CN111525845A - 一种汽车背门双电撑杆驱动调节方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种汽车背门双电撑杆驱动调节方法及电子设备，方法包括：响应于背门作动事件，获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度；重复执行双电机占空比调节操作，直到第一电撑杆当前速度和根据背门当前位置确定的标定速度的差值小于预设速度差值阈值，双电机占空比调节操作包括：根据背门当前位置区间确定对应的标定速度，将第一电撑杆当前速度与标定速度进行对比；根据第一电撑杆当前速度与标定速度的对比结果，确定第一电撑杆的第一电机占空比，对第一电机占空比进行修正，得到第二电撑杆的第二电机占空比；控制第一电机和第二电机。本发明以一侧电撑杆的霍尔信号，实现对两侧电撑杆的速度控制，从而能够缩小ECU体积、减少硬件数量、降低成本、并且降低整车暗电流。

Description

一种汽车背门双电撑杆驱动调节方法及电子设备

技术领域

本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种汽车背门双电撑杆驱动调节方法及电子设备。

背景技术

现有的电动背门采用双驱控制系统，对于两侧电撑杆分别单独进行速度控制。如图1所示，现有的双驱控制系统，包括电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)1’、驱动第一电撑杆2’的第一电机21’、以及驱动第二电撑杆3’的第二电机31’，ECU 1’包括：从第一电撑杆2’上的第一霍尔传感器22’获取信号的第一电撑杆霍尔信号监控模块11’、从第二电撑杆3’上的第二霍尔传感器32’获取信号的第二电撑杆霍尔信号监控模块12’、对第一电机21’进行电流监测的第一电机电流监控单元13’、以及对第二电机31’进行电流监测的第二电机电流监控单元14’。由ECU 1’分别与每一侧电撑杆的霍尔信号监控模块11’、12’进行通信，每一侧的霍尔信号监控模块11’、12’分别从第一霍尔传感器22’和第二霍尔传感器32’获取霍尔信号，确定背门的位置和第一电撑杆当前速度、第二电撑杆当前速度。将第一电撑杆当前速度与标定速度进行对比，将第二电撑杆当前速度与标定速度进行对比，独立调节每一侧电机的占空比，从而实现单侧电撑杆的速度控制。两侧电撑杆结合，完成对背门的速度控制。

如图2所示，现有技术的控制方法包括：

步骤S201，由每一侧的霍尔监控单元，分别获取背门当前位置区间和对应侧电撑杆当前速度；

步骤S202，如果第一电撑杆当前速度大于标定速度，则调低第一电机占空比，如果第一电撑杆当前速度小于标定速度，则调高第一电机占空比；

步骤S203，如果第二电撑杆当前速度大于标定速度，则调低第二电机占空比，如果第二电撑杆当前速度小于标定速度，则调高第二电机占空比；

步骤S204，如果第一电撑杆当前速度和第二电撑杆当前速度均等于标定速度，则调整结束。

因此，现有技术的电撑杆调节方式，其背面两侧的电撑杆的电机控制以及信号监控是单独进行的。这种调节方式不仅造成硬件多，ECU体积大，整体成本高，设计周期长，而且背门休眠时，霍尔元件会占用车辆暗电流，加大车辆电瓶负担。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术背门调节成本高且加大车辆电瓶负担的技术问题，提供一种汽车背门双电撑杆驱动调节方法及电子设备。

本发明提供一种汽车背门双电撑杆驱动调节方法，包括：

响应于背门作动事件，获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度；

重复执行双电机占空比调节操作，直到第一电撑杆当前速度和根据背门当前位置确定的标定速度的差值小于预设速度差值阈值，所述双电机占空比调节操作包括：

根据背门当前位置区间确定对应的标定速度，将第一电撑杆当前速度与标定速度进行对比；

根据第一电撑杆当前速度与标定速度的对比结果，确定第一电撑杆的第一电机占空比，对所述第一电机占空比进行修正，得到第二电撑杆的第二电机占空比；

控制驱动所述第一电撑杆的第一电机使用所述第一电机占空比，控制驱动所述第二电撑杆的第二电机使用所述第二电机占空比，重新获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度。

进一步地，所述对所述第一电机占空比进行修正，得到第二电撑杆的第二电机占空比，具体包括：

确定背门当前位置所属的位置区间，获取与所述位置区间对应的第一有效电流范围；

根据所述第一电机占空比，确定与所述第一电机占空比对应的第一电机待调节电流值，如果所述第一电机待调节电流值在所述第一有效电流范围内，则获取与所述位置区间对应的第二电机待调节电流值补偿系数；

