CN115126371B - 车辆的控制方法、车辆以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的控制方法、车辆以及存储介质。其中，所述车辆包括尾门、电动撑杆以及平衡杆，所述电动撑杆和所述平衡杆均用于支撑所述尾门，该方法包括：控制所述电动撑杆运行以驱动所述尾门运动并检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度；根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数；按照所述控制参数控制所述电动撑杆运行。本发明旨在提高车辆的尾门运行稳定性和安全性。

Description

车辆的控制方法、车辆以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及车辆的控制方法、车辆和存储介质。

背景技术

车辆的尾门一般有两种类型，分别是双驱电动尾门和单驱电动尾门。其中，单驱电动尾门所使用的两边的支撑杆，一边有驱动电机驱动的电动撑杆，另一边是没有驱动电机驱动的平衡杆，可在用户操作下动作，也可在电控控制下通过电机驱动来动作。

然而，单驱电动尾门运行过程中，容易由于用户操作不当或平衡杆损坏等，导致尾门异常关闭，容易造成尾门损坏，甚至对用户造成伤害。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆的控制方法、车辆以及存储介质，旨在提高车辆的尾门运行稳定性和安全性。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆的控制方法，所述车辆包括尾门、电动撑杆以及平衡杆，所述电动撑杆和所述平衡杆均用于支撑所述尾门，所述车辆的控制方法包括以下步骤：

控制所述电动撑杆运行以驱动所述尾门运动并检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度；

根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数；

按照所述控制参数控制所述电动撑杆运行。

可选地，所述根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数的步骤包括：

当所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度满足第一条件且持续时长大于第一预设时长时，确定所述控制参数包括第一运行参数，所述第一运行参数用于限制所述电动撑杆的伸缩速度小于预设值；

其中，所述第一条件包括所述第一伸缩速度大于或等于第一预设速度、所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度之间的偏差量大于预设偏差量。

可选地，所述根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数的步骤包括：

当所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度均大于或等于第二预设速度且持续时长大于第二预设时长时，确定所述控制参数包括以第一运行参数和第二运行参数交替控制所述电动撑杆运行，所述第一运行参数用于限制所述电动撑杆的伸缩速度小于预设值，所述第二运行参数用于允许所述电动撑杆的伸缩速度大于或等于所述预设值。

可选地，所述按照所述控制参数控制所述电动撑杆运行的步骤之后，还包括：

检测所述电动撑杆的第三伸缩速度和所述平衡杆的第四伸缩速度；

当所述第三伸缩速度和所述第四伸缩速度均小于或等于第三预设速度且持续时长大于第三预设时长时，按照所述第二运行参数控制所述电动撑杆运行；

其中，所述第三预设速度小于或等于所述第二预设速度。

可选地，所述根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数的步骤包括：

当所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度满足第二条件且持续时长大于第四预设时长时，确定所述控制参数包括第三运行参数，所述第三运行参数用于减小所述电动撑杆的伸缩速度；

其中，所述第二条件包括所述第一伸缩速度与所述第二伸缩速度之间的偏差值大于或等于预设偏差值。

可选地，所述按照所述控制参数控制所述电动撑杆运行的步骤之后，还包括：

检测所述电动撑杆的第五伸缩速度和所述平衡杆的第六伸缩速度；

当所述第五伸缩速度和所述第六伸缩速度满足第三条件且持续时长大于第五预设时长时，控制所述电动撑杆维持所述第一伸缩速度运行；

其中，所述第三条件包括所述第五伸缩速度与所述第六伸缩速度之间的速度差小于所述预设差值。

可选地，所述控制电动撑杆运行以驱动所述尾门运动并检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度的步骤包括：

控制电动撑杆运行以驱动所述尾门朝向关闭位置运动，在预设时长内先后执行检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度；

所述根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数的步骤包括：

根据先后检测的所述第一伸缩速度确定所述电动撑杆的第一速度下降幅度，根据先后检测的所述第二伸缩速度确定所述平衡杆的第二速度下降幅度；

当所述第一速度下降幅度和所述第二速度下降幅度均大于或等于预设防夹阈值时，根据所述第一速度下降幅度和所述第二速度下降幅度确定目标防夹阈值，所述控制参数包括所述目标防夹阈值；

