JP3336696B2

JP3336696B2 - エレベータドアの制御装置

Info

Publication number: JP3336696B2
Application number: JP23822893A
Authority: JP
Inventors: 正典多和田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-09-24
Filing date: 1993-09-24
Publication date: 2002-10-21
Anticipated expiration: 2017-10-21
Also published as: JPH0797167A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、エレベータのドア開
閉中に、利用者がドアに引き込まれたり、挟まれた場合
の安全性を向上させるドア制御装置の改良に関するもの
でもある。

【０００２】

【従来の技術】図６は、一般的なエレベータのドア制御
回路の構成図であり、図７は、一般的な戸開閉時の各動
作波形を示し、図８は戸反転時の各動作波形を示す。こ
の図６、図７、図８を用いて、戸閉動作を例にしてドア
駆動制御について説明をする。エレベータ制御盤１より
戸閉指令が発生すると、この戸閉指令は入出力ポート２
に読み込まれ、この指令に対応して、ＲＯＭ３より速度
指令値（図７の７ａ）がＣＰＵ４へ読み込まれる。尚、
速度指令値は、モータ８に取付られているパルスエンコ
ーダ９からの出力を、パルスカウントユニット１０によ
りパルスをカウントし、そのカウント値がＣＰＵ４に送
られ、ＣＰＵ４はパルスカウント値よりドアの位置点を
演算し、ＲＯＭ３より速度指令値を読み出している。パ
ルスエンコーダ９からの出力は、ドアの位置点を求める
だけではなく、そのカウント値をもとにモータの回転速
度（図７の７ｂ）の演算も合わせて行なっている。ＣＰ
Ｕ４は、読み出した速度指令値とモータの回転速度の速
度偏差から、速度指令値に追従させる為に必要なトルク
指令（図７の７ｃ）を演算し、ＰＷＭ（パルス巾変調回
路）ユニット５に送り、ここでＰＷＭ信号に変換され、
その出力によりゲート信号発生回路６からゲート信号が
発生し、パワー回路７が駆動し、モータ８に電圧が加わ
り、モータを回転させ、スムーズなドア開閉となる様に
速度制御が行なわれている。１１は、ドアの位置点やモ
ータ回転速度等を記憶しておくＲＡＭであり、１２は、
モータにパワー回路７を介して供給される電源である。
１３は、戸閉しようとするドアに利用者が接触したとき
に、ケガをさせないようにするためにエレベータ出入口
部に取り付けられている機械式安全装置であり、利用者
がこの安全装置に接触することにより戸閉動作の危険を
検出し、反転動作を行うドア安全装置である。実際の反
転動作は、ドア安全装置１３の動作信号が、入出力ポー
ト２を通してエレベータ制御盤１に送られ、その結果、
エレベータ制御盤１は、戸閉から戸開へ開閉指令を切換
える。この場合、速度指令値は図８の８ａに示す様に戸
閉から戸開動作に切換わり、トルク制限値は速やかに反
転戸開を行うために、戸開閉指令に合わせ、通常の開閉
に必要とされる戸閉トルク制限値（図８の７ｄ）から戸
閉トルク制限値（図８の７ｉ）に切換わる。