基于所述第二电机待调节电流值补偿系数，所述第一电机待调节电流值进行第一修正运算得到第二电机待调节电流值；

计算与所述第二电机待调节电流值对应的电机占空比作为第二电撑杆的第二电机占空比。

更进一步地，所述方法还包括：

如果第一电撑杆当前速度和标定速度的差值小于预设速度差值阈值，则执行第二电机占空比调节操作，直到所述第一电机的第一测量电流值与所述第二电机的第二测量电流值的修正值的电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，所述第二电机占空比调节操作，包括：

获取所述第一电机的第一测量电流值，获取所述第二电机的第二测量电流值；

对所述第二测量电流值进行修正，得到修正第二测量电流值，计算所述第一测量电流值与所述修正第二测量电流值的电流差值的绝对值；

如果所述电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，则结束，否则根据所述第一测量电流值与所述修正第二测量电流值的比较结果，调节第二电机占空比，得到调节后第二电机占空比，控制所述第二电机使用所述调节后第二电机占空比。

再进一步地，所述对所述第二测量电流值进行修正，得到修正第二测量电流值，具体包括：

确定背门当前位置所属的位置区间，获取与所述位置区间对应的第二有效电流范围；

如果所述第一电机测量电流值在所述第一有效电流范围内，则获取与所述位置区间对应的第二电机测量电流值补偿系数；

基于所述第二电机测量电流值补偿系数，对所述第二电机测量电流值进行第二修正运算，得到修正第二电机测量电流值，所述第二修正运算为所述第一修正运算的逆运算。

再进一步地，所述如果所述电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，则结束，具体包括：

如果所述电流差值的绝对值大于第二电流差值阈值，则停止背门作动，报故障并结束，否则；

如果所述电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，则结束，所述第二电流差值阈值大于所述第一电流差值阈值。

本发明提供一种汽车背门双电撑杆驱动调节电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：

响应于背门作动事件，获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度；

重复执行双电机占空比调节操作，直到第一电撑杆当前速度和根据背门当前位置确定的标定速度的差值小于预设速度差值阈值，所述双电机占空比调节操作包括：

根据背门当前位置区间确定对应的标定速度，将第一电撑杆当前速度与标定速度进行对比；

根据第一电撑杆当前速度与标定速度的对比结果，确定第一电撑杆的第一电机占空比，对所述第一电机占空比进行修正，得到第二电撑杆的第二电机占空比；

控制驱动所述第一电撑杆的第一电机使用所述第一电机占空比，控制驱动所述第二电撑杆的第二电机使用所述第二电机占空比，重新获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度。

进一步地，所述对所述第一电机占空比进行修正，得到第二电撑杆的第二电机占空比，具体包括：

确定背门当前位置所属的位置区间，获取与所述位置区间对应的第一有效电流范围；

根据所述第一电机占空比，确定与所述第一电机占空比对应的第一电机待调节电流值，如果所述第一电机待调节电流值在所述第一有效电流范围内，则获取与所述位置区间对应的第二电机待调节电流值补偿系数；

基于所述第二电机待调节电流值补偿系数，所述第一电机待调节电流值进行第一修正运算得到第二电机待调节电流值；

计算与所述第二电机待调节电流值对应的电机占空比作为第二电撑杆的第二电机占空比。

更进一步地，所述处理器还能够：

如果第一电撑杆当前速度和标定速度的差值小于预设速度差值阈值，则执行第二电机占空比调节操作，直到所述第一电机的第一测量电流值与所述第二电机的第二测量电流值的修正值的电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，所述第二电机占空比调节操作，包括：

获取所述第一电机的第一测量电流值，获取所述第二电机的第二测量电流值；

对所述第二测量电流值进行修正，得到修正第二测量电流值，计算所述第一测量电流值与所述修正第二测量电流值的电流差值的绝对值；

如果所述电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，则结束，否则根据所述第一测量电流值与所述修正第二测量电流值的比较结果，调节第二电机占空比，得到调节后第二电机占空比，控制所述第二电机使用所述调节后第二电机占空比。