其中，所述目标防夹阈值为所述尾门关闭过程中所述电动撑杆执行防夹操作时所述电动撑杆与所述平衡杆的速度下降幅度所需达到的最小阈值。

可选地，所述根据所述第一速度下降幅度和所述第二速度下降幅度调整所述预设防夹阈值，获得目标防夹阈值的步骤包括：

确定所述第一速度下降幅度和所述第二速度下降幅度中的最小值，所述目标防夹阈值包括所述最小值。

可选地，所述车辆的控制方法，还包括：

在所述车辆的第一模式下且所述尾门朝向关闭位置运动过程中，检测所述电动撑杆的驱动电机的转速；

当所述转速满足第四条件且持续时长大于第六预设时长时，启动所述车辆的第二模式，在第二模式下执行所述控制电动撑杆运行以驱动所述尾门运动并检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度的步骤；

当所述转速满足第五条件且持续时长大于第七预设时长时，控制所述电动撑杆间歇性锁定；

其中，所述第四条件包括所述转速大于或等于第一预设转速且小于第二预设转速，所述第五条件包括所述转速大于或等于所述第二预设转速，所述第一模式下所述尾门响应于用户操作运行，所述第二模式下所述尾门停止响应于用户操作运行。

可选地，所述控制所述电动撑杆间歇性锁定的步骤之后，还包括：

控制所述车辆输出提示信息并关闭所述尾门的电动控制功能。

此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种车辆，所述车辆包括：

尾门；

电动撑杆，用于支撑所述尾门；

平衡杆，用于支撑所述尾门；

控制装置，所述电动撑杆与所述控制装置连接，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆的控制程序，所述车辆的控制程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的车辆的控制方法的步骤。

此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆的控制程序，所述车辆的控制程序被处理器执行时实现如上任一项所述的车辆的控制方法的步骤。

本发明提出的一种车辆的控制方法，该方法在具有单驱电动尾门的车辆中，通过电动撑杆驱动尾门运动的过程中检测电动撑杆的第一伸缩速度和平衡杆的第二伸缩速度，结合第一伸缩速度和第二伸缩速度控制电动撑杆运行，基于此，两个伸缩速度可准确地反映尾门的运动情况，基于此电动撑杆适应于尾门的实际运动情况运行，在用户误操作或平衡杆损坏等导致尾门出现异常运动时可通过电动撑杆的运行及时修正，避免用户误操作或平衡杆损坏导致尾门异常关闭造成损坏或造成用户损伤，从而提高车辆的尾门运行稳定性和安全性。

附图说明

图1为本发明车辆一实施例运行涉及的硬件结构示意图；

图2为本发明车辆的控制方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆的控制方法另一实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆的控制方法又一实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆的控制方法再一实施例的流程示意图；

图6为本发明车辆的控制方法再另一实施例的流程示意图；

图7为本发明车辆的控制方法再又一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提出一种车辆，该车辆可以是传统能源的车辆或新能源车辆等任意具有尾门的机动车。

车辆包括车体、尾门、电动撑杆2、平衡杆以及控制装置1。所述电动撑杆2和所述平衡杆均用于支撑所述尾门。其中，电动撑杆2与控制装置1连接。电动撑杆2包括驱动电机和与驱动电机驱动连接的第一伸缩杆，第一伸缩杆可在驱动电机的驱动下伸缩运动。平衡杆包括平衡机构和第二伸缩杆，第二伸缩杆可在平衡机构的作用下维持尾门在纵向的稳定性。车体设有与尾门配合的框体，尾门的一侧与框体的上边缘活动连接，尾门的另一侧为活动端，活动端可朝向或背离框体的下边缘运动。电动撑杆2和平衡杆设于尾门与车体之间、以在尾门的活动端与框体下边缘间隔设置时支撑尾门。

进一步的，车辆还包括位移传感器3，位移传感器3设于平衡杆，以用于检测平衡杆的位移变化。位移传感器3与控制装置1连接，控制装置1可基于位移传感器3检测的数据确定平衡杆的伸缩速度。

进一步的，车辆还包括霍尔传感器4，霍尔传感器4设于电动撑杆2的驱动电机，以用于检测驱动电机的转速。霍尔传感器4与控制装置1连接，控制装置1可基于霍尔传感器4检测的数据确定霍尔传感器4的伸缩速度。

在本发明实施例中，参照图1，车辆的控制装置包括：处理器1001(例如CPU)，存储器1002，计时器1003等。控制装置中的各部件通过通信总线连接。存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1002中可以包括车辆的控制程序。在图1所示的装置中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的车辆的控制程序，并执行以下实施例中车辆的控制方法的相关步骤操作。