【０００３】ドアの開閉動作中には、壁とドアの隙間へ
利用者の手、指等が引き込まれたり、戸閉するドアに挟
まれる事故やドアの走行レールへのゴミづまりにより、
通常に開閉動作ができない不具合がある。このような場
合、利用者にとっては危険が伴い、ゴミづまりにおいて
は、ドアが拘束状態となってしまいエレベータが使用不
能となる場合がある。その為に、特開平３−２３８２８
６号公報に示されている様に、実際のトルク指令値の状
態より過負荷を検出し、戸反転動作を行なわせることが
考えられている。具体的には図７に示す様に、通常の戸
開閉に必要と考えられるトルク値と更に様々なドアの走
行負荷変動要素を考慮したトルク値をトルク制限値（図
７の７ｄ、７ｉ）（以下、通常の戸開閉動作の妨げにな
らず必要以上にトルク指令が発生しないように設定され
たトルク制限値を動トルク制限値と表現する）とし、こ
の値を例えばドアの位置毎にＲＯＭ３に書込んで置き、
速度指令値（図７の７ａ）を読み出す時に合わせて、前
記動トルク制限値（図７の７ｄ）を読み出し、必要以上
にモータトルク指令が発生しない様、トルク制限を行な
っている。ここで、図示はしないが、戸開閉動作の妨げ
となる力が働くと、速度指令値に対して実際のモータ回
転が追従できなくなるため、速度指令値に追従させるよ
うに、動トルク制限値に制限されるまで、トルク指令が
徐々に大きくなり、通常より大きなトルクにより開閉動
作が行なわれるになる。そして、更に動トルク制限値以
上にトルクが必要としている場合、通常の開閉動作以上
に過負荷が加わっていると判断し、戸反転動作を行なう
ことにより、過負荷異常から回避させている。異常検出
後の戸反転動作は、過負荷を検出したことをＣＰＵ４よ
り入出力ポート２を介して制御盤１にその情報が送ら
れ、戸開閉指令が切換わる。以降のドア開閉動作は前記
したドア安全装置１３が動作し、戸反転させる場合と同
じである。

【０００４】また、過負荷を検出する方法とは別に、ド
アに挟まれても利用者に負傷させない様に特公平２−３
８５１３号公報に示されている様に、戸閉力を制限する
ことが考えられている。具体的には、前記公報にある様
にエレベータのドア開閉機構はリンクを使用している場
合があり、ある一定の戸閉力を出力するには、ドアの位
置毎にトルク制限値を変化させる必要がある。そこで、
常に一定の戸閉力となる様なトルク値をトルク制限値
（図７の７ｅ）（以下、利用者に負傷させない一定の戸
閉力とする所定のトルク制限値を静トルク制限値と表現
する）とし、この値をドアの位置毎にＲＯＭ３に書込ん
で置き、速度指令値（図７の７ａ）を読み出す時に合わ
せて、静トルク制限値（図７の７ｅ）を読み出す。そし
て、トルク指令が必要以上に発生しない様、トルク制限
を行なう。ここで図示はしないが、この場合は、戸閉の
妨げとなる力が働けば、あくまで静トルク制限値に制限
されるまで、トルク指令が徐々に大きくなり、開閉動作
が行なわれる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ここで、従来例にある
引き込まれや挟まれを過負荷検出により、利用者の安全
を確保する方法は、異常検出後に戸反転動作させること
により、引き込まれ等から回避させるものである。しか
し、実際にドアが反転するには、異常検出から戸開閉指
令が切換わるまでには時間の遅れがあり、その間は引き
込まれた状態が継続されることになる。また、異常を検
出する動トルク制限値は、利用者にケガを追わせない静
トルク制限値よりも大きい為、引き込まれた状態が続け
ばケガを負わす可能性も大きくなる。また、異常検出後
の戸反転動作においては、例えば利用者の手が引き込ま
れ過負荷を検出した場合、勢いよく反転したのでは、引
き込まれから手を抜く際に、更にケガをすることも考え
られる。そして、過負荷異常による戸反転動作はあくま
でエレベータ制御盤からの戸開閉指令の切換えにより行
われる為、ドア制御装置だけでは、本機能を果たすこと
はできなく、過負荷異常を検出しただけでは意味がな
い。また、前記した過負荷検出は動トルク制限値を異常
検出レベルとしている為、たとえば利用者が挟まれた場
合、強い戸閉力で挟まれたから初めて過負荷を判断する
為、過負荷を検出する前に利用者が負傷することも考え
られる。また、ドアに挟まれた場合に利用者に負傷させ
ることがない様に、単に戸閉力を制限する方法は、通常
の戸閉動作に必要とするトルクは、特に重量の重いドア
を動作させたり、速い戸閉動作を行った場合には、ドア
に挟まれたり時に利用者に負傷させることがない静トル
ク制限値より大きなトルクを必要とする。その為、戸閉
時に単に静トルク制限を行うだけではトルク不足が生
じ、速度指令値に追従した戸閉を行うことができなく、
ドアの動特性が悪くなってしまうという問題点があっ
た。

