JP3354003B2 - パルス幅制御を用いた駆動装置及び駆動方法 - Google Patents
パルス幅制御を用いた駆動装置及び駆動方法Info
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Description
パクトディスク装置等で使用しているアクチュエータの
駆動装置に関し、特に、指示データに応じたデューティ
比のパルス信号を作成して負荷を駆動するパルス幅制御
を用いた駆動装置及び駆動方法に関する。
スク装置等が開発されているが、これらの装置には、種
々のサーボ機構が用いられている。例えば書替え可能な
光磁気媒体を用いた光ディスク装置には、ディスク媒体
の面振れにレーザビームを追従させるフォーカスサーボ
機構、偏心を補正し記録再生用のガイド溝にレーザビー
ムを追従させるトラックサーボ機構、ディスク媒体の記
録再生トラックへ光ヘッドをシークするキャリッジ制御
機構、データの消去、記録時に外部バイアス磁場を与え
る永久磁石の回転移動あるいは電磁石の極性切替えを行
う外部磁界制御機構、更には、カートリッジに収められ
た記録媒体のローディング及びイジェクトを行うロード
・イジェクト制御機構などが設けられている。
しては、モータやソレノイドコイルなどの誘導性の負荷
が使用され、例えばソレノイドコイルに電流を流すこと
で直線移動、回転移動といった機械的な動きを得てい
る。これらモータやソレノイドコイルなどのアクチュエ
ータの駆動には、パワーアンプを用いたパワーアンプ回
路が用いられる。このパワーアンプ回路は、電圧駆動
型、電流駆動型、又はパルス幅変調駆動型に分類でき
る。
示す。電圧駆動型パワーアンプ回路204には、オペア
ンプを用いた非反転増幅器206、反転増幅器208、
抵抗R1,R2が設けられ、増幅器出力端子をアクチュ
エータコイル210の両端に接続している。サーボ回路
部200からの電流指示データはDA変換器202で制
御電圧に変換され、非反転増幅器206と反転増幅器2
08に入力する。入力電圧が中点電位から見てプラス極
性にあるとき反転増幅器206からアクチュエータコイ
ル210を通って反転増幅器208に実線212で示す
駆動電流が流れ、アクチュエータを正方向に駆動する。
極性にあるとき反転増幅器208からアクチュエータコ
イル210を通って非反転増幅器206に点線214で
示す駆動電流が流れ、アクチュエータを逆方向に駆動す
る。図18は電流駆動型のパワーアンプ回路を示す。電
流駆動型パワーアンプ回路216には、オペアンプを用
いて反転増幅器218、反転増幅器220、抵抗R3〜
R9が設けられ、増幅器出力端子をアクチュエータコイ
ル210の両端に接続している。抵抗R9は抵抗値の小
さい電流検出抵抗であり、アクチュエータコイル210
に流れる電流を検出する。
転増幅器218及び反転増幅器220に帰還され、DA
コンバータ202からの変換電圧に検出電圧が一致する
ように負荷電流が定電流制御され、サーボ回路部200
の電流指示データに対応した一定電流が得られる。図1
9はパルス幅変調駆動型のパワーアンプ回路を示す。パ
ルス幅変調回路222は、ブリッジ型ドライバ224と
組合せて使用される。サーボ回路部200からの電流指
示データは、パルス幅変調回路222に入力される。パ
ルス幅変調回路222は電流指示電圧に応じたデューテ
ィ比をもつパルス信号を出力する。具体的には正方向P
WM信号E1,逆方向PWM信号E2、更に、イネーブ
ル信号E0を出力する。
8,230,232,234をブリッジ結合し、FET
228,232及びFET230,234の間にアクチ
ュエータコイル210を接続している。イネーブル信号
E0が有効となった状態で正方向PWM信号E1が供給
されると、FET228,234がオンオフ制御され、
実線212で示す正方向の電流がアクチュエータコイル
210に流れる。
態で逆方向PWM信号E2が供給されると、FET23
0,232がオンオフ制御され、点線214で示す逆方
向の電流がアクチュエータコイル210に流れる。
パーワアンプ回路は、回路構成が簡単であるが、温度変
化に伴ってコイル負荷の抵抗値が変化し、これにより負
荷電流が変動してサーボゲインが変り、サーボ外れやサ
ーボ系の発振を起す恐れがあった。同様に電源電圧の変
動に対しても負荷電流が変化してサーボゲインが変って
しまう問題があった。
度変化や電源変動があっても定電流制御により高い精度
が得られるが、負荷電流を検出して帰還制御する分だけ
回路構成が複雑になり、特に多数のサーボ機構を設けて
いるた場合には、全体としての回路規模がかなり大型化
する。更に、パルス幅変調駆動型のパワーアンプ回路
は、誘導性のコイル負荷のもつエネルギの蓄積作用を利
用したデューティ制御により消費電力が節減され、高い
効率が得られる。しかし、パルス幅変調駆動型は基本的
には電圧駆動型であり、温度によるコイル負荷の抵抗変
化による負荷電流の変動、および電源電圧の変動に伴う
負荷電流の変動によりサーボゲインが変動し、サーボ外
れ、サーボ系の発振などが生じる。
調整により負荷電流を帰還制御する電流駆動型と同等な
機能を備えたパルス幅変調駆動型の回路も考えられてい
る。しかし、パルス幅変調回路に加えて電流を帰還制御
するためのADコンバータやアナログコンパレータなど
が必要となって回路が複雑化し、特に多数のサーボ機構
を設けている場合には、全体としての回路規模がかなり
大型化する。
サーボ機構の制御を行うため、近年、デジタル・シグナ
ル・プロセッサ(DSP)が使われ始めている。デジタ
ル・シグナル・プロセッサは、センサ等で検出した外部
からのアナログ信号をデジタル信号に変換してプロセッ
サに取り込み、プログラム制御による演算処理でサーボ
制御データ(電流指示データ)を作成し、これをアナロ
グ信号又はパルス幅変調信号に変換してコイル負荷を駆
