１００６）。
４が右エッジＢに到達すると、光センサ１０６Ａはスリ
ット板１４０のエッジスリットＳＲを検知することによ
って右エッジ信号ＥＲを生成し、これを制御部１０２に
送信する（ステップ１００６）。
【００５９】このラインで印刷が終了すれば（ステップ
１００７、１００８）、制御部１０２は印刷用紙Ｐを排
出した後に各部の動作を停止又は初期状態に戻す（ステ
ップ１００８）。
１００７、１００８）、制御部１０２は印刷用紙Ｐを排
出した後に各部の動作を停止又は初期状態に戻す（ステ
ップ１００８）。
【００６０】次のラインへの印刷が必要であり、印刷が
継続される場合（ステップ１００７）には以下のように
なる。まず、紙送り機構１０４が、印刷用紙Ｐの紙送り
ピッチを、通常の紙送りピッチ（例えば、Ａ＝２５．４
ｍｍ／６（１／６インチ））に設定している場合につい
て説明する（ステップ１００９、１０１０）。なお、紙
送りピッチ情報は印字命令ＰＰに含まれており、制御部
１０２は印字命令ＰＰの受信と共に紙送りピッチを認識
することができる。
継続される場合（ステップ１００７）には以下のように
なる。まず、紙送り機構１０４が、印刷用紙Ｐの紙送り
ピッチを、通常の紙送りピッチ（例えば、Ａ＝２５．４
ｍｍ／６（１／６インチ））に設定している場合につい
て説明する（ステップ１００９、１０１０）。なお、紙
送りピッチ情報は印字命令ＰＰに含まれており、制御部
１０２は印字命令ＰＰの受信と共に紙送りピッチを認識
することができる。
【００６１】この場合は、制御部１０２は通常の紙送り
制御と反転制御を行い（ステップ１０１０）、シャトル
１１４は、Ｂ点からＣ点のように反転し、その間に紙送
りがなされる。紙送りが終了すると、シャトル１１４は
反転動作により右エッジＲＥのＣ点に到達している。こ
の後、処理はステップ１００５に帰還する。従って、点
ＣＤの間では、ＡＢ間と同様に、シャトル１１４は定速
制御される（ステップ１００５）。但し、同様の定速制
御ではあるが、駆動電流の方向は逆である点に留意しな
ければならない。より詳細には、制御部１０２は、点Ｃ
Ｄ間においては駆動電流を定速コイル１２２に供給し
て、これによりシャトル１１４を左方向に移動させる。
ＣＤ間における印字情報は、制御部１０２がシャトル１
１４が領域ＲＲで反転している間に上位装置１０から受
信してもよいし、印字命令ＰＰを受信するときに一括し
て受信してもよい。
制御と反転制御を行い（ステップ１０１０）、シャトル
１１４は、Ｂ点からＣ点のように反転し、その間に紙送
りがなされる。紙送りが終了すると、シャトル１１４は
反転動作により右エッジＲＥのＣ点に到達している。こ
の後、処理はステップ１００５に帰還する。従って、点
ＣＤの間では、ＡＢ間と同様に、シャトル１１４は定速
制御される（ステップ１００５）。但し、同様の定速制
御ではあるが、駆動電流の方向は逆である点に留意しな
ければならない。より詳細には、制御部１０２は、点Ｃ
Ｄ間においては駆動電流を定速コイル１２２に供給し
て、これによりシャトル１１４を左方向に移動させる。
ＣＤ間における印字情報は、制御部１０２がシャトル１
１４が領域ＲＲで反転している間に上位装置１０から受
信してもよいし、印字命令ＰＰを受信するときに一括し
て受信してもよい。
【００６２】シャトル１１４が左エッジＤに到達すると
同様に反転と紙送りがなされ、シャトル１１４はＤ‘点
に移動する。以下、印刷終了まで同様の手順が連続的に
繰り返される。
同様に反転と紙送りがなされ、シャトル１１４はＤ‘点
に移動する。以下、印刷終了まで同様の手順が連続的に
繰り返される。
【００６３】次に、紙送り機構１０４が、印刷用紙Ｐの
紙送りピッチを、通常の紙送りピッチよりも長く（例え
ば、２Ａ（１／３インチ））に設定している場合につい
て説明する。この場合には、紙送りに時間がかかるた
め、シャトル１１４は反転領域にに退避して次の印字指
令を待つことになる。本発明の制御方法はかかる場合に
有効であり、以下に詳細に説明する。また、本発明の制
御方法は、通常の紙送りにおいて一又は数行スキップし
て印刷する場合にも適用することができる。
紙送りピッチを、通常の紙送りピッチよりも長く（例え
ば、２Ａ（１／３インチ））に設定している場合につい
て説明する。この場合には、紙送りに時間がかかるた
め、シャトル１１４は反転領域にに退避して次の印字指
令を待つことになる。本発明の制御方法はかかる場合に
有効であり、以下に詳細に説明する。また、本発明の制
御方法は、通常の紙送りにおいて一又は数行スキップし
て印刷する場合にも適用することができる。
【００６４】まず、本発明の第１実施例による制御方法
を図３、図８乃至図１０を参照して説明する。図８は、
本発明の第１実施例による制御方法に比較される別の制
御方法を説明するタイミングチャートである。図９は、
本発明の第１実施例及び後述する第２実施例による制御
方法を説明するためのタイミングチャートである。図１
０は、本発明の第１実施例による制御方法のフローチャ
ートである。なお、以下に説明する実施例は、印字制御
と紙送り制御の説明と図示を省略している。
を図３、図８乃至図１０を参照して説明する。図８は、
本発明の第１実施例による制御方法に比較される別の制
御方法を説明するタイミングチャートである。図９は、
本発明の第１実施例及び後述する第２実施例による制御
方法を説明するためのタイミングチャートである。図１
０は、本発明の第１実施例による制御方法のフローチャ
ートである。なお、以下に説明する実施例は、印字制御
と紙送り制御の説明と図示を省略している。
【００６５】図９において、ＣＣ１は定速制御、ＲＣは
反転制御、ＣＣ２は押し付け制御を表す。図１０に示す
本発明の第１実施例による制御方法は、図７のステップ
１００９の「いいえ」以下に続くものである。
反転制御、ＣＣ２は押し付け制御を表す。図１０に示す
本発明の第１実施例による制御方法は、図７のステップ
１００９の「いいえ」以下に続くものである。
【００６６】まず、シャトル１１４が右エッジＲＥのＢ
点に到達すると（ステップ１００６）、制御部１０２は
定速制御ＣＣ１を終了して反転制御ＲＣを開始する（ス
テップ１１０１）。この結果、反転コイル１２４よりシ
ャトル１１４にブレーキ力が印加される。
点に到達すると（ステップ１００６）、制御部１０２は
定速制御ＣＣ１を終了して反転制御ＲＣを開始する（ス
テップ１１０１）。この結果、反転コイル１２４よりシ
ャトル１１４にブレーキ力が印加される。
【００６７】シャトル１１４の速度がほぼゼロになった
頃（即ち、シャトル１１４がＢ１に到達した時）に、制
御部１０２は、反転制御ＲＣを終了して押し付け制御Ｃ
Ｃ２を開始することが理想的である。この結果、制御部
１０２は、反転コイル１２４の励磁をオフにして、定速
コイル１２６の励磁をオンにし、シャトル１１４を右ダ
ンパ１３０付近（Ｂ２点）までゆっくりと移動する。な
お、点Ｂ１の位置は後述するように変動する。
頃（即ち、シャトル１１４がＢ１に到達した時）に、制
御部１０２は、反転制御ＲＣを終了して押し付け制御Ｃ
Ｃ２を開始することが理想的である。この結果、制御部
１０２は、反転コイル１２４の励磁をオフにして、定速
コイル１２６の励磁をオンにし、シャトル１１４を右ダ
ンパ１３０付近（Ｂ２点）までゆっくりと移動する。な
お、点Ｂ１の位置は後述するように変動する。
【００６８】本発明の第１実施例の制御方法は、特長的
に、反転制御ＲＣから押し付け制御ＣＣ２に切り替える
タイミング、即ち、反転コイル１２４の励磁をオフにし
て定速コイル１２６の励磁をオンにするタイミングを、
シャトル１１４の実際の速度を測定することによって決
定している（後述するステップ１００２乃至１００
５）。
に、反転制御ＲＣから押し付け制御ＣＣ２に切り替える
タイミング、即ち、反転コイル１２４の励磁をオフにし
て定速コイル１２６の励磁をオンにするタイミングを、
シャトル１１４の実際の速度を測定することによって決
定している（後述するステップ１００２乃至１００
５）。
【００６９】この点、シャトル１１４の速度がゼロにな
る地点を反転コイル１２４の励磁時間を計測することに
よって検出しようとすることも考えられる。しかし、環
境条件の変化による反転コイル１２４のインダクタンス
の変化、永久磁石１２０の起磁力の変化、リニアモータ
１１６のギャップ変化などにより一定の駆動電流を反転
コイル１２４に加えていたとしても、反転コイル１２４
からシャトル１１４に印加されるブレーキ力は変化する
可能性がある。即ち、反転コイル１２４の所定の励磁時
間後にシャトル１１４の速度は実際にはゼロではない可
能性がある。このうち、シャトル１１４の速度が右方向
に正である場合には次のような問題が生じる。
る地点を反転コイル１２４の励磁時間を計測することに
よって検出しようとすることも考えられる。しかし、環
境条件の変化による反転コイル１２４のインダクタンス
の変化、永久磁石１２０の起磁力の変化、リニアモータ
１１６のギャップ変化などにより一定の駆動電流を反転
コイル１２４に加えていたとしても、反転コイル１２４
からシャトル１１４に印加されるブレーキ力は変化する
可能性がある。即ち、反転コイル１２４の所定の励磁時
間後にシャトル１１４の速度は実際にはゼロではない可
能性がある。このうち、シャトル１１４の速度が右方向
に正である場合には次のような問題が生じる。
【００７０】即ち、図３及び図８を参照するに、右エッ
ジＢで速度ａを有しているシャトル１１４に反転コイル
１２４がブレーキ力を期間ＴＲだけ印加した場合につい
て考てみる。ここで、シャトル１１４が右エッジＢにあ
るときを時間を０とする。この場合、制御部１０２は、
点Ｂ１に対応する時間ＴＲにおいてシャトル１１４が速
度０になること、換言すれば、速度変位がｈになること
を見越しているのだが、上述した環境条件の変化によ
り、実際には時間ＴＲ後に速度成分ａ１を有する速度変
位ｋをシャトル１１４が示すことがある。この場合に定
速コイル１２６に励磁ｅ−１がなされ、その結果定速コ
イル１２６により右方向にシャトル１１４が駆動されれ
ば、図８にｍとして示されているようにシャトル１１４
の速度が重畳されることになる。
ジＢで速度ａを有しているシャトル１１４に反転コイル
１２４がブレーキ力を期間ＴＲだけ印加した場合につい
て考てみる。ここで、シャトル１１４が右エッジＢにあ
るときを時間を０とする。この場合、制御部１０２は、
点Ｂ１に対応する時間ＴＲにおいてシャトル１１４が速
度０になること、換言すれば、速度変位がｈになること
を見越しているのだが、上述した環境条件の変化によ
り、実際には時間ＴＲ後に速度成分ａ１を有する速度変
位ｋをシャトル１１４が示すことがある。この場合に定
速コイル１２６に励磁ｅ−１がなされ、その結果定速コ
イル１２６により右方向にシャトル１１４が駆動されれ
ば、図８にｍとして示されているようにシャトル１１４
の速度が重畳されることになる。
【００７１】この結果、シャトル１１４は、本来は許容
可能な弱い衝撃力（速度ｖ０）でダンパ１３０に接触す
るはずが大きな衝撃力（速度ｖ１）でダンパ１３０に激
突することになり、これによりシャトル１１４はダンパ
１３０で大きく跳ね返されて図３のＢ２点からＢ１０点
に至ることになる。同時に、印字ヘッド１１２やシャト
ル１１４がかかる衝撃力により壊れたりする。また、第
１のシャトル機構１１０と第２のシャトル機構１５０は
同一フレーム１０１上に載置されているため、衝突に伴
い第１のシャトル機構１１０と第２のシャトル機構１５
０を含むシャトリング機構全体が振動する。かかる振動
に加えて、反転したシャトルがはねかえり速度を有する
ため、その後の印字タイミングや印字場所がずれたり、
印字が乱れたり、あるいはシャトル１１４に接続されて
いる他の機構の誤動作を誘発する場合がある。
可能な弱い衝撃力（速度ｖ０）でダンパ１３０に接触す
るはずが大きな衝撃力（速度ｖ１）でダンパ１３０に激
突することになり、これによりシャトル１１４はダンパ
１３０で大きく跳ね返されて図３のＢ２点からＢ１０点
に至ることになる。同時に、印字ヘッド１１２やシャト
ル１１４がかかる衝撃力により壊れたりする。また、第
１のシャトル機構１１０と第２のシャトル機構１５０は
同一フレーム１０１上に載置されているため、衝突に伴
い第１のシャトル機構１１０と第２のシャトル機構１５
０を含むシャトリング機構全体が振動する。かかる振動
に加えて、反転したシャトルがはねかえり速度を有する
ため、その後の印字タイミングや印字場所がずれたり、
印字が乱れたり、あるいはシャトル１１４に接続されて
いる他の機構の誤動作を誘発する場合がある。
【００７２】本発明の第１実施例の制御方法は、予め固
定された反転コイル１２４の励磁時間によりシャトル１
１４の速度を制御するのではなく、シャトル１１４の実
際の速度を測定して、かかる測定結果を制御部１０２に
フィードバックすることにより反転コイル１２４の励磁
時間を制御し、その結果シャトル１１４の速度を制御し
ている。以下、図３、図９及び図１０を参照して本発明
の第１実施例の制御方法を説明する。
定された反転コイル１２４の励磁時間によりシャトル１
１４の速度を制御するのではなく、シャトル１１４の実
際の速度を測定して、かかる測定結果を制御部１０２に
フィードバックすることにより反転コイル１２４の励磁
時間を制御し、その結果シャトル１１４の速度を制御し
ている。以下、図３、図９及び図１０を参照して本発明
の第１実施例の制御方法を説明する。
【００７３】まず、シャトル１１４が右エッジＲＥのＢ
点にある時刻を０とする。この時、シャトル１１４は右
方向に定速度ａを有している。従って、時刻０で定速制
御ＣＣ１は終了し、反転制御ＲＣが開始される（ステッ
プ１１０１）。図９において、定速制御ＣＣ１は定速コ
イル１２６に与えられる励磁信号を表している。
点にある時刻を０とする。この時、シャトル１１４は右
方向に定速度ａを有している。従って、時刻０で定速制
御ＣＣ１は終了し、反転制御ＲＣが開始される（ステッ
プ１１０１）。図９において、定速制御ＣＣ１は定速コ
イル１２６に与えられる励磁信号を表している。
【００７４】反転制御において、制御部１０２は反転コ
イル１２４を反転制御信号ＲＣ−１により励磁してシャ
トル１１４にブレーキをかける。制御部１０２は、定速
度ａを有するシャトル１１４が常温において期間ＴＲで
速度が０になるようにシミュレーションなどにより予め
設定された値を初期ブレーキ力として選択している。な
お、図９において反転制御ＲＣは、反転コイル１２４に
与えられる励磁信号を表している。この時点では制御部
１０２はシャトル１１４が速度変位ｈを辿ることを見越
