JP3350670B2 - 搬送装置及びマルチビームセンサ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は搬送装置と、当該搬
送装置に使用するマルチビームセンサに関する。

【０００２】

【技術的背景】

（搬送装置の全体的構成）図１に示すものは、ワーク１
どうしを衝突させたり、相互に押圧力を及ぼしたりする
ことなくワーク１間にスペースを保ちながら順次送るこ
とができるようにしたローラコンベア装置Ａの概略図で
ある。このローラコンベア装置Ａにあっては、ワーク１
の搬送路に沿って一定間隔毎に転動自在なローラ２が配
設されており、ローラ２の下方ではモータ３等により駆
動ベルト４が一定速度で回転している。また、ローラ２
の下方を非接触で走行している駆動ベルト４の下側には
ソレノイド（電磁アクチュエータ）５により駆動される
リフター６が所定ゾーン毎に配置されている。ローラ２
は、通常は駆動ベルト４から離間していてフリーになっ
ているが、ソレノイド５の駆動によりリフター６を上昇
させると駆動ベルト４がローラ２に押し付けられ、駆動
ベルト４によりローラ２が回転駆動される。また、リフ
ター６の近傍にはセンサＳが配置されており、リフター
６の上方を通過するワーク１を検知しており、センサＳ
の出力信号は１段上流側のゾーンに配置されたソレノイ
ド５に送信されている。

【０００３】なお、図１では２ゾーンだけを示している
が、３以上のゾーンが形成されていてもよい（つまり、
１つの駆動ベルト４で制御される領域内に３台以上のリ
フターが設置されていてもよい）。また、ローラコンベ
ア装置Ａは、図１のような構造物が連続的に設置されて
構成されている。

【０００４】しかして、あるゾーンのセンサＳ（例え
ば、図１の下流側のセンサＳ）がワーク１を検出する
と、図１（ａ）に示すように、その上流側のソレノイド
５がセンサＳから検知信号を受信してリフター６を下降
させ、ローラ２にブレーキ（図示せず）を掛けてワーク
１を停止させる。従って、ワーク１が検出されている位
置へ後続のワーク１が送られて衝突することがない。つ
いで、下流側のセンサＳで検出されていたワーク１が当
該センサＳ上を通過してしまうと、図１（ｂ）に示すよ
うに、このセンサＳから上流側のソレノイド５へ非検知
信号が送られてリフター６が上昇し、ローラ２に駆動力
を与えてワーク１を下流側へ送る。このような動作をロ
ーラコンベア装置Ａの各ゾーン毎で行なうことにより、
ワーク１は図２に示すように所定のスペースをあけて各
ゾーン毎に順次搬送される。

【０００５】（搬送装置に用いられている従来のセン
サ）従来においては、上記センサＳとしては、透過型も
しくは回帰反射型の光電センサ７ａ、７ｂや拡散反射型
や距離設定型の光電センサ８が用いられている。このう
ち透過型もしくは回帰反射型の光電センサ７ａ、７ｂの
場合には、投光部と受光部もしくは投受光部と回帰反射
板など２体を設置する必要があるので、図３に示すよう
にセンサ光軸が搬送路の上面を横切るように左右の側板
９の外側に配置していた。このため光電センサ７ａ、７
ｂがローラコンベア装置Ａ（側板９）の外に飛び出し、
出っ張りとなって作業の邪魔になっていた。また、ロー
ラ２上を搬送される板状のワーク１（例えば、ハガキ）
の場合には検出が困難であった。さらに、ワーク１が慣
性などでローラ２上を滑ってワーク１どうしが衝突し、
図４に示すようにワーク１が浮き上がってブリッジ現象
を起こすと、浮き上がっているワーク１の検出が不可能
になることがあり、その結果ワーク１がますます当該箇
所で渋滞するという問題があった。

【０００６】また、拡散反射型もしくは距離設定型の光
電センサ８の場合には、センサ光軸がローラ２間の隙間
を通過するようにして、投受光面を真上に向けて搬送路
の下方に配置されている。この光電センサ８では、図３
に示すごとくローラコンベア装置Ａから突出しないよう
ローラ２下方に配置することができ、薄いワーク１の検
出やブリッジ現象を起こしているワーク１の検出も容易
である。しかしながら、このような拡散反射型もしくは
距離設定型の光電センサの場合には、搬送路の幅方向の
１箇所でしかワーク１を検出できないので、通過位置不
定のワーク１を検出する場合には、図３のように検知位
置毎に多数個設置する必要があり、コストが高くついて
いた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明は叙上の従来例
の欠点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、通過位置が不定な搬送物を１台のセンサで検出
することができる搬送装置を提供することにある。

【０００８】また、本発明の別な目的は、厚みの薄い搬
送物を１台のセンサで検出することができる搬送装置を
提供することにある。

【０００９】さらに、上記搬送装置に用いられるマルチ
ビームセンサを提供することにある。

【００１０】

【発明の開示】請求項１に記載の搬送装置は、搬送物を
搬送するための搬送手段と、１つの筐体から複数の光ビ
ームを出射して反射光を別々の受光素子で受光すること
により搬送物を検出するマルチビームセンサと、前記セ
ンサからの出力にもとづいて前記搬送手段の送りと停止
を制御する搬送制御手段と、を備えたことを特徴として
いる。

【００１１】本発明の搬送装置にあっては、搬送物を検
出するためのセンサとして、複数の光ビームを出射する
ことのできるマルチビームセンサを用いているので、各
光ビーム毎に検出位置を設定することにより、複数の検
出位置を設定することができる。従って、１台のセンサ
により通過位置が不定な搬送物を検出することができ
る。

【００１２】請求項２に記載の実施態様は、請求項１記
載の搬送装置において、前記マルチビームセンサが、搬
送物検出面の斜め側方に設置されていることを特徴とし
ている。

【００１３】この実施態様にあっては、マルチビームセ
ンサを搬送物検出面の斜め側方に設置しているので、搬
送物に対して斜めに光ビームを照射することができる。
従って、厚みの薄い搬送物も検出することができる。ま
た、搬送物がブリッジ現象を起こした場合にも搬送物を
検出可能にできる。

【００１４】請求項３に記載の実施態様は、請求項１記
載の搬送装置において、前記マルチビームセンサが、発
光素子と、受光素子と、２種以上の回折格子を有し、当
該２種以上の回折格子うち一つの回折格子によって生成
される回折光スポットの間に別な回折格子によって生成
される回折光スポットが位置するようにして各回折光ス
ポットが一直線上に配列されるようにしたことを特徴と
している。