動する。またこの処理は、デジタル・シグナル・プロセ
ッサ236の代替として高速なマイクロプロセッサでも
よい。これ以後の説明では、デジタル・シグナル・プロ
セッサ236には高速なマイクロプロセッサでもよい。
ナル・プロセッサ236には、CPU238、ROM2
40、RAM242に加え、AD変換器244、DA変
換器248、更にはパルス幅変調信号を出力するPWM
出力回路246を標準仕様として備えているものが多
い。この内、PWM出力回路246のデジタル・シグナ
ル・プロセッサのLSIチップに占める面積は少なく、
コストパフォーマンスの高い回路である。
タル・シグナル・プロセッサ236にブリッジ型ドライ
バ224を組合せて光ディスク装置のサーボ制御に用い
ることは、回路簡略化、コストダウン、精度向上等の観
点から有効な形態といえる。しかし、デジタル・シグナ
ル・プロセッサ236に標準装備されたPWM出力回路
246も基本的には電圧駆動型であり、温度によるコイ
ル負荷の抵抗変化による負荷電流の変動、および電源電
圧の変動に伴う負荷電流の変動によりサーボゲインが変
動し、サーボ外れ、サーボ系の発振などが生じる。そこ
で、負荷電流を検出してデューティ比の調整により負荷
電流を帰還制御する電流駆動型と同等な機能とすること
も考えられるが、ADコンバータやアナログコンパレー
タなどを必要として回路が複雑化する。
236のLSIチップに全て内蔵することが困難とな
り、デジタル・シグナル・プロセッサ236とブリッジ
型ドライバ224との間にディスクリート回路が別途必
要となり、デジタル・シグナル・プロセッサを使用する
メリットが十分に生かせない問題がある。本発明の目的
は、電圧駆動型のパルス幅変調回路を内蔵したプロセッ
サであっても、電流駆動型と同等の制御制度を簡単な外
付け回路で実現できるパルス幅制御を用いた駆動装置及
び駆動方法を提供する。
図である。まず本発明は、ディスク媒体の媒体面に光ビ
ームを照射する光ディスク装置を対象とする。
は、校正手段70と補正手段75を設けたことを特徴と
する。校正手段70は、校正処理の指示を受けた際に、
予め定めた基準電流Irに対応した基準電流指示値Dr
を駆動手段40に出力して負荷16の駆動電流Isを測
定する。この測定電流Isが基準電流Irに一致してい
ない場合は、駆動手段40に対する電流指示値を調整す
る。この調整によって基準負荷電流Irに一致する測定
電流Isとなる電流指示値Dsが求められたならば、こ
の測定結果から電流指示値の補正係数Kを決定する。補
正係数Kは、測定電流指示値Dsを基準電流指示値Dr
で除算した値である。
電流指示値Dを、校正手段70で求めた補正係数Kによ
り補正してパルス幅変調手段60に出力する。即ち、電
流指示値Dに補正係数Kを乗算して求めた電流指示値
(K・D)をパルス幅変調手段60に出力する。制御手
段44、パルス幅変調手段60、校正手段70および補
正手段75はプロセッサ手段で実現される。プロセッサ
手段は、少なくともADコンバータ及びDAコンバータ
を内蔵したデジタル・シグナル・プロセッサと、少なく
ともADコンバータ及びDAコンバータを内蔵した1チ
ップ・マイクロプロセッサが含まれる。
ル・プロセッサは、パルス幅変調手段60に相当するパ
ルス幅変調出力部と、制御手段44、校正手段70およ
び補正手段75の各々をプログラム制御により実現する
中央処理部と、負荷電流の検出値を中央処理ユニットに
取り込むAD変換部とを備える。またデジタル・シグナ
ル・プロセッサは、制御手段44、校正手段70および
補正手段75の各々をプログラム制御により実現する中
央処理部と、負荷電流の検出値を中央処理部に取り込む
AD変換部とを内蔵し、一方、パルス幅変調手段60を
構成するパルス幅変調部は外部回路として設ける。
グナル・プロセッサは、複数の負荷に対応した数のパル
ス幅変調出力部および負荷電流の検出値をデジタル信号
に変換するAD変換部とを内蔵する。また複数の負荷を
駆動する場合、デジタル・シグナル・プロセッサは、複
数の負荷電流の検出値の内の1つ選択部(マルチプレク
サ)で選択し、単一のAC変換器でデジタル信号に変換
し、選択部で負荷電流を選択しながら校正処理を行うよ
うにしてもよい。
段70に測定調整処理を指示する初期化手段を設ける。
また定期的に校正手段70に測定調整処理を指示するタ
イマ等のスケジュール手段77を設けてもよい。更に、
装置の環境温度を測定する温度測定手段82を設け、校
正手段70は校正処理の指示を受けた際に、温度検出手
段82の検出温度と前回の検出温度を比較し、所定値を
越える温度差を判別したときに校正処理を行う。
装置によれば、電流駆動型と同等なパルス幅変調回路を
用いた負荷駆動であっても、電源投入時及び定期的に、
規定の電流指示値に対しどのような負荷電流が流れるか
を測定する。もし、測定した負荷電流が規定電流値から
外れていた場合には、電流指示値を規定電流値が得られ
るように調整する。この調整により実際に規定負荷電流
が得られる指示電流値が測定できる。そして、この測定
結果から温度や電源変動により変動したサーボゲインを
正しい値に調整するための補正係数を算出することがで
きる。
る電流指示値に補正係数を掛け合わせて補正した指示電
流値を用いてデューティ比率を制御することで、電源変
動や温度変化によるサーボゲインが保証されたパルス変
調による負荷駆動ができる。ここでパルス変換幅変調回
路及びAD変換器を内蔵したデジタル・シグナル・プロ
セッサを使用した場合、負荷電流の検出抵抗を外付けし
て検出電圧をAD変換器の入力端子に接続するという簡
単な回路構成で、定電流駆動型と同等な高い精度の制御
が実現できる。
チプレクサ付きのAD変換器を内蔵したデジタル・シグ
ナル・プロセッサを使用することで、各負荷電流を選択
的にAD変換して校正処理を行うことができ、この場合