しており、制御部１０２は励磁信号ＲＣ−１の長さをＴ
Ｒに設定している。
イル１２４を反転制御信号ＲＣ−１により励磁してシャ
トル１１４にブレーキをかける。制御部１０２は、定速
度ａを有するシャトル１１４が常温において期間ＴＲで
速度が０になるようにシミュレーションなどにより予め
設定された値を初期ブレーキ力として選択している。な
お、図９において反転制御ＲＣは、反転コイル１２４に
与えられる励磁信号を表している。この時点では制御部
１０２はシャトル１１４が速度変位ｈを辿ることを見越
しており、制御部１０２は励磁信号ＲＣ−１の長さをＴ
Ｒに設定している。
【００７５】次に、光センサ１０６Ａは、ブレーキ力が
印加されているシャトル１１４の速度を図４に示すタイ
ミングスリットＳＴを検知することによって検知する
（ステップ１１０２）。光センサ１０６Ａは検知結果を
速度信号ＳＰとして図９に表示されている。
印加されているシャトル１１４の速度を図４に示すタイ
ミングスリットＳＴを検知することによって検知する
（ステップ１１０２）。光センサ１０６Ａは検知結果を
速度信号ＳＰとして図９に表示されている。
【００７６】速度信号ＳＰ−２は、制御部１０２が見越
した速度変位ｈを辿っているシャトル１１４の速度を表
している。速度信号ＳＰ−２においては、ｔ１−ｔ０の
時間差が所定の範囲内にあり、正常に速度が大きく減退
している。なお、「所定の範囲」は予め決定されてい
る。光センサ１０Ａからの速度信号ＳＰ−２により、制
御部１０２は、シャトル１１４が速度変位ｈを辿ってい
てブレーキ力が正常には働いていることを認識する（ス
テップ１１０３）。そこで、制御部１０２は、励磁時間
ＴＲを変更せずに（ステップ１１０５）、時刻ＴＲ後に
反転コイル１２４の励磁を停止して、定速コイル１２６
の励磁を開始する（ステップ１１０６）。
した速度変位ｈを辿っているシャトル１１４の速度を表
している。速度信号ＳＰ−２においては、ｔ１−ｔ０の
時間差が所定の範囲内にあり、正常に速度が大きく減退
している。なお、「所定の範囲」は予め決定されてい
る。光センサ１０Ａからの速度信号ＳＰ−２により、制
御部１０２は、シャトル１１４が速度変位ｈを辿ってい
てブレーキ力が正常には働いていることを認識する（ス
テップ１１０３）。そこで、制御部１０２は、励磁時間
ＴＲを変更せずに（ステップ１１０５）、時刻ＴＲ後に
反転コイル１２４の励磁を停止して、定速コイル１２６
の励磁を開始する（ステップ１１０６）。
【００７７】図９に示す押し付け制御ＣＣ２は、定速コ
イル１２６に与えられる励磁信号を表している。上述し
たように、押し付け制御ＣＣ２で定速コイル１２６に与
えられる励磁信号は定速制御ＣＣ１で定速コイル１２６
に与えられる励磁信号よりも弱い。ステップ１００５に
おいて維持される励磁時間ＴＲは、実線のＣＣ２−１と
して示されている。図９においては、最初の押し付け制
御信号ＣＣ２−１の開始は時刻ＴＲ以降になっているよ
うに見えるが、時刻ＴＲで開始してもよい。
イル１２６に与えられる励磁信号を表している。上述し
たように、押し付け制御ＣＣ２で定速コイル１２６に与
えられる励磁信号は定速制御ＣＣ１で定速コイル１２６
に与えられる励磁信号よりも弱い。ステップ１００５に
おいて維持される励磁時間ＴＲは、実線のＣＣ２−１と
して示されている。図９においては、最初の押し付け制
御信号ＣＣ２−１の開始は時刻ＴＲ以降になっているよ
うに見えるが、時刻ＴＲで開始してもよい。
【００７８】一方、速度信号ＳＰ−１は、シャトル１１
４に制御部１０２が見越したブレーキ力が印加されてお
らず、速度変位ｋ１を辿るシャトル１１４の速度を表し
ている。速度信号ＳＰ−１においては、ｔ1‘−ｔ０
‘の時間差が所定の範囲よりも小さく、シャトル１１４
があまり減速していないことが理解される。これによ
り、制御部１０２は、シャトル１１４が速度変位ｋ１を
辿っていてブレーキ力が正常には働いていないことを認
識する（ステップ１１０３）。そこで、制御部１０２は
反転コイル１２４の励磁時間を変更してブレーキ力を変
更すべきことを決定する（ステップ１１０４）。より詳
細には、制御部１０２は、ステップ１１０４において、
反転コイル１２４の励磁時間をＴＲからΔＴだけ延長す
る。この結果、制御部１０２は、時刻ＴＲ＋ΔＴ‘後に
この励磁を停止して、押し付け制御を開始する（ステッ
プ１１０６）。
４に制御部１０２が見越したブレーキ力が印加されてお
らず、速度変位ｋ１を辿るシャトル１１４の速度を表し
ている。速度信号ＳＰ−１においては、ｔ1‘−ｔ０
‘の時間差が所定の範囲よりも小さく、シャトル１１４
があまり減速していないことが理解される。これによ
り、制御部１０２は、シャトル１１４が速度変位ｋ１を
辿っていてブレーキ力が正常には働いていないことを認
識する（ステップ１１０３）。そこで、制御部１０２は
反転コイル１２４の励磁時間を変更してブレーキ力を変
更すべきことを決定する（ステップ１１０４）。より詳
細には、制御部１０２は、ステップ１１０４において、
反転コイル１２４の励磁時間をＴＲからΔＴだけ延長す
る。この結果、制御部１０２は、時刻ＴＲ＋ΔＴ‘後に
この励磁を停止して、押し付け制御を開始する（ステッ
プ１１０６）。
【００７９】制御部１０２は、ΔＴ‘の値をｔ1‘−ｔ
０‘に対応して算出することが好ましい。なお、信号Ｓ
Ｐ−１が検出された場合のシャトル１１４の速度がほぼ
ゼロになる地点（Ｂ１点）は信号ＳＰ−２が検出された
場合のそれよりもダンパ１３０よりになることが理解さ
れるだろう。
０‘に対応して算出することが好ましい。なお、信号Ｓ
Ｐ−１が検出された場合のシャトル１１４の速度がほぼ
ゼロになる地点（Ｂ１点）は信号ＳＰ−２が検出された
場合のそれよりもダンパ１３０よりになることが理解さ
れるだろう。
【００８０】同様にして、速度信号ＳＰ−３は、シャト
ル１１４に制御部１０２が見越したブレーキ力以上のブ
レーキ力が印加されており、速度変位ｋ２を辿るシャト
ル１１４の速度を表している。速度信号ＳＰ−３におい
ては、ｔ1“−ｔ０“の時間差が所定の範囲よりも大き
く、シャトル１１４が減速し過ぎていることが理解され
る。これにより、制御部１０２は、シャトル１１４が速
度変位ｋ２を辿っていてブレーキ力が正常には働いてい
ないことを認識する（ステップ１１０３）。そこで、制
御部１０２は反転コイル１２４の励磁時間を変更してブ
レーキ力を変更すべきことを決定する（ステップ１１０
４）。より詳細には、制御部１０２は、ステップ１１０
４において、反転コイル１２４の励磁時間をＴＲからΔ
Ｔ”だけ短縮する。この結果、制御部１０２は、時刻Ｔ
Ｒ−ΔＴ”後にこの励磁を停止して、押し付け制御を開
始する（ステップ１１０６）。
ル１１４に制御部１０２が見越したブレーキ力以上のブ
レーキ力が印加されており、速度変位ｋ２を辿るシャト
ル１１４の速度を表している。速度信号ＳＰ−３におい
ては、ｔ1“−ｔ０“の時間差が所定の範囲よりも大き
く、シャトル１１４が減速し過ぎていることが理解され
る。これにより、制御部１０２は、シャトル１１４が速
度変位ｋ２を辿っていてブレーキ力が正常には働いてい
ないことを認識する（ステップ１１０３）。そこで、制
御部１０２は反転コイル１２４の励磁時間を変更してブ
レーキ力を変更すべきことを決定する（ステップ１１０
４）。より詳細には、制御部１０２は、ステップ１１０
４において、反転コイル１２４の励磁時間をＴＲからΔ
Ｔ”だけ短縮する。この結果、制御部１０２は、時刻Ｔ
Ｒ−ΔＴ”後にこの励磁を停止して、押し付け制御を開
始する（ステップ１１０６）。
【００８１】制御部１０２は、ΔＴ“の値をｔ1“−ｔ
０“に対応して算出することが好ましい。なお、速度信
号ＳＰ−３が検出された場合のシャトル１１４の速度が
ほぼゼロになる地点（Ｂ１点）は速度信号ＳＰ−２が検
出された場合のそれよりもダンパ１２８よりになること
が理解されるだろう。
０“に対応して算出することが好ましい。なお、速度信
号ＳＰ−３が検出された場合のシャトル１１４の速度が
ほぼゼロになる地点（Ｂ１点）は速度信号ＳＰ−２が検
出された場合のそれよりもダンパ１２８よりになること
が理解されるだろう。
【００８２】本発明の第１実施例の制御方法によれば、
いずれの速度信号が検出されても、定速コイル１２６が
励磁される時にはシャトル１１４の速度はほぼゼロであ
ることが理解される。これにより、シャトル１１４は、
図７に示すように、所定の速度ｖ０の比較的弱い衝撃力
でダンパ１３０に接触することになる。従って、本実施
例の制御方法は、シャトル１１４とダンパ１３０の激突
を未然に防止し、その後の印字のタイミングがずれるこ
とを防止している。
いずれの速度信号が検出されても、定速コイル１２６が
励磁される時にはシャトル１１４の速度はほぼゼロであ
ることが理解される。これにより、シャトル１１４は、
図７に示すように、所定の速度ｖ０の比較的弱い衝撃力
でダンパ１３０に接触することになる。従って、本実施
例の制御方法は、シャトル１１４とダンパ１３０の激突
を未然に防止し、その後の印字のタイミングがずれるこ
とを防止している。
【００８３】反転制御ＲＣが終了すると、制御部１０２
は押し付け制御ＣＣ２を開始する（ステップ１１０
６）。破線ＣＣ２−１は、時刻ＴＲ＋ΔＴ‘後又は時刻
ＴＲ−ΔＴ“後に印加される反転コイル１２４の励磁を
示している。
は押し付け制御ＣＣ２を開始する（ステップ１１０
６）。破線ＣＣ２−１は、時刻ＴＲ＋ΔＴ‘後又は時刻
ＴＲ−ΔＴ“後に印加される反転コイル１２４の励磁を
示している。
【００８４】最初の押し付け制御信号ＣＣ２−１によ
り、シャトル１１４はＢ２点に到達する。同時に、制御
部１０２は、定速コイル１２６の励磁を含むリニアモー
タ１１６の全ての励磁をオフにする。これにより、シャ
トル１１４に印加される力はなくなりダンパ１３０との
跳ね返りによりＢ３点にまで移動する。
り、シャトル１１４はＢ２点に到達する。同時に、制御
部１０２は、定速コイル１２６の励磁を含むリニアモー
タ１１６の全ての励磁をオフにする。これにより、シャ
トル１１４に印加される力はなくなりダンパ１３０との
跳ね返りによりＢ３点にまで移動する。
【００８５】少しの間の後、制御部１０２は再び定速コ
イル１２６を信号ＣＣ２−２によって励磁する。この結
果、シャトル１１４は右ダンパ１３０に再び押し付けら
れる（Ｂ４点）。このように、押し付け制御ＣＣ２にお
いては、制御部１０２は一定の間隔で定速コイル１２６
の励磁のオン／オフを繰り返して紙送りが終了するまで
の間ダンパ１３０にシャトル１１４を押し付ける。この
ように、励磁のオン／オフを行うのはコイルの発熱防
止、電力節減のためである。このため、本出願で使用す
る「押し付け」という用語は、例えば、Ｂ２点、Ｂ４
点、Ｂ６点などのようにシャトル１１４をダンパ１３０
上にある場合に限られず、シャトル１１４がＢ３点やＢ
５点などダンパ１３０から少し離れた位置にある場合も
含む概念である。なお、信号ＣＣ２−１の開始時刻が変
化すればその後の信号ＣＣ２−２、ＣＣ２−３の開始時
刻も変化する。なお、押し付け制御信号の回数は図３及
び図９に示す３回に限定されないことは言うまでもな
い。
イル１２６を信号ＣＣ２−２によって励磁する。この結
果、シャトル１１４は右ダンパ１３０に再び押し付けら
れる（Ｂ４点）。このように、押し付け制御ＣＣ２にお
いては、制御部１０２は一定の間隔で定速コイル１２６
の励磁のオン／オフを繰り返して紙送りが終了するまで
の間ダンパ１３０にシャトル１１４を押し付ける。この
ように、励磁のオン／オフを行うのはコイルの発熱防
止、電力節減のためである。このため、本出願で使用す
る「押し付け」という用語は、例えば、Ｂ２点、Ｂ４
点、Ｂ６点などのようにシャトル１１４をダンパ１３０
上にある場合に限られず、シャトル１１４がＢ３点やＢ
５点などダンパ１３０から少し離れた位置にある場合も
含む概念である。なお、信号ＣＣ２−１の開始時刻が変
化すればその後の信号ＣＣ２−２、ＣＣ２−３の開始時
刻も変化する。なお、押し付け制御信号の回数は図３及
び図９に示す３回に限定されないことは言うまでもな
い。
【００８６】紙送りが終了すると、制御部１０２は反転
制御を行い（ステップ１１０７）、再び反転コイル１２
４を信号ＲＣ−２により励磁して、これによってシャト
ル１１４をＥ点まで進める。Ｅ点からＦ点までは上述し
た点ＣＤ間と同様の定速制御を行う（ステップ１００
５）。
制御を行い（ステップ１１０７）、再び反転コイル１２
４を信号ＲＣ−２により励磁して、これによってシャト
ル１１４をＥ点まで進める。Ｅ点からＦ点までは上述し
た点ＣＤ間と同様の定速制御を行う（ステップ１００
５）。
【００８７】次に、本発明の第２実施例による制御方法
を図３、図１０及び図１１を参照して説明する。ここ
で、図１１は、本発明の第２実施例による制御方法のフ
ローチャートである。図１１に示す本実施例による制御
方法は、図７のステップ１００９の「いいえ」以下に続
くものである。本実施例の制御方法は、シャトル１１４
の実際の速度を測定し、その測定結果に基づいてシャト
ル１１４の移動を制御する点は第１実施例の制御方法と
共通している。しかし、本実施例の制御方法は、反転コ
イル１２４の励磁時間を一定に保ったままで定速コイル
１２６の励磁時間を変化させている点で第１実施例の制
御方法と相違している。
を図３、図１０及び図１１を参照して説明する。ここ
で、図１１は、本発明の第２実施例による制御方法のフ
ローチャートである。図１１に示す本実施例による制御
方法は、図７のステップ１００９の「いいえ」以下に続
くものである。本実施例の制御方法は、シャトル１１４
の実際の速度を測定し、その測定結果に基づいてシャト
ル１１４の移動を制御する点は第１実施例の制御方法と
共通している。しかし、本実施例の制御方法は、反転コ
イル１２４の励磁時間を一定に保ったままで定速コイル
１２６の励磁時間を変化させている点で第１実施例の制
御方法と相違している。
【００８８】まず、制御部１０２は反転制御を開始し
（ステップ１２０１）、励磁時間ＴＲを有する励磁信号
ＲＣ−３により反転コイル１２４を励磁する。本実施例
では、特徴的に、制御部１０２は反転コイル１２４への
励磁時間を変更することはない。また、光センサ１０６
Ａは、ステップ１１０２と同様に、シャトル１１４の速
度を測定して、速度信号ＳＰとして制御部１０２に送信
する（ステップ１２０１）。
（ステップ１２０１）、励磁時間ＴＲを有する励磁信号
ＲＣ−３により反転コイル１２４を励磁する。本実施例
では、特徴的に、制御部１０２は反転コイル１２４への
励磁時間を変更することはない。また、光センサ１０６