再进一步地，所述对所述第二测量电流值进行修正，得到修正第二测量电流值，具体包括：

确定背门当前位置所属的位置区间，获取与所述位置区间对应的第二有效电流范围；

如果所述第一电机测量电流值在所述第一有效电流范围内，则获取与所述位置区间对应的第二电机测量电流值补偿系数；

基于所述第二电机测量电流值补偿系数，对所述第二电机测量电流值进行第二修正运算，得到修正第二电机测量电流值，所述第二修正运算为所述第一修正运算的逆运算。

再进一步地，所述如果所述电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，则结束，具体包括：

如果所述电流差值的绝对值大于第二电流差值阈值，则停止背门作动，报故障并结束，否则；

如果所述电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，则结束，所述第二电流差值阈值大于所述第一电流差值阈值。

本发明以一侧电撑杆的霍尔信号，实现对两侧电撑杆的速度控制，从而能够缩小ECU体积、减少硬件数量、降低成本、并且降低整车暗电流。

附图说明

图1为现有技术汽车背门的双驱控制系统的系统原理图；

图2为现有技术汽车背门的双驱控制系统的工作流程图；

图3为本发明一实施例一种汽车背门双电撑杆驱动调节方法的工作流程图；

图4为本发明一实施例的双驱控制系统的系统原理图；

图5为本发明第二实施例一种汽车背门双电撑杆驱动调节方法的工作流程图；

图6为本发明第三实施例一种汽车背门双电撑杆驱动调节方法的工作流程图；

图7为本发明一种汽车背门双电撑杆驱动调节电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。

实施例一

如图3所示为本发明一实施例一种汽车背门双电撑杆驱动调节方法的工作流程图，包括：

步骤S301，响应于背门作动事件，获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度；

步骤S302，重复执行双电机占空比调节操作，直到第一电撑杆当前速度和根据背门当前位置确定的标定速度的差值小于预设速度差值阈值，所述双电机占空比调节操作包括：

根据背门当前位置区间确定对应的标定速度，将第一电撑杆当前速度与标定速度进行对比；

根据第一电撑杆当前速度与标定速度的对比结果，确定第一电撑杆的第一电机占空比，对所述第一电机占空比进行修正，得到第二电撑杆的第二电机占空比；

控制驱动所述第一电撑杆的第一电机使用所述第一电机占空比，控制驱动所述第二电撑杆的第二电机使用所述第二电机占空比，重新获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度。

具体来说，本发明主要应用于车载电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。在背门作动过程中，可以周期性地执行步骤S301至步骤S302。本发明以一侧电撑杆的霍尔信号，实现对两侧电撑杆的速度控制，因此，可以采用如图4所示的双驱控制系统，包括：ECU 1、驱动第一电撑杆2的第一电机21、以及驱动第二电撑杆3的第二电机31，ECU 1包括：从第一电撑杆2上的霍尔传感器22获取信号的霍尔信号监控模块11、对第一电机21进行电流监测的第一电机电流监控单元12、以及对第二电机31进行电流监测的第二电机电流监控单元13。由ECU 1与霍尔信号监控模块11进行通信，霍尔信号监控模块11从霍尔传感器22获取霍尔信号。步骤S301通过霍尔信号监控模块11从霍尔传感器22获取霍尔信号，通过检测霍尔信号，可获取当前背门位置和速度。然后，步骤S302重复执行双电机占空比调节操作，以使得第一电撑杆当前速度和根据背门当前位置确定的标定速度一致。重复执行双电机占空比调节操作直到第一电撑杆当前速度和根据背门当前位置确定的标定速度一致。

其中，获取标定速度。标定速度可以通过查表确定，设定背门位置区间与对应的标定速度，当获取到背门当前位置后，确定所属的背门位置区间，则能得到对应的标定速度。然后比较标定速度和第一电撑杆当前速度，基于第一电撑杆当前速度与标定速度的对比结果，确定第一电撑杆的第一电机占空比。具体来说，如果当前速度大于标定速度，则调低第一电机占空比，如果当前速度小于标定速度，则调高第一电机占空比。

确定了第一电机占空比之后，计算第二电撑杆的第二电机占空比。由于霍尔传感器22设置在第一电撑杆2，而第二电撑杆3的线阻与第一电撑杆2之间存在差异，因此需要标定时根据实测值设定补偿系数。通过补偿系数，将第一电机占空比修正为驱动第二电撑杆3的第二电机31的第二电机占空比。

调整之后，控制第一电机21使用第一电机占空比，控制第二电机31使用第二电机占空比。然后重新获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度后，再次执行步骤S321，对新获取的第一电撑杆当前速度和基于新获取的背门当前位置所确定的标定速度进行比较，如果第一电撑杆当前速度和标定速度的差值仍然大于预设速度差值阈值，则继续执行步骤S321至步骤S322。