にも外付け回路は電流検出抵抗のみで済む。これによっ
てローコストと高い精度が両立して負荷駆動装置が実現
できる。
スク装置の実施例を示す。図2において、記録媒体とし
ての光ディスク10はスピンドルモータ12の回転軸に
装着され、回転駆動されている。光ディスク10として
は、読み書き可能な光磁気ディスクが用いられる。ま
た、光磁気ディスク10はカートリッジ15に収納され
ており、スピンドルモータ12の回転軸に対し、図示し
ないローディング、アンローディング機構によって装着
または取外し可能である。
が設けられている。光ヘッド部14は、ボイスコイルモ
ータ(VCM)16により光ディスク10の記録媒体面
の半径方向に移動自在に設けられている。光ヘッド14
には対物レンズ18が搭載され、レーザビームを光ディ
スク10の媒体面に照射する。対物レンズ18によるレ
ーザビームとしては、ライト動作の際にはデータビット
により変調されたライトビームを照射する。また、リー
ドビームの際にはリードビームを照射する。更に、イレ
ーズ動作の際にはイレーズビームを照射する。
イル20とフォーカッシングコイル22が設けられてい
る。トラッキングコイル20は、光ディスク10の媒体
面のビームスポットを半径方向に微小範囲で移動するよ
うに対物レンズ18を駆動する。フォーカッシングコイ
ル22は、レーザビームのスポットが光ディスク10の
媒体面に結像するように光軸方向に微小距離移動させ
る。
24で検出される。また、対物レンズ18を介して光デ
ィスク18の媒体面に照射したレーザビームの反射光
は、2分割受光器26および例えばフーコーユニットを
経由して4分割受光器28に結像される。レンズ位置検
出器24の検出信号はAGCアンプ30に与えられ、対
物レンズ18の中立位置で0、トラッキングコイル20
による移動方向に応じてプラスまたはマイナスの極性を
もって直線的に変化するレンズ位置検出信号を出力す
る。
プ32に与えられ、トラッキングエラー信号が検出され
る。4分割受光器28の受光信号はフーコーユニットに
より媒体の焦点ずれに応じた出力信号であり、AGCア
ンプ34に与えられてフォーカッシングエラー信号が作
成される。デジタル・シグナル・プロセッサ36は、光
ヘッド部14に設けたボイスコイルモータ16のサーボ
制御部、トラッキンゴコイル20およびフォーカッシン
グコイル22の各サーボ制御部をプログラム制御により
実現する。デジタル・シグナル・プロセッサ36で実現
される各サーボ制御部による駆動信号は、ブリッジ型ド
ライバ40−1,40−2,40−3のそれぞれに与え
られる。
ルモータ16を駆動し、光ヘッド部14を光ディスク1
0の半径方向に移動する。ブリッジ型ドライバ40−2
はトラッキングコイル20を駆動し、対物レンズ18に
よりレーザビームを光ディスク10の媒体面のトラック
に追従させる。更に、ブリッジ型ドライバ40−3はフ
ォーカッシングコイル22を駆動し、レーザビームを光
ディスク10の媒体面で結像するように対物レンズ18
の自動焦点制御を行う。
にサーボ制御部としての機能を実現し、光ディスク装置
におけるリード動作、ライト動作、更に外部の上位コン
トロールユニットとのやり取りは別に設けられた上位の
プロセッサで行われる。図3は図2に示した本発明の駆
動装置で使用されるデジタル・シグナル・プロセッサ3
6のハードウェア構成を示す。
セッサ36にはCPU44が設けられ、CPU44から
のバス62に、プログラムを格納したROM46、各種
の情報の一時的な記憶に使用されるRAM48、不揮発
性メモリとして機能するE2PROM50、上位プロセ
ッサとの間のやり取りを行う通信インタフェース部52
を設けている。
PU44で処理するデジタル信号に変換するため、AD
変換部54−1〜54−4を設けている。この実施例に
あっては、AD変換部54−1にはAGCアンプ30の
出力が接続され、AD変換部54−2にはAGCアンプ
32の出力が接続され、AD変換部54−3にはAGC
アンプ34の出力が接続される。更に、AD変換部54
−4には、装置に設けている温度センサ65からの信号
ラインが接続される。
0−1,40−2,40−3をパルス幅変調により駆動
するため、パルス幅変調出力部(PWM出力部)60−
1,60−2,60−3を設けている。例えば、パルス
幅変調出力部60−1を例にとると、ボイスコイルモー
タ16を駆動するブリッジ型ドライバ40−1に対し、
イネーブル信号E10、正方向駆動信号E11、逆方向
駆動信号E12の各信号ラインを接続している。この点
はブリッジ型ドライバ40−2,40−3に対するパル
ス幅変調出力部60−2,60−3についても同様であ
る。
−1,40−2,40−3は、それぞれが負荷に流す電
流を検出するため電流検出抵抗42−1,42−2,4
2−3を接続している。電流検出抵抗42−1,42−
2,42−3の検出電圧を処理するため、デジタル・シ
グナル・プロセッサ36には、マルチプレクサ56を備
えたAD変換部58が設けられている。マルチプレクサ
56の入力端子には電流検出抵抗42−1〜42−3の
各検出電圧が入力される。CPU44は、検出電圧の処
理が必要となった際にマルチプレクサ56を順次切り替
えてAD変換部58でデジタル信号に変換する。
サ36にあっては、AD変換部を4つ、パルス幅変調出
力部を3つ設けた場合を例にとっているが、必要に応じ
てそれぞれ適宜の数が設けられる。図4は図3のデジタ
ル・シグナル・プロセッサ36に内蔵されているパルス
幅変調出力部60−1〜60−3の一例を示す。ここで
図4は図3のパルス幅変調出力部60−1を代表して示
すもので、アナログ処理により駆動信号を作成する場合
を例にとっている。
ル信号E1はドライバ72−1により変換され、外部に
イネーブル信号E10として出力される。また、CPU
44からのサーボ制御に基づくボイスコイルモータ16