本发明实施例还提供一种车辆的控制方法，应用于上述车辆。

参照图2，提出本申请车辆的控制方法一实施例。在本实施例中，所述车辆的控制方法包括：

步骤S10，控制所述电动撑杆运行以驱动所述尾门运动并检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度；

具体的，可按照预设电参数(如电流或电压或电功率等)作为输入参数控制电动撑杆的驱动电机运行，以使尾门可在驱动电机输出的预设驱动力下运动。具体的，电动撑杆驱动下尾门可朝向打开位置或关闭位置运行。

在尾门基于电动撑杆运行的驱动过程中，实时或间隔预设时长检测电动撑杆的第一伸缩速度和平衡杆的第二伸缩速度。第一伸缩速度和第二伸缩速度为相同时刻检测的参数。

第一伸缩速度可根据电动撑杆上霍尔传感器检测的数据确定。第二伸缩速度可根据平衡杆上位移传感器检测的数据确定。

步骤S20，根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数；

控制参数具体为用于控制电动撑杆对尾门的驱动力大小(电动撑杆的伸缩速度)和/或驱动方向(伸缩杆的伸缩方向)的参数。控制参数具体包括用于对伸缩速度的大小、变化值或者伸缩方向等进行控制的参数。

不同的第一伸缩速度和不同的第二伸缩速度对应不同的电动撑杆的控制参数。具体的，可预先建立第一伸缩速度和第二伸缩速度与控制参数之间的对应关系，对应关系可包括映射关系、计算关系等形式，基于该对应关系可确定当前电动撑杆所对应的控制参数。

步骤S30，按照所述控制参数控制所述电动撑杆运行。

具体的，可根据控制参数确定电动撑杆中驱动电机和/或与驱动电机运行相关的电子部件的运行参数，按照所确定的驱动电机和/或电子部件运行，以对电动撑杆的伸缩方向和/或伸缩速度进行调整。

本发明实施例提出的一种车辆的控制方法，该方法在具有单驱电动尾门的车辆中，通过电动撑杆驱动尾门运动的过程中检测电动撑杆的第一伸缩速度和平衡杆的第二伸缩速度，结合第一伸缩速度和第二伸缩速度控制电动撑杆运行，基于此，两个伸缩速度可准确地反映尾门的运动情况，基于此电动撑杆适应于尾门的实际运动情况运行，在用户误操作或平衡杆损坏等导致尾门出现异常运动时可通过电动撑杆的运行及时修正，避免用户误操作或平衡杆损坏导致尾门异常关闭造成损坏或造成用户损伤，从而提高车辆的尾门运行稳定性和安全性。

进一步的，基于上述实施例，提出本申请车辆的控制方法另一实施例。

在本实施例中，参照图3，所述步骤S20包括：

步骤S21，当所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度满足第一条件且持续时长大于第一预设时长时，确定所述控制参数包括第一运行参数，所述第一运行参数用于限制所述电动撑杆的伸缩速度小于预设值；

其中，所述第一条件包括所述第一伸缩速度大于或等于第一预设速度、所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度之间的偏差量大于预设偏差量。

第一条件具体用于识别平衡杆对尾门的支撑力是否存在异常(例如平衡杆损坏导致对尾门支撑力过小等)。预设值具体为满足尾门运行相关的结构稳定性和保证用户安全时电动撑杆的伸缩速度所允许的最大值。

在本实施例中，预设偏差量为0，也就是所述第一条件包括所述第一伸缩速度大于或等于第一预设速度、所述第一伸缩速度与所述第二伸缩速度不相等。其他实施例中，预设偏差量也可大于0。

第一运行参数的类型可包括驱动电机的转速大小或转速方向、或驱动电机以外的运动控制部件的运行参数等。具体的，第一运行参数可包括驱动电机以与当前转速方向相反的转向运行，以形成反向驱动力降低伸缩速度，也可包括电动撑杆上的驱动电机以外的部件以预设参数运行以产生与驱动电机的驱动力反向的阻力来降低伸缩速度。

第一运行参数具体可根据第一伸缩速度与第一预设速度的第一差值和第二伸缩速度与第一伸缩速度的第二差值确定，不同的第一差值和不同的第二差值可对应不同的第一运行参数。

在本实施例中，通过第一条件和第一预设时长的配合，可确保平衡杆出现支撑异常情况(例如平衡杆跌落)时，可通过电动撑杆的伸缩速度的限制避免尾门快速跌落，可避免尾门跌落造成车辆结构损坏的同时保护用户不会被尾门跌落而砸伤，进一步提高车辆的尾门运行稳定性和安全性。