由于能够以一侧电撑杆的霍尔信号，实现对两侧电撑杆的速度控制，因此，ECU中只需要设置一个霍尔信号监控模块。同时也只需要在一侧电撑杆设置霍尔传感器。

本发明以一侧电撑杆的霍尔信号，实现对两侧电撑杆的速度控制，从而能够缩小ECU体积、减少硬件数量、降低成本、并且降低整车暗电流。

实施例二

如图5所示为本发明第二实施例一种汽车背门双电撑杆驱动调节方法的工作流程图，包括：

步骤S501，响应于背门作动事件，获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度；

步骤S502，重复执行双电机占空比调节操作，直到第一电撑杆当前速度和根据背门当前位置确定的标定速度的差值小于预设速度差值阈值，所述双电机占空比调节操作包括：

根据背门当前位置区间确定对应的标定速度，将第一电撑杆当前速度与标定速度进行对比；

根据第一电撑杆当前速度与标定速度的对比结果，确定第一电撑杆的第一电机占空比；

确定背门当前位置所属的位置区间，获取与所述位置区间对应的第一有效电流范围；

根据所述第一电机占空比，确定与所述第一电机占空比对应的第一电机待调节电流值，如果所述第一电机待调节电流值在所述第一有效电流范围内，则获取与所述位置区间对应的第二电机待调节电流值补偿系数；

基于所述第二电机待调节电流值补偿系数，所述第一电机待调节电流值进行第一修正运算得到第二电机待调节电流值；

计算与所述第二电机待调节电流值对应的电机占空比作为第二电撑杆的第二电机占空比；

控制驱动所述第一电撑杆的第一电机使用所述第一电机占空比，控制驱动所述第二电撑杆的第二电机使用所述第二电机占空比，重新获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度；

步骤S503，如果第一电撑杆当前速度和标定速度的差值小于预设速度差值阈值，则执行第二电机占空比调节操作，直到所述第一电机的第一测量电流值与所述第二电机的第二测量电流值的修正值的电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，所述第二电机占空比调节操作，包括：

获取所述第一电机的第一测量电流值，获取所述第二电机的第二测量电流值；

确定背门当前位置所属的位置区间，获取与所述位置区间对应的第二有效电流范围；

如果所述第一电机测量电流值在所述第一有效电流范围内，则获取与所述位置区间对应的第二电机测量电流值补偿系数；

基于所述第二电机测量电流值补偿系数，对所述第二电机测量电流值进行第二修正运算，得到修正第二电机测量电流值，所述第二修正运算为所述第一修正运算的逆运算；

计算所述第一测量电流值与所述修正第二测量电流值的电流差值的绝对值；

如果所述电流差值的绝对值大于第二电流差值阈值，则停止背门作动，报故障并结束，否则；

如果所述电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，则结束，否则根据所述第一测量电流值与所述修正第二测量电流值的比较结果，调节第二电机占空比，得到调节后第二电机占空比；

控制所述第二电机使用所述调节后第二电机占空比。

具体来说，双电机占空比调节操作为初步调节。其中，对于第二电机占空比的修正，可以根据电流来确定。步骤S523至步骤S526基于第一电机占空比进行修正得到第二电机占空比。其中，步骤S523确定背门当前位置所属的位置区间，获取与所述位置区间对应的第一有效电流范围，通过第一有效电流范围来判断当前第一电机电流是否正常。步骤S524确定与所述第一电机占空比对应的第一电机待调节电流值，并判断该第一电机待调节电流值是否在第一有效电流范围内。如果不在，则判断出现故障，背门作动停止，结束流程并报故障。如果第一电机待调节电流值在第一有效电流范围内，则该第一电机待调节电流值有效，根据背门位置区间获取对应的第二电机待调节电流值补偿系数。然后步骤S525采用第一修正运算计算第二电机待调节电流值。具体第一修正运算可以为四则运算、或加权平均运算等。所述第一电机待调节电流值进行第一修正运算，具体为：对第一电机待调节电流值与第二电机待调节电流值补偿系数进行第一修正运算。例如，第一修正运算为加法，则将第一电机待调节电流值加第二电机待调节电流值补偿系数得到第二电机待调节电流值。例如，第一修正运算为乘法，则将第一电机待调节电流值乘以第二电机待调节电流值补偿系数得到第二电机待调节电流值。最后，步骤S526基于第二电机待调节电流值计算对应的第二电机占空比。