に対する電流指示データ信号E2は、DA変換器74で
アナログ電圧信号E6に変換され、比較器78のプラス
入力端子に与えられている。
生器76で一定周期のクロック信号E3に同期して発生
した鋸歯信号E5が入力されている。比較器78はDA
変換器74からの電流指示データに対応した指示電圧信
号E6と鋸歯発生器76からの鋸歯信号E5とを比較
し、電流指示データに対応したデューティ比をもつPW
Mパルスを発生する。
作を示している。図5(A)のクロック信号E3は、予
め定めた一定周期Tで繰り返しており、このクロック信
号E3に同期して、図5(B)に示す鋸歯信号E5が発
生する。いまDA変換器74からの指示電流値に対応し
た電圧信号E6が実線の信号E6−1であったとする。
力した比較器78は、電圧信号E6−1が鋸歯信号E5
を上回っている間、Hレベル出力となり、鋸歯信号E5
が電圧信号E6−1を上回ると逆にLレベルとなる、図
5(C)に示すPWMパルスを発生する。ここで、電圧
信号E6−1は中点電圧であったとすると、図5(C)
のPWMパルスのデューティ比は50%となる。
すように電流指示データが増加したとすると、図5
(D)に示すようにデューティ比が増加したPWMパル
スとなる。逆に、図5(B)の電圧信号E6−3に示す
ように電流指示値が低下した場合には、図5(E)に示
すデューティ比が減少したPWMパルスを発生する。図
6は図3のパルス幅変調出力部60−1〜60−3の他
の例を示したもので、デジタル的にPWMパルスを発生
する場合を例にとっている。
データE2はレジスタ160に保持される。一方、カウ
ンタ162は所定周期のクロック信号E7を計数してい
る。一致判別回路164はカウンタ162の計数値が予
め定めたパルス周期に一致するごとに、RS−FF16
6に対しセット信号E8を出力する。また、カウンタ1
62の計数値がレジスタ160の保持値に一致するごと
に、RS−FF166に対しリセット信号E9を出力す
る。
らのセット信号E8でセットされたQをHレベルとし、
リセット信号E9でリセットされた出力QをLレベルと
し、このQ出力としてPWMパルスを出力する。また、
Q出力はカウンタ162および一致判別回路164に帰
還され、一定のパルス周期ごとにそれぞれのリセット動
作を行う。
を示している。図7(A)に示すクロック信号E7はP
WMパルスのパルス周期に対し十分短いクロック周期を
もった信号であり、このクロック信号E7をカウンタ1
62が計数し、図7(B)に示すカウント値の変化をパ
ルス周期Tで繰り返している。一方、レジスタ160に
はそのときの電流指示データE2がセットされる。
がセットされていたとすると、パルス周期TでRS−F
F166をセットし、続いてカウント値が電流指示デー
タE2−1に一致したタイミングでリセットする。この
ため、図7(C)に示すPWMパルスが出力される。こ
のPWMパルスは電流指示データE2−1が中点データ
であり、従ってデューティ比が50%となっている。
2に示すように電流指示値が増加した場合には、図7
(D)に示す50%よりデューティ比が大きくなったP
WMパルスを発生する。更に、図7(B)の電流指示デ
ータE2−3に示すように電流指示値が減少した場合に
は、図7(E)に示す50%よりデューティ比が小さく
なったPWMパルスを発生する。
をもったPWMパルスの発生は、図4のアナログ方式、
図6のデジタル方式に限定されず、適宜の回路構成が使
用可能である。再び図4を参照すると、PWMパルスを
作成する比較器78に続いては、AND回路80,82
が設けられる。AND回路80,82には比較器78か
らのPWMパルスが入力され、同時に他方の入力にCP
U44からの方向判別信号E4が入力され、この方向判
別信号E4につき、AND回路82は反転入力としてい
る。
レベルとなり、AND回路80を許容状態として比較器
78からのPWMパルスをドライバ72−2に供給し、
正方向の駆動信号E11として外部に出力する。また、
方向判別信号E4は逆方向の場合はLレベルとなり、こ
のときAND回路82が許容状態となって比較器78か
らのPWMパルスをドライバ72−3に供給し、逆方向
駆動信号E12として外部に出力する。尚、このAND
回路80,82、ドライバ72−1〜72−3の回路部
は、図6のデジタル方式についても同様に設けられるこ
とになる。
セッサ36の外部回路として設けられるブリッジ型ドラ
イバ40−1〜40−3の実施例を示す。図8は、ボイ
スコイルモータ16を駆動するブリッジ型ドライバ40
−1を例にとっている。ブリッジ型ドライバ40−1に
はイネーブル信号E10を入力する入力端子110、正
方向駆動信号E11を入力する入力端子112、逆方向
駆動信号E12を入力する入力端子114、ボイスコイ
ルモータ16を接続する出力端子116,118、電源
を供給する電源端子120、電流検出抵抗42−1を接
続する電流検出端子122が設けられている。
4つのFET86,88,90,92を備えたブリッジ
回路が設けられている。即ち、FET86,90を直列
接続し、またFET88,92を直列接続し、これらを
並列接続して電源ライン間に接続している。そしてFE
T86とFET90の接続間を出力端子116に引き出
し、FET88とFET92の接続間を出力端子118
に引き出している。
とドライバ96が設けられ、FET88のゲート側にも
AND回路98とドライバ100が設けられる。また、
FET90のゲート側には1つを反転入力としたAND
回路102とドライバ104が設けられ、FET92の
ゲート側にも同様に1つの入力を反転入力としたAND
回路106とドライバ108が設けられる。
入力の1つには入力端子110からのイネーブル信号E
10が供給されている。したがって、イネーブル信号E
10がHレベルとなると全てのAND回路94,98,