【００１５】この実施態様にあっては、２種以上の回折
格子うち一つの回折格子によって生成される回折光スポ
ットの間に別な回折格子によって生成される回折光スポ
ットが位置するようにして各回折光スポットが一直線上
に配列しているので、それぞれ適当なパターンの回折格
子を選択して適当な位置に配置することにより、任意の
位置もしくは任意の間隔で回折光スポットを配列させる
ことができる。従って、搬送物の寸法や形状に応じた配
列パターンのマルチビームセンサを用いることができ
る。

【００１６】請求項４に記載の実施態様は、請求項１記
載の搬送装置において、前記マルチビームセンサの検出
方式が距離設定型となっていることを特徴としている。

【００１７】この実施態様にあっては、一定距離範囲内
に検出領域を設定することができるので、検出面を通過
する搬送物と検出面から離れた位置にある物体（周囲の
機械や作業員など）とを区別することができ、誤検出の
恐れを少なくすることができる。

【００１８】請求項５に記載の実施態様は、請求項１記
載の搬送装置において、前記マルチビームセンサの筐体
に設けられた投受光面が水平方向ないし斜め下向きとな
っていることを特徴としている。

【００１９】この実施態様にあっては、マルチビームセ
ンサの筐体に設けられた投受光面が水平方向ないし斜め
下向きとなっているので、投受光面に汚れや曇り、ホコ
リ等が付着しにくくなる。従って、投受光面の汚れやホ
コリ等によって光ビームが遮られ、マルチビームセンサ
の検出感度が低下するのを防止することができる。

【００２０】請求項６に記載の実施態様は、請求項１記
載の搬送装置において、前記マルチビームセンサが、検
出面における各反射光ビームによる判別結果をオア出力
するものであることを特徴としている。

【００２１】この実施態様にあっては、マルチビームセ
ンサが判別結果をオア出力するようにしているので、搬
送物がいずれかの検出箇所を通過したら検出信号を出力
する。従って、搬送物が通過したかどうかだけを検知し
たい用途の場合には、その後の信号処理を簡単にするこ
とができる。

【００２２】請求項７に記載の実施態様は、請求項１記
載の搬送装置において、前記マルチビームセンサが、検
出面における各反射光ビームを個別に判別するものであ
ることを特徴としている。

【００２３】この実施態様においては、検出面における
各光ビームを個別に判別するようにしているので、搬送
物が通過したことを検出できるだけでなく、搬送物の検
出箇所（幅方向における通過位置）を検出することもで
きる。あるいは、搬送物の大まかな幅を検出することも
できる。

【００２４】請求項８に記載の実施態様は、請求項７記
載の搬送装置において、搬送物通過位置の進行方向に向
かって、その上下のいずれか少なくとも一方、及び／又
は左右のいずれか少なくとも一方にマルチビームセンサ
を配置したことを特徴としている。

【００２５】マルチビームセンサを上下のいずれかに配
置することにより搬送物の幅を検知できる。また、マル
チビームセンサを左右のいずれかに配置することにより
搬送物の高さを検知できる。さらに、両方にマルチビー
ムセンサを配置することにより搬送物の幅と高さを知る
ことができる。よって、この実施例によれば、搬送物の
サイズを検知することができる。

【００２６】請求項９に記載のマルチビームセンサは、
発光素子と、受光素子と、２種以上の回折格子を有し、
当該２種以上の回折格子うち一つの回折格子によって生
成される回折光スポットの間に別な回折格子によって生
成される回折光スポットが位置するようにして各回折光
スポットが一直線上に配列されるようになったことを特
徴としている。

【００２７】このマルチビームセンサにあっては、２種
以上の回折格子うち一つの回折格子によって生成される
回折光スポットの間に別な回折格子によって生成される
回折光スポットが位置するようにして各回折光スポット
が一直線上に配列しているので、それぞれ適当なパター
ンの回折格子を選択して適当な位置に配置することによ
り、任意の位置もしくは任意の間隔で回折光スポットを
配列させることができる。従って、回折光スポットの任
意の配列パターンを得ることができる。

【００２８】

【発明の実施の形態】図５は本発明の一実施形態による
搬送装置、すなわちローラコンベア装置Ａを示す一部破
断した斜視図である。このローラコンベア装置Ａの全体
的構成は、センサ部分を除いて図１（ａ）（ｂ）に示し
たものと同じであるので、再度図示することは省略す
る。

【００２９】本発明のローラコンベア装置Ａでは、各ゾ
ーン毎において、検出面（ローラ２の上面）の斜め下側
方に、センサＳとして、１台ずつマルチビームセンサ１
１が配置されている。すなわち、図５に示すように、ロ
ーラ２の下側空間において側板９の内側近傍に、投受光
面が斜め上方を向くようにしてマルチビームセンサ１１
が配置されている。マルチビームセンサ１１は、投光部
（マルチビーム光源１２）と受光部とを備えており、投
光部からは複数本の不連続な光ビームαが出射されてい
る。これらの光ビームαは、同一面内にあり、ローラ２
間の隙間を通過している。これらのいずれかの光ビーム
αの位置をワーク１が通過すると、光ビームαがワーク
１下面で拡散反射され、その反射光がマルチビームセン
サ１１の受光部で受光され、ワーク１が検出される。

【００３０】図６は上記マルチビームセンサ１１の一例
を示す斜視図であって、筐体１２内にマルチビーム光源
１３、受光レンズ１４及び受光素子アレイ１５ａ，１５
ｂ，…等が納められている。投光部を構成するマルチビ
ーム光源１３は、発光ダイオード（ＬＥＤ）や半導体レ
ーザー素子（ＬＤ）等の発光素子１６と、投光レンズ１
７と、回折格子１８とから構成されている。発光素子１
６から出射された発散光は投光レンズ１７によってコリ
メータ光に変換された後、回折格子１８を通過する。こ
こでは、図７に示すように、回折光のうち０次光と±１
次光の光ビームαが用いられる。受光部は、受光レンズ
１４と受光素子アレイ１５ａ，１５ｂ，…からなり、受
光素子アレイを構成する各受光素子１５ａ，１５ｂ，１
５ｃは、ローラ２の上面を通過するワーク１で散乱反射
された０次光もしくは±１次光が受光レンズ１４で集光
される位置に配置されている。従って、ワーク１が検出
面１９（ローラ２の上面）における０次光もしくは±１
次光のいずれかの光スポット位置を通過すると、ワーク
１で散乱反射された光ビームαがいずれかの受光素子１
５ａ，１５ｂ，１５ｃで受光され、ワーク１が検出され
る。