如下表所示为背门位置区间与第一电机电流、以及补偿系数的对应表格。具体数值可以通过实际标定测量得到。

表1背门位置区间与第一电机电流、以及补偿系数的对应表

其中，每个背门位置区间对应一组第一电机电流的上限和下限，第一电机电流的上限和下限所限定的电流范围，即该背门位置区间对应的第一有效电流范围。补偿系数为对第二电机电流计算时的补偿系数，每个背门位置区间对应一个补偿系数。

当第一电撑杆当前速度和标定速度的差值小于预设速度差值阈值时，初步调整到位，执行步骤S503至步骤S538的细化算法，根据第二电撑杆3的电机电流与第一电撑杆2的电机电流的差值与阀值对比，调整第二电撑杆3的第二电机31的占空比，从而实现第二电撑杆3的速度控制。其中，步骤S531，获取所述第一电机的第一测量电流值，获取所述第二电机的第二测量电流值。可以通过第一电机电流监控单元12和第二电机电流监控单元13分别对第一电机21和第二电机31测量获取。然后，步骤S532至步骤S534对第二测量电流值进行修正。其中，步骤S532确定背门当前位置所属的位置区间，获取与所述位置区间对应的第二有效电流范围。步骤S533判断该第一电机测量电流值是否在第二有效电流范围内。如果不在，则判断出现故障，背门作动停止，结束流程并报故障。如果第一电机测量电流值在第二有效电流范围内，则该第一电机测量电流值有效，根据背门位置区间获取对应的第二电机测量电流值补偿系数。第二电机测量电流值补偿系数与第二电机待调节电流值补偿系数的获取方法相同，均可以从表1获取。然后步骤S534对所述第二电机测量电流值进行第二修正运算。对所述第二电机测量电流值进行第二修正运算，具体为：对第二电机测量电流值与第二电机测量电流值补偿系数进行第二修正运算。第二修正运算可以为四则运算、加权平均运算等。第二修正运算为第一修正运算的逆运算。例如，第一修正运算为加法，则第二修正运算为减法。第一修正运算为乘法，则第二修正运算为除法。以第二修正运算为减法为例，将第二电机测量电流值减去第二电机测量电流值补偿系数得到修正第二电机测量电流值。以第二修正运算为除法为例，将第二电机测量电流值除以第二电机测量电流值补偿系数得到修正第二电机测量电流值。

然后，步骤S535计算第一测量电流值与所述修正第二测量电流值的电流差值的绝对值，如果电流差值的绝对值大于第二电流差值阈值，则电流相差过大，步骤S536停止背门作动，报故障并结束。否则，执行步骤S537判断电流差值的绝对值是否小于第一电流差值阈值，如果电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，则第一电流测量值与修正第二电流测量值的差值符合要求，结束调整。否则，认为第一电流测量值与修正第二电流测量值的差值过大，根据所述第一测量电流值与所述修正第二测量电流值的比较结果，调节第二电机占空比，得到调节后第二电机占空比，并执行步骤S538控制第二电机使用调节后第二电机占空比。其中，如果修正第二电流测量值大于第一电流测量值，则调低第二电机占空比，否则调高第二电机占空比。

本实施例考虑到第二电撑杆与第一电撑杆的线阻差异，对第二占空比进行修正。同时，采用两步调节，首先进行初步调节，使得第一电撑杆的速度与标定速度的差值小于阀值，调整到位。接着调整第二电撑杆的速度，根据第二电机电流与第一电机电流的差值与阀值对比，调整第二电机的占空比，从而实现第二电撑杆的速度控制。

实施例三

如图6所示为本发明第三实施例一种汽车背门双电撑杆驱动调节方法的工作流程图，包括：

步骤S601，周期性调整开始；

步骤S602，由霍尔监控单元，获取当前背门位置区间和当前速度；

步骤S603，将当前速度和标定速度对比，如果当前速度大于标定速度，执行步骤S604，否则执行步骤S605；

步骤S604，调低第一电机和第二电机占空比，对第二电机占空比进行初步补偿，执行步骤S606；

步骤S605，调高第一电机和第二电机占空比，对第二电机占空比进行初步补偿，执行步骤S606；

步骤S606，获取当前背门位置区间和当前速度，计算当前速度和标定速度差值的绝对值，如果当前速度和标定速度差值的绝对值大于速度阈值，则执行步骤S603，否则执行步骤S607；