【０００６】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、エレベータのドアの開閉に際し
てのトルク制限値を場合に応じて適正な値とすることよ
りドア開閉中の安全性を向上したエレベータの制御装置
を得ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明に係るエレベー
タドアの制御装置は、エレベータのドアをモータにより
開閉駆動し、モータのモータ回転速度と設定された速度
指令値との差により決定されるトルク指令値を発生させ
るとともに、トルク指令値をドアの開閉に必要なトルク
値とドアの走行負荷変動要素に基いて設定されたトルク
制限値により制限するエレベータドアの制御装置におい
て、戸開開始または戸閉開始から所定時間までトルク制
限値を第１のトルク制限値とし、所定時間の経過後にト
ルク制限値を第１のトルク制限値から第１のトルク制限
値より小さい第２のトルク制限値に切り換えるドア制御
手段を有するものである。

【０００８】また、この発明に係るエレベータドアの制
御装置は、エレベータのドアをモータにより開閉駆動
し、モータのモータ回転速度と設定された速度指令値と
の差により決定されるトルク指令値を発生させるととも
に、トルク指令値をドアの開閉に必要なトルク値とドア
の走行負荷変動要素に基いて設定されたトルク制限値に
より制限するエレベータドアの制御装置において、全開
位置または全閉位置からの所定位置まで第１のトルク制
限値とし、所定位置に達するとトルク制限値を第１のト
ルク制限値から第１のトルク制限値より小さい第２のト
ルク制限値に切り換えるドア制御手段を有するものであ
る。

【０００９】また、第２のトルク制限値は人を負傷させ
ないトルク値であるものである。

【００１０】また、第１のトルク制限値と第２のトルク
制限値の切り換えをトルク指令値の大きさが所定のトル
ク値の大きさ以下になった場合に行うものである。

【００１１】また、トルク指令値が第１のトルク制限値
に達した場合、第１のトルク制限値から第２のトルク制
限値に切り換えるものである。

【００１２】また、トルク指令値が第１のトルク制限値
に達した場合、ドアを反転動作させ、反転動作後は第２
のトルク制限値によりトルク制限を行いエレベータのド
アの開閉を制御するものである。

【００１３】

【作用】この発明におけるエレベータドアの制御装置
は、ドアの開閉動作におけるトルク制限値を例えば、第
１のトルク制限値と第２のトルク制限値の両方といった
具合にいくつか準備しておき、この制限値を条件により
第１のトルク制限値と第２のトルク制限値に変更させ
る。

【００１４】通常の戸開閉動作時に大きなトルクを必要
とするのは、戸開及び戸閉開始からの加速部であり、そ
れ以降は殆どトルクを必要としない。そこで、戸開開始
又は戸閉開始から所定時間までを第１のトルク制限値に
よりトルク制限を行ない、それ以降は第２のトルク制限
値に変更する。また、全開位置又は全閉位置からの所定
位置までを第１のトルク制限値によりトルク制限を行な
い、それ以降は第２のトルク制限値に変更する。

【００１５】そして、ドア開閉動作のトルク変化は前記
の様に戸開及び戸閉開始の加速部に大きなトルクを必要
とし、その後の一定高速中は小さいトルクでよく、減速
及び全開及び戸閉終端は逆に制動トルクが必要となる。
そこで、トルク指令の変化を確認することにより、どの
程度のトルクを必要としているかがわかる為、戸開閉開
始時は第１のトルク制限値とし、トルク指令値の大きさ
が減少傾向にあり、且つ所定のトルク指令値の大きさ以
下となった場合、加速が終了し再度大きなトルクは必要
ないと判断し、ここで第２のトルク制限値に変更する。

【００１６】通常の戸開閉動作を行なう場合は、あくま
で動特性を重視させる為に、戸開閉動作に支障がない第
１のトルク制限値によりトルク制限を行ない、そして、
トルク指令値が第１のトルク制限値に達した後は利用者
の引き込まれや挟まれが考えられる為、トルク制限は乗
客の安全を考え、第１のトルク制限値から第２のトルク
制限値に切り換える。