【００３１】図８に示すものは、上記マルチビームセン
サ１１の回路構成を示すブロック図である。発振回路２
１で発生した基準信号と同期してクロックパルス発生回
路２２からは一定周波数のパルス信号が出力されてい
る。発光素子駆動回路２３はクロックパルス発生回路２
２からパルス信号を受信すると、発光素子１６を発光さ
せ、その結果発光素子１６は一定周期毎にパルス発光し
ている。受光素子アレイを構成する各受光素子１５ａ，
１５ｂ，１５ｃは、ワーク１からの反射光ビームαを受
光すると受光信号を出力する。この受光信号は増幅器２
４によって増幅された後、コンパレータ２５により所定
のスレッショルド値と比較される。増幅された受光信号
がスレッショルド値よりも大きい場合には、レジスタ２
６に判定信号が出力される。レジスタ２６にはクロック
パルス発生回路２２からパルス信号が入力されており、
パルス信号と同時にコンパレータ２５から判定信号を受
け取った場合には、ワーク１を検出したと判断し、出力
回路２７から検出信号を出力する。各受光素子１５ａ，
１５ｂ，１５ｃの受光信号に基づく検出信号を出力する
出力回路２７はオア（ＯＲ）演算回路２８に接続されて
いるので、いずれか１つの受光素子１５ａ，１５ｂ，１
５ｃが受光すると、出力端子２９から検出信号を出力す
る。

【００３２】なお、図８の回路構成でオア演算回路２８
を用いる代りに、マルチビーム光源１３から出射された
すべての光ビームα（０次光及び±１次光）を１つの受
光素子で受光するようにしてもよい。

【００３３】上記のように、このローラコンベア装置Ａ
にあっては、センサとしてマルチビームセンサ１１を用
い、複数本の光ビームαをローラ２間の隙間に沿って出
射し、検出面１９における光スポットのいずれかをワー
ク１が通過すると、これを検出するようにしているの
で、１台のセンサによって通過位置の不定なワーク１を
検出することができる。

【００３４】また、マルチビームセンサ１１は検出面１
９に対して斜め側方に配置されているので、薄い板状の
ワーク１も確実に検出することができる。さらに、ブリ
ッジ現象が発生した場合にもワーク１を検出することが
できる。

【００３５】また、マルチビームセンサ１１は、ローラ
２の下方に配置されているので、外観上センサが目立た
ず、ワーク１の通過の邪魔になることもない。さらに、
ローラコンベア装置Ａから外側へ飛び出すこともないの
で、作業の邪魔になることもない。

【００３６】また、マルチビームセンサ１１を用いる利
点としては、検出範囲を広視野化でき、かつ高Ｓ／Ｎ比
を実現できる点にある。例えば、散乱型の光源を備えた
センサを用いた場合には、図９の３０のような全体に広
がった光ビーム強度曲線となるので、全体にわたって光
ビーム強度が小さくなり、特に中心から外れた位置では
光ビーム強度が検出感度以下となってしまい、検出範囲
が狭くなると共にＳ／Ｎ比も悪くなる。これに対し、マ
ルチビームセンサ１１を用いると検出箇所は不連続とな
るが、図９の３１のようなピーク状の光ビーム強度曲線
が得られ、光ビーム出射箇所における光ビーム強度を中
心から外れた箇所でも大きくできる。この結果、検出範
囲を広視野化でき、かつ高Ｓ／Ｎ比を実現することがで
きる。

【００３７】もっとも、マルチビームセンサ１１を用い
ると、検出位置（光スポット位置）が飛び飛びになるの
で、検出面１９における光スポット間隔ｇとワーク１の
最小幅ｍとの関係が問題となる。すなわち、光スポット
間の非検出領域をワーク１が通過すると、ワーク検知不
能となる。これを防止するためには、検出面１９におけ
る光スポット間隔ｇ、側板９の内面と端の光スポットの
間隔のうち最大値が、ワーク１の最小幅ｍよりも小さく
なるように設定する必要がある。

【００３８】例えば、最小幅ｍのワーク１として封筒や
ハガキのような定型郵便物を想定し、ワーク１の最小幅
ｍを９０mmとする。また、マルチビームセンサ１１とし
て、図７のような３本の光ビームα（０次光、±１次
光）を出射するものを用い、マルチビームセンサ１１を
図１０に示すように検出面１９の下方Ｈ＝１３０mm、側
板９の内面からＬ＝３０mmの位置に配置した。図１０に
おいては、 ａ＝側板９内面と−１次光の光スポットの間隔 ｂ＝−１次光の光スポットと０次光の光スポットの間隔 ｃ＝０次光の光スポットと＋１次光の光スポットの間隔 ｄ＝＋１次光の光スポットと側板９の内面の間隔 である。ここで、回折角θを変化させると共にａ＝８５
mmとなるようにマルチビームセンサ１１を傾けて０次光
の出射角φを調整し、ｄ＝max（ａ，ｂ，ｃ）つまりｄ
をａ、ｂ、ｃのうち最も大きな値に等しくし、コンベア
幅Ｗ＝ａ＋ｂ＋ｃ＋ｄとして決定した。このときのコン
ベア幅Ｗと各値ａ、ｂ、ｃ（ビーム間隔）の関係を示し
たものが図１１である。図１１から、ａ、ｂ、ｃ、ｄの
いずれもがワーク１の最小幅９０mmよりも小さくなる
（ａ、ｂ、ｃ、ｄ＜ｇ）コンベア幅Ｗは、約３００mm以
下であることが分かる。従って、コンベア幅Ｗが約３０
０mm以下であれば、図７のようなマルチビームセンサ１
１を用い、図１１のコンベア幅Ｗから読み取った値とな
るようにａ、ｂ、ｃの値を読み取り、そのような値が得
られるように回折角θ及び０次光の出射角φを決定すれ
ばよい。

【００３９】（４本ビームの場合）また、図１２には、
発光素子１６から出射され投光レンズ１７でコリメート
光に変換された光ビームαを回折格子１８に通すことに
より、±１次光と±２次光（回折効率を調整することに
より、０次光は消している）の４本の光ビームαを出射
させたマルチビームセンサ１１を示している。