Ａは、ステップ１１０２と同様に、シャトル１１４の速
度を測定して、速度信号ＳＰとして制御部１０２に送信
する（ステップ１２０１）。
【００８９】速度信号ＳＰ−１の場合、制御部１０２
は、正常なブレーキ力が印加されていないと判断し（ス
テップ１２０３）、押し付け制御ＣＣ２の予め設定され
た最初の押し付け制御信号ＣＣ２−１１の励磁時間を時
間ＴＬだけ延長する（ステップ１２０４）。この場合に
は、シャトル１１４はダンパ１３０に激突することにな
るが、その跳ね返りは抑止されてダンパ１３０に強制的
に押さえつけられることになる。これにより、シャトル
１１４がＢ１０に跳ね返ることが防止される。時間ＴＬ
は、ダンパ１３０への激突によるフレーム１０１の振動
を吸収するに足る十分な時間であり、制御部１０２はこ
れをｔ1‘−ｔ０‘に対応して算出することが好まし
い。
は、正常なブレーキ力が印加されていないと判断し（ス
テップ１２０３）、押し付け制御ＣＣ２の予め設定され
た最初の押し付け制御信号ＣＣ２−１１の励磁時間を時
間ＴＬだけ延長する（ステップ１２０４）。この場合に
は、シャトル１１４はダンパ１３０に激突することにな
るが、その跳ね返りは抑止されてダンパ１３０に強制的
に押さえつけられることになる。これにより、シャトル
１１４がＢ１０に跳ね返ることが防止される。時間ＴＬ
は、ダンパ１３０への激突によるフレーム１０１の振動
を吸収するに足る十分な時間であり、制御部１０２はこ
れをｔ1‘−ｔ０‘に対応して算出することが好まし
い。
【００９０】制御部１０２は、２回目以降の押し付け制
御信号ＣＣ２−１２、ＣＣ２−１３を変更することなく
そのまま使用する。これはこれらの信号の印加時にはシ
ャトル１１４の速度はほぼゼロであるからである。これ
は、以下の場合においても共通である。また、第１実施
例の制御方法と同様に、その後はステップ１００５に復
帰する点も以下の場合に共通である。
御信号ＣＣ２−１２、ＣＣ２−１３を変更することなく
そのまま使用する。これはこれらの信号の印加時にはシ
ャトル１１４の速度はほぼゼロであるからである。これ
は、以下の場合においても共通である。また、第１実施
例の制御方法と同様に、その後はステップ１００５に復
帰する点も以下の場合に共通である。
【００９１】速度信号ＳＰ−２の場合には、制御部１０
２は、正常なブレーキ力が印加されていると判断し（ス
テップ１２０３）、予め設定された押し付け制御信号Ｃ
Ｃ２−１１の励磁時間を変更しないで、そのまま使用す
る（ステップ１２０５）。
２は、正常なブレーキ力が印加されていると判断し（ス
テップ１２０３）、予め設定された押し付け制御信号Ｃ
Ｃ２−１１の励磁時間を変更しないで、そのまま使用す
る（ステップ１２０５）。
【００９２】速度信号ＳＰ−３の場合にも、制御部１０
２は、正常なブレーキ力が印加されていないと判断し
（ステップ１２０３）、押し付け制御ＣＣ２の予め設定
された最初の押し付け制御信号ＣＣ２−１１の励磁時間
を時間ＴＬだけ延長する（ステップ１２０４）。この場
合、シャトル１１４の速度は反転コイル１２４によるブ
レーキ力の印加が終了した時点でダンパ１３０方向に負
である。従って、予め設定された最初の励磁信号ＣＣ２
−1１をそのまま使用すれば、シャトル１１４をダンパ
１３０に十分に押し付けられないおそれがある。シャト
ル１１４がダンパ１３０に十分に押し付けられないと、
紙送り終了後の起動で早く速度が上がり、図３に示す右
エッジＥで速度が上がり過ぎるおそれがある。かかる問
題を避けるために、最初の励磁信号ＣＣ２−１１は、速
度信号ＳＰ−１の場合のそれと同様に、時間ＴＬだけ延
長される。この場合の時間ＴＬはもちろん速度信号ＳＰ
−１の場合のそれと同一の値に設定されるという意味で
はなく、制御部１０２はその値をｔ1“−ｔ０“に対応
して算出することが好ましい。
２は、正常なブレーキ力が印加されていないと判断し
（ステップ１２０３）、押し付け制御ＣＣ２の予め設定
された最初の押し付け制御信号ＣＣ２−１１の励磁時間
を時間ＴＬだけ延長する（ステップ１２０４）。この場
合、シャトル１１４の速度は反転コイル１２４によるブ
レーキ力の印加が終了した時点でダンパ１３０方向に負
である。従って、予め設定された最初の励磁信号ＣＣ２
−1１をそのまま使用すれば、シャトル１１４をダンパ
１３０に十分に押し付けられないおそれがある。シャト
ル１１４がダンパ１３０に十分に押し付けられないと、
紙送り終了後の起動で早く速度が上がり、図３に示す右
エッジＥで速度が上がり過ぎるおそれがある。かかる問
題を避けるために、最初の励磁信号ＣＣ２−１１は、速
度信号ＳＰ−１の場合のそれと同様に、時間ＴＬだけ延
長される。この場合の時間ＴＬはもちろん速度信号ＳＰ
−１の場合のそれと同一の値に設定されるという意味で
はなく、制御部１０２はその値をｔ1“−ｔ０“に対応
して算出することが好ましい。
【００９３】本発明の第２実施例の制御方法によれば、
シャトル１１４がダンパ１３０から振動を持って大幅に
跳ね返り（図３のＢ１０点）、その後の印字のタイミン
グがずれることを防止している。速度信号ＳＰ−２やＳ
Ｐ−３の場合には、シャトル１１４はダンパ１３０に激
突しないものの、速度信号ＳＰ−１の場合にはシャトル
１１４はダンパ１３０と激突する。この点で、本実施例
の制御方法は両者の激突を未然に防止することを目的と
はしておらず、激突の有無に拘らず、最終的にシャトル
１１４のダンパ１３０への適切な押さえつけを完了する
ことによって、シャトル１１４がその後の印字タイミン
グで正常に動作することを確保している。また、本実施
例の制御方法は、振動を防止してシャトリング機構の各
部の誤動作も防止している。なお、本発明の制御方法
は、最初の押し付け制御信号ＣＣ２−１１に激突の有無
に拘らず画一的に時間ＴＬを追加することもできるので
あるが、本実施例では、速度信号ＳＰ−２の場合には時
間ＴＬを最初の押し付け制御信号に付加せずに、印字ス
ループットの低下を防止している。
シャトル１１４がダンパ１３０から振動を持って大幅に
跳ね返り（図３のＢ１０点）、その後の印字のタイミン
グがずれることを防止している。速度信号ＳＰ−２やＳ
Ｐ−３の場合には、シャトル１１４はダンパ１３０に激
突しないものの、速度信号ＳＰ−１の場合にはシャトル
１１４はダンパ１３０と激突する。この点で、本実施例
の制御方法は両者の激突を未然に防止することを目的と
はしておらず、激突の有無に拘らず、最終的にシャトル
１１４のダンパ１３０への適切な押さえつけを完了する
ことによって、シャトル１１４がその後の印字タイミン
グで正常に動作することを確保している。また、本実施
例の制御方法は、振動を防止してシャトリング機構の各
部の誤動作も防止している。なお、本発明の制御方法
は、最初の押し付け制御信号ＣＣ２−１１に激突の有無
に拘らず画一的に時間ＴＬを追加することもできるので
あるが、本実施例では、速度信号ＳＰ−２の場合には時
間ＴＬを最初の押し付け制御信号に付加せずに、印字ス
ループットの低下を防止している。
【００９４】次に、本発明の第３実施例の制御方法を図
１２乃至図１５を参照して説明する。本実施例の制御方
法は、シャトル１１４の実際の速度を測定し、その測定
結果に基づいてシャトル１１４の移動を制御する点は第
１実施例の制御方法と共通している。しかし、本実施例
の制御方法は、シャトル１１４の速度が実際にゼロにな
った時点を検知して、かかる時点から押し付け制御を開
始する点で第１実施例とは相違している。
１２乃至図１５を参照して説明する。本実施例の制御方
法は、シャトル１１４の実際の速度を測定し、その測定
結果に基づいてシャトル１１４の移動を制御する点は第
１実施例の制御方法と共通している。しかし、本実施例
の制御方法は、シャトル１１４の速度が実際にゼロにな
った時点を検知して、かかる時点から押し付け制御を開
始する点で第１実施例とは相違している。
【００９５】図１２は本実施例の制御方法の原理を説明
するためのタイミングチャートである。図１３は、本発
明の第３実施例による制御方法のフローチャートであ
る。図１３に示す本実施例による制御方法は、図７のス
テップ１００９の「いいえ」以下に続くものである。図
１４は、本実施例の制御方法においてシャトル１１４の
速度が０になる時点を検出するための４つの信号のタイ
ミングチャートである。図１５は、図１４に示す２つの
信号を生成するためのディジタル回路図である。
するためのタイミングチャートである。図１３は、本発
明の第３実施例による制御方法のフローチャートであ
る。図１３に示す本実施例による制御方法は、図７のス
テップ１００９の「いいえ」以下に続くものである。図
１４は、本実施例の制御方法においてシャトル１１４の
速度が０になる時点を検出するための４つの信号のタイ
ミングチャートである。図１５は、図１４に示す２つの
信号を生成するためのディジタル回路図である。
【００９６】まず、制御部１０２は反転制御を開始し
（ステップ１３０１）、励磁時間ＴＲを有する励磁信号
により反転コイル１２４を励磁する。本実施例では、特
徴的に、制御部１０２は反転コイル１２４への励磁時間
を変更することはない。また、光センサ１０６Ａは、ス
テップ１１０２と同様に、シャトル１１４の速度を測定
して、速度信号ＳＰとして制御部１０２に送信する（ス
テップ１３０２）。
（ステップ１３０１）、励磁時間ＴＲを有する励磁信号
により反転コイル１２４を励磁する。本実施例では、特
徴的に、制御部１０２は反転コイル１２４への励磁時間
を変更することはない。また、光センサ１０６Ａは、ス
テップ１１０２と同様に、シャトル１１４の速度を測定
して、速度信号ＳＰとして制御部１０２に送信する（ス
テップ１３０２）。
【００９７】制御部１０２は、シャトル１１４の速度が
０になった時（時刻ＴＲ０）の後（時刻ＴＲ１）に反転
制御ＲＣを終了し、その後（時刻ＴＲ２）に押し付け制
御ＣＣ２を開始する（ステップ１３０３、１３０４）。
０になった時（時刻ＴＲ０）の後（時刻ＴＲ１）に反転
制御ＲＣを終了し、その後（時刻ＴＲ２）に押し付け制
御ＣＣ２を開始する（ステップ１３０３、１３０４）。
【００９８】以下、図１４及び図１５を参照して、時刻
ＴＲ０乃至時刻ＴＲ２を検出する方法について説明す
る。前提として、スリット板１４０のタイミングスリッ
トＳＴに対してπ／２（ｒａｄ）だけ位相が遅れた図示
しないタイミングスリットＳＴ‘をスリット板１４０に
又はシャトル１１４に搭載された別のスリット板に設け
る。また、かかるタイミングスリットＳＴ‘を検知する
ことができる図示しない光センサ１０６Ｃがタイミング
スリットＳＴ‘に対して固定される。
ＴＲ０乃至時刻ＴＲ２を検出する方法について説明す
る。前提として、スリット板１４０のタイミングスリッ
トＳＴに対してπ／２（ｒａｄ）だけ位相が遅れた図示
しないタイミングスリットＳＴ‘をスリット板１４０に
又はシャトル１１４に搭載された別のスリット板に設け
る。また、かかるタイミングスリットＳＴ‘を検知する
ことができる図示しない光センサ１０６Ｃがタイミング
スリットＳＴ‘に対して固定される。
【００９９】図１４を参照するに、信号ＳＰは光センサ
１０６ＡがタイミングスリットＳＴを検出して生成した
速度信号である。また、信号ＳＰ‘は光センサ１０６Ｃ
がタイミングスリットＳＴ‘を検出して生成した速度信
号である。信号ＤＲ及びＤＬは図１５に示すシャトル移
動方向判別信号生成回路５０により生成される方向信号
である。方向信号ＤＲはシャトル１１４が右方向に（ダ
ンパ１３０へ近づく方向に）向かっていることを示す右
方向信号である。方向信号ＤＬはシャトル１１４が左方
向へ（ダンパ１３０から離れる方向に）向かっているこ
とを示す左方向信号である。Ｕ０点はシャトル１１４の
移動方向が逆転した位置を示している。
１０６ＡがタイミングスリットＳＴを検出して生成した
速度信号である。また、信号ＳＰ‘は光センサ１０６Ｃ
がタイミングスリットＳＴ‘を検出して生成した速度信
号である。信号ＤＲ及びＤＬは図１５に示すシャトル移
動方向判別信号生成回路５０により生成される方向信号
である。方向信号ＤＲはシャトル１１４が右方向に（ダ
ンパ１３０へ近づく方向に）向かっていることを示す右
方向信号である。方向信号ＤＬはシャトル１１４が左方
向へ（ダンパ１３０から離れる方向に）向かっているこ
とを示す左方向信号である。Ｕ０点はシャトル１１４の
移動方向が逆転した位置を示している。
【０１００】図１５はシャトル移動方向判別信号生成回
路５０の一例を示している。信号生成回路５０は、ＳＰ
信号エッジ検出回路５２と、２つのＡＮＤ回路５４及び
５８と、インバータ回路（ＮＯＴ回路）１２と、２つの
Ｊ−Ｋフリップフロップ６０及び６１とを有している。
また、６２はクロックパルスであり、ＳＰやＳＰ‘信号
に比べて十分周期が短い。６４はフリップフロップ６０
及び６１のリセット信号であり、通常パワーオン直後に
「０」になり、フリップフロップ６０及び６１を初期化す
る。
路５０の一例を示している。信号生成回路５０は、ＳＰ
信号エッジ検出回路５２と、２つのＡＮＤ回路５４及び
５８と、インバータ回路（ＮＯＴ回路）１２と、２つの
Ｊ−Ｋフリップフロップ６０及び６１とを有している。
また、６２はクロックパルスであり、ＳＰやＳＰ‘信号
に比べて十分周期が短い。６４はフリップフロップ６０
及び６１のリセット信号であり、通常パワーオン直後に
「０」になり、フリップフロップ６０及び６１を初期化す
る。
【０１０１】ＡＮＤ回路５８は、ＳＰ信号エッジ検出回
路５２の出力とインバータ回路（ＮＯＴ回路）１２によ
るＳＰ‘信号の反転との論理和をとるが、ＳＰ信号の立
上りでＳＰ’信号が０の時はＡＮＤ回路５８の出力は１
であり、これがＪ−Ｋフリップフロップ６１のＪ端子に
入力される。一方、この場合、Ｋ端子は０なのでフリッ
プフロップ６１はセットされ、右方向信号ＤＲが１とし
て出力される。
路５２の出力とインバータ回路（ＮＯＴ回路）１２によ
るＳＰ‘信号の反転との論理和をとるが、ＳＰ信号の立
上りでＳＰ’信号が０の時はＡＮＤ回路５８の出力は１
であり、これがＪ−Ｋフリップフロップ６１のＪ端子に
入力される。一方、この場合、Ｋ端子は０なのでフリッ
プフロップ６１はセットされ、右方向信号ＤＲが１とし
て出力される。
【０１０２】その後、ＳＰ‘信号が１になるとＡＮＤ回
路５８の出力は０になり、これがフリップフロップ６１
のＪ端子に入力される。一方、この場合、Ｋ端子は１な
のでフリップフロップ６１はリセットされ、右方向信号
ＤＲが０として出力(オフ)される。
路５８の出力は０になり、これがフリップフロップ６１