102および106が許容状態となる。正方向駆動信号
E10はAND回路94の他方の入力とAND回路10
2の反転入力に与えられている。また、逆方向駆動信号
E12はAND回路98の他方の入力とAND回路10
6の反転入力に与えられている。
ルとなった状態で正方向駆動信号E10にPWMパルス
が供給されてデューティ比に応じた期間だけHレベルに
なると、AND回路94がHレベル出力を生じ、ドライ
バ96によりFET86をオンする。このとき逆方向駆
動信号E12はLレベルにあるため、AND回路106
がHレベル出力を生じ、ドライバ108によりFET9
2が同時にオン状態を保っている。このため、正方向駆
動信号E11としてのPWMパルスによりFET86が
オンオフし、デューティ比に応じて電源VddからFET
86、ボイスコイルモータ16、FET92、更に外部
の電流検出抵抗42−1となる経路で駆動電流が流れ
る。
Mパルスが供給された場合には、AND回路98および
ドライバ100によりFET88がオンオフされ、この
とき正方向駆動信号E11はLレベルにあることから、
AND回路102およびドライバ104によってFET
90がオン状態となる。したがって、逆方向駆動信号E
12としてのPWMパルスによりFET88がオンオフ
し、電源+Vdd、FET88、ボイスコイルモータ1
6、FET90、外部接続した電流検出抵抗42−1と
なる経路で駆動電流が逆方向に流れる。
例えばSGS−THOMSON製のL6202「0.3
Ω DMOS FULL BRIDGE DRIVE
R」を使用することができる。図9は図3に示したデジ
タル・シグナル・プロセッサ36のCPU44のプログ
ラム制御で実現される本発明の駆動装置としての機能を
示す。
セッサ36に設けたCPU44によって、VCMサーボ
制御部64、トラックサーボ制御部66およびフォーカ
スサーボ制御部68の各機能が実現される。電圧駆動型
のパルス幅変調出力部60−1〜60−3を使用してい
ても電流駆動型と同等な高い精度を実現するため、負荷
電流校正処理部70と、負荷電流校正処理部70で求め
られた補正係数を使用して電流指示値を補正するための
補正処理部75−1,75−2,75−3を、VCMサ
ーボ制御部64、トラックサーボ制御部66およびフォ
ーカスサーボ制御部68のそれぞれに設けている。
降に、タイマ割込みにより処理を指示するスケジュール
手段としてのタイ部77を設けている。更に、デジタル
・シグナル・プロセッサ36により多チャネル化した制
御には、コイル駆動系以外、スピンドルモータ、ディス
クローディング機構、バイアス磁石等も含まれる。ここ
で、DSP36に設けた負荷電流校正処理部70の処理
機能を説明する。図10はサーボ制御部から指示する電
流指示値Dと、この電流指示値Dに基づくパルス幅変調
出力部によるPWMパルスのデューティ比Rの関係を示
している。サーボ制御部からの電流指示値Dが0〜Dma
x の範囲にあったとすると、PWMパルスのデューティ
比はこれに対応して0%〜100%の範囲で直線的に変
化する。
は、例えば電流指示値Dのセンタ値を校正モードにおい
て検証のために負荷に流している基準電流指示値Drと
している。このため、校正モードの際の負荷電流の検証
のために基準電流指示値Drを指示することで、50%
のデューティ比をもつPWMパルスが出力されることに
なる。
対する負荷電流Iの関係を示している。この例ではPW
Mパルスの0%〜100%に対し、負荷電流Iを0〜I
maxと直線関係に対応させた場合を例にとっている。校
正モードにおけるセンタ値としての基準電流指示値Dr
に対し50%のデューティ比をもつPWMパルスが出力
されることから、負荷抵抗および電源電圧に変動がなけ
れば基準負荷電流Irが理想的には得られることにな
る。
パルスを出力したときの負荷電流が基準負荷電流Irに
一致するか否かで、温度や電源変動によるサーボゲイン
の変動の有無を認識することができる。図12は、電流
指示値Dおよびデューティ比Rを横軸にとり、負荷電流
Iを縦軸にとって、校正値の処理を示している。いま校
正のために電流指示値Dとして基準電流指示値Drをパ
ルス幅変調出力部に供給したとすると、デューティ比R
が50%となるPWMパルスが出力される。このとき負
荷の抵抗および電源電圧が予め予定した値となっていれ
ば、理想特性140に従い、動作点142に対応した基
準負荷電流Irが得られる。
り基準負荷電流Irが得られない場合がある。例えば、
デューティ比50%のPWMパルスによって基準電流値
Irより高い負荷電流Isが得られたとする。この場合
には理想特性140とはなっておらず、動作点152を
もつ実特性150に変化している。したがって、実特性
150では、予め予定した電流指示値に基づくデューテ
ィ比Rでは理想特性140に従った負荷電流Iは得られ
ず、サーボゲインが予定したものと異なってしまってい
る。
電流指示値Dをデューティ比50%の基準電流指示値D
rを中心に増加または減少させる調整を行い、基準電流
値Irに一致する負荷電流が得られる電流指示値を求め
る。図12の場合にはデューティ比50%に対する負荷
電流Isは基準電流Irより増加していることから、デ
ューティ比Rを下げるために電流指示値も基準電流指示
値Drから順次減少させる。そして、実特性150にお
ける動作点154で負荷電流が基準電流Irに一致した
ときの電流指示値Dsを求める。
流指示値Dsが求められたならば、 K=Ds/Dr として補正係数Kを求める。このようにして補正係数K
が求まれば、基準電流指示値Drに補正係数Kを掛け合
わせると電流指示値はDsとなり、したがって、補正し
た電流指示値Dsのデューティ比をもつPWMパルスの
出力で、理想とする特性140に従った基準電流値Ir
に一致する負荷電流を得ることができる。図13は図9