【００１７】また、トルク指令値が第１のトルク制限値
に達した後は、引き込まれから手や指を抜け出す場合、
すばやく反転することにより逆にケガを負わすことも考
えられる為、この場合の反転動作は、緩やかに反転がで
きる様に第２のトルク制限値とする。

【００１８】以上の作用よりトルク制限値を状況に合わ
せ適正な値とすることができる為、たとえ過負荷異常の
検出が行なわれなくても、ドア開閉の動特性を損なうこ
となく、ドア開閉中の引き込まれや挟まれ時のトルク制
限が行なえ、利用者への安全性を向上することが可能と
なる。また、トルク指令値が第１のトルク制限値に達し
た後は、たとえ戸反転が行われなくても、ドア制御装置
のみで利用者の安全を確保することができる様になり、
トルク指令値が第１のトルク制限値に達することにより
戸反転を行う場合においても、引き込まれた利用者がい
た場合、より安全に引き込まれた状況から救出すること
ができる。

【００１９】

【実施例】

実施例１．この発明の実施例１として、図１及び図６、
図７を用いて説明する。制御盤１から戸閉指令が発生す
ると、入出力ポート２に読み込まれ、ドア位置点に対応
する速度指令（図１の７ａ）及び戸閉中に必要以上のト
ルクが発生しない様に、動トルク制限値（図１の７ｄ）
がＲＯＭ３より、ＣＰＵ４へ読み込まれる。また、モー
タ８に装備されているエンコーダ９からのパルスをパル
スカウントユニット１０からの回転速度もＣＰＵ４に入
力され、その結果をもとに、ＣＰＵ４よりトルク指令
（図１の７ｃ）がＰＷＭユニット５に出力され、次に、
ゲート信号発生回路６よりゲート信号が発生し、パワー
回路７が駆動し始め、モータ８が速度（図１の７ｂ）に
示す様に回転し、エレベータのドア（図示しない）が戸
閉し始める。

【００２０】ここで、戸閉開始より所定時間Ｔａが経過
したとする。そこで、トルク制限値を動トルク制限値
（図１の７ｄ）から静トルク制限値（図１の７ｅ）に切
り換える。次に戸閉動作中に利用者のドアへの衝突等に
より過負荷が加わった場合について説明する。戸閉加速
中にドアに過負荷が加わるとモータ回転速度（図１の１
ｂ）は減速し、速度指令（図１の１ａ）との速度偏差が
大きくなる為、トルク指令（図１の１ｃ）も動トルク制
限値（図１の７ｄ）のレベルまで大きくなる。そして、
所定時間Ｔａに達したところで静トルク制限値（図１の
７ｅ）に切り換える。この場合、戸閉開始から所定時間
が経過した場合、加速は終了している為、ドア動特性に
は影響がないようにトルクを制限することが可能とな
る。また、所定時間の経過後は、大きなトルクを必要と
しない為、トルク制限値を大きく制限することができ、
戸閉力が小さくなる為、ドアに衝突した利用者には加わ
る戸閉力は弱くなり、安全を確保することができる。な
お、図１の過負荷が加わった場合の動作波形は、ドアの
衝突後に通常戸閉動作に戻った場合を示している。

【００２１】実施例２．この発明の実施例２として、図
２を用いて説明する。なお、実施例１と同様に戸閉動作
におけるトルク制限値の変更についての説明である為、
戸閉動作時のトルク制限等の前置き説明は、省略する。
ここで、全開位置より所定位置のＡ点まで戸閉動作した
とする。そこで、トルク制限値を動トルク制限値（図２
の７ｄ）から静トルク制限値（図２の７ｅ）に切り換え
る。所定位置は、利用者が挟まれる可能性がある位置点
とする。次に戸閉時間を遅くした場合について説明す
る。戸閉動作を遅くするには、速度指令値を（図２の２
ａ）の様に最高速度指令を下げることにより、戸閉時間
を長くすることが可能となる。そして、前記と同じ所定
位置のＢ点まで達したところで、前記と同様にトルク制
限値を動トルク制限値（図２の７ｄ）から静トルク制限
値（図２の７ｅ）に切り換える。その結果、戸閉時間の
長短に係わらず、所定位置にてトルク制限値を切り換え
ることにより、戸閉開始付近の加速部は挟まれる可能性
はない為、動トルク制限とすることができ、ドア動特性
に影響をあたえることがなく、挟まれる可能性の高い位
置点以降ではトルク制限を行い、たとえ挟まれたとして
も静トルク制限値により、利用者に働く戸閉力は弱く、
安全を確保することができる。なお、図２は戸閉時間が
速い場合と遅い場合を比較した動作波形を示している。
したがって、トルク制限値の切り換わる点（Ａ、Ｂ点）
の違いは、戸閉指令の発生からその点に到達する時間の
違いであり、全開からの所定位置点としては同じ位置
（Ａ点＝Ｂ点）である。