【００４０】このようなマルチビームセンサ１１によ
り、同じく最小幅ｍ＝９０mmのワーク１を検出する場合
を考える。マルチビームセンサ１１は、図１０の場合と
同じく検出面１９の下方Ｈ＝１３０mm、側板９の内面か
らＬ＝３０mmの位置に配置されている。また、図１２に
おいては、 ａ＝側板９の内面と−２次光の光スポットの間隔 ｂ＝−２次光の光スポットと−１次光の光スポットの間
隔 ｃ＝−１次光の光スポットと＋１次光の光スポットの間
隔 ｄ＝＋１次光の光スポットと＋２次光の光スポットの間
隔 ｅ＝＋２次光の光スポットと側板９の内面との間隔 である。回折角θを変化させると共にａ＝８５mmとなる
ようにマルチビームセンサ１１の角度（向き）を調整
し、またｅ＝max（ａ，ｂ，ｃ，ｄ）となるようにし、
コンベア幅Ｗ＝ａ＋ｂ＋ｃ＋ｄ＋ｅとして決定した。こ
のときのコンベア幅Ｗと各値ａ、ｂ、ｃ、ｄ（ビーム間
隔）の関係を示したものが図１３である。図１３から、
ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅのいずれもがワーク１の最小幅ｇ＝
９０mmよりも小さくなる（ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ＜ｇ）コ
ンベア幅Ｗは、約３００〜３６０mmであることが分か
る。従って、コンベア幅Ｗが約３００〜３６０mmであれ
ば、図１２のような構成のマルチビームセンサ１１を用
い、図１３のコンベア幅Ｗから読み取った値となるよう
にａ、ｂ、ｃ、ｄの値を読み取り、そのような値が得ら
れるように回折角θ及びマルチビームセンサ１１の角度
を決定すればよい。

【００４１】（マルチビームセンサの他例）上記のよう
にマルチビームセンサ１１は検出面１９に対して斜めに
配置されているので、回折格子１８の０次光と±１次光
を用いたマルチビームセンサ１１の場合でも、検出面１
９における光ビームαの光スポット間隔ｇは均一にはな
らない。しかし、検出面１９における光ビームαの間隔
は等間隔であることが広視野化の点からも好ましい。

【００４２】図１４〜図１６に示すものは、マルチビー
ムセンサ１１の回折格子１８として組み合せた２つの回
折格子１８ａ，１８ｂ（複合グレーティング）を用いる
ことによって検出面１９における光ビームαの光スポッ
ト間隔ｇを所望間隔となるように調整する（例えば、光
スポット間隔が等間隔となるようにする）方法を示して
いる。まず、図１４に示すものは、発光素子１６から出
射され投光レンズ１７でコリメート化された光ビームα
を２つの回折格子１８ａ，１８ｂに透過させ、一方の回
折格子１８ａによって０次光と±１次光を生じさせ、他
方の回折格子１８ｂにより０次光のみを生じさせてい
る。そして、回折格子１８ｂによる０次光の光スポット
を、回折格子１８ａによる０次光の光スポットと＋１次
光の光スポットの中間に配置することにより、検出面１
９における各光ビームαの光スポット間隔ｇをほぼ均一
にしている。

【００４３】図１５に示すものは、発光素子１６から出
射され投光レンズ１７でコリメート化された光ビームα
を２つの回折格子１８ａ，１８ｂに透過させ、一方の回
折格子１８ａによって０次光と±１次光を生じさせ、他
方の回折格子１８ｂにより±１次光を生じさせている。
そして、回折格子１８ｂによる−１次光の光スポット
を、回折格子１８ａによる０次光と＋１次光の各光スポ
ット間の中央部に配置し、回折格子１８ａによる＋１次
光の光スポットを、回折格子１８ｂによる−１次光と＋
１次光の各光スポット間の中央部に配置することによ
り、検出面１９における各光ビームαの光スポット間隔
ｇをほぼ均一にしている。

【００４４】図１６に示すものは、発光素子１６から出
射され投光レンズ１７でコリメート化された光ビームα
を２つの回折格子１８ａ，１８ｂに透過させ、一方の回
折格子１８ａによって０次光と±１次光を生じさせ、他
方の回折格子１８ｂにより±１次光を生じさせている。
そして、検出面１９において回折格子１８ａによる０次
光と＋１次光の各光スポット間の間隔を、回折格子１８
ｂによる±１次光の光スポットによってほぼ３等分する
ことにより、検出面１９における各光ビームαの光スポ
ット間隔ｇをほぼ均一にしている。

【００４５】（５本ビームの場合）ここで図１６のよう
な構成の複合グレーティングを用いたマルチビームセン
サ１１とコンベア幅Ｗとの関係を考える。これまでと同
じく最小幅ｇ＝９０mmのワーク１を検出する場合を考え
る。マルチビームセンサ１１は、図１７に示すように検
出面１９の下方Ｈ＝１３０mm、側板９の内面からＬ＝３
０mmの位置に配置されているとする。図１７において
は、 ａ＝側板９の内面と回折格子１８ａによる−１次光の光
スポットの間隔 ｂ＝回折格子１８ａによる−１次光と０次光の各光スポ
ットの間隔 ｃ＝回折格子１８ａによる０次光と回折格子１８ｂによ
る−１次光の各光スポットの間隔 ＝回折格子１８ｂによる−１次光と＋１次光の各光スポ
ットの間隔 ＝回折格子１８ｂによる＋１次光と回折格子１８ａによ
る＋１次光の各光スポットの間隔 ｄ＝回折格子１８ａによる＋１次光の光スポットと側板
９の内面の間隔 である。そして、回折格子１８ａの回折角θを変化させ
ると共にａ＝８５mmとなるようにマルチビームセンサ１
１の角度を調整し、またｄ＝max（ａ，ｂ，ｃ）となる
ようにし、コンベア幅Ｗ＝ａ＋ｂ＋３ｃ＋ｄとして決定
した。このときのコンベア幅Ｗと各値ａ、ｂ、ｃ（ビー
ム間隔）の関係を示したものが図１８である。図１８か
ら、ａ、ｂ、ｃ、ｄのいずれもがワーク１の最小幅ｇ＝
９０mmよりも小さくなる（ａ、ｂ、ｃ、ｄ＜ｇ）コンベ
ア幅Ｗは、約３６０〜５００mmであることが分かる。従
って、コンベア幅Ｗが約３６０〜５００mmであれば、図
１６のような構成のマルチビームセンサ１１を用い、図
１８のコンベア幅Ｗから読み取った値となるようにａ、
ｂ、ｃの値を読み取り、そのような値が得られるように
回折角θ及びマルチビームセンサ１１の角度を決定すれ
ばよい。

【００４６】なお、同様な条件下において、約５００mm
以上のコンベア幅Ｗのローラコンベア装置Ａにマルチビ
ームセンサ１１を用いる場合には、左右側板９の内面近
傍に上記のようなマルチビームセンサ１１をそれぞれ配
置すればよい。