基于此，步骤S30可包括:按照上述第一运行参数控制电动撑杆运行直至尾门达到锁定状态时停止驱动。在电动撑杆停止驱动时，可输出提示信息并进入故障模式，故障模式下尾门维持锁定状态，禁止响应于用户操作或用户指令打开或关闭，基于此，可进一步避免尾门相关支撑机构故障时砸伤用户或出现结构损坏。

进一步的，基于上述任一实施例，提出本申请车辆的控制方法又一实施例。在本实施例中，参照图4，所述步骤S20包括：

步骤S22，当所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度均大于或等于第二预设速度且持续时长大于第二预设时长时，确定所述控制参数包括以第一运行参数和第二运行参数交替控制所述电动撑杆运行，所述第一运行参数用于限制所述电动撑杆的伸缩速度小于预设值，所述第二运行参数用于允许所述电动撑杆的伸缩速度大于或等于所述预设值。

当所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度均大于或等于第二预设速度且持续时长大于第二预设时长时，表征存在驱动电机的驱动力以外的外力导致尾门过快的关闭或打开(例如用户强行向下拉动尾门)。其中，这里的第二预设速度小于或等于上述的第一预设速度。

第二运行参数为用于解除对尾门运动(电动撑杆的伸缩速度)限制的电动撑杆的运行参数。第二运行参数的类型可包括驱动电机的转速大小或转速方向、或驱动电机以外的运动控制部件的运行参数等。具体的，第二运行参数可包括驱动电机以与尾门当前运动方向匹配的转向运行，以驱动尾门朝向当前需求的目标位置(打开位置或关闭位置)运动，也可包括电动撑杆上的驱动电机以外的部件停止以预设参数运行以停止产生与驱动电机的驱动力反向的阻力。

第二运行参数具体可根据第一伸缩速度与第二预设速度的第一差值和第二伸缩速度与第二预设速度的第三差值确定，不同的第一差值和不同的第三差值可对应不同的第二运行参数。

第一运行参数和第二运行参数交替控制下，尾门可维持原来运动方向运动同时速度不会过快。

在本实施例中，通过第二预设速度和第二预设时长的配合，可准确识别存在驱动电机的驱动力以外的外力导致尾门过快的关闭或打开的风险，并及时通过电动撑杆的伸缩速度的限制和解除的交替配合，保证尾门可跟随外力驱动作用稳定运行的同时避免尾门快速跌落，可避免尾门跌落造成车辆结构损坏的同时保护用户不会被尾门跌落而砸伤，进一步提高车辆的尾门运行稳定性和安全性。

进一步的，在本实施例中，步骤S30之后，还包括：检测所述电动撑杆的第三伸缩速度和所述平衡杆的第四伸缩速度；当所述第三伸缩速度和所述第四伸缩速度均小于或等于第三预设速度且持续时长大于第三预设时长时，按照所述第二运行参数控制所述电动撑杆运行；其中，所述第三预设速度小于或等于所述第二预设速度。其中，当所述第三伸缩速度和所述第四伸缩速度均小于或等于第三预设速度且持续时长大于第三预设时长时，表明上述表征导致尾门过快的关闭或打开的外力消失，此时按照第二运行参数控制电动撑杆运行，以避免对尾门运动速度不必要的限制，在保证尾门运行稳定、安全的情况下通过电动撑杆的驱动快速到达用户所需的目标位置。

进一步的，基于上述任一实施例，提出本申请车辆的控制方法再一实施例。在本实施例中，参照图5，步骤S20包括：

步骤S23，当所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度满足第二条件且持续时长大于第四预设时长时，确定所述控制参数包括第三运行参数，所述第三运行参数用于减小所述电动撑杆的伸缩速度；其中，所述第二条件包括所述第一伸缩速度与所述第二伸缩速度之间的偏差值大于或等于预设偏差值。

第二条件具体用于识别电动撑杆与平衡杆对尾门的支撑力是否一致。当第一伸缩速度和第二伸缩速度满足第二条件且持续时长大于第四预设时长时，可认为电动撑杆与平衡杆与尾门的支撑力不一致；否则认为电动撑杆与平衡杆与尾门的支撑力一致。