【００２２】実施例３．この発明の実施例３として、図３を用いて説明する。な
お、実施例１と同様に戸閉動作におけるトルク制限値の
変更についての説明である為、戸閉動作時のトルク制限
等の前置き説明は、省略する。ここで、戸閉動作中のト
ルク指令（図３の７ｃ）の変化を確認し、トルク指令値
が減速傾向にあり、且つ所定トルク指令値（図３のＣ
点）以下となる点（図３のＤ点）にて、トルク制限値を
動トルク制限値（図３の７ｄ）から静トルク制限値（図
３の７ｅ）に切り換える。次にドア重量が前記の場合と
比較して重い場合について説明する。この場合、速度指
令（図３の３ａ）に対して、モータ実速度は（図３の３
ｂ）に示す様にやや速度指令への追従が悪くなる。その
為、前記戸閉より大きいトルクとしてトルク指令（図３
の３ｃ）となる。そして、前記同様にトルク指令値が減
速傾向にあり、且つ所定トルク指令値（図３のＣ点）以
下となる点は前記よりやや遅い点（図３のＥ点）とな
り、この点にてトルク制限値を動トルク制限値（図３の
７ｄ）から静トルク制限値（図３の７ｅ）に切り換え
る。その結果、トルク指令の変化により、ドア重量によ
る必要とするトルク指令の違いを確認することができる
為、必要とされるトルクの大きさにより制限値の切換え
点を変更することにが可能となる。そして、ドア動特性
に影響をあたえることなく、適度に動トルク制限値から
静トルク制限に変更することができ、ドア動特性を損な
うことなく、利用者への安全を確保することができる様
になる。なお、図３はドア重量が軽い場合と重い場合を
比較した動作波形を示している。尚、上述した各実施例
において、戸開の動作も戸閉の動作と同様であり、即ち
通常の戸開閉動作時に大きなトルクを必要とするのは、
戸開及び戸閉開始からの加速部であり、それ以降は殆ど
トルクを必要としない。そこで、戸開又は戸閉開始から
所定時間を動トルク制限値によりトルク制限を行ない、
それ以降は静トルク制限値に変更する。また、ドアへの
引き込まれは戸開開始に多く発生している為、前記のト
ルク制限値の変更とは逆に戸開開始から所定時間は利用
者の安全を考え、静トルク制限値としておき、それ以降
を動トルク制限値とすることもある。

【００２３】実施例４．この発明の実施例４として、図
４を用いて説明する。実施例１と同様に戸閉動作に利用
者のドアへの衝突や挟まれにより過負荷が加えられた場
合について説明する。過負荷が加わるまでの戸閉動作は
前述している為、省略する。戸閉を続ける途中（図４の
ｈ点）に戸閉動作の妨げとなる負荷が生じたとする。速
度指令（図４の４ａ）が発生しているにも係わらず、モ
ータ回転速度（図４の４ｂ）が減速し始める。その結
果、速度指令に対するモータ回転速度の追従性が悪くな
る為、トルク指令（図４の４ｃ）は、速度指令への追従
性を改善する為に動トルク制限値（図４の７ｄ）まで徐
々に大きくなって行く。しばらく過負荷状態が続いたと
した場合、トルク指令（図４の４ｃ）がトルク制限値
（図４の７ｄ）に達し、必要以上にトルク指令が出力さ
れトルク指令がトルク制限値に達し、通常戸閉以上にト
ルクを必要としているために過負荷が存在すると判断す
ることができる。そこで、過負荷検出（図４のｉ点）に
より異常を回避させる為に、この異常信号がＣＰＵ４よ
り入出力ポート２を通して、エレベータ制御盤１に出力
されることにより、戸閉から戸開に指令が切換わり、反
転動作を行う。