のＪ端子に入力される。一方、この場合、Ｋ端子は１な
のでフリップフロップ６１はリセットされ、右方向信号
ＤＲが０として出力(オフ)される。
【０１０３】ＡＮＤ回路５４は、ＳＰ信号エッジ検出回
路５２の出力とＳＰ‘信号との論理和をとるが、ＳＰ信
号の立上りでＳＰ’信号が１の時はＡＮＤ回路５４の出
力は１であり、これがＪ−Ｋフリップフロップ６０のＪ
端子に入力される。一方、この場合、Ｋ端子は０なの
で、フリップフロップ６０はセットされ、左方向信号Ｄ
Ｌが１として出力される。
路５２の出力とＳＰ‘信号との論理和をとるが、ＳＰ信
号の立上りでＳＰ’信号が１の時はＡＮＤ回路５４の出
力は１であり、これがＪ−Ｋフリップフロップ６０のＪ
端子に入力される。一方、この場合、Ｋ端子は０なの
で、フリップフロップ６０はセットされ、左方向信号Ｄ
Ｌが１として出力される。
【０１０４】その後、ＳＰ‘信号が０になるとＡＮＤ回
路５４の出力は０になり、これがフリップフロップ６０
のＪ端子に入力される。一方、この場合、Ｋ端子はイン
バータ回路（ＮＯＴ回路）１２により１となるので、フ
リップフロップ６０はリセットされ、左方向信号ＤＬが
０として出力（オフ）される。
路５４の出力は０になり、これがフリップフロップ６０
のＪ端子に入力される。一方、この場合、Ｋ端子はイン
バータ回路（ＮＯＴ回路）１２により１となるので、フ
リップフロップ６０はリセットされ、左方向信号ＤＬが
０として出力（オフ）される。
【０１０５】制御部１０２は、図１０に示す４つの信号
からＵ０点を探し当て、これに対応する時刻ＴＲ０を認
識する。即ち、右方向信号ＤＲが消えて左方向信号ＤＬ
が現れる区間に対応するＳＰ‘信号のほぼ中間点がＵ０
点に対応する。しかし、制御部１０２は左方向信号ＤＬ
を検出して初めてＵ０点を認識するので、左方向信号Ｄ
Ｌが現れた時刻ＴＲ１に反転制御ＲＣを終了し、その後
直ちに（時刻ＴＲ２に）押し付け制御ＣＣ２を開始す
る。
からＵ０点を探し当て、これに対応する時刻ＴＲ０を認
識する。即ち、右方向信号ＤＲが消えて左方向信号ＤＬ
が現れる区間に対応するＳＰ‘信号のほぼ中間点がＵ０
点に対応する。しかし、制御部１０２は左方向信号ＤＬ
を検出して初めてＵ０点を認識するので、左方向信号Ｄ
Ｌが現れた時刻ＴＲ１に反転制御ＲＣを終了し、その後
直ちに（時刻ＴＲ２に）押し付け制御ＣＣ２を開始す
る。
【０１０６】本発明の第３実施例の制御方法によれば、
制御部１０２は、シャトル１１４の速度が実際に０にな
ったことを確認した後で定速コイル１２６を励磁してい
る。これにより、シャトル１１４は、図１２に示すよう
に、所定の速度ｖ０の比較的弱い衝撃力でダンパ１３０
に接触する。従って、本実施例の制御方法は、シャトル
１１４とダンパ１３０の激突を未然に防止し、その後の
印字のタイミングがずれることを防止している。なお、
シャトル１１４の速度は一旦微小時間（即ち、ＴＲ２−
ＴＲ０）だけ右方向に負となるため、定速コイル１２６
の最初の押し付け制御信号ＣＣ２−２１の励磁時間は、
第２実施例における速度信号ＳＰ−３の場合と同様に微
小時間長く設定される。制御部１０２は、それ以外の押
し付け制御信号ＣＣ２−２２及びＣＣ２−２３の励磁信
号の長さについては、予め設定されたものをそのまま使
用している。
制御部１０２は、シャトル１１４の速度が実際に０にな
ったことを確認した後で定速コイル１２６を励磁してい
る。これにより、シャトル１１４は、図１２に示すよう
に、所定の速度ｖ０の比較的弱い衝撃力でダンパ１３０
に接触する。従って、本実施例の制御方法は、シャトル
１１４とダンパ１３０の激突を未然に防止し、その後の
印字のタイミングがずれることを防止している。なお、
シャトル１１４の速度は一旦微小時間（即ち、ＴＲ２−
ＴＲ０）だけ右方向に負となるため、定速コイル１２６
の最初の押し付け制御信号ＣＣ２−２１の励磁時間は、
第２実施例における速度信号ＳＰ−３の場合と同様に微
小時間長く設定される。制御部１０２は、それ以外の押
し付け制御信号ＣＣ２−２２及びＣＣ２−２３の励磁信
号の長さについては、予め設定されたものをそのまま使
用している。
【０１０７】次に、本発明の第４実施例による制御方法
を図１６乃至図２１を参照して説明する。本実施例の制
御方法の特徴は、シャトル１１４の温度変化により変化
するブレーキ力を修正することである。本実施例では、
反転コイル１２４の近傍の温度を測定して、かかる測定
された温度によりブレーキ力を修正する方法と、実際に
流れる反転コイル１２４の電流を検知してその検知結果
を直接又は間接的に利用してブレーキ力を修正する方法
のいずれをも採用することができる。
を図１６乃至図２１を参照して説明する。本実施例の制
御方法の特徴は、シャトル１１４の温度変化により変化
するブレーキ力を修正することである。本実施例では、
反転コイル１２４の近傍の温度を測定して、かかる測定
された温度によりブレーキ力を修正する方法と、実際に
流れる反転コイル１２４の電流を検知してその検知結果
を直接又は間接的に利用してブレーキ力を修正する方法
のいずれをも採用することができる。
【０１０８】ここで、図１６は、本発明の第４実施例に
よる制御方法に使用される制御回路７０の一例を説明す
るためのブロック図である。図１７は、図１６に示すタ
イマの回路例を示すブロック図である。図１８は、図１
６に示す制御回路が反転コイル１２４近傍の温度を測定
して反転コイル１２４のブレーキ力を修正する際に使用
される温度検出器８２の温度と抵抗の関係を示すグラフ
である。図１９は、本発明の第４実施例の第１の側面を
説明するフローチャートである。図１９に示す本実施例
による制御方法は、図７のステップ１００９の「いい
え」以下に続くものである。図２０は、本発明の第４実
施例の第２の側面を説明するフローチャートである。図
１９及び図２０に示す本実施例による制御方法は、それ
ぞれ図７のステップ１００９の「いいえ」以下に続くも
のである。図２１は、図１６に示す制御回路７０が反転
コイル１２４を流れる電流からブレーキ力を修正する際
に使用される反転コイル１２４の温度と電流の関係を示
すグラフである。
よる制御方法に使用される制御回路７０の一例を説明す
るためのブロック図である。図１７は、図１６に示すタ
イマの回路例を示すブロック図である。図１８は、図１
６に示す制御回路が反転コイル１２４近傍の温度を測定
して反転コイル１２４のブレーキ力を修正する際に使用
される温度検出器８２の温度と抵抗の関係を示すグラフ
である。図１９は、本発明の第４実施例の第１の側面を
説明するフローチャートである。図１９に示す本実施例
による制御方法は、図７のステップ１００９の「いい
え」以下に続くものである。図２０は、本発明の第４実
施例の第２の側面を説明するフローチャートである。図
１９及び図２０に示す本実施例による制御方法は、それ
ぞれ図７のステップ１００９の「いいえ」以下に続くも
のである。図２１は、図１６に示す制御回路７０が反転
コイル１２４を流れる電流からブレーキ力を修正する際
に使用される反転コイル１２４の温度と電流の関係を示
すグラフである。
【０１０９】本発明の第１実施例による制御方法と対比
して説明された制御方法は、シャトル１１４の速度がゼ
ロになる点を反転コイル１２４の励磁時間を計測するこ
とによって検出していた。しかし、環境条件の変化によ
り反転コイル１２４のブレーキ力は変化する可能性があ
る。例えば、温度が上昇すれば反転コイル１２４の抵抗
が上昇して所定の電圧に対する電流は低下し、この結
果、ブレーキ力が低下する。このように、反転コイル１
２４の抵抗の変化は反転コイル１２４の温度変化に主と
して起因している。反転コイル１２４の温度上昇は、シ
ャトル１１４の運動に伴う反転コイル１２４自身の自己
発熱と、印字動作を行う印字ヘッド１１２による周囲の
温度上昇に主として依存している。
して説明された制御方法は、シャトル１１４の速度がゼ
ロになる点を反転コイル１２４の励磁時間を計測するこ
とによって検出していた。しかし、環境条件の変化によ
り反転コイル１２４のブレーキ力は変化する可能性があ
る。例えば、温度が上昇すれば反転コイル１２４の抵抗
が上昇して所定の電圧に対する電流は低下し、この結
果、ブレーキ力が低下する。このように、反転コイル１
２４の抵抗の変化は反転コイル１２４の温度変化に主と
して起因している。反転コイル１２４の温度上昇は、シ
ャトル１１４の運動に伴う反転コイル１２４自身の自己
発熱と、印字動作を行う印字ヘッド１１２による周囲の
温度上昇に主として依存している。
【０１１０】本実施例の制御方法に使用される制御回路
７０は、図１６に示すように、マイクロプロセッサユニ
ット（ＭＰＵ）７２と、ＭＰＵバス７３と、タイマ７４
と、インプット／アウトプット（Ｉ／Ｏ）レジスタ７６
と、受信割込回路（保持回路）７８と、Ａ／Ｄコンバー
タ８０と、温度検出器８２と、アンプ８４と、トランジ
スタ９０と、電流検出抵抗８８と、反転信号９０とを有
する。かかる構成のうち、構成要素７２乃至８０は上述
した第１乃至第３実施例にも単独又は組み合わせて使用
することができるので、以下、これらの構成要素は制御
部１１２の主要な部分を構成するものとして説明する。
７０は、図１６に示すように、マイクロプロセッサユニ
ット（ＭＰＵ）７２と、ＭＰＵバス７３と、タイマ７４
と、インプット／アウトプット（Ｉ／Ｏ）レジスタ７６
と、受信割込回路（保持回路）７８と、Ａ／Ｄコンバー
タ８０と、温度検出器８２と、アンプ８４と、トランジ
スタ９０と、電流検出抵抗８８と、反転信号９０とを有
する。かかる構成のうち、構成要素７２乃至８０は上述
した第１乃至第３実施例にも単独又は組み合わせて使用
することができるので、以下、これらの構成要素は制御
部１１２の主要な部分を構成するものとして説明する。
【０１１１】ＭＰＵ７２は、制御回路７０の各構成要素
を、ＭＰＵバス７３を介して、制御しており、これによ
って、シャトル１１４も制御している。また、ＭＰＵ７
２は、特に、ブレーキ力を変化する場合に修正すべきブ
レーキ力の情報をＩ／Ｏレジスタ７６に通知する。ＭＰ
Ｕ７２は修正すべきブレーキ力の情報を反転コイル１２
４近傍の温度の情報から生成することもできるし、反転
コイル１２４を流れる電流からも生成することができ
る。例えば、ＭＰＵ７２には、反転コイル１２４の温度
変化に対する（抵抗の変化及び抵抗の変化に対する）ブ
レーキ力の変化のデータが予め入力されている。あるい
は、ＭＰＵ７２には、電流の変化に対するブレーキ力の
変化を示すデータが予め入力されている。
を、ＭＰＵバス７３を介して、制御しており、これによ
って、シャトル１１４も制御している。また、ＭＰＵ７
２は、特に、ブレーキ力を変化する場合に修正すべきブ
レーキ力の情報をＩ／Ｏレジスタ７６に通知する。ＭＰ
Ｕ７２は修正すべきブレーキ力の情報を反転コイル１２
４近傍の温度の情報から生成することもできるし、反転
コイル１２４を流れる電流からも生成することができ
る。例えば、ＭＰＵ７２には、反転コイル１２４の温度
変化に対する（抵抗の変化及び抵抗の変化に対する）ブ
レーキ力の変化のデータが予め入力されている。あるい
は、ＭＰＵ７２には、電流の変化に対するブレーキ力の
変化を示すデータが予め入力されている。
【０１１２】タイマ７４は、反転コイル１２４や定速コ
イル１２２及び１２６の励磁時間を設定するのに使用さ
れる。図１７に示すように、例えば、４つのカウンタ７
５ａ乃至７５ｄと、４つのバッファ７７ａ乃至７７ｄを
有しており、タイマクリア信号ＣＬ、基本クロック信号
ＢＣ、モード信号ＭＤ、及び、セレクト信号ＳＥを受け
取ることができる。
イル１２２及び１２６の励磁時間を設定するのに使用さ
れる。図１７に示すように、例えば、４つのカウンタ７
５ａ乃至７５ｄと、４つのバッファ７７ａ乃至７７ｄを
有しており、タイマクリア信号ＣＬ、基本クロック信号
ＢＣ、モード信号ＭＤ、及び、セレクト信号ＳＥを受け
取ることができる。
【０１１３】タイマ７４は、ＭＰＵ７２からアクセスさ
れることができ、初期値がタイマクリア信号ＣＬ（プリ
セット）により、カウンタ７５ａ乃至７５ｄの各Ｐ入力
からセットされる。その後、モード信号ＭＤが「Ｈ」に
なった時点からカウンタ７５ａ乃至７５ｄは基本クロッ
ク数をスリット信号の周期だけカウントする。スリット
信号の周期の立上り又は立下りをＭＰＵ７２がとらえた
際にＭＰＵ７２がモード信号ＭＤをオフにすることによ
り、ＭＰＵ７２はそのときのカウント値を、セレクト信
号ＳＥにより選択されたバッファ回路７７ａ乃至７７ｄ
を介して読み出すことができる。同様に、反転コイル１
２４の励磁時間もカウンタ７５ａ乃至７５ｄの出力を確
認しながら設定することが可能である。
れることができ、初期値がタイマクリア信号ＣＬ（プリ
セット）により、カウンタ７５ａ乃至７５ｄの各Ｐ入力
からセットされる。その後、モード信号ＭＤが「Ｈ」に
なった時点からカウンタ７５ａ乃至７５ｄは基本クロッ
ク数をスリット信号の周期だけカウントする。スリット
信号の周期の立上り又は立下りをＭＰＵ７２がとらえた
際にＭＰＵ７２がモード信号ＭＤをオフにすることによ
り、ＭＰＵ７２はそのときのカウント値を、セレクト信
号ＳＥにより選択されたバッファ回路７７ａ乃至７７ｄ
を介して読み出すことができる。同様に、反転コイル１
２４の励磁時間もカウンタ７５ａ乃至７５ｄの出力を確
認しながら設定することが可能である。
【０１１４】Ｉ／Ｏレジスタ７６は、ＭＰＵ７２へ送信
される各種情報やＭＰＵ７２から送信された各種情報を
変更可能に一時的に保持するメモリである。例えば、Ｉ
／Ｏレジスタ７６は、右エッジ信号ＥＲと左エッジ信号
ＥＬを光センサ１０６Ａから受信することができると共
にリニアモータ１１６に対して制御信号を送信すること
ができる。受信割込回路４は上位装置１０からの印字命
令ＰＰその他の命令を受信して割込み可能にＩ／Ｏレジ
スタ７６に送信する。
される各種情報やＭＰＵ７２から送信された各種情報を
変更可能に一時的に保持するメモリである。例えば、Ｉ
／Ｏレジスタ７６は、右エッジ信号ＥＲと左エッジ信号
ＥＬを光センサ１０６Ａから受信することができると共
にリニアモータ１１６に対して制御信号を送信すること
ができる。受信割込回路４は上位装置１０からの印字命
令ＰＰその他の命令を受信して割込み可能にＩ／Ｏレジ
スタ７６に送信する。
【０１１５】本制御方法の第１の側面は、反転コイル１
２４の近傍の温度を検出して、温度変化に基づく反転コ
イル１２４のブレーキ力の変化を修正しようとするもの
である。ここで、「反転コイル１２４の近傍の温度」
は、反転コイル１２４それ自体及びその周囲の温度を含