【００４７】（受光パワーとビーム投射位置との関係）
いま、図１９に示すように、検出面１９に投光ビームパ
ワーＰ₀の光ビームαが入射して検出面１９で散乱反射
され（３２は散乱光の輝度分布を示す）、その光ビーム
αが受光素子、たとえば１５ｂで受光されるときの受光
パワーをＰ₁とすると、その受光効率Ｐ₁／Ｐ₀は、 Ｐ₁／Ｐ₀＝（１−cos²ω）cosθ ＝sin²ω・cosθ と表わされる。ここで、γは検出面１９上の光スポット
３３と受光レンズ１４の中心を結ぶ光軸が検出面１９の
法線となす角、ωは検出面１９上の光スポット３３から
受光レンズ１４を見た見込み角である。光スポット３の
受光レンズ位置からの距離Ｒが大きくなるほど、 γ→π／２ ω→０ となるので、受光効率Ｐ₁／Ｐ₀は小さくなってゆく。従
って、マルチビームセンサ１１から投射される光ビーム
αの投光ビームパワーＰ₀が光スポット位置によらず一
定であると、ワーク１で反射された光ビームαが各受光
素子１５ａ，１５ｂ，…で受光される際の受光パワーＰ
₁が均一にならず（図２０参照）、マルチビームセンサ
１１の信号処理回路が複雑となる。

【００４８】（複合グレーティングを備えたマルチビー
ムセンサ）上記のような問題は、複合グレーティングを
備えたマルチビームセンサ１１を用いることにより解決
することができる。図２１はこのような複合グレーティ
ングを備えたマルチビームセンサ１１を示す斜視図であ
って、投光部４１と受光部４２からなる。投光部４１は
ローラ２間の隙間から検出面１９の異なる位置に向かっ
て複数本（この実施形態では、４本）の光ビームαを投
射する。受光部４２は、検出面１９からの反射光ビーム
αを受光することにより、ワーク１の有無を判別する
（または、判別のための検出信号を出力する）。

【００４９】投光部４１は、ＬＥＤのような発光素子１
６と、発光素子１６からの発散光をコリメートする投光
レンズ１７と複合グレーティング素子４３とから構成さ
れている。複合グレーティング素子４３は、コリメート
光を回折により４つの光に分割するためのものであっ
て、図２２（ａ）は複合グレーティング素子４３の平面
図を、図２２（ｂ）は複合グレーティング素子４３の側
面図を示す。複合グレーティング素子４３は４つのグレ
ーティング領域４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄから構
成され、各グレーティング領域４３ａ，４３ｂ，４３
ｃ，４３ｄは異なる位置に回折光を投射できるよう、そ
れぞれグレーティングの方向が各位置に応じて定められ
ている。また、各グレーティング領域４３ａ，４３ｂ，
４３ｃ，４３ｄは、それによって形成される検出面１９
上の光スポット３３の位置とその反射光ビームαを受光
する対応した受光素子１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ
との距離が長いほど、また受光レンズ１４の光軸に対す
る、検出面１９からの反射光ビームαの入射角が大きい
ほどその面積が大きくなるように形成されている。

【００５０】この実施形態においては、受光素子１５ａ
とそれに対応する光スポット３３との距離がもっとも長
く、受光素子１５ａに入射する反射光ビームαの軸外角
度がもっとも大きくなっているので、当該光スポット３
３に投射するためのグレーティング領域４３ｄの面積が
もっとも大きくなっている。そして、他の光スポット３
３に対応してグレーティング領域３４ｄに隣接するグレ
ーティング領域４３ｃ，４３ｂ，４３ａと順にその面積
が小さくなっている。

【００５１】また、受光部４２は、４つの受光器４４
ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄと集光用の受光レンズ１４
とから構成されている。受光素子１５ａ，１５ｂ，１５
ｃ，１５ｄは、図２３に示すように、各受光器４４ａ，
４４ｂ，４４ｃ，４４ｄの内部に納められており、受光
器４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄの上面にはそれぞれ
開口４５が形成されている。これらの開口４５の大きさ
は各受光素子１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄに入射す
る光量が等しくなるように、対応する光スポット３３か
らの反射光量に応じて設定されている。

【００５２】上述したように、発光素子１６から出射さ
れた拡散光は複合グレーティング素子４３で４つの光ビ
ームαに分割され、かつコリメートされて、適当な面積
の光スポット３３をもって検出面１９に照射される。

【００５３】複合グレーティング素子４３の各グレーテ
ィング領域４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄにより生じ
る光スポット３３は、グレーティング領域４３ａ，４３
ｂ，４３ｃ，４３ｄの大きさに対応し、もっとも大きな
面積を有するグレーティング領域４３ｄより投射される
光スポット３３の大きさが最も大きくなっている。

【００５４】検出面１９で拡散反射された光ビームα
は、それぞれ受光レンズ１４によって結像され、受光部
４２の受光素子１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄによっ
て受光される。

【００５５】反射光ビームαの光量が一定であれば、上
述のように検出面１９上の光スポット３３と受光素子の
間の距離が長いほど受光素子の受光量が少なくなり、受
光レンズ１４の反射光ビームαの軸外角度が大きくなる
ほど受光素子の受光量が少なくなる。これに対し、この
複合グレーティング素子４３を用いたマルチビームセン
サ１１では、光スポット３３と受光素子の間の距離およ
び軸外角度の大きさに対応して、グレーティング領域４
３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄの大きさが定められ、こ
れによって光スポット３３の大きさが定められているの
で、各受光素子１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄの受光
量（受光パワーＰ₁）はほぼ等しくなっている（図２４
参照）。

【００５６】もっとも、受光素子１５ａ，１５ｂ，１５
ｃ，１５ｄの受光量は、グレーティング素子４３のグレ
ーティング領域４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄの大き
さによっては必ずしも十分には調整できない場合があ
る。

【００５７】そこで、グレーティング領域４３ａ，４３
ｂ，４３ｃ，４３ｄの面積による受光量の調整誤差を、
受光器４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄの開口４５の大
きさを変えることにより修正している。これにより、最
終的に全ての受光素子１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ
の受光量を等しくすることが可能になる。

【００５８】さらに、複合グレーティング素子４３にお
いてグレーティングの高さを各グレーティング領域４３
ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄ毎に異ならせてもよい。グ
レーティング素子４３の回折効率はグレーティングの高
さに依存するので、グレーティング領域４３ａ，４３
ｂ，４３ｃ，４３ｄ毎にグレーティングの高さを調整す
ることにより、各受光素子１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１
５ｄへの入射光量が一定となるように各グレーティング
領域４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄ毎に回折効率を調
整することができる。