の負荷電流構成処理部70による処理および各サーボ制
御部に設けている補正処理部75−1〜75−3による
補正処理を含む全体的な処理動作を示している。
と、まずステップS1で、デジタル・シグナル・プロセ
ッサ36が所定の初期化処理を行う。初期化処理が終了
するステップS2に進み、負荷電流校正処理部70を起
動して負荷電流の校正処理を行う。この負荷電流の校正
処理は各サーボ系ごとに順次行われ、それぞれの補正処
理部75−1〜75−3で使用する補正係数Kが求めら
れ、図3に示したE2 PROM50に記憶される。
処理が済むと、ステップS3で、装置の運用中における
負荷電流の校正処理を起動するスケジュール手段として
設けたタイマ部77のタイムスケジュールに従ったタイ
マ割込みの有無をチェックし、ステップS4で、装置の
通常処理を行う。タイマ部77によるタイムスケジュー
ルとしては、所定時間球はアクセス頻度などに応じたカ
ウントによるタイムスケジュールを作成し、タイマ割込
みを行うことになる。
任意のサーボ系で負荷の駆動処理が成立した場合には、
この負荷駆動処理をステップS5で判別し、ステップS
6で、処理を開始したサーボ系で電流指示値Dが決定さ
れる。この電流指示値Dの決定に対し、そのサーボ系に
設けている補正処理部が、ステップS7で、自己の補正
係数Kで補正した電流指示値を決定し、これをステップ
S8でパルス幅変調出力部に供給し、PWMパルスの出
力による負荷駆動を行う。
のタイマ割込みが発生すると、ステップS3でタイマ割
込みを判別し、ステップS2の負荷電流の校正処理を再
度行うようになる。この結果、タイムスケジュールに従
ったタイマ割込みで負荷電流の校正処理が定期的に行わ
れることになる。図14は図13のステップS2に示し
た負荷電流の校正処理の詳細をサブルーチンとして示し
ている。
はタイムスケジュールのタイマ割込みに基づいて、図9
に示した負荷電流構成処理部70が起動され、負荷電流
の校正処理を開始する。まずステップS1で、E2 PR
OM50を用いた不揮発性メモリから現在保持している
電流補正係数Kを読み取る。初期状態で電流補正係数K
はK=1となっている。
準負荷電流Irを得るための基準電流指示値Drを出力
し、例えば負荷を50%のデューティ比をもつPWMパ
ルスで電流駆動する。この状態で、ステップS3におい
て電流値Isを測定する。具体的には、マルチプレクサ
56により現在校正を行っているサーボ系のブリッジ型
ドライバに設けている電流検出抵抗42の検出値を選択
してAD変換部58でデジタル信号に変換して、負荷電
流校正処理部70に取り込む。
準電流値Irに一致するか否か判別する。一致していれ
ば電流補正係数Kを更新する必要がないことから、ステ
ップS16で補正係数Kをそのままメモリに書き込み、
図14のメインルーチンにリターンする。ステップS4
で測定電流値Isが基準電流値Irに一致していなかっ
た場合には、ステップS5に進み、両者の大小関係を判
別する。測定電流値Isが基準電流値Irより大きかっ
た場合には、ステップS6に進み、基準電流指示値Dr
をDsとして所定ステップずつ下げて負荷電流を減少す
る。所定ステップ下げるごとに、ステップS7で電流可
変限界か否かチェックし、可変限界に達していなけれ
ば、ステップS8で電流値Isを測定する。
一致するか否かチェックする。このステップS6〜S9
の処理を測定電流値Isが基準電流値Irに一致するま
で繰り返し、測定電流値Isが基準電流値Irに一致す
る指示電流値Dsを求める。このようにして基準電流値
Irに一致する測定電流値Isが得られる基準電流値D
sが求められたならば、ステップS15に進み、補正係
数Kを計算してメモリに書き込み、図13のメインルー
チンにリターンする。
準電流値Irより小さかった場合には、ステップS11
に進み、指示電流値Isを基準電流値Drから所定ステ
ップずつ上げながら負荷電流を増加し、ステップS2で
電流可変限界に達していなければ、ステップS13で、
そのときの電流値Isを測定して、ステップS14で、
基準電流値Irに一致するか否か判別し、一致するまで
ステップS11〜S14の処理を繰り返す。
の処理により、指示電流値を上げながら基準電流値Ir
に一致する電流値Isとなる指示電流値Dsを求めるこ
とができ、ステップS15で最終的に補正係数Kを計算
してメモリに書き込み、メインルーチンにリターンす
る。図15は本発明の負荷伝電流正部70による負荷電
流の校正処理の第2実施例を示し、この実施例にあって
は温度センサの検出温度に応じて校正処理を行うように
したことを特徴とする。
時のステップS1の初期化処理およびパワーオンスター
トに伴うステップS2の負荷電流の校正処理は、図14
の実施例と同じである。通常の運用状態にあっては、ス
テップS3でタイムスケジュールに基づくタイマ割込み
をもって負荷電流の校正処理が行われることになるが、
第2実施例にあっては、ステップS3でタイマ割込みを
判別した場合にはステップS4に進み、温度センサ82
の検出温度を読み取り、ステップS5で今回の読取値が
前回の読取値より予め定めた所定範囲±α℃以上変化し
たか否かチェックする。
いた場合には、負荷電流にも変動が起きていることが予
想されるため、ステップS2に進み、負荷電流の校正処
理を実行する。一方、変化が±α℃に収まっていた場合
には負荷電流の校正処理は行わない。ステップS6以降
の負荷駆動に伴う校正処理については、図14の場合と
同じである。
温度の変化をチェックすることで、大きな温度変化があ
った場合にのみ校正処理が行われ、温度変化のない安定
した状態では校正処理を不要とし、必要以上にデジタル
・シグナル・プロセッサの処理負担が増加することを防
止している。また、図15の実施例にあっては、タイマ
割込みに基づいて温度変化をチェックしているが、温度
変化のチェックを優先し、例えば一定周期ごとの温度セ