第三运行参数的类型可包括驱动电机的转速大小或转速方向、或驱动电机以外的运动控制部件的运行参数等。在本实施例中，第三运行参数包括减小驱动电机转速。

第三运行参数具体可根据偏差值确定，不同的偏差值对应不同的第三运行参数。

在本实施例中，通过第二条件和第四预设时长配合，可准确识别电动撑杆和平衡杆对尾门的支撑力是否协调一致，不一致时通过第三运行参数控制电动撑杆运行降低电动撑杆的伸缩速度，以减小电动撑杆的驱动力，有利于缩小电动撑杆与支撑杆伸缩速度的差距，从而保证电动撑杆和平衡杆对尾门的支撑力的一致性，避免尾门运动过程中出现抖动，以提高尾门运行稳定性，提高用户体验。

进一步的，在本实施例中，步骤S30之后，还包括：检测所述电动撑杆的第五伸缩速度和所述平衡杆的第六伸缩速度；当所述第五伸缩速度和所述第六伸缩速度满足第三条件且持续时长大于第五预设时长时，控制所述电动撑杆维持所述伸缩速度前的速度运行；其中，所述第三条件包括所述第五伸缩速度与所述第六伸缩速度之间的速度差小于所述预设差值。其中，当所述第五伸缩速度和所述第六伸缩速度的速度差小于所述预设差值且持续时长大于第五预设时长时，表明上述电动撑杆与支撑杆当前对尾门的支撑力一致，此时维持原来的第一伸缩速度控制电动撑杆运行，以避免对尾门运动速度不必要的限制，在保证尾门运行稳定、安全的情况下通过电动撑杆的驱动快速到达用户所需的目标位置。

进一步的，基于上述任一实施例，提出本申请车辆的控制方法再另一实施例。在本实施例中，参照图6，步骤S10包括：

步骤S101，控制电动撑杆运行以驱动所述尾门朝向关闭位置运动，在预设时长内先后执行检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度；

步骤S20包括：

步骤S24，根据先后检测的所述第一伸缩速度确定所述电动撑杆的第一速度下降幅度，根据先后检测的所述第二伸缩速度确定所述平衡杆的第二速度下降幅度；

具体的，后检测的第一伸缩速度小于先检测的第一伸缩速度时，第一速度下降幅度可为先检测的第一伸缩速度与后检测的第一伸缩速度的差值；后检测的第一伸缩速度大于或等于先检测的第一伸缩速度时，第一速度下降幅度可为0。后检测的第二伸缩速度小于先检测的第二伸缩速度时，第二速度下降幅度可为先检测的第二伸缩速度与后检测的第二伸缩速度的差值；后检测的第二伸缩速度大于或等于先检测的第二伸缩速度时，第二速度下降幅度可为0。

步骤S25，当所述第一速度下降幅度和所述第二速度下降幅度均大于或等于预设防夹阈值时，根据所述第一速度下降幅度和所述第二速度下降幅度确定目标防夹阈值，所述控制参数包括所述目标防夹阈值；

其中，所述目标防夹阈值为所述尾门关闭过程中所述电动撑杆执行防夹操作时所述电动撑杆与所述平衡杆的速度下降幅度所需达到的最小阈值。

预设防夹阈值具体为预先设置用于识别尾门关闭过程是否存在夹伤用户风险的临界值。当所述第一速度下降幅度和所述第二速度下降幅度均大于或等于预设防夹阈值时，表明有夹伤用户风险需执行防夹操作(以当前方向相反的方向运动或停止运动)；否则，可认为不具有夹伤用户风险。

在本实施例中，确定所述第一速度下降幅度和所述第二速度下降幅度中的最小值，所述目标防夹阈值包括所述最小值，以确保目标防夹阈值控制下尾门关闭过程不会夹伤用户，提高尾门运行过程用户安全性。

在其他实施例中，也可确定第一速度下降幅度和第二速度下降幅度的均值为目标防夹阈值。

按照目标防夹阈值运行控制电动撑杆运行时，在电动撑杆实际的伸缩速度下降幅度大于目标防夹阈值时，可控制电动撑杆以当前运动方向的相反方向运行，以避免尾门关闭夹伤用户。

由于现有技术中，防夹控制中防夹力的识别一般通过驱动电机输出检测参数进行表征，平衡杆不存在驱动电机则其所在侧的防夹力难以识别，而该侧尾门的受力需要一定时间才会传递到电动撑杆的驱动电机并在其驱动电机的输出参数中反映，容易导致防夹检测时间过长且实际防夹力过大时仍未执行防夹操作导致夹伤用户，基于此，本申请基于电动撑杆和平衡杆在关门过程中的预设时长内的速度下降幅度来标定防夹阈值，从而保证基于防夹阈值对电动撑杆的运行控制下，保证精准、及时地进行防夹控制以提高用户关闭尾门过程中的安全性。