む概念であるとする。この場合、図１６の制御回路７０
はアンプ８４に温度検出器８２を接続することになり、
トランジスタ８６などを設けることは選択的である。
２４の近傍の温度を検出して、温度変化に基づく反転コ
イル１２４のブレーキ力の変化を修正しようとするもの
である。ここで、「反転コイル１２４の近傍の温度」
は、反転コイル１２４それ自体及びその周囲の温度を含
む概念であるとする。この場合、図１６の制御回路７０
はアンプ８４に温度検出器８２を接続することになり、
トランジスタ８６などを設けることは選択的である。
【０１１６】温度検出器８２は、例えば、当業界で周知
のサーミスタを使用することができる。温度検出器８２
はその検出部がシャトル１１４に接続されて反転コイル
１２４の近傍に設けられるか、代替的にシャトル１１４
に対して固定されてもよい。サーミスタは内部の半導体
の抵抗が図１８のように温度が高くなるほど小さくなる
ように変化し、その温度情報をアンプ８０に送信する。
図１８に示す特性は直線的ではないので部分的に増幅さ
れるか、ＭＰＵ７２が図示しないテーブルなどで直線的
に補正する。
のサーミスタを使用することができる。温度検出器８２
はその検出部がシャトル１１４に接続されて反転コイル
１２４の近傍に設けられるか、代替的にシャトル１１４
に対して固定されてもよい。サーミスタは内部の半導体
の抵抗が図１８のように温度が高くなるほど小さくなる
ように変化し、その温度情報をアンプ８０に送信する。
図１８に示す特性は直線的ではないので部分的に増幅さ
れるか、ＭＰＵ７２が図示しないテーブルなどで直線的
に補正する。
【０１１７】このように、制御部１０２の主要な部分が
制御回路７０として構成され、更に、プリンタ１００が
温度検出器８２とアンプ８４を備える場合の制御方法に
ついて図７、図１６乃至図１９を参照して、説明する。
制御回路７０として構成され、更に、プリンタ１００が
温度検出器８２とアンプ８４を備える場合の制御方法に
ついて図７、図１６乃至図１９を参照して、説明する。
【０１１８】まず、制御部１０２の処理装置であるＭＰ
Ｕ７２が、上位装置１０からの印字命令ＰＰを受信割込
回路７８、Ｉ／Ｏレジスタ７６を介して受信する（ステ
ップ１００１）。なお、以下の説明においては、印字命
令ＰＰは紙送りピッチを２Ａ（１／３インチ）に設定し
ているものとし、ステップ１００９、１０１０のルーチ
ンの説明は省略する。また、ステップ１００７及び１０
０８の説明も省略する。
Ｕ７２が、上位装置１０からの印字命令ＰＰを受信割込
回路７８、Ｉ／Ｏレジスタ７６を介して受信する（ステ
ップ１００１）。なお、以下の説明においては、印字命
令ＰＰは紙送りピッチを２Ａ（１／３インチ）に設定し
ているものとし、ステップ１００９、１０１０のルーチ
ンの説明は省略する。また、ステップ１００７及び１０
０８の説明も省略する。
【０１１９】印字命令ＰＰに応答して、ＭＰＵ７２は、
左又は右のダンパ１２８又は１３０にシャトル１１４を
移動するために、定速コイル１２２又は１２６を一定時
間励磁するようにＩ／Ｏレジスタ７６に対して命令する
（ステップ１００２）。ここで、「一定時間」とは、シ
ャトル１１４の位置に拘らず必ずダンパ１２２又は１２
６まで到達するのに十分な時間である。かかる命令に応
答して、Ｉ／Ｏレジスタ７６は、定速コイル１２２用励
磁信号Ｌ又は定速コイル用励磁信号Ｒをオンにする。以
下、説明の便宜上、シャトル１１４はダンパ１２８に押
し付けられているものとする。
左又は右のダンパ１２８又は１３０にシャトル１１４を
移動するために、定速コイル１２２又は１２６を一定時
間励磁するようにＩ／Ｏレジスタ７６に対して命令する
（ステップ１００２）。ここで、「一定時間」とは、シ
ャトル１１４の位置に拘らず必ずダンパ１２２又は１２
６まで到達するのに十分な時間である。かかる命令に応
答して、Ｉ／Ｏレジスタ７６は、定速コイル１２２用励
磁信号Ｌ又は定速コイル用励磁信号Ｒをオンにする。以
下、説明の便宜上、シャトル１１４はダンパ１２８に押
し付けられているものとする。
【０１２０】かかる一定時間後に定速コイル１２２の励
磁をオフにして、反転コイル１２４を励磁するようにＩ
／Ｏレジスタ７６に対して命令する（ステップ１００
３）。かかる命令に応答して、Ｉ／Ｏレジスタ７６は信
号Ｌをオフにして反転コイル１２４を所定時間だけ励磁
する反転制御信号ＲＶをオンにする。
磁をオフにして、反転コイル１２４を励磁するようにＩ
／Ｏレジスタ７６に対して命令する（ステップ１００
３）。かかる命令に応答して、Ｉ／Ｏレジスタ７６は信
号Ｌをオフにして反転コイル１２４を所定時間だけ励磁
する反転制御信号ＲＶをオンにする。
【０１２１】次に、光センサ１０６Ａから左エッジ信号
ＥＬがＩ／Ｏレジスタ７６を介してＭＰＵ７２に送信さ
れると（ステップ１００４）、ＭＰＵ７２は、反転コイ
ル１２４の励磁をオフにして、定速コイル１２６の励磁
をオンにし、同時に印字ユニット１２２に印字を開始す
るようにＩ／Ｏレジスタ７６に対して命令する（ステッ
プ１００５）。かかる命令に応答して、Ｉ／Ｏレジスタ
７６は信号ＲＶをオフにして信号Ｒをオンにして、印字
ユニット１２２用の印字信号Ｐ‘をオンにする。これに
より、シャトル１１４は定速制御されて印字が行われ
る。
ＥＬがＩ／Ｏレジスタ７６を介してＭＰＵ７２に送信さ
れると（ステップ１００４）、ＭＰＵ７２は、反転コイ
ル１２４の励磁をオフにして、定速コイル１２６の励磁
をオンにし、同時に印字ユニット１２２に印字を開始す
るようにＩ／Ｏレジスタ７６に対して命令する（ステッ
プ１００５）。かかる命令に応答して、Ｉ／Ｏレジスタ
７６は信号ＲＶをオフにして信号Ｒをオンにして、印字
ユニット１２２用の印字信号Ｐ‘をオンにする。これに
より、シャトル１１４は定速制御されて印字が行われ
る。
【０１２２】光センサ１０６Ａから右エッジ信号ＥＲが
Ｉ／Ｏレジスタ７６を介してＭＰＵ７２に送信されると
（ステップ１００６）、ＭＰＵ７２は、定速コイル１２
６の励磁をオフにして、反転コイル１２４の励磁をオン
にするようにＩ／Ｏレジスタ７６に対して命令する（ス
テップ１４０１）。かかる命令に応答して、Ｉ／Ｏレジ
スタ７６は信号Ｒをオフにして信号ＲＶをオンにする。
これにより、シャトル１１４には反転コイル１２４によ
りブレーキ力が印加される。
Ｉ／Ｏレジスタ７６を介してＭＰＵ７２に送信されると
（ステップ１００６）、ＭＰＵ７２は、定速コイル１２
６の励磁をオフにして、反転コイル１２４の励磁をオン
にするようにＩ／Ｏレジスタ７６に対して命令する（ス
テップ１４０１）。かかる命令に応答して、Ｉ／Ｏレジ
スタ７６は信号Ｒをオフにして信号ＲＶをオンにする。
これにより、シャトル１１４には反転コイル１２４によ
りブレーキ力が印加される。
【０１２３】かかるブレーキ力を決定する反転コイル１
２４の励磁時間の初期値は上述したＴＲに設定されてい
る。ＭＰＵ７２は、温度検出器８２から検出結果をアン
プ８４、Ａ/Ｄコンバータ８０、Ｉ／Ｏレジスタ７６を
介して受け取り、これを修正すべきかどうかを決定する
（ステップ１４０３）。即ち、常温からの温度変化が許
容範囲内であれば、ＭＰＵ７２は現在のブレーキ力が正
常であると判断して励磁時間ＴＲの維持を決定する（ス
テップ１４０５）。一方、常温からの温度変化が許容範
囲を超えていれば、ＭＰＵ７２は現在のブレーキ力が正
常ではないと判断して励磁時間ＴＲの変更を決定する
（ステップ１４０４）。ここで、初期励磁時間ＴＲは温
度ｔ１０（常温）の下で設定されたブレーキ力に対応
し、温度検出器８２はその内部抵抗がＮの時に温度ｔ１
０を出力するものとする。
２４の励磁時間の初期値は上述したＴＲに設定されてい
る。ＭＰＵ７２は、温度検出器８２から検出結果をアン
プ８４、Ａ/Ｄコンバータ８０、Ｉ／Ｏレジスタ７６を
介して受け取り、これを修正すべきかどうかを決定する
（ステップ１４０３）。即ち、常温からの温度変化が許
容範囲内であれば、ＭＰＵ７２は現在のブレーキ力が正
常であると判断して励磁時間ＴＲの維持を決定する（ス
テップ１４０５）。一方、常温からの温度変化が許容範
囲を超えていれば、ＭＰＵ７２は現在のブレーキ力が正
常ではないと判断して励磁時間ＴＲの変更を決定する
（ステップ１４０４）。ここで、初期励磁時間ＴＲは温
度ｔ１０（常温）の下で設定されたブレーキ力に対応
し、温度検出器８２はその内部抵抗がＮの時に温度ｔ１
０を出力するものとする。
【０１２４】図１８に示すように、温度検出器８２は内
部抵抗ＮよりもΔＲだけ小さくなると温度ｔ１２を検出
し、ΔＲだけ大きくと温度ｔ１１を検出する。今、ＭＰ
Ｕ７２が温度検出器８２からｔ１２を示す温度情報を受
け取ったとすると、ＭＰＵ７２は、かかる温度変化に対
するブレーキ力の変化を認識して、初期値ＴＲ、温度ｔ
１０（常温）の下で設定されたブレーキ力に対応するよ
うに現在のブレーキ力の励磁時間を、例えば、ＴＲ＋α
などと変更する。温度検出器８２が温度ｔ１１を検出し
た場合も同様である。これによって、シャトル１１４に
は適切なブレーキ力が印加されてダンパ１３０に衝突さ
れることから防止される。
部抵抗ＮよりもΔＲだけ小さくなると温度ｔ１２を検出
し、ΔＲだけ大きくと温度ｔ１１を検出する。今、ＭＰ
Ｕ７２が温度検出器８２からｔ１２を示す温度情報を受
け取ったとすると、ＭＰＵ７２は、かかる温度変化に対
するブレーキ力の変化を認識して、初期値ＴＲ、温度ｔ
１０（常温）の下で設定されたブレーキ力に対応するよ
うに現在のブレーキ力の励磁時間を、例えば、ＴＲ＋α
などと変更する。温度検出器８２が温度ｔ１１を検出し
た場合も同様である。これによって、シャトル１１４に
は適切なブレーキ力が印加されてダンパ１３０に衝突さ
れることから防止される。
【０１２５】本制御方法の第２の側面は、反転コイル１
２４に流れる電流をＭＰＵ７２にフィードバックして、
電流（又は温度）変化に基づく反転コイル１２４のブレ
ーキ力を修正しようとするものである。この場合、図１
６の制御回路７０はアンプ８４にトランジスタ８６及び
電流検出抵抗器８８を接続することになり、温度検出器
８２を設けることは選択的である。
２４に流れる電流をＭＰＵ７２にフィードバックして、
電流（又は温度）変化に基づく反転コイル１２４のブレ
ーキ力を修正しようとするものである。この場合、図１
６の制御回路７０はアンプ８４にトランジスタ８６及び
電流検出抵抗器８８を接続することになり、温度検出器
８２を設けることは選択的である。
【０１２６】トランジスタ８６は、反転コイル１２４に
そのコレクタ端子が接続され、電流検出抵抗器８８にそ
のエミッタ端子が接続され、そのベース端子にはＩ／Ｏ
レジスタ７６から信号ＲＶが供給される。トランジスタ
８６は信号ＲＶが供給されると反転コイル１２４を駆動
し、反転コイル１２４を流れる電流を電流検出抵抗器８
８が測定する。
そのコレクタ端子が接続され、電流検出抵抗器８８にそ
のエミッタ端子が接続され、そのベース端子にはＩ／Ｏ
レジスタ７６から信号ＲＶが供給される。トランジスタ
８６は信号ＲＶが供給されると反転コイル１２４を駆動
し、反転コイル１２４を流れる電流を電流検出抵抗器８
８が測定する。
【０１２７】さて、かかる場合の本発明の制御方法につ
いて、図２０及び図２１を参照して、説明する。基本動
作は前述した本制御方法の第１側面と同様であるので、
これと相違するブレーキ力の修正方法についてのみ説明
する。
いて、図２０及び図２１を参照して、説明する。基本動
作は前述した本制御方法の第１側面と同様であるので、
これと相違するブレーキ力の修正方法についてのみ説明
する。
【０１２８】ステップ１５０１の反転制御において、反
転コイル１２４の励磁時間の初期値は、同様に、ＴＲに
設定されている。ＭＰＵ７２は、ブレーキ力の印加時
に、反転コイル１２４を励磁するようにＩ／Ｏレジスタ
７６に命令し、これに応答して、Ｉ／Ｏレジスタ７６は
信号ＲＶを反転コイル１２４に供給する（ステップ１５
０１）。これに応答して、トランジスタ８６は反転コイ
ル１２４を駆動するが、同時に反転コイル１２４を流れ
る電流をアンプ８４にフィードバックする（ステップ１
５０２）。
転コイル１２４の励磁時間の初期値は、同様に、ＴＲに
設定されている。ＭＰＵ７２は、ブレーキ力の印加時
に、反転コイル１２４を励磁するようにＩ／Ｏレジスタ
７６に命令し、これに応答して、Ｉ／Ｏレジスタ７６は
信号ＲＶを反転コイル１２４に供給する（ステップ１５
０１）。これに応答して、トランジスタ８６は反転コイ
ル１２４を駆動するが、同時に反転コイル１２４を流れ
る電流をアンプ８４にフィードバックする（ステップ１
５０２）。
【０１２９】ＭＰＵ７２は、反転コイル１２４の電流値
の検出結果をアンプ８２、Ａ/Ｄコンバータ８４を介し
て、Ｉ／Ｏレジスタ７６から受け取り、これを修正すべ
きかどうかを判断する（ステップ１５０３）。ＭＰＵ７
２は、上述したように、電流値を直接ブレーキ力に変換
する変換テーブルをもっていてもよいし、反転コイル１
２４の温度に変換する変換テーブルと、上述した温度変
化とブレーキ力との対応テーブルを持っていてもよい。
即ち、ＭＰＵ７２は電流値を直接判断材料にしてもよい
し電流値から反転コイル１２４の温度変化を求めてもよ
い。いずれにしろ、測定された電流値（又はそれから算
出される温度）と予定された値との差が許容範囲内であ
れば、ＭＰＵ７２は現在のブレーキ力が正常であると判
断して励磁時間ＴＲの維持を決定する（ステップ１５０
５）。一方、常温からの温度変化が許容範囲を超えてい
れば、ＭＰＵ７２は現在のブレーキ力が正常ではない判
断して励磁時間ＴＲの変更を決定する（ステップ１５０
４）。
の検出結果をアンプ８２、Ａ/Ｄコンバータ８４を介し
て、Ｉ／Ｏレジスタ７６から受け取り、これを修正すべ
きかどうかを判断する（ステップ１５０３）。ＭＰＵ７
２は、上述したように、電流値を直接ブレーキ力に変換
する変換テーブルをもっていてもよいし、反転コイル１
２４の温度に変換する変換テーブルと、上述した温度変
化とブレーキ力との対応テーブルを持っていてもよい。
即ち、ＭＰＵ７２は電流値を直接判断材料にしてもよい
し電流値から反転コイル１２４の温度変化を求めてもよ
い。いずれにしろ、測定された電流値（又はそれから算
出される温度）と予定された値との差が許容範囲内であ
れば、ＭＰＵ７２は現在のブレーキ力が正常であると判
断して励磁時間ＴＲの維持を決定する（ステップ１５０
５）。一方、常温からの温度変化が許容範囲を超えてい
れば、ＭＰＵ７２は現在のブレーキ力が正常ではない判
断して励磁時間ＴＲの変更を決定する（ステップ１５０
４）。
【０１３０】電流値を温度に変換する場合には、ＭＰＵ