ンサの読取りで±α℃以上変化した場合には、タイマ割
込みを待たず強制的に負荷電流校正処理を行うようにし
てもよい。このようなタイマ割込みと温度変化の判別す
る負荷電流の校正処理は、必要に応じて適宜の組合せを
とることができる。
内蔵でもよいし、外付けタイマでもよい。図16はデジ
タル・シグナル・プロセッサにパルス幅変調出力回路を
内蔵していない場合の実施例を示す。図16において、
この実施例のデジタル・シグナル・プロセッサ36は、
図3の実施例のようにパルス幅変調出力部60−1〜6
0−3を内蔵しておらず、その代わりにDA変換部18
2−1〜182−3を内蔵している。このようなデジタ
ル・シグナル・プロセッサ36の場合には、PWM回路
部180を外部回路として設ける。
路として作られたパルス幅変調出力回路180−1,1
80−2,180−3が内蔵されている。パルス幅変調
出力回路180−1〜180−3としては、デジタル・
シグナル・プロセッサ36に内蔵したDA変換部162
−1〜162−3からの電流指示電圧を入力してPWM
パルスを発生する例えば、図4に示したDA変換器74
を除いたアナログ型の回路を用いることができる。それ
以外の構成は図3の実施例と同じである。
よっては、マルチプレクサ56付きのAD変換部58を
内蔵しない場合があることから、このような場合にはマ
ルチプレクサ56を外部回路として設ければよい。尚、
上記の実施例はデジタル・シグナル・プロセッサを例に
とるものであったが、制御するサーボ機構の数が少なく
処理に余裕がある場合には、通常の1チップ・マイクロ
プロセッサを使用しても本発明を実現することができ
る。マイクロプロセッサを使用した場合には、望ましく
はパルス幅変調出力部およびマルチプレクサ付きのAD
変換部を内蔵していることが望ましい。
ものであったが、これに限定されず、磁気ディスク装
置、コンパクトディスク装置など多数のコイル負荷を駆
動するサーボ機構を備えた装置につき、そのまま適用で
きる。
定は受けない。
ば、トラッキングサーボ制御、フォーカッシングサーボ
制御の際に誤動作を起すと、これがサーボ系の発振を引
き越し、処理性能が低下するが、本発明によって高速引
き込みが可能となり、安定した制御を行うことができ、
また、温度、電源変動、経年変化などの影響を受け易い
電圧駆動型であるパルス幅変調型の駆動装置であって
も、簡単な回路構成によって電流駆動型の駆動装置と同
等の高い精度を低コストで得ることができる。
タル・シグナル・プロセッサを使用することで、ブリッ
ジ型ドライバと負荷の電流検出抵抗を外付けするだけで
済み、デジタル・シグナル・プロセッサで多数のサーボ
機構を制御する場合の回路構成の大幅な簡略化とコスト
ダウンを図ることができ、効率的で安定したサーボ制御
の実現が可能となる。
マルチプレクサ付きのAD変換部を内蔵したものを使用
することで、マルチプレクサで負荷電流の検出値を順次
切り替えながら各サーボ系で使用する電流指示値の補正
係数を求めるための校正処理が実行でき、これによって
も多数のサーボ機構を駆動する場合の装置構成の簡略化
と大幅なコストダウンが達成される。
例を示したブロック図
ロック図
ャート
たブロック図
ャート
路ブロック図
性図
図
たフローチャート
ーチャート
図
図
した説明図
来装置の説明図
ドライバ 74:DA変換器 76:鋸歯発生器 77:タイマ部(スケジュール手段) 78:比較器 80,82,94,98,102,106:AND回路 86,88,90,92:FET 110,112,114:入力端子 116,118:出力端子 120:電源端子 122:電流検出端子 160:レジスタ 162:カウンタ 164:一致判別回路 166:RS−FF 180:PWM回路部 180−1〜180−3:パルス幅変調出力回路 182−1〜182−3:AD変換部
Claims (14)
- 【請求項1】ディスク媒体の媒体面に光ビームを光軸方
向に移動させるフォーカスアクチュエータを有する光デ
ィスク装置に於いて、前記フォーカスアクチュエータを駆動する第1の駆動手
段を有し、 該第1の駆動手段は、 コイル を制御する電流指示値を出力するフォーカスサー
ボ制御部と、前記フォーカスサーボ制御部の電流指示値
(D)を入力し、該電流指示値(D)に応じたデューテ
ィ比のパルス信号を生成して出力するパルス幅変調手段
と、 前記パルス幅変調手段の出力パルス信号によりフォーカ
ッシングコイルを電流駆動する駆動手段と、 校正処理の指示を受けた際に、予め定めた第1の基準電
流(Ir)に対応した基準電流指示値(Dr)を前記パ
ルス幅変調手段に出力して前記フォーカッシングコイル
の駆動電流(Is)を測定し、該測定電流(Is)が前
記第1の基準電流(Ir)に一致していない場合は、前
記パルス幅変調手段に対する電流指示値を調整して前記
第1の基準電流(Ir)に一致する測定電流(Is)と
なる電流指示値(Ds)を求め、該測定結果から電流指
示値の補正係数(K)を決定する校正手段と、 前記フォーカスサーボ制御部の出力する前記電流指示値
(D)を、前記校正手段で求めた補正係数(K)により
補正して前記パルス幅変調手段に出力する補正手段とを
設けたことを特徴とする光ディスク装置。 - 【請求項2】請求項1記載の光ディスク装置に於いて、
前記校正手段は、前記測定電流指示値(Ds)を基準電
流指示値(Dr)で除算して補正係数(K)を算出する
ことを特徴とする光ディスク装置。 - 【請求項3】請求項1又は2記載の光ディスク装置に於
いて、前記補正手段は、前記電流指示値(D)に前記補
正係数(K)を乗算して求めた電流指示値(K・D)を
前記パルス幅変調手段に出力することを特徴とする光デ
ィスク装置。 - 【請求項4】請求項1記載の光ディスク装置に於いて、
更に、装置の電源投入時に、前記校正手段に校正処理を