【００２４】ここで、過負荷異常の検出による戸反転
は、前述した様にエレベータ制御盤１からの戸開閉指令
が切換わることにより反転動作となる為、図６の一点鎖
線の枠の中に示されたようなドア制御装置だけでは戸反
転は行われない。また、異常を検出してから、実際にド
アが反転動作となるまでには、前記した様にドア制御装
置内にてＣＰＵ４にて過負荷異常を検出した後、入出力
ポート２よりエレベータ制御盤１に異常信号を出力し、
制御盤内にて戸開閉指令を切換え、再び制御盤１からド
ア制御装置内入出力ポート２に戸開閉指令が送られ、速
度指令が切換わり、ここで初めてドアの反転動作が行わ
れる。したがって、実際に過負荷異常検出からドア反転
するまでには遅れ時間がある為、利用者はドアに挟まれ
た状態がしばらく続くことになる。また、この時の戸開
閉力は、ドア動特性を優先した場合、通常戸開閉に妨げ
にならない動トルク制限値（図４の７ｄ）とする必要が
あり、挟まれを考慮した静トルク制限値（図４−７ｅ）
よりも大きい為、ケガを追わす可能性が高い状態が続く
ことになる。そこで、過負荷異常を検出した以降は、利
用者の安全を考え、静トルク制限値（図４の７ｅ）に切
換えることにする。その結果、戸反転動作が行われない
とした場合でも、静トルク制限値に切換わっている為
に、過負荷検出後のトルク指令値（図４の４ｃ）は、静
トルク制限値に制限され、戸閉力は小さい為に、利用者
はケガすることなく、挟まれから抜け出すことができる
様になり、ドア制御装置のみで過負荷異常検出後の利用
者の安全を確保することができる。なお、図４はある時
間後に挟まれから抜け出し、通常戸閉動作に戻った場合
の動作波形を示している。

【００２５】実施例５．この発明の実施例５として、図
５を用いて説明する。ここでは戸開時にドアに利用者の
手、指等の引き込まれにより過負荷が加えられた場合に
ついて説明するが、過負荷が加わるまでの動作は基本的
に実施例１及び実施例４と同様である為、説明は省略す
る。利用者が挟まれたり引き込まれた場合、ドアを反転
させることにより、利用者の安全を確保している。戸反
転は、例えば図６に示すドア安全装置１３が動作した場
合と同様に、戸閉動作を止め、すばやい戸開を行うこと
が要求されている。具体的には、図８に示す様な速度指
令（図８の８ａ）を発生させ、同時にトルク制限値も戸
開閉指令に合わせ、戸閉動トルク制限値（図８の７ｄ）
から戸開動トルク制限値（図８の７ｉ）を読み出すこと
で、すばやい反転動作を行っている。

【００２６】ここで、戸開時に利用者の手が引き込まれ
過負荷異常を検出した後、素早い反転を行った場合、引
き込まれた手が抜け出せる方向に戸開力が加わることに
なるが、引き込まれた具合により、必ずしもすばやく抜
け出す力を加えた方が良いとは限らない。例えば、引き
込まれた部分に凸凹部がある場合、抜け出す時にも負傷
させる可能性があり、この様な時は、弱いトルクでゆっ
くりと戸反転させた方が良い。そこで、過負荷異常を検
出するまでのトルク制限は、あくまで動トルク制限値と
し動特性を優先させ、過負荷異常を検出した以降は、戸
反転動作後も、利用者の安全を考え、静トルク制限値に
切り換えることにする。例えば、図５に示す様に戸開中
に利用者が引き込まれ（図５のＦ点）、その後過負荷異
常を検出し、図５のＧ点にて戸開から戸閉指令に戸開閉
方向が切換わったとする。トルク制限値は動トルク制限
値（図５の７ｉ）から静トルク制限値（図５−７ｅ）に
切り換える動作を行わせる。その結果、戸反転による戸
開動作は、静トルク制限値に切換わっている為に、トル
ク指令値（図５の５ｃ）は、静トルク制限値に制限さ
れ、戸開力は小さく利用者はケガすることなく、引き込
まれから抜け出すことができる様になり、引き込まれ後
の更なるの安全性を向上させることができる。なお、図
５は戸反転により引き込まれから抜け出し、通常戸開動
作に戻った場合の動作波形を示している。