需要说明的是，标定模式下，可按照这里的步骤S101、步骤S24和步骤S25、步骤S30控制电动撑杆运行；标定模式以外的模式下，第一伸缩速度和第二伸缩速度为尾门运动过程中当前时刻的实时速度，可按照上述步骤S10、步骤S21和/或步骤S22和/或步骤S23、步骤S30控制电动撑杆运行。其中，标定模式以外的模式下，控制参数包括步骤S21和/或步骤S22和/或步骤S23确定的控制参数以外，还可包括标定模式下确定的目标防夹阈值。

进一步的，基于上述任一实施例，提出本申请车辆的控制方法再又一实施例。在本实施例中，参照图7，车辆的控制方法还包括：

步骤S100，在所述车辆的第一模式下且所述尾门朝向关闭位置运动过程中，检测所述电动撑杆的驱动电机的转速；

需要说明的是，第一模式下尾门受到的用户操作力的大小可通过驱动电机的转速进行表征。

步骤S200，当所述转速满足第四条件且持续时长大于第六预设时长时，启动所述车辆的第二模式，在第二模式下执行所述控制电动撑杆运行以驱动所述尾门运动并检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度的步骤；

步骤S300，当所述转速满足第五条件且持续时长大于第七预设时长时，控制所述电动撑杆间歇性锁定；

其中，所述第四条件包括所述转速大于或等于第一预设转速且小于第二预设转速，所述第五条件包括所述转速大于或等于所述第二预设转速，所述第一模式下所述尾门响应于用户操作运行，所述第二模式下所述尾门停止响应于用户操作运行。

第一模式具体为尾门的手动控制模式，第二模式为尾门的电动控制模式。

电动撑杆间隙性锁定具体可通过短接驱动电机实现。

第四条件具体为用于区分用户手动操作力是否较大。转速满足第四条件且持续时长大于第六预设时长时，可认为用户手动操作力较大，此时采用进入电动控制模式，通过电动撑杆跟随用户操作进行随动控制，以防止尾门在用户操作不当时急速关闭导致损坏或造成用户伤害，从而进一步提高尾门运行稳定性和安全性。

第五条件具体为用于区分用户手动操作力是否过大。转速满足第五条件且持续时长大于第七预设时长时，可认为用户手动操作力过大导致尾门运动速度过快容易损坏，此时通过电动撑杆的间歇性锁定实现尾门维持在悬停状态，以限制尾门在用户操作下运动，以防止尾门在用户操作不当时急速关闭导致损坏或造成用户伤害，从而进一步提高尾门运行稳定性和安全性。

进一步的，在本实施例中，所述控制所述电动撑杆间歇性锁定的步骤之后，还包括：控制所述车辆输出提示信息并关闭所述尾门的电动控制功能。

提示信息可以指示灯、声音、文字等形式输出。

提示信息用于提示用户请勿暴力操作尾门。

基于此，通过提示信息输出和电动控制功能的关闭，进一步避免用户不恰当操作导致车辆损坏，进一步延长车辆使用寿命和保证用户使用安全。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆的控制程序，所述车辆的控制程序被处理器执行时实现如上车辆的控制方法任一实施例的相关步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，车辆，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括尾门、电动撑杆以及平衡杆，所述电动撑杆和所述平衡杆均用于支撑所述尾门，所述平衡杆包括平衡机构和第二伸缩杆，所述第二伸缩杆在所述平衡机构的作用下维持尾门在纵向的稳定性，所述车辆的控制方法包括以下步骤：

控制所述电动撑杆运行以驱动所述尾门运动并检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度；

根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数；

按照所述控制参数控制所述电动撑杆运行。

2.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数的步骤包括：

当所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度满足第一条件且持续时长大于第一预设时长时，确定所述控制参数包括第一运行参数，所述第一运行参数用于限制所述电动撑杆的伸缩速度小于预设值；

其中，所述第一条件包括所述第一伸缩速度大于或等于第一预设速度、所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度之间的偏差量大于预设偏差量。