指示する初期化手段を設けたことを特徴とする光ディス
ク装置。 - 【請求項5】請求項1記載の光ディスク装置に於いて、
定期的に前記校正手段に構成処理を指示するスケジュー
ル手段を設けたことを特徴とする光ディスク装置。 - 【請求項6】請求項5記載の光ディスク装置に於いて、
更に装置の環境温度を測定する温度検出手段を設け、前
記校正手段は校正処理の指示を受けた際に、前記温度検
出手段の検出温度と前回の検出温度を比較し、所定値を
越える温度差を判別したときに校正処理を行うことを特
徴とする光ディスク装置。 - 【請求項7】請求項1記載の光ディスク装置に於いて、さらに、光ビームをディスク媒体の半径方向へ自在に移
動する移動手段および該移動手段を駆動する第2の駆動
手段を有し、 前記第2の駆動手段は、 VCMコイルを制御する電流指示値を出力するVCMサ
ーボ制御部と、前記VCMサーボ制御部の電流指示値
(D)を入力し、該電流指示値(D)に応じたデューテ
ィ比のパルス信号を生成して出力するパルス幅変調手段
と、 前記パルス幅変調手段の出力パルス信号によりVCMコ
イルを電流駆動する駆動手段と、 校正処理の指示を受けた際に、予め定めた第2の基準電
流(Ir)に対応した 基準電流指示値(Dr)を前記パ
ルス幅変調手段に出力して前記VCMコイルの駆動電流
(Is)を測定し、該測定電流(Is)が前記第2の基
準電流(Ir)に一致していない場合は、前記パルス幅
変調手段に対する電流指示値を調整して前記第2の基準
電流(Ir)に一致する測定電流(Is)となる電流指
示値(Ds)を求め、該測定結果から電流指示値の補正
係数(K)を決定する校正手段と、 前記VCMサーボ制御部の出力する前記電流指示値
(D)を、前記校正手段で求めた補正係数(K)により
補正して前記パルス幅変調手段に出力する補正手段とを
設けたことを特徴とする光ディスク装置 。 - 【請求項8】ディスク媒体の媒体面に光ビームを半径方
向に微小範囲で移動させるトラッキングアクチュエータ
を有する光ディスク装置に於いて、前記トラッキングアクチュエータを駆動する第1の駆動
手段を有し、 該第1の駆動手段は、 トラッキングコイル を制御する電流指示値を出力するト
ラッキングサーボ制御部と、前記トラッキングサーボ制
御部の電流指示値(D)を入力し、該電流指示値(D)
に応じたデューティ比のパルス信号を生成して出力する
パルス幅変調手段と、 前記パルス幅変調手段の出力パルス信号によりトラッキ
ングコイルを電流駆動する駆動手段と、 校正処理の指示を受けた際に、予め定めた第1の基準電
流(Ir)に対応した基準電流指示値(Dr)を前記パ
ルス幅変調手段に出力して前記トラッキングコイルの駆
動電流(Is)を測定し、該測定電流(Is)が前記第
1の基準電流(Ir)に一致していない場合は、前記パ
ルス幅変調手段に対する電流指示値を調整して前記第1
の基準電流(Ir)に一致する測定電流(Is)となる
電流指示値(Ds)を求め、該測定結果から電流指示値
の補正係数(K)を決定する校正手段と、 前記トラッキングサーボ制御部の出力する前記電流指示
値(D)を、前記校正手段で求めた補正係数(K)によ
り補正して前記パルス幅変調手段に出力する補正手段と
を設けたことを特徴とする光ディスク装置。 - 【請求項9】請求項8記載の光ディスク装置に於いて、
前記校正手段は、前記測定電流指示値(Ds)を基準電
流指示値(Dr)で除算して補正係数(K)を算出する
ことを特徴とする光ディスク装置。 - 【請求項10】請求項8又は9記載の光ディスク装置に
於いて、前記補正手段は、前記電流指示値(D)に前記
補正係数(K)を乗算して求めた電流指示値(K・D)
を前記パルス幅変調手段に出力することを特徴とする光
ディスク装置。 - 【請求項11】請求項1記載の光ディスク装置に於い
て、更に、装置の電源投入時に、前記校正手段に校正処
理を指示する初期化手段を設けたことを特徴とする光デ
ィスク装置。 - 【請求項12】請求項8記載の光ディスク装置に於い
て、定期的に前記校正手段に構成処理を指示するスケジ
ュール手段を設けたことを特徴とする光ディスク装置。 - 【請求項13】請求項12記載の光ディスク装置に於い
て、更に装置の環境温度を測定する温度検出手段を設
け、前記校正手段は校正処理の指示を受けた際に、前記
温度検出手段の検出温度と前回の検出温度を比較し、所
定値を越える温度差を判別したときに校正処理を行うこ
とを特徴とする光ディスク装置。 - 【請求項14】請求項8記載の光ディスク装置に於い
て、さらに、光ビームをディスク媒体の半径方向へ自在に移
動する移動手段および該移動手段を駆動する第2の駆動
手段を有し、 前記第2の駆動手段は、 VCMコイルを制御する電流指示値を出力するVCMサ
ーボ制御部と、前記VCMサーボ制御部の電流指示値
(D)を入力し、該電流指示値(D)に応じたデューテ
ィ比のパルス信号を生成して出力するパルス幅変調手段
と、 前記パルス幅変調手段の出力パルス信号によりVCMコ
イルを電流駆動する駆動手段と、 校正処理の指示を受けた際に、予め定めた第2の基準電
流(Ir)に対応した基準電流指示値(Dr)を前記パ
ルス幅変調手段に出力して前記VCMコイルの駆動電流
(Is)を測定し、該測定電流(Is)が前記第2の基
準電流(Ir)に一致していない場合は、前記パルス幅
変調手段に対する電流指示値を調整して前記第2の基準
電流(Ir)に一致する測定電流(Is)となる電流指
示値(Ds)を求め、該測定結果から電流指示値の補正
係数(K)を決定する校正手段と、 前記VCMサーボ制御部の出力する前記電流指示値
(D)を、前記校正手段で求めた補正係数(K)により
補正して前記パルス幅変調手段に出力する補正手段とを
設けたことを特徴とする光ディスク装置 。
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