７２は、例えば、図２１に示すような反転コイル１２４
の電流−温度関係を用い、検出した温度を利用して上述
のようにブレーキ力を修正することができる。初期値Ｔ
Ｒは温度ｔ１０（常温）の下で設定されたブレーキ力に
対応し、電流検出抵抗器８８はその内部抵抗がＮ‘の時
に温度ｔ１０を出力するものとする。図２１に示すよう
に、温度検出器８２は内部抵抗Ｎ’よりもΔＩだけ小さ
くなると温度ｔ２２を検出し、ΔＩだけ大きくと温度ｔ
２１を検出する。今、ＭＰＵ７２が電流検出器８８から
Ｎ−ΔＩの電流情報を受け取ったとすると、ＭＰＵ７２
は、反転コイル１２４の近傍の温度がｔ２２であること
を認識し、次いで、かかる温度変化に対するブレーキ力
の変化を認識する。そして、ＭＰＵ７２は、初期値Ｔ
Ｒ、温度ｔ１０（常温）の下で設定されたブレーキ力に
対応するように現在のブレーキ力の励磁時間を、例え
ば、ＴＲ＋βなどと変更する。電流検出器８８が電流値
Ｎ＋ΔＩを報告した場合も同様である。これによって、
シャトル１１４には適切なブレーキ力が印加されてダン
パ１３０に衝突されることから防止される。
７２は、例えば、図２１に示すような反転コイル１２４
の電流−温度関係を用い、検出した温度を利用して上述
のようにブレーキ力を修正することができる。初期値Ｔ
Ｒは温度ｔ１０（常温）の下で設定されたブレーキ力に
対応し、電流検出抵抗器８８はその内部抵抗がＮ‘の時
に温度ｔ１０を出力するものとする。図２１に示すよう
に、温度検出器８２は内部抵抗Ｎ’よりもΔＩだけ小さ
くなると温度ｔ２２を検出し、ΔＩだけ大きくと温度ｔ
２１を検出する。今、ＭＰＵ７２が電流検出器８８から
Ｎ−ΔＩの電流情報を受け取ったとすると、ＭＰＵ７２
は、反転コイル１２４の近傍の温度がｔ２２であること
を認識し、次いで、かかる温度変化に対するブレーキ力
の変化を認識する。そして、ＭＰＵ７２は、初期値Ｔ
Ｒ、温度ｔ１０（常温）の下で設定されたブレーキ力に
対応するように現在のブレーキ力の励磁時間を、例え
ば、ＴＲ＋βなどと変更する。電流検出器８８が電流値
Ｎ＋ΔＩを報告した場合も同様である。これによって、
シャトル１１４には適切なブレーキ力が印加されてダン
パ１３０に衝突されることから防止される。
【０１３１】本発明の第４実施例の制御方法によれば、
反転コイル１２４の近傍の温度又は電流を測定すること
によってブレーキ力を適切に修正している。これによ
り、シャトル１１４は、所定の速度ｖ０の比較的弱い衝
撃力でダンパ１３０に接触することになる。従って、本
実施例の制御方法は、シャトル１１４とダンパ１３０の
激突を未然に防止し、その後の印字のタイミングがずれ
ることを防止している。
反転コイル１２４の近傍の温度又は電流を測定すること
によってブレーキ力を適切に修正している。これによ
り、シャトル１１４は、所定の速度ｖ０の比較的弱い衝
撃力でダンパ１３０に接触することになる。従って、本
実施例の制御方法は、シャトル１１４とダンパ１３０の
激突を未然に防止し、その後の印字のタイミングがずれ
ることを防止している。
【０１３２】以下、本発明の第５実施例の制御方法を図
２２乃至図２５を参照して説明する。本実施例の制御方
法は、反転コイル１２４の励磁時間を一定に保ったまま
で定速コイル１２６の励磁時間を変化させている点で第
２実施例の制御方法と共通している。しかし、第２実施
例の制御方法は、シャトル１１４の実際に速度を測定し
てシャトル１１４とダンパ１３０との衝突発生を予測し
ているのに対して、本実施例の制御方法は、実際にシャ
トル１１４がダンパ１３０に衝突したことを示す激突検
知信号によって事後的に検知している点で相違してい
る。
２２乃至図２５を参照して説明する。本実施例の制御方
法は、反転コイル１２４の励磁時間を一定に保ったまま
で定速コイル１２６の励磁時間を変化させている点で第
２実施例の制御方法と共通している。しかし、第２実施
例の制御方法は、シャトル１１４の実際に速度を測定し
てシャトル１１４とダンパ１３０との衝突発生を予測し
ているのに対して、本実施例の制御方法は、実際にシャ
トル１１４がダンパ１３０に衝突したことを示す激突検
知信号によって事後的に検知している点で相違してい
る。
【０１３３】図２２は、本発明の第５実施例による制御
方法に使用される激突検知システム９０を示している。
図２３は、本発明の第５実施例による制御方法の第１の
側面を説明するためのタイミングチャートである。図２
４は、本発明の第５実施例による制御方法の第１の側面
を説明するためのフローチャートである。図２５は、本
発明の第５実施例による制御方法の第２の側面を説明す
るためのタイミングチャートである。図２６は、本発明
の第５実施例による制御方法の第２の側面を説明するた
めのフローチャートである。図２４及び図２６に示す本
実施例による制御方法は、図７のステップ１００９の
「いいえ」以下に続くものである。
方法に使用される激突検知システム９０を示している。
図２３は、本発明の第５実施例による制御方法の第１の
側面を説明するためのタイミングチャートである。図２
４は、本発明の第５実施例による制御方法の第１の側面
を説明するためのフローチャートである。図２５は、本
発明の第５実施例による制御方法の第２の側面を説明す
るためのタイミングチャートである。図２６は、本発明
の第５実施例による制御方法の第２の側面を説明するた
めのフローチャートである。図２４及び図２６に示す本
実施例による制御方法は、図７のステップ１００９の
「いいえ」以下に続くものである。
【０１３４】本実施例で説明する激突検知システム９０
は、シャトル１１４がダンパ１３０に衝突した場合の衝
撃力を測定してその後の印字タイミングのずれを防止し
ようとするものである。もっとも、同様のシステムを、
シャトル１１４がダンパ１２８に衝突した場合や、バラ
ンサ１５４がダンパ１５８、１６０に衝突した場合に適
用することができることが理解されるであろう。
は、シャトル１１４がダンパ１３０に衝突した場合の衝
撃力を測定してその後の印字タイミングのずれを防止し
ようとするものである。もっとも、同様のシステムを、
シャトル１１４がダンパ１２８に衝突した場合や、バラ
ンサ１５４がダンパ１５８、１６０に衝突した場合に適
用することができることが理解されるであろう。
【０１３５】本実施例の激突検知システム９０は、図２
２に示すように、第１のシャトル機構１１０又は好まし
くはフレーム１０１に接続されている検出バー９１と、
引っ張りばね９２と、スイッチ９３と、電源９４と、抵
抗９５とを有する。検出バー９１はシャトル１１４と共
に移動する。スイッチ９３はばね９２に支持されて検出
バー９１に接続することができる。ダンパ１３０は、上
述したように、ゴムなどからなるのでシャトル１１４と
衝突すると変形することができ、かかる変形に対応した
大きさだけ検出バー９１は右方向に移動することができ
る。シャトル１１４を通常の状態でダンパ１３０に押し
付けたときにはスイッチ９３がオンにならないようなば
ね定数をばね９２は有している。検出バー９１がスイッ
チ９３をオンにすると、スイッチ９３、電源９４、抵抗
９５から構成される回路に電流が流れ、かかる電流は激
突検知信号ＣＳとして取り出すことができる。
２に示すように、第１のシャトル機構１１０又は好まし
くはフレーム１０１に接続されている検出バー９１と、
引っ張りばね９２と、スイッチ９３と、電源９４と、抵
抗９５とを有する。検出バー９１はシャトル１１４と共
に移動する。スイッチ９３はばね９２に支持されて検出
バー９１に接続することができる。ダンパ１３０は、上
述したように、ゴムなどからなるのでシャトル１１４と
衝突すると変形することができ、かかる変形に対応した
大きさだけ検出バー９１は右方向に移動することができ
る。シャトル１１４を通常の状態でダンパ１３０に押し
付けたときにはスイッチ９３がオンにならないようなば
ね定数をばね９２は有している。検出バー９１がスイッ
チ９３をオンにすると、スイッチ９３、電源９４、抵抗
９５から構成される回路に電流が流れ、かかる電流は激
突検知信号ＣＳとして取り出すことができる。
【０１３６】さて、図２３及び図２４を参照するに、シ
ャトル１１４の定速制御（速度ａ）が右エッジ信号ＥＲ
−１によって終了すると、制御部１０２はシャトル１１
４に対して反転制御ＲＣを開始する（ステップ１６０
１）。これにより、反転コイル１２４が反転制御信号Ｒ
Ｃ−３が供給されて、シャトル１１４にはブレーキ力が
印加される。
ャトル１１４の定速制御（速度ａ）が右エッジ信号ＥＲ
−１によって終了すると、制御部１０２はシャトル１１
４に対して反転制御ＲＣを開始する（ステップ１６０
１）。これにより、反転コイル１２４が反転制御信号Ｒ
Ｃ−３が供給されて、シャトル１１４にはブレーキ力が
印加される。
【０１３７】シャトル１１４に当初期待されたブレーキ
力が印加されれば、シャトル１１４は速度変位ｈを辿
る。そして、反転制御終了後は、シャトル１１４の速度
はほぼ０であるので、その後、定速コイル１２６による
押し付け制御ＣＣ２が行われてもシャトル１１４はダン
パ１３０に激突せずに許容された弱い衝撃力で接触す
る。このため、検出バー９１は引っ張りばね９２に抗し
てスイッチ９３をオンにすることができないので、激突
検知信号ＣＳは生成されない。激突検知信号ＣＳが生成
されない場合は（ステップ１６０２、１６０３）、制御
部１０２は予め設定された押し付け制御期間をそのまま
使用して押し付け制御ＣＣ２を行う（ステップ１６０
４）。この場合の押し付け制御信号は、ＣＣ２−３１、
ＣＣ２−３３、ＣＣ２−３４となる。押し付け制御ＣＣ
２の後の印字命令ＰＰに対応して、再び反転制御ＲＣが
行われて（ステップ１６０５）、右エッジ信号ＥＲ-３
と共に定速制御ＣＣ１に移行する（ステップ１００
５）。
力が印加されれば、シャトル１１４は速度変位ｈを辿
る。そして、反転制御終了後は、シャトル１１４の速度
はほぼ０であるので、その後、定速コイル１２６による
押し付け制御ＣＣ２が行われてもシャトル１１４はダン
パ１３０に激突せずに許容された弱い衝撃力で接触す
る。このため、検出バー９１は引っ張りばね９２に抗し
てスイッチ９３をオンにすることができないので、激突
検知信号ＣＳは生成されない。激突検知信号ＣＳが生成
されない場合は（ステップ１６０２、１６０３）、制御
部１０２は予め設定された押し付け制御期間をそのまま
使用して押し付け制御ＣＣ２を行う（ステップ１６０
４）。この場合の押し付け制御信号は、ＣＣ２−３１、
ＣＣ２−３３、ＣＣ２−３４となる。押し付け制御ＣＣ
２の後の印字命令ＰＰに対応して、再び反転制御ＲＣが
行われて（ステップ１６０５）、右エッジ信号ＥＲ-３
と共に定速制御ＣＣ１に移行する（ステップ１００
５）。
【０１３８】一方、シャトル１１４に当初期待されたブ
レーキ力に満たないブレーキ力が印加されれば、シャト
ル１１４は速度変位ｋを辿る。そして、反転制御終了後
もシャトル１１４は右方向に一定の速度を有しており、
定速コイル１２６による定速制御を受けてダンパ１３０
に強い衝撃力で激突する。このため、ダンパ１３０は図
１６の点線で示すように変形し、検出バー９１はこれに
よって右方向に移動して引っ張りばね９２に抗してスイ
ッチ９３をオンにする。この結果、激突検知信号ＣＳが
生成される（ステップ１６０２）。
レーキ力に満たないブレーキ力が印加されれば、シャト
ル１１４は速度変位ｋを辿る。そして、反転制御終了後
もシャトル１１４は右方向に一定の速度を有しており、
定速コイル１２６による定速制御を受けてダンパ１３０
に強い衝撃力で激突する。このため、ダンパ１３０は図
１６の点線で示すように変形し、検出バー９１はこれに
よって右方向に移動して引っ張りばね９２に抗してスイ
ッチ９３をオンにする。この結果、激突検知信号ＣＳが
生成される（ステップ１６０２）。
【０１３９】本実施例の第１の側面によれば、信号ＣＳ
が反転制御ＲＣの終了直後の所定期間内に検出されると
（ステップ１６０２）、その後の印字タイミングがずれ
る可能性があるため、押し付け制御期間（定速コイル１
２６の励磁期間）をＣＣ２-３１から時間ＴＬ１だけ延
長されたＣＣ２−３２に変更する（ステップ１６０
３）。この場合には、シャトル１１４はダンパ１３０に
激突することになるが、その跳ね返りは抑止されてダン
パ１３０に強制的に押さえつけられることになる。これ
により、シャトル１１４が図３に示す地点Ｂ１０まで跳
ね返ることが防止される。時間ＴＬ１は、ダンパ１３０
への激突による図示しないフレームの振動を吸収するに
足る十分な時間である。時間ＴＬ１が付加された以外は
その後の押し付け制御ＣＣ２−３３等と反転制御ＲＣ−
４、定速制御ＣＣ１は同様であるので説明は省略する。
が反転制御ＲＣの終了直後の所定期間内に検出されると
（ステップ１６０２）、その後の印字タイミングがずれ
る可能性があるため、押し付け制御期間（定速コイル１
２６の励磁期間）をＣＣ２-３１から時間ＴＬ１だけ延
長されたＣＣ２−３２に変更する（ステップ１６０
３）。この場合には、シャトル１１４はダンパ１３０に
激突することになるが、その跳ね返りは抑止されてダン
パ１３０に強制的に押さえつけられることになる。これ
により、シャトル１１４が図３に示す地点Ｂ１０まで跳
ね返ることが防止される。時間ＴＬ１は、ダンパ１３０
への激突による図示しないフレームの振動を吸収するに
足る十分な時間である。時間ＴＬ１が付加された以外は
その後の押し付け制御ＣＣ２−３３等と反転制御ＲＣ−
４、定速制御ＣＣ１は同様であるので説明は省略する。
【０１４０】本実施例の激突検知信号ＣＳはシャトル１
１４がダンパ１３０に激突したかどうかだけを表してお
り、どの程度の衝撃力で激突したかは示していない。こ
のため、選択的に、激突検知システム９０をダンパ９０
に取り付けられたひずみゲージなどにより置換して、そ
の衝撃力の情報をフィードバックすることにより、制御
部１０２は衝撃力の大きさを検知することができる。そ
して、かかる検知された衝撃力に基づいて制御部１０２
は時間ＴＬ１の長さを変更することができる。この場
合、制御部１０２は、衝撃力とそれに対応する時間ＴＬ
１のテーブルを予め有している。
１４がダンパ１３０に激突したかどうかだけを表してお
り、どの程度の衝撃力で激突したかは示していない。こ
のため、選択的に、激突検知システム９０をダンパ９０
に取り付けられたひずみゲージなどにより置換して、そ
の衝撃力の情報をフィードバックすることにより、制御
部１０２は衝撃力の大きさを検知することができる。そ
して、かかる検知された衝撃力に基づいて制御部１０２
は時間ＴＬ１の長さを変更することができる。この場