【００５９】（オフアキシス・マイクロ・フレネル・レ
ンズ・アレイを備えたマルチビームセンサ）つぎに、さ
らに別な構成のマルチビームセンサ１１として、オフア
キシス・マイクロ・フレネル・レンズ・アレイ４６（以
下、オフアキシス・マイクロ・フレネル・レンズをオフ
アキシスＭＦＬと略記する）を備えたものを説明する。
このマルチビームセンサ１１は、図２５に示すように、
マルチビーム光源１３、受光レンズ１４及び受光素子ア
レイ１５ａ，１５ｂ，…を備えている。マルチビーム光
源１３は、ＬＥＤ等の発光素子１６と、その上方に配置
され、発光素子１６の出射光を４つの光ビームαに分
け、これらの光ビームαをコリメートした上で、それぞ
れ異なる位置に向けて投射するオフアキシスＭＦＬアレ
イ４６とから構成される。受光素子アレイは多くの受光
素子を備えている。この実施例では、４個の受光素子１
５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄのみが用いられる。受光
レンズ１４は、検出面１９からの拡散反射光（乱反射
光）を対応する受光素子１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５
ｄ上に結像させるためのものである。

【００６０】オフアキシスＭＦＬアレイ４６の構成例を
図２６（ａ）に示す。このオフアキシスＭＦＬアレイ４
６は、複数個（この実施例では４個）のオフアキシスＭ
ＦＬ４６ａ，４６ｂ，…を所定位置に配列したものであ
る。オフアキシスＭＦＬ４６ａ，４６ｂ，…は図２６
（ｃ）に示すように、そこに形成された不等間隔グレー
ティングの形状に応じて入射光ビームαを所定の方向に
偏向すると共に、拡散光をコリメートする（コリメート
光を集光することもできる）機能をもつものである。こ
のようなオフアキシスＭＦＬ４６ａ，４６ｂ，…は、例
えば図２６（ｂ）に示すように、マイクロ・フレネル・
レンズ４７の一部を切り取ったグレーティング・パター
ンをもつ。図２６（ａ）に示すオフアキシスＭＦＬアレ
イ４６を用いて、発光素子１６の出射光ビームαを４つ
に分割し、かつコリメートして、図２５に示すように、
一列状に配列された光スポット３３を検出面１９上に作
ることができる。

【００６１】なお、上記複合グレーティング素子やオフ
アキシスＭＦＬアレイは、たとえば４種のグレーティン
グやオフアキシスＭＦＬを別個に作製したあと貼り合わ
せることにより作製することができる。また、上記回折
格子や複合グレーティング素子やオフアキシスＭＦＬア
レイは、スタンパを用いて２Ｐ（Photo-Polymerizatio
n）法により一体成形したり、射出成形により一体成形
したりしてもよい。

【００６２】（マルチビームセンサのさらに別な実施形
態）マルチビームセンサ１１の投光部を構成するマルチ
ビーム光源１３としては、上記構造以外のものを用いて
もよい。例えば、図２７に示すように、回折格子１８の
パターン面を発光素子１６側に向けていてもよい。ま
た、図２８に示すものは発光素子１６と投光レンズ１７
とプリズム４８（例えば、台形プリズム等の多角形状の
プリズム）とからなるマルチビーム光源１３であって、
発光素子１６から出射された光は投光レンズ１７でコリ
メート光に変換され、プリズム４８で屈折されて複数本
の光ビームαが異なる方向へ出射される。また、図２９
に示すものは複数個の発光素子１６（発光素子アレイ）
と投光レンズ１７からなるマルチビーム光源１３であっ
て、各発光素子１６から出射された光ビームαが投光レ
ンズ１７でコリメート光に変換され、異なる方向へ出射
される。また、図３０に示すものは発光素子１６とレン
ズアレイ４９とからなるマルチビーム光源１３であっ
て、発光素子１６から出射された光は、レンズアレイ４
９の各レンズ単位でコリメート化されて異なる方向へ出
射される。これらのマルチビーム光源１３を内蔵したマ
ルチビームセンサ１１を用いた場合にも、本発明のロー
ラコンベア装置Ａの効果を奏することはいうまでもな
い。

【００６３】（搬送装置の別な実施形態）図３１に示す
ものは本発明の別な実施形態によるローラコンベア装置
Ａを示す概略斜視図である。この実施形態にあっては、
側板９よりも外側においてワーク通過面（ローラ２の上
面）の斜め上方にマルチビームセンサ１１を配置してい
る。マルチビームセンサ１１は斜め下方に向いており、
複数本の光ビームαはローラ２間の隙間を通過するよう
に投光されている。

【００６４】このように斜め下方に向けてマルチビーム
センサ１１をローラコンベア装置Ａの斜め上方に配置す
れば、投受光面が下向きとなるので、蛍光灯などからの
ノイズを受けにくくなり、検出感度が安定する。また、
マルチビームセンサ１１の投受光面が下向きとなるの
で、投受光面にごみやホコリ、汚れ、曇り等が付着しに
くくなり、ごみ等によってマルチビームセンサ１１の検
出感度が低下するのを防止できる。

【００６５】さらに、マルチビームセンサ１１をローラ
コンベア装置Ａの上方に配置すれば、側板９よりも外側
に配置できるので、マルチビームセンサ１１から検出面
９までの距離を長くとることができ、光スポット間隔ｇ
を比較的均一にすることができる。

【００６６】なお、検出面９の斜め下方にマルチビーム
センサ１１を配置する場合においても、図３２に示すよ
うに、マルチビームセンサ１１の筐体を水平方向に向け
て配置し、光ビームαを斜め上方に向けて投光するよう
にすれば、筐体の投受光面にごみ等が付着しにくくな
る。また、これとは逆に、検出面の真下に真上を向けて
マルチビームセンサ１１を配置しても差し支えない。ま
た、筐体の投受光面に設けられているガラス板や透明樹
脂板などに溌水処理を施してもよい。

【００６７】（搬送装置のさらに別な実施形態）図３３
は本発明のさらに別な実施形態によるローラコンベア装
置Ａを示す概略図である。このローラコンベア装置Ａに
おいては、マルチビームセンサ１１によるワーク１の検
出領域５１をワーク通過面（ローラ２の上面）を含む所
定範囲（図３３で斜線を施した範囲）に限定している。
このためには、マルチビームセンサ１１の各受光素子と
して分割フォトダイオードや位置検出素子（ＰＳＤ）を
用い、マルチビームセンサ１１を距離検出型にすること
によって実現することができる。１ビーム１受光素子の
場合には、三角測距の原理により分割フォトダイオード
や位置検出素子（ＰＳＤ）を用いて距離検出することは
周知の技術であり、この実施形態は当該技術をマルチビ
ームセンサに適用したものである。

【００６８】距離設定型でない拡散反射型のマルチビー
ムセンサを用いた場合には、図３４に示すように、ロー
ラコンベア装置Ａの上方をワーク１以外のもの（例え
ば、作業員５２の手など）がよぎったり、マルチビーム
センサ１１の光ビームαが作業員５２の体に当って反射
された場合には、これらをワーク１と誤検知する恐れが
ある。これに対し、この実施形態によれば検出領域５１
にあるワーク１下面のみを検出することができるので、
上記のような誤検知を防ぐことができ、信頼性を向上さ
せることができる。