步骤S607，获取第一电机测量电流值，获取第二电机测量电流值，对第二电机测量电流值进行修正，计算第一电机测量电流值与修正第二电机测量电流值的电流差值；

步骤S608，如果电流差值的绝对值大于第二电流差值阈值，则作动停止，系统报故障，否则执行步骤S609；

步骤S609，如果电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，则周期性调整结束，否则执行步骤S610；

步骤S610，如果修正第二电机测量电流值大于第一电机测量电流值，则调低第二电机占空比，执行步骤S607，否则调高第二电机占空比，执行步骤S607。

具体来说，如图4所示，本实施例去掉第二电撑杆的霍尔元件和ECU相对应的监控模块，降低成本，缩小ECU体积，减小软件复杂程度。背门开始作动时，周期性对背门速度进行调整。通过检测霍尔信号，可获取当前背门位置和速度。通过对比当前速度和标定速度，调整电机占空比，对背门速度进行初步调整；初步调整时，因第二电撑杆3的线阻与第一电撑杆2的线阻存在差异，因此需要标定时根据实测值设定补偿系数。调整第二电撑杆电机的占空比应把补偿系数计算在内。

初步调整后，第一电撑杆速度与标定速度小于阀值，调整到位。接着调整第二电撑杆的速度，根据第二电撑杆电机电流与第一电撑杆电机电流的差值与阀值对比，调整第二电撑杆电机的占空比，从而实现第二电撑杆的速度控制。

本实施例通过一侧电撑杆的霍尔信号，实现对两侧电撑杆的速度控制。从而能够有效缩小ECU体积，减少硬件数量，降低成本，降低整车暗电流。

实施例四

如图7所示为本发明一种汽车背门双电撑杆驱动调节电子设备的硬件结构示意图，包括：

至少一个处理器701；以及，

与至少一个所述处理器701通信连接的存储器702；其中，

所述存储器702存储有可被至少一个所述处理器701执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器701执行，以使至少一个所述处理器701能够：

响应于背门作动事件，获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度；

重复执行双电机占空比调节操作，直到第一电撑杆当前速度和根据背门当前位置确定的标定速度的差值小于预设速度差值阈值，所述双电机占空比调节操作包括：

根据背门当前位置区间确定对应的标定速度，将第一电撑杆当前速度与标定速度进行对比；

根据第一电撑杆当前速度与标定速度的对比结果，确定第一电撑杆的第一电机占空比，对所述第一电机占空比进行修正，得到第二电撑杆的第二电机占空比；

控制驱动所述第一电撑杆的第一电机使用所述第一电机占空比，控制驱动所述第二电撑杆的第二电机使用所述第二电机占空比，重新获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度。

电子设备优选为汽车电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。图7中以一个处理器701为例。

电子设备还可以包括：输入装置703和显示装置704。

处理器701、存储器702、输入装置703及显示装置704可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的汽车背门双电撑杆驱动调节方法对应的程序指令/模块，例如，图3所示的方法流程。处理器701通过运行存储在存储器702中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的汽车背门双电撑杆驱动调节方法。

存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据汽车背门双电撑杆驱动调节方法的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行汽车背门双电撑杆驱动调节方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置703可接收输入的用户点击，以及产生与汽车背门双电撑杆驱动调节方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置704可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块存储在所述存储器702中，当被所述一个或者多个处理器701运行时，执行上述任意方法实施例中的汽车背门双电撑杆驱动调节方法。

本发明以一侧电撑杆的霍尔信号，实现对两侧电撑杆的速度控制，从而能够缩小ECU体积、减少硬件数量、降低成本、并且降低整车暗电流。

实施例五

本发明第五实施例一种汽车背门双电撑杆驱动调节电子设备，包括：

至少一个处理器；

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：

响应于背门作动事件，获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度；

重复执行双电机占空比调节操作，直到第一电撑杆当前速度和根据背门当前位置确定的标定速度的差值小于预设速度差值阈值，所述双电机占空比调节操作包括：

根据背门当前位置区间确定对应的标定速度，将第一电撑杆当前速度与标定速度进行对比；

根据第一电撑杆当前速度与标定速度的对比结果，确定第一电撑杆的第一电机占空比；

确定背门当前位置所属的位置区间，获取与所述位置区间对应的第一有效电流范围；

根据所述第一电机占空比，确定与所述第一电机占空比对应的第一电机待调节电流值，如果所述第一电机待调节电流值在所述第一有效电流范围内，则获取与所述位置区间对应的第二电机待调节电流值补偿系数；