合、制御部１０２は、衝撃力とそれに対応する時間ＴＬ
１のテーブルを予め有している。
【０１４１】なお、期待されたブレーキ力以上のブレー
キ力がシャトル１１４に印加されるた場合の制御は図２
３には図示されていないが、その場合も時間ＴＬ１が付
加される。かかる理由は図９に示す信号ＳＰ−３の場合
と同様であることが理解されるであろう。但し、図９に
示す信号ＳＰ-３の場合と異なり、時間ＴＬ１の長さは
ダンパ１３０から離れたシャトル１１４をダンパ１３０
に押し付けるのに十分な予め設定された時間である。
キ力がシャトル１１４に印加されるた場合の制御は図２
３には図示されていないが、その場合も時間ＴＬ１が付
加される。かかる理由は図９に示す信号ＳＰ−３の場合
と同様であることが理解されるであろう。但し、図９に
示す信号ＳＰ-３の場合と異なり、時間ＴＬ１の長さは
ダンパ１３０から離れたシャトル１１４をダンパ１３０
に押し付けるのに十分な予め設定された時間である。
【０１４２】本実施例の第１の側面によれば、シャトル
１１４がダンパ１３０から振動を有して大幅に跳ね返り
（図３のＢ１０点）、その後の印字のタイミングがずれ
ることを防止している。激突検知信号ＣＳが生成された
場合にはシャトル１１４はダンパ１３０と激突してい
る。この点で、本実施例の制御方法は両者の激突を未然
に防止することを目的とはしておらず、激突の有無に拘
らず、最終的にシャトル１１４のダンパ１３０への適切
な押さえつけを完了することによって、シャトル１１４
がその後の印字タイミングで正常に動作することを確保
している。また、本実施例の制御方法は、振動を防止し
てシャトリング機構の各部の誤動作も防止している。な
お、本発明の制御方法は、最初の押し付け制御信号ＣＣ
２−３１に激突の有無に拘らず画一的に時間ＴＬ１を追
加することもできるのであるが、本実施例では、速度信
号ＳＰ−２の場合には時間ＴＬ１を最初の押し付け制御
信号に付加せずに、印字スループットの低下を防止して
いる。
１１４がダンパ１３０から振動を有して大幅に跳ね返り
（図３のＢ１０点）、その後の印字のタイミングがずれ
ることを防止している。激突検知信号ＣＳが生成された
場合にはシャトル１１４はダンパ１３０と激突してい
る。この点で、本実施例の制御方法は両者の激突を未然
に防止することを目的とはしておらず、激突の有無に拘
らず、最終的にシャトル１１４のダンパ１３０への適切
な押さえつけを完了することによって、シャトル１１４
がその後の印字タイミングで正常に動作することを確保
している。また、本実施例の制御方法は、振動を防止し
てシャトリング機構の各部の誤動作も防止している。な
お、本発明の制御方法は、最初の押し付け制御信号ＣＣ
２−３１に激突の有無に拘らず画一的に時間ＴＬ１を追
加することもできるのであるが、本実施例では、速度信
号ＳＰ−２の場合には時間ＴＬ１を最初の押し付け制御
信号に付加せずに、印字スループットの低下を防止して
いる。
【０１４３】代替的に、シャトル１１４がダンパ１３０
から大幅に跳ね返ることを放置することもできる。即
ち、シャトル１１４が図３のＢ１０点まで跳ね返って
も、十分な時間が経過すれば、シャトル１１４その他の
シャトリング機構の振動は減衰して消滅する。従って、
かかる時間の経過後にシャトル１１４を制御することは
可能である。以下、図２５及び図２６を参照して、本実
施例の第２の側面を説明する。
から大幅に跳ね返ることを放置することもできる。即
ち、シャトル１１４が図３のＢ１０点まで跳ね返って
も、十分な時間が経過すれば、シャトル１１４その他の
シャトリング機構の振動は減衰して消滅する。従って、
かかる時間の経過後にシャトル１１４を制御することは
可能である。以下、図２５及び図２６を参照して、本実
施例の第２の側面を説明する。
【０１４４】制御部１０２が反転制御を行う（ステップ
１７０１）点はステップ１６０１と同様である。ステッ
プ１６０２と同様に、制御部１０２は激突検知信号ＣＳ
が所定時間内に存在するかどうかを判断する。信号ＣＳ
が所定時間内に存在しなければ、制御部１０２は、所定
時間経過後に押し付け制御ＣＣ２を開始する（ステップ
１７０２、１７０４）。なお、図２５はこの場合を図示
していない。
１７０１）点はステップ１６０１と同様である。ステッ
プ１６０２と同様に、制御部１０２は激突検知信号ＣＳ
が所定時間内に存在するかどうかを判断する。信号ＣＳ
が所定時間内に存在しなければ、制御部１０２は、所定
時間経過後に押し付け制御ＣＣ２を開始する（ステップ
１７０２、１７０４）。なお、図２５はこの場合を図示
していない。
【０１４５】また、信号ＣＳが所定時間内に存在すれ
ば、制御部１０２は、所定時間ＴＬ２だけシャトル１１
４の励磁信号を全てオフにし、その旨を他のシステムに
通知する（ステップ１７０２、１７０３）。かかる期間
内に、ダンパ１３０とシャトル１１４との激突によって
受けるシャトル１１４その他のシャトリング機構の振動
は減衰して消滅する。図２５は、制御部１０２は、印字
命令ＰＰに応答して、押し付け制御信号ＣＣ２−３５を
生成するように制御しているが、激突検知信号ＣＳが生
成されてから印字命令ＰＰが生成されるまでの時間ＴＬ
２がシャトリング機構全体の振動消滅に十分な時間より
も短いと判断すれば、制御部１０２は時間ＴＬ２を延長
することができる。
ば、制御部１０２は、所定時間ＴＬ２だけシャトル１１
４の励磁信号を全てオフにし、その旨を他のシステムに
通知する（ステップ１７０２、１７０３）。かかる期間
内に、ダンパ１３０とシャトル１１４との激突によって
受けるシャトル１１４その他のシャトリング機構の振動
は減衰して消滅する。図２５は、制御部１０２は、印字
命令ＰＰに応答して、押し付け制御信号ＣＣ２−３５を
生成するように制御しているが、激突検知信号ＣＳが生
成されてから印字命令ＰＰが生成されるまでの時間ＴＬ
２がシャトリング機構全体の振動消滅に十分な時間より
も短いと判断すれば、制御部１０２は時間ＴＬ２を延長
することができる。
【０１４６】また、選択的に、激突検知システム９０が
ひずみゲージなどにより構成されて激突の衝撃力も検知
できる場合には、制御部１０２は検知された衝撃力から
時間ＴＬ２を計算して決定してもよい。
ひずみゲージなどにより構成されて激突の衝撃力も検知
できる場合には、制御部１０２は検知された衝撃力から
時間ＴＬ２を計算して決定してもよい。
【０１４７】押し付け制御信号ＣＣ２−３５に応答して
シャトル１１４はダンパ１３０に移動される（ステップ
１７０５）。この時、シャトル１１４は大きくダンパ１
３０から跳ね返って図３に示すＢ１０点にまで到達して
いることが予想される。従って、図２５に示すように、
押し付け制御信号ＣＣ２−３５は、ダンパ１３０から大
きく離れたシャトル１１４をダンパ１３０に押し付ける
のに十分な時間として、例えば、図２３に示す通常の押
し付け励磁期間ＣＣ２−３２などが設定されている。そ
の後のステップ１７０５の反転制御（ＲＣ−４）は上述
したものと同様であるので、ここでは説明は省略する。
シャトル１１４はダンパ１３０に移動される（ステップ
１７０５）。この時、シャトル１１４は大きくダンパ１
３０から跳ね返って図３に示すＢ１０点にまで到達して
いることが予想される。従って、図２５に示すように、
押し付け制御信号ＣＣ２−３５は、ダンパ１３０から大
きく離れたシャトル１１４をダンパ１３０に押し付ける
のに十分な時間として、例えば、図２３に示す通常の押
し付け励磁期間ＣＣ２−３２などが設定されている。そ
の後のステップ１７０５の反転制御（ＲＣ−４）は上述
したものと同様であるので、ここでは説明は省略する。
【０１４８】本実施例の第２の側面によれば、シャトル
１１４がダンパ１３０から大幅に跳ね返っても、激突に
伴う振動を吸収するのに十分な時間が経過するまでその
後の動作を行わず、それから動作を再開することにより
その後の印字のタイミングがずれることを防止してい
る。この点で、本実施例の第２の側面はシャトリング機
構全体の振動を事後的に除去することによって各部の誤
動作を防止している。
１１４がダンパ１３０から大幅に跳ね返っても、激突に
伴う振動を吸収するのに十分な時間が経過するまでその
後の動作を行わず、それから動作を再開することにより
その後の印字のタイミングがずれることを防止してい
る。この点で、本実施例の第２の側面はシャトリング機
構全体の振動を事後的に除去することによって各部の誤
動作を防止している。
【０１４９】次に、図６、図２７を参照して、本発明の
第６実施例による制御方法について説明する。ここで、
図２７は、本発明の第６実施例による制御方法に使用さ
れる回路図である。前述した第１乃至第５実施例の制御
方法はシャトル１１４だけでなくバランサ１５４にも適
用することができる。本実施例の制御方法は、第１及び
第２のシャトル機構１１０及び１５０のどちらか一方の
みに対して生成された衝突を未然に回避及び／又は衝突
から生じる弊害を事後的に解決するための制御信号に他
方のシャトル機構に伝達して同様の制御を行うものであ
る。
第６実施例による制御方法について説明する。ここで、
図２７は、本発明の第６実施例による制御方法に使用さ
れる回路図である。前述した第１乃至第５実施例の制御
方法はシャトル１１４だけでなくバランサ１５４にも適
用することができる。本実施例の制御方法は、第１及び
第２のシャトル機構１１０及び１５０のどちらか一方の
みに対して生成された衝突を未然に回避及び／又は衝突
から生じる弊害を事後的に解決するための制御信号に他
方のシャトル機構に伝達して同様の制御を行うものであ
る。
【０１５０】図１に示すように、例えば、シャトル１１
４のみがダンパ１３０に激突したとしても、フレーム１
０１を介して第２のシャトル機構１５０に振動が伝達さ
れることになる。従って、どちらか一方のシャトル機構
において激突が生じれば両シャトル機構（即ち、シャト
リング機構全体）において激突による弊害を解決するこ
とが必要となる。
４のみがダンパ１３０に激突したとしても、フレーム１
０１を介して第２のシャトル機構１５０に振動が伝達さ
れることになる。従って、どちらか一方のシャトル機構
において激突が生じれば両シャトル機構（即ち、シャト
リング機構全体）において激突による弊害を解決するこ
とが必要となる。
【０１５１】図６に示す制御部１０２は、シャトル１１
４とバランサ１５４の関しては、両者を逆方向に駆動制
御する以外は同様に制御する。従って、例えば、制御部
１０２が本発明の第５実施例による制御方法を採用する
場合に、シャトル１１４のみについて激突検出信号ＣＳ
が検出されたとしても、それに基づいてバランサ１５４
も同様に制御することができる。シャトル１１４とバラ
ンサ１５４とは別個の反転コイルを使用しており、ま
た、第１のシャトル機構の反転コイル１２４は印字ヘッ
ド１１２から発生する熱の影響を受けやすいので第１又
は第２のシャトル機構のそれぞれの反転コイルが異なる
温度を有して異なるブレーキ力を有する可能性がある。
４とバランサ１５４の関しては、両者を逆方向に駆動制
御する以外は同様に制御する。従って、例えば、制御部
１０２が本発明の第５実施例による制御方法を採用する
場合に、シャトル１１４のみについて激突検出信号ＣＳ
が検出されたとしても、それに基づいてバランサ１５４
も同様に制御することができる。シャトル１１４とバラ
ンサ１５４とは別個の反転コイルを使用しており、ま
た、第１のシャトル機構の反転コイル１２４は印字ヘッ
ド１１２から発生する熱の影響を受けやすいので第１又
は第２のシャトル機構のそれぞれの反転コイルが異なる
温度を有して異なるブレーキ力を有する可能性がある。
【０１５２】図６は、一の共通の制御部１０２のみを示
しているが、制御部１０２と共に、又は、制御部１０２
の代わりに、図１９に示すように第１の制御部１１１と
第２の制御部１５１を設けてもよい。第１の制御部１１
１と第２の制御部１５１の両者又はいずれか一方が制御
部１０２又は上位装置１０と接続される。
しているが、制御部１０２と共に、又は、制御部１０２
の代わりに、図１９に示すように第１の制御部１１１と
第２の制御部１５１を設けてもよい。第１の制御部１１
１と第２の制御部１５１の両者又はいずれか一方が制御
部１０２又は上位装置１０と接続される。
【０１５３】さて、図２７を参照するに、第１の制御部
１１１のみが上位装置１０と接続される場合には、第２
の制御部１５１は第１の制御部１１１と接続される。そ
して、第１の制御部１１１と第２の制御部１５１のいず
れか一方がそれぞれの激突検出信号ＣＳ１１４または１
５４を受け取ると、他の制御部にかかる信号を送信し
て、（方向は異なるが）同様の制御を行わせしめる。ま
た、制御部１０２が設けられる場合にも、第２の制御部
１５１を第１の制御部１１１と接続して、制御部１０２
を介さずに両者間で交信可能に構成することもできる。
１１１のみが上位装置１０と接続される場合には、第２
の制御部１５１は第１の制御部１１１と接続される。そ
して、第１の制御部１１１と第２の制御部１５１のいず
れか一方がそれぞれの激突検出信号ＣＳ１１４または１
５４を受け取ると、他の制御部にかかる信号を送信し
て、（方向は異なるが）同様の制御を行わせしめる。ま
た、制御部１０２が設けられる場合にも、第２の制御部
１５１を第１の制御部１１１と接続して、制御部１０２
を介さずに両者間で交信可能に構成することもできる。
【０１５４】本発明の第６実施例の制御方法によれば、
激突に対処する制御信号が一方のシャトル機構のみに生
じた場合に、かかる制御信号に基づいて他方のシャトル
機構を制御することにより、シャトル１１４及びバラン
サ１５４の円滑な運動を確保することができる。
激突に対処する制御信号が一方のシャトル機構のみに生
じた場合に、かかる制御信号に基づいて他方のシャトル
機構を制御することにより、シャトル１１４及びバラン
サ１５４の円滑な運動を確保することができる。
【０１５５】
【発明の効果】本発明の第１、第３及び第４実施例の制
御方法によれば、シャトル１１４とダンパ１２８及び１
３０との激突が未然に防止される。また、本発明の第２
及び第５実施例の制御方法によれば、衝突に生じる弊害
が事後的に除去される。いずれの実施例の制御方法によ
っても、印字スループットの低下、印字タイミングのず
れ、印字不良などは防止することができる。これらの方
法は、任意のものを単体で又は組み合わせて使用するこ
とができる。
御方法によれば、シャトル１１４とダンパ１２８及び１
３０との激突が未然に防止される。また、本発明の第２
及び第５実施例の制御方法によれば、衝突に生じる弊害
が事後的に除去される。いずれの実施例の制御方法によ