【００６９】（搬送装置のさらに別な実施形態）図３５
は本発明のさらに別な実施形態におけるマルチビームセ
ンサ１１の回路構成を示す図である。図８に示した回路
構成では、各受光素子の検知信号をオア演算回路２８を
通して出力するようにしていたが、図３５に示す回路構
成では、各受光素子１５ａ，１５ｂ，…で個々にワーク
１を検出してワーク１の通過位置（ローラコンベア装置
Ａの幅方向の位置）も検出できるようにしている。各受
光素子１５ａ，１５ｂ，…から出力された検知信号はメ
モリ５３に保存され、位置判別部５４でワーク１の通過
位置を判断して出力端子５５から外部へ出力する。

【００７０】このように単にワーク１の通過を検知する
だけでなく、ワーク１の通過位置も検知できるようにす
れば、例えば図３６（ａ）（ｂ）に示すようなワーク仕
分け機能を備えた搬送装置に利用することができる。

【００７１】図３６に示すローラコンベア装置Ａにあっ
ては、主搬送ライン５６から副搬送ライン５７が分岐し
ており、主搬送ライン５６における副搬送ライン５７と
反対側にはソータ５８が設けられている。ソータ５６は
ローラ２の上面よりも上に突出するように配設された複
数のスライドシュー５９とコントローラ６０を備えてい
る。各スライドシュー５９は、ローラ２の下面側に構成
された駆動機構（図示せず）によりローラ２間に沿って
移動できるようになっており、マルチビームセンサ１１
の出力信号に応じてコントローラ６０により制御され
る。なお、図３６（ａ）（ｂ）における３３ａ，３３
ｂ，…は、ワーク１が通過したときに、受光素子１５
ａ，１５ｂ，…によって反射光が検出されるようになっ
た光スポットである。

【００７２】このローラコンベア装置Ａにおいては、ワ
ーク１の通過位置に応じて以下のようにしてワーク１が
主搬送ライン５６と副搬送ライン５７とに仕分けされ
る。例えば、図３３（ａ）に示すように、ワーク１が光
スポット３３ａ及び３３ｂで検知される位置を通過した
場合には、その通過位置がマルチビームセンサ１１によ
って検知される。この通過位置情報がコントローラ６０
へ送られると、コントローラ６０は各スライドシュー５
９を主搬送ライン５６の縁に後退させる。従って、ワー
ク１はスライドシュー５９に妨げられることなくソータ
５８を通過し、図３６（ａ）に想像線で示すように主搬
送ライン５６に沿って真っ直ぐに搬送される。

【００７３】これに対し、図３３（ｂ）に想像線で示す
ワーク１（イ）のように、光スポット３３ｂ及び３３ｃ
で検知される位置を通過した場合には、その通過位置が
マルチビームセンサ１１によって検知される。この通過
位置情報がコントローラ６０へ送られると、コントロー
ラ６０は適宜スライドシュー５９をワーク１の側面に向
けて移動させる。このとき移動するスライドシュー５９
はワーク１の側面に当接するまでは高速で移動し、ワー
ク１の側面に当接するとワーク１の側面を押しながらゆ
っくりと移動する。この結果、ワーク１は図３３（ｂ）
のワーク１（ロ）のように、後続のワーク１（ニ）が通
過する邪魔にならない領域まで強制的に移動させられ
る。ついで、スライドシュー５９によって押されながら
主搬送ライン５６を移動したワーク１は、図３３（ｂ）
に示すワーク１（ハ）のように、適宜スライドシュ５９
によって向きを変更されながら副搬送ライン５７側へ押
し出され、副搬送ライン５７へ送り出される。

【００７４】従って、このローラコンベア装置Ａによれ
ば、ワーク１の仕分けに要する時間が短縮され、処理効
率を向上させることができる。

【００７５】（搬送装置のさらに別な実施形態）図３７
は本発明のさらに別な実施形態による搬送装置を示す一
部破断した斜視図である。このローラコンベア装置Ａに
おいては、下向きにして搬送路の上方に一方のマルチビ
ームセンサ１１ｂを設置し、横向きにして搬送路の側方
に他方のマルチビームセンサ１１ａを設置している。

【００７６】図３８は上方のマルチビームセンサ１１ｂ
の回路構成を示す図である。このマルチビームセンサ１
１ｂは、図３５のマルチビームセンサと同様、各受光素
子１５ａ，１５ｂ，…により個々にワーク１を検出した
かどうかを判別しており、ワーク幅判別部６１により通
過するワーク１の幅を検出し、出力端子６２からワーク
１の幅情報を出力する。

【００７７】また、図３９は側方のマルチビームセンサ
１１ａの回路構成を示す図である。このマルチビームセ
ンサ１１ａも各受光素子１５ａ，１５ｂ，…により個々
にワーク１を検出したかどうかを判別しており、ワーク
高さ判別部６３により通過するワーク１の高さを検出
し、出力端子６４からワーク１の高さ情報を出力する。

【００７８】また、このマルチビームセンサ１１ａは、
ワーク１の長さ（搬送方向の寸法）を検出するためのワ
ーク長さ判別部６５を備えている。各受光素子１５ａ，
１５ｂ，…の検知信号はカウンタ６６に入力されてお
り、カウンタ６６は検出信号が出力されている時間をカ
ウントすることによってワーク１の通過時間を求めてい
る。また、ワーク１の搬送速度は速度センサ６７もしく
はローラ２の回転速度もしくは駆動ベルト４の走行速度
から求められている。しかして、ワーク長さ判別部６５
は、カウンタ６６により求められたワーク通過時間とワ
ーク搬送速度に基づき、ワーク１の長さを求め、ワーク
１の長さ情報を出力端子６８から出力する。

【００７９】したがって、この搬送装置１によれば、ワ
ーク１の通過を検出しながら、同時にワーク１の３次元
寸法（幅、高さ、長さ）を検出することができる。

【００８０】なお、上記各実施例においては、マルチビ
ームセンサを横置き（図５や図３１のように投光部と受
光部を水平方向に配置する）とするように設計すること
もでき、縦置き（投光部と受光部を上下方向に配置す
る）とするように設計することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）（ｂ）はローラコンベア装置の構造とワ
ークを搬送する動作を説明するための概略図である。