基于所述第二电机待调节电流值补偿系数，所述第一电机待调节电流值进行第一修正运算得到第二电机待调节电流值；

计算与所述第二电机待调节电流值对应的电机占空比作为第二电撑杆的第二电机占空比；

控制驱动所述第一电撑杆的第一电机使用所述第一电机占空比，控制驱动所述第二电撑杆的第二电机使用所述第二电机占空比，重新获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度；

如果第一电撑杆当前速度和标定速度的差值小于预设速度差值阈值，则执行第二电机占空比调节操作，直到所述第一电机的第一测量电流值与所述第二电机的第二测量电流值的修正值的电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，所述第二电机占空比调节操作，包括：

获取所述第一电机的第一测量电流值，获取所述第二电机的第二测量电流值；

确定背门当前位置所属的位置区间，获取与所述位置区间对应的第二有效电流范围；

如果所述第一电机测量电流值在所述第一有效电流范围内，则获取与所述位置区间对应的第二电机测量电流值补偿系数；

基于所述第二电机测量电流值补偿系数，对所述第二电机测量电流值进行第二修正运算，得到修正第二电机测量电流值，所述第二修正运算为所述第一修正运算的逆运算；

计算所述第一测量电流值与所述修正第二测量电流值的电流差值的绝对值；

如果所述电流差值的绝对值大于第二电流差值阈值，则停止背门作动，报故障并结束，否则；

如果所述电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，则结束，否则根据所述第一测量电流值与所述修正第二测量电流值的比较结果，调节第二电机占空比，得到调节后第二电机占空比；

控制所述第二电机使用所述调节后第二电机占空比。

本实施例考虑到第二电撑杆与第一电撑杆的线阻差异，对第二占空比进行修正。同时，采用两步调节，首先进行初步调节，使得第一电撑杆的速度与标定速度的差值小于阀值，调整到位。接着调整第二电撑杆的速度，根据第二电机电流与第一电机电流的差值与阀值对比，调整第二电机的占空比，从而实现第二电撑杆的速度控制。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种汽车背门双电撑杆驱动调节方法，其特征在于，包括：

响应于背门作动事件，获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度；

重复执行双电机占空比调节操作，直到第一电撑杆当前速度和根据背门当前位置确定的标定速度的差值小于预设速度差值阈值，所述双电机占空比调节操作包括：

根据背门当前位置区间确定对应的标定速度，将第一电撑杆当前速度与标定速度进行对比；

根据第一电撑杆当前速度与标定速度的对比结果，确定第一电撑杆的第一电机占空比，对所述第一电机占空比进行修正，得到第二电撑杆的第二电机占空比；

控制驱动所述第一电撑杆的第一电机使用所述第一电机占空比，控制驱动所述第二电撑杆的第二电机使用所述第二电机占空比，重新获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度。

2.根据权利要求1所述的汽车背门双电撑杆驱动调节方法，其特征在于，所述对所述第一电机占空比进行修正，得到第二电撑杆的第二电机占空比，具体包括：

确定背门当前位置所属的位置区间，获取与所述位置区间对应的第一有效电流范围；

根据所述第一电机占空比，确定与所述第一电机占空比对应的第一电机待调节电流值，如果所述第一电机待调节电流值在所述第一有效电流范围内，则获取与所述位置区间对应的第二电机待调节电流值补偿系数；

基于所述第二电机待调节电流值补偿系数，所述第一电机待调节电流值进行第一修正运算得到第二电机待调节电流值；

计算与所述第二电机待调节电流值对应的电机占空比作为第二电撑杆的第二电机占空比。

3.根据权利要求2所述的汽车背门双电撑杆驱动调节方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果第一电撑杆当前速度和标定速度的差值小于预设速度差值阈值，则执行第二电机占空比调节操作，直到所述第一电机的第一测量电流值与所述第二电机的第二测量电流值的修正值的电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，所述第二电机占空比调节操作，包括：

获取所述第一电机的第一测量电流值，获取所述第二电机的第二测量电流值；

对所述第二测量电流值进行修正，得到修正第二测量电流值，计算所述第一测量电流值与所述修正第二测量电流值的电流差值的绝对值；

如果所述电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，则结束，否则根据所述第一测量电流值与所述修正第二测量电流值的比较结果，调节第二电机占空比，得到调节后第二电机占空比，控制所述第二电机使用所述调节后第二电机占空比。