3.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数的步骤包括：

当所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度均大于或等于第二预设速度且持续时长大于第二预设时长时，确定所述控制参数包括以第一运行参数和第二运行参数交替控制所述电动撑杆运行，所述第一运行参数用于限制所述电动撑杆的伸缩速度小于预设值，所述第二运行参数用于允许所述电动撑杆的伸缩速度大于或等于所述预设值。

4.如权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述按照所述控制参数控制所述电动撑杆运行的步骤之后，还包括：

检测所述电动撑杆的第三伸缩速度和所述平衡杆的第四伸缩速度；

当所述第三伸缩速度和所述第四伸缩速度均小于或等于第三预设速度且持续时长大于第三预设时长时，按照所述第二运行参数控制所述电动撑杆运行；

其中，所述第三预设速度小于或等于所述第二预设速度。

5.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数的步骤包括：

当所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度满足第二条件且持续时长大于第四预设时长时，确定所述控制参数包括第三运行参数，所述第三运行参数用于减小所述电动撑杆的伸缩速度；

其中，所述第二条件包括所述第一伸缩速度与所述第二伸缩速度之间的偏差值大于或等于预设偏差值。

6.如权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述按照所述控制参数控制所述电动撑杆运行的步骤之后，还包括：

检测所述电动撑杆的第五伸缩速度和所述平衡杆的第六伸缩速度；

当所述第五伸缩速度和所述第六伸缩速度满足第三条件且持续时长大于第五预设时长时，控制所述电动撑杆维持所述第一伸缩速度运行；

其中，所述第三条件包括所述第五伸缩速度与所述第六伸缩速度之间的速度差小于所述预设差值。

7.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述控制电动撑杆运行以驱动所述尾门运动并检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度的步骤包括：

控制电动撑杆运行以驱动所述尾门朝向关闭位置运动，在预设时长内先后执行检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度；

所述根据所述第一伸缩速度和所述第二伸缩速度确定所述电动撑杆的控制参数的步骤包括：

根据先后检测的所述第一伸缩速度确定所述电动撑杆的第一速度下降幅度，根据先后检测的所述第二伸缩速度确定所述平衡杆的第二速度下降幅度；

当所述第一速度下降幅度和所述第二速度下降幅度均大于或等于预设防夹阈值时，根据所述第一速度下降幅度和所述第二速度下降幅度确定目标防夹阈值，所述控制参数包括所述目标防夹阈值；

其中，所述目标防夹阈值为所述尾门关闭过程中所述电动撑杆执行防夹操作时所述电动撑杆与所述平衡杆的速度下降幅度所需达到的最小阈值。

8.如权利要求7所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一速度下降幅度和所述第二速度下降幅度调整所述预设防夹阈值，获得目标防夹阈值的步骤包括：

确定所述第一速度下降幅度和所述第二速度下降幅度中的最小值，所述目标防夹阈值包括所述最小值。

9.如权利要求1至8中任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的控制方法，还包括：

在所述车辆的第一模式下且所述尾门朝向关闭位置运动过程中，检测所述电动撑杆的驱动电机的转速；

当所述转速满足第四条件且持续时长大于第六预设时长时，启动所述车辆的第二模式，在第二模式下执行所述控制电动撑杆运行以驱动所述尾门运动并检测所述电动撑杆的第一伸缩速度和所述平衡杆的第二伸缩速度的步骤；

当所述转速满足第五条件且持续时长大于第七预设时长时，控制所述电动撑杆间歇性锁定；

其中，所述第四条件包括所述转速大于或等于第一预设转速且小于第二预设转速，所述第五条件包括所述转速大于或等于所述第二预设转速，所述第一模式下所述尾门响应于用户操作运行，所述第二模式下所述尾门停止响应于用户操作运行。

10.如权利要求9所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述控制所述电动撑杆间歇性锁定的步骤之后，还包括：

控制所述车辆输出提示信息并关闭所述尾门的电动控制功能。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

尾门；

电动撑杆，用于支撑所述尾门；

平衡杆，用于支撑所述尾门，所述平衡杆包括平衡机构和第二伸缩杆，所述第二伸缩杆在所述平衡机构的作用下维持尾门在纵向的稳定性；

控制装置，所述电动撑杆与所述控制装置连接，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆的控制程序，所述车辆的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的车辆的控制方法的步骤。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆的控制程序，所述车辆的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的车辆的控制方法的步骤。