【図２】上記ローラコンベ装置により各ゾーン毎にワー
クが搬送されている状態を示す概略側面図である。

【図３】従来のローラコンベア装置におけるセンサ部分
の構造を示す一部破断した斜視図である。

【図４】ワークがブリッジ現象を起こしている状態を示
す概略側面図である。

【図５】本発明の一実施形態によるローラコンベア装置
を示す一部省略した概略斜視図である。

【図６】同上のマルチビームセンサを示す斜視図であ
る。

【図７】同上のマルチビームセンサによりワークを検出
する原理を示す説明図である。

【図８】同上のマルチビームセンサの回路部分の構成を
示す図である。

【図９】マルチビームセンサによるビーム強度の分布
と、拡散光を用いたセンサによるビーム強度の分布を示
す図である。

【図１０】マルチビームセンサの配置と検出面における
光スポット間隔の定義を示す図である。

【図１１】同上の光スポット間隔（ビーム間隔）とコン
ベア幅との関係を示す図である。

【図１２】別なマルチビームセンサを用いた場合におけ
る、マルチビームセンサの配置と検出面における光スポ
ット間隔の定義を示す図である。

【図１３】同上の光スポット間隔（ビーム間隔）とコン
ベア幅との関係を示す図である。

【図１４】２つの回折格子（複合グレーティング）を用
いた場合の光ビームと、その光スポット間隔を示す説明
図である。

【図１５】別な２つの回折格子（複合グレーティング）
を用いた場合の光ビームと、その光スポット間隔を示す
説明図である。

【図１６】さらに別な２つの回折格子（複合グレーティ
ング）を用いた場合の光ビームと、その光スポット間隔
を示す説明図である。

【図１７】図１６のマルチビームセンサを用いた場合に
おける、マルチビームセンサの配置と検出面における光
スポット間隔の定義を示す図である。

【図１８】同上の光スポット間隔（ビーム間隔）とコン
ベア幅との関係を示す図である。

【図１９】光スポットの位置と受光素子における受光パ
ワーとの関係を説明するための図である。

【図２０】図１９に示す各受光素子の受光パワーを示す
図である。

【図２１】複合グレーティングを用いたマルチビームセ
ンサを示す斜視図である。

【図２２】（ａ）（ｂ）は同上の複合グレーティングを
示す平面図及び正面図である。

【図２３】同上のマルチビームセンサに用いられている
受光器の構造を示す一部破断した斜視図である。

【図２４】図２１のマルチビームセンサにおける各受光
素子の受光パワーを示す図である。

【図２５】オフアキシスＭＦＬアレイを用いたマルチビ
ームセンサを示す概略図である。

【図２６】（ａ）は同上のオフアキシスＭＦＬアレイを
示す平面図、（ｂ）はオフアキシスＭＦＬがマイクロ・
フレネル・レンズから切り出される様子を示す図、
（ｃ）はオフアキシスＭＦＬの作用を示す斜視図であ
る。

【図２７】さらに別な構成のマルチビームセンサを示す
概略図である。

【図２８】さらに別な構成のマルチビームセンサを示す
概略図である。

【図２９】さらに別な構成のマルチビームセンサを示す
概略図である。

【図３０】さらに別な構成のマルチビームセンサを示す
概略図である。

【図３１】本発明のさらに別な実施形態による搬送装置
を示す斜視図である。

【図３２】マルチビームセンサのさらに別な配置形態を
示す概略図である。

【図３３】本発明のさらに別な実施形態による搬送装置
を示す概略図である。

【図３４】同上の搬送装置の作用説明図である。

【図３５】本発明の実施形態における、マルチビームセ
ンサの回路部分の別な構成を示す図である。

【図３６】（ａ）（ｂ）は、同上の回路構成を利用し
た、さらに別な実施形態による搬送装置とその動作を示
す概略平面図である。

【図３７】本発明のさらに別な実施形態による搬送装置
を示す概略斜視図である。

【図３８】同上の搬送装置における、一方のマルチビー
ムセンサの回路部分の構成を示す図である。

【図３９】同上の搬送装置における、他方のマルチビー
ムセンサの回路部分の構成を示す図である。

【符号の説明】

Ａ ローラコンベア装置 １ ワーク ２ ローラ １１ マルチビームセンサ １３ マルチビーム光源 １５ａ，１５ｂ，… 受光素子（アレイ） １６ 発光素子 １８，１８ａ，１８ｂ 回折格子 １９ 検出面 ３３ 光スポット ４３ 複合グレーティング素子 ４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄ グレーティング領域 ４６ オフアキシスＭＦＬアレイ ５１ 検知領域 ５４ 位置判別部 ５６ 主搬送ライン ５７ 副搬送ライン ５８ ソータ ６１ ワーク幅判別部 ６３ ワーク高さ判別部 ６５ ワーク長さ判別部 ６７ 速度センサ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−133806（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−263233（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−140412（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−174509（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−162714（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 43/00 - 43/10

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送物を搬送するための搬送手段と、 １つの筐体から複数の光ビームを出射して反射光を別々
   の受光素子で受光することにより搬送物を検出するマル
   チビームセンサと、 前記センサからの出力にもとづいて前記搬送手段の送り
   と停止を制御する搬送制御手段と、を備えた搬送装置。
2. 【請求項２】 前記マルチビームセンサは、搬送物検出
   面の斜め側方に設置されていることを特徴とする、請求
   項１に記載の搬送装置。
3. 【請求項３】 前記マルチビームセンサは、発光素子
   と、受光素子と、２種以上の回折格子を有し、当該２種
   以上の回折格子うち一つの回折格子によって生成される
   回折光スポットの間に別な回折格子によって生成される
   回折光スポットが位置するようにして各回折光スポット
   が一直線上に配列されるようにしたことを特徴とする、
   請求項１に記載の搬送装置。
4. 【請求項４】 前記マルチビームセンサは、その検出方
   式が距離設定型となっていることを特徴とする、請求項
   １に記載の搬送装置。
5. 【請求項５】 前記マルチビームセンサは、その筐体に
   設けられた投受光面が水平方向ないし斜め下向きとなっ
   ていることを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置。
6. 【請求項６】 前記マルチビームセンサは、検出面にお
   ける各反射光ビームによる判別結果をオア出力するもの
   であることを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置。
7. 【請求項７】 前記マルチビームセンサは、検出面にお
   ける各反射光ビームを個別に判別するものであることを
   特徴とする、請求項１に記載の搬送装置。
8. 【請求項８】 搬送物通過位置の進行方向に向かって、
   その上下のいずれか少なくとも一方、及び／又は左右の
   いずれか少なくとも一方にマルチビームセンサを配置し
   たことを特徴とする、請求項７に記載の搬送装置。
9. 【請求項９】 発光素子と、受光素子と、２種以上の回
   折格子を有し、 当該２種以上の回折格子うち一つの回折格子によって生
   成される回折光スポットの間に別な回折格子によって生
   成される回折光スポットが位置するようにして各回折光
   スポットが一直線上に配列されるようにしたマルチビー
   ムセンサ。