っても、印字スループットの低下、印字タイミングのず
れ、印字不良などは防止することができる。これらの方
法は、任意のものを単体で又は組み合わせて使用するこ
とができる。
【０１５６】本発明の第６実施例は、図１のような多数
のヘッドを搭載する高速型ドットラインプリンタがバラ
ンスシャトルを要する場合に有効である。
のヘッドを搭載する高速型ドットラインプリンタがバラ
ンスシャトルを要する場合に有効である。
【０１５７】本発明の制御方法は、環境変化によるブレ
ーキ力の変動の他、製造バラツキ、経時変化などの際の
印字品質を確保する方法としても有効である。
ーキ力の変動の他、製造バラツキ、経時変化などの際の
印字品質を確保する方法としても有効である。
【図１】 本発明の制御方法が適用されるドットライン
プリンタの要部斜視図である。
プリンタの要部斜視図である。
【図２】 図１に示すドットラインプリンタの第１及び
第２のシャトル機構を説明するための模式図である。
第２のシャトル機構を説明するための模式図である。
【図３】 図１に示すドットラインプリンタの動作を説
明するための図であり、印刷用紙に相対的なドットライ
ンプリンタのシャトルの軌跡を示す平面図である。
明するための図であり、印刷用紙に相対的なドットライ
ンプリンタのシャトルの軌跡を示す平面図である。
【図４】 図１に示すドットラインプリンタに適用可能
なスリット板の平面図である。
なスリット板の平面図である。
【図５】 図５は、図４に示すスリット板の取り付け例
を説明する図である。
を説明する図である。
【図６】 図１に示すドットラインプリンタ１００の制
御系のブロック図である。
御系のブロック図である。
【図７】 本発明の制御方法の前段を説明するためのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図８】 本発明の第１実施例による制御方法に比較さ
れる別の制御方法を説明するタイミングチャートであ
る。
れる別の制御方法を説明するタイミングチャートであ
る。
【図９】 本発明の第１実施例及び第２実施例による制
御方法を説明するためのタイミングチャートである。
御方法を説明するためのタイミングチャートである。
【図１０】 本発明の第１実施例による制御方法を説明
するためのフローチャートである。
するためのフローチャートである。
【図１１】 本発明の第２実施例による制御方法を説明
するためのフローチャートである。
するためのフローチャートである。
【図１２】 本発明の第３実施例による制御方法の原理
を説明するためのタイミングチャートである。
を説明するためのタイミングチャートである。
【図１３】 本発明の第３実施例による制御方法を説明
するためのフローチャートである。
するためのフローチャートである。
【図１４】 図９に示す制御方法においてシャトルの速
度が０になる時点を検出するための４つの信号のタイミ
ングチャートである。
度が０になる時点を検出するための４つの信号のタイミ
ングチャートである。
【図１５】 図１０に示す２つの信号を生成するための
ディジタル回路図である。
ディジタル回路図である。
【図１６】 本発明の第４実施例による制御方法に使用
される制御回路の一例を説明するためのブロック図であ
る。
される制御回路の一例を説明するためのブロック図であ
る。
【図１７】 図１６に示す制御回路のタイマのブロック
図である。
図である。
【図１８】 図１６に示す温度検出器８２の温度と抵抗
の関係の一例を示すグラフである。
の関係の一例を示すグラフである。
【図１９】 本発明の第４実施例による制御方法の第１
の側面を説明するためのフローチャートである。
の側面を説明するためのフローチャートである。
【図２０】 本発明の第４実施例による制御方法の第２
の側面を説明するためのフローチャートである。
の側面を説明するためのフローチャートである。
【図２１】 図１６に示す制御回路７０に使用されるこ
とができる反転コイル１２４の温度と電流の関係を示す
グラフである。
とができる反転コイル１２４の温度と電流の関係を示す
グラフである。
【図２２】 本発明の第５実施例による制御方法に使用
される激突検知システム９０を示している。
される激突検知システム９０を示している。
【図２３】 本発明の第５実施例による制御方法の第１
の側面を説明するためのタイミングチャートである。
の側面を説明するためのタイミングチャートである。
【図２４】 本発明の第５実施例による制御方法の第１
の側面を説明するためのフローチャートである。
の側面を説明するためのフローチャートである。
【図２５】 本発明の第５実施例による制御方法の第２
の側面を説明するためのタイミングチャートである。
の側面を説明するためのタイミングチャートである。
【図２６】 本発明の第５実施例による制御方法の第２
の側面を説明するためのフローチャートである。
の側面を説明するためのフローチャートである。
【図２７】 本発明の第６実施例による制御方法に使用
される回路図である。
される回路図である。
７０ 制御回路
１００ ドットラインプリンタ
１０２ 制御部
１０６Ａ 光センサ
１０６Ｂ 光センサ
１１１ 第１の制御部
１１２ 印字ヘッド
１１４ シャトル
１１６ リニアモータ
１２８ ダンパ
１３０ ダンパ
１４０ スリット板
１５１ 第２の制御部
１５４ バランサ
１５６ リニアモータ
１５８ ダンパ
１６０ ダンパ
１６２ スリット板
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平９−30050（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−166656（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−76673（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−118756（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−166678（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−329389（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−153154（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−118264（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−154361（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B41J 19/18
B41J 2/515
Claims (14)
- 【請求項１】 第１及び第２の領域をその間に有する一
対のダンパの前記第１の領域でシャトルを定速度で往復
運動させる工程と、 前記シャトルに前記第２の領域でブレーキ力を印加する
工程と、 前記ブレーキ力を印加されている前記シャトルの速度を
測定する工程と、 前記ブレーキ力印加工程の期間を前記測定工程によって
測定された前記速度に応じて調節する工程と、 前記シャトルを前記第２の領域で前記ダンパの一方に押
し付ける工程と、 前記シャトルを前記第２の領域で反転させる工程とを有
するシャトル制御方法。 - 【請求項２】 第１及び第２の領域をその間に有する一
対のダンパの前記第１の領域でシャトルを定速度で往復
運動させる工程と、 前記シャトルに前記第２の領域でブレーキ力を印加する
工程と、 前記ブレーキ力が印加されている前記シャトルの速度を
測定する工程と、 前記シャトルを前記第２の領域で前記ダンパの一方に押
し付ける工程と、 前記押し付け工程の期間を前記速度測定工程によって測
定された前記速度に応じて調節する工程と、 前記シャトルを前記第２の領域で反転させる工程とを有
するシャトル制御方法。 - 【請求項３】 前記調節工程は、前記シャトル速度測定
工程において測定された前記速度が、所定の範囲内にあ
れば予め設定された期間を前記押し付け工程の期間とし
てそのまま使用し、前記所定の範囲よりも大きい場合及
び小さい場合には前記予め設定された期間を延長した期
間を前記押し付け工程の期間として使用する請求項２記
載のシャトル制御方法。 - 【請求項４】 第１及び第２の領域をその間に有する一
対のダンパの前記第１の領域でシャトルを定速度で往復
運動させる工程と、 前記シャトルに前記第２の領域でブレーキ力を印加する
工程と、 前記ブレーキ力が印加されている前記シャトルの速度を
測定する工程と、 前記シャトルを前記第２の領域で前記ダンパの一方に押
し付ける工程と、 当該押し付け工程を前記測定工程が前記シャトルの速度
がゼロであることを測定した後に開始する工程と、 前記シャトルを前記第２の領域で反転させる工程とを有
するシャトル制御方法。 - 【請求項５】 前記押し付け工程は、押し付け装置の駆
動のオンとオフを繰り返すことによって前記シャトルの
押し付けを反復して行い、前記押し付け装置の駆動の最
初のオン期間をその後のオン期間よりも長く設定してい
る請求項４記載のシャトル制御方法。 - 【請求項６】 第１及び第２の領域をその間に有する一
対のダンパの前記第１の領域でシャトルを定速度で往復
運動させる工程と、 前記シャトルに前記第２の領域でブレーキ力を印加する
工程と、 前記シャトルを前記第２の領域で前記ダンパの一方に押
し付ける工程と、 前記シャトルが前記ダンパに所定の衝撃力以上の衝撃力
で激突したことを検知する工程と、 前記押し付け工程の期間を前記検知工程による検知結果
に応じて調節する工程と、 前記シャトルに前記第２の領域で反転させる工程とを有
するシャトル制御方法。 - 【請求項７】 第１及び第２の領域をその間に有する一
対のダンパの前記第１の領域でシャトルを定速度で往復
運動させる工程と、 前記シャトルに前記第２の領域でブレーキ力を印加する
工程と、 前記シャトルを前記第２の領域で前記ダンパの一方に押
し付ける工程と、 前記シャトルが前記ダンパに所定の衝撃力以上の衝撃力
で激突したことを検知する工程と、 前記押し付け工程の開始時間を前記検知工程による検知
結果に応じて変更する工程と、 前記シャトルに前記第２の領域で反転させる工程とを有
するシャトル制御方法。 - 【請求項８】 第１及び第２の領域をその間に有する第
１及び第２のダンパの前記第１の領域でシャトルを定速
度で往復運動させる工程と、 第３及び第４の領域をその間に有する第３及び第４のダ
ンパの前記第３の領域でバランサを定速度で往復運動さ
せる工程と、 前記シャトルに前記第２の領域でブレーキ力を印加する
工程と、 前記バランサに前記第４の領域でブレーキ力を印加する
工程と、 前記シャトルを前記第２の領域で前記第１及び第２のダ
ンパの一方に押し付ける工程と、 前記バランサを前記第４の領域で前記第３及び第４のダ
ンパの一方に押し付ける工程と、 前記シャトルと前記第１及び第２のダンパとの激突に関
する第１の情報を生成する工程と、 前記バランサと前記第３及び第４のダンパとの激突に関
する第２の情報を生成する工程と、 前記シャトルを前記第１及び第２の情報に基づいて前記
第２の領域で前記第１及び第２のダンパの一方に押し付
ける際の押し付け時間を制御する工程と、 前記バランサを前記第１及び第２の情報に基づいて前記
第４の領域で前記第３及び第４のダンパの一方に押し付
ける際の押し付け時間を制御する工程と、 前記シャトルに前記第２の領域で反転させる工程と、 前記バランサに前記第４の領域で反転させる工程とを有
する制御方法。 - 【請求項９】 移動部材を端部に向かって定速度で移動
させる工程と、 当該定速度で移動している移動部材にブレーキ力を印加
する工程と、 当該ブレーキ力を測定する工程と、 前記ブレーキ力の印加を停止してから前記移動部材を前
記端部に押し付けるために前記移動部材に駆動力を印加
する工程と、 測定された前記ブレーキ力に従って前記移動部材が所定
の衝撃力で前記端部に接触するように前記ブレーキ力を
制御する工程とを有する移動部材の制御方法。 - 【請求項１０】 前記測定工程は、前記ブレーキ力が印
加されている前記移動部材の速度を測定することによっ
て前記ブレーキ力を間接的に測定する工程を含む請求項
９記載の制御方法。 - 【請求項１１】 移動部材を端部に向かって定速度で移
動させる工程と、 当該定速度で移動している移動部材にブレーキ力を印加
する工程と、 前記ブレーキ力の印加を停止してから前記移動部材を前
記端部に押し付けるために前記移動部材に駆動力を印加
する工程と、 前記移動部材と前記端部との激突を判断する工程と、 前記判断工程の激突するという判断に従って前記激突に
より生じる振動を除去するように前記駆動力の印加を制
御する工程とを有する移動部材の制御方法。 - 【請求項１２】 前記駆動力の印加制御工程は、前記激
突直後に前記移動部材を前記端部に押し付けるように前
記駆動力を印加する工程を含む請求項１１記載の制御方
法。 - 【請求項１３】 前記移動力の印加制御工程は、前記激
突後から所定時間経過した後に前記移動部材を前記端部
に押し付けるように前記駆動力を印加する工程を含む請
求項１１記載の制御方法。 - 【請求項１４】 第１及び第２の領域をその間に有する
一対のダンパと、 当該一対のダンパ間を移動可能なシャトルと、 当該シャトルに搭載された印字ヘッドと、 前記シャトルを移動させるリニアモータと、 前記リニアモータを制御する制御部とを有するプリンタ
であって、 前記制御部は、 前記第１の領域で前記シャトルを定速度で往復運動さ
せ、前記シャトルに前記第２の領域でブレーキ力を印加
し、当該ブレーキ力の印加期間を当該ブレーキ力が印加
されている前記シャトルの速度に応じて調節し、前記シ
ャトルを前記第２の領域で前記ダンパの一方に押し付
け、前記シャトルを前記第２の領域で反転させるよう
に、前記リニアモータを制御するプリンタ。
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|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|
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Family Applications (1)
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