【００２７】

【発明の効果】以上の様にこの発明では、ドアの開閉動
作におけるトルク制限値をいくつか準備しておき、様々
な条件によりトルク制限値を切換えることにより、ドア
の開閉動作を損なうことなく、エレベータの利用者がド
アに引き込まれや挟まれた場合に負傷させない様にする
ことができる為、従来のドア動特性を維持し、利用者へ
の安全性を向上する効果が得られる。

【００２８】また、トルク指令値が第１のトルク制限値
に達した後はドア制御装置のみで利用者の安全が確保で
きるようになり、トルク指令値が第１のトルク制限値に
達した場合においても、利用者の安全を確保することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による実施例１の動作波形である。

【図２】この発明による実施例２の動作波形である。

【図３】この発明による実施例３の動作波形である。

【図４】この発明による実施例４の動作波形である。

【図５】この発明による実施例５の動作波形である。

【図６】エレベータドアの制御回路構成図である。

【図７】従来の通常戸開閉時の各動作波形である。

【図８】従来の通常戸反転時の各動作波形である。

【符号の説明】

１エレベータ制御盤２入出力ポート３ＲＯＭ４ＣＰＵ５ＰＷＭユニット７ｄ第１のトルク制限値７ｅ第２のトルク制限値１０パルスカウントユニット１１ＲＡＭ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】エレベータのドアをモータにより開閉駆
動し、前記モータのモータ回転速度と設定された速度指
令値との差により決定されるトルク指令値を発生させる
とともに、前記トルク指令値を前記ドアの開閉に必要な
トルク値と前記ドアの走行負荷変動要素に基いて設定さ
れたトルク制限値により制限するエレベータドアの制御
装置において、戸開開始または戸閉開始から所定時間ま
で前記トルク制限値を第１のトルク制限値とし、前記所
定時間の経過後に前記トルク制限値を前記第１のトルク
制限値から前記第１のトルク制限値より小さい第２のト
ルク制限値に切り換えるドア制御手段を有することを特
徴とするエレベータドアの制御装置。
【請求項２】エレベータのドアをモータにより開閉駆
動し、前記モータのモータ回転速度と設定された速度指
令値との差により決定されるトルク指令値を発生させる
とともに、前記トルク指令値を前記ドアの開閉に必要な
トルク値と前記ドアの走行負荷変動要素に基いて設定さ
れたトルク制限値により制限するエレベータドアの制御
装置において、全開位置または全閉位置からの所定位置
まで第１のトルク制限値とし、前記所定位置に達すると
前記トルク制限値を前記第１のトルク制限値から前記第
１のトルク制限値より小さい第２のトルク制限値に切り
換えるドア制御手段を有することを特徴とするエレベー
タドアの制御装置。
【請求項３】前記第２のトルク制限値は人を負傷させ
ないトルク値であることを特徴とする請求項１または請
求項２に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項４】前記第１のトルク制限値と前記第２のト
ルク制限値の切り換えを前記トルク指令値の大きさが所
定のトルク値の大きさ以下になった場合に行うことを特
徴とする請求項１乃至２のいずれか１項に記載のエレベ
ータドアの制御装置。
【請求項５】前記トルク指令値が前記第１のトルク制
限値に達した場合、前記第１のトルク制限値から前記第
２のトルク制限値に切り換えることを特徴とする請求項
１乃至２のいずれか１項に記載のエレベータドアの制御
装置。
【請求項６】前記トルク指令値が前記第１のトルク制
限値に達した場合、前記ドアを反転動作させ、反転動作
後は前記第２のトルク制限値によりトルク制限を行い前
記エレベータのドアの開閉を制御することを特徴とする
請求項５に記載のエレベータドアの制御装置。