4.根据权利要求3所述的汽车背门双电撑杆驱动调节方法，其特征在于，所述对所述第二测量电流值进行修正，得到修正第二测量电流值，具体包括：

确定背门当前位置所属的位置区间，获取与所述位置区间对应的第二有效电流范围；

如果所述第一电机测量电流值在所述第一有效电流范围内，则获取与所述位置区间对应的第二电机测量电流值补偿系数；

基于所述第二电机测量电流值补偿系数，对所述第二电机测量电流值进行第二修正运算，得到修正第二电机测量电流值，所述第二修正运算为所述第一修正运算的逆运算。

5.根据权利要求3所述的汽车背门双电撑杆驱动调节方法，其特征在于，所述如果所述电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，则结束，具体包括：

如果所述电流差值的绝对值大于第二电流差值阈值，则停止背门作动，报故障并结束，否则；

如果所述电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，则结束，所述第二电流差值阈值大于所述第一电流差值阈值。

6.一种汽车背门双电撑杆驱动调节电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够：

响应于背门作动事件，获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度；

重复执行双电机占空比调节操作，直到第一电撑杆当前速度和根据背门当前位置确定的标定速度的差值小于预设速度差值阈值，所述双电机占空比调节操作包括：

根据背门当前位置区间确定对应的标定速度，将第一电撑杆当前速度与标定速度进行对比；

根据第一电撑杆当前速度与标定速度的对比结果，确定第一电撑杆的第一电机占空比，对所述第一电机占空比进行修正，得到第二电撑杆的第二电机占空比；

控制驱动所述第一电撑杆的第一电机使用所述第一电机占空比，控制驱动所述第二电撑杆的第二电机使用所述第二电机占空比，重新获取背门当前位置和第一电撑杆当前速度。

7.根据权利要求6所述的汽车背门双电撑杆驱动调节电子设备，其特征在于，所述对所述第一电机占空比进行修正，得到第二电撑杆的第二电机占空比，具体包括：

确定背门当前位置所属的位置区间，获取与所述位置区间对应的第一有效电流范围；

根据所述第一电机占空比，确定与所述第一电机占空比对应的第一电机待调节电流值，如果所述第一电机待调节电流值在所述第一有效电流范围内，则获取与所述位置区间对应的第二电机待调节电流值补偿系数；

基于所述第二电机待调节电流值补偿系数，所述第一电机待调节电流值进行第一修正运算得到第二电机待调节电流值；

计算与所述第二电机待调节电流值对应的电机占空比作为第二电撑杆的第二电机占空比。

8.根据权利要求7所述的汽车背门双电撑杆驱动调节电子设备，其特征在于，所述处理器还能够：

如果第一电撑杆当前速度和标定速度的差值小于预设速度差值阈值，则执行第二电机占空比调节操作，直到所述第一电机的第一测量电流值与所述第二电机的第二测量电流值的修正值的电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，所述第二电机占空比调节操作，包括：

获取所述第一电机的第一测量电流值，获取所述第二电机的第二测量电流值；

对所述第二测量电流值进行修正，得到修正第二测量电流值，计算所述第一测量电流值与所述修正第二测量电流值的电流差值的绝对值；

如果所述电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，则结束，否则根据所述第一测量电流值与所述修正第二测量电流值的比较结果，调节第二电机占空比，得到调节后第二电机占空比，控制所述第二电机使用所述调节后第二电机占空比。

9.根据权利要求8所述的汽车背门双电撑杆驱动调节电子设备，其特征在于，所述对所述第二测量电流值进行修正，得到修正第二测量电流值，具体包括：

确定背门当前位置所属的位置区间，获取与所述位置区间对应的第二有效电流范围；

如果所述第一电机测量电流值在所述第一有效电流范围内，则获取与所述位置区间对应的第二电机测量电流值补偿系数；

基于所述第二电机测量电流值补偿系数，对所述第二电机测量电流值进行第二修正运算，得到修正第二电机测量电流值，所述第二修正运算为所述第一修正运算的逆运算。

10.根据权利要求8所述的汽车背门双电撑杆驱动调节电子设备，其特征在于，所述如果所述电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，则结束，具体包括：

如果所述电流差值的绝对值大于第二电流差值阈值，则停止背门作动，报故障并结束，否则；

如果所述电流差值的绝对值小于第一电流差值阈值，则结束，所述第二电流差值阈值大于所述第一电流差值阈值。

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