JP3333906B2 - 移動体 - Google Patents
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、警備用ロボット、無人
搬送用ロボット等、マイクロプロセッサにより動作制御
される移動体に関するものであり、特に移動体に搭載し
たセンサの検知信号に基づく警報出力を規制するタイマ
手段を備えた移動体に関するものである。
搬送用ロボット等、マイクロプロセッサにより動作制御
される移動体に関するものであり、特に移動体に搭載し
たセンサの検知信号に基づく警報出力を規制するタイマ
手段を備えた移動体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】現在、警備用センサとしては、センサ自
体を警戒範囲に設置する固定型のモーション・ディテク
ション方式（検知対象の熱・音・光の変化をセンサがキ
ャッチする方式）のものが主に使用され、例えば、人体
（侵入者）等の存在を、熱の変化によって検知するセン
サ、超音波・マイクロ波によるドップラ効果を用いて検
知するセンサ、光の反射レベルを用いて検知するセンサ
が知られている。
体を警戒範囲に設置する固定型のモーション・ディテク
ション方式（検知対象の熱・音・光の変化をセンサがキ
ャッチする方式）のものが主に使用され、例えば、人体
（侵入者）等の存在を、熱の変化によって検知するセン
サ、超音波・マイクロ波によるドップラ効果を用いて検
知するセンサ、光の反射レベルを用いて検知するセンサ
が知られている。
【０００３】又マイクロプロセッサにより動作制御され
ながら、予めプログラムされた経路を巡回する警備用移
動体が提案されている。
ながら、予めプログラムされた経路を巡回する警備用移
動体が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記固
定型警備用センサを警備用移動体に搭載した場合には、
次のような問題点があった。 （１）固定型警備用センサを警備用移動体に搭載する
と、センサの警戒範囲が移動体の移動とともに時々刻々
変化することになるため、警戒範囲が定まらなくなり、
本来固定して使用することを想定して設計されているセ
ンサが間断なく検知信号を出力することがあり、異常検
知を正しく行なえない。 （２）この点を回避するため、固定型警備用センサを移
動体に搭載した上で、移動体を停止させて異常事態を検
索させることも考え得るが、この場合には、 移動体が停止した直後に警備を始めると、素子の応答
速度及び回路上の信号処理などの時間の遅れにより、移
動体が停止する直前に検知された変動が遅れて検出され
る。 また、移動体が停止した直後に警備を開始すると、上
記で述べた時間遅れに起因する、移動体の停止直前の
移動（例えば、移動体の進行方向と反対の方向に戻ろう
とする動き）に付随した入力変動をセンサが検出するこ
とがあり、この場合には、移動体は誤った検知信号を出
力し誤報を発する。 更に、固定型警備用センサの警報出力には、通例保持
時間が設定されているため、一旦警報を発すると、その
時間を経過しなければ警備を行うことができない。
定型警備用センサを警備用移動体に搭載した場合には、
次のような問題点があった。 （１）固定型警備用センサを警備用移動体に搭載する
と、センサの警戒範囲が移動体の移動とともに時々刻々
変化することになるため、警戒範囲が定まらなくなり、
本来固定して使用することを想定して設計されているセ
ンサが間断なく検知信号を出力することがあり、異常検
知を正しく行なえない。 （２）この点を回避するため、固定型警備用センサを移
動体に搭載した上で、移動体を停止させて異常事態を検
索させることも考え得るが、この場合には、 移動体が停止した直後に警備を始めると、素子の応答
速度及び回路上の信号処理などの時間の遅れにより、移
動体が停止する直前に検知された変動が遅れて検出され
る。 また、移動体が停止した直後に警備を開始すると、上
記で述べた時間遅れに起因する、移動体の停止直前の
移動（例えば、移動体の進行方向と反対の方向に戻ろう
とする動き）に付随した入力変動をセンサが検出するこ
とがあり、この場合には、移動体は誤った検知信号を出
力し誤報を発する。 更に、固定型警備用センサの警報出力には、通例保持
時間が設定されているため、一旦警報を発すると、その
時間を経過しなければ警備を行うことができない。
【０００５】従って、本発明の目的は、移動体の停止時
の変動に起因する警報出力を規制し、センサが真に異常
事態を検出したときにのみ警報を外部に出力するように
して誤報を発することをなくし、信頼性の高い移動体を
提供することにある。
の変動に起因する警報出力を規制し、センサが真に異常
事態を検出したときにのみ警報を外部に出力するように
して誤報を発することをなくし、信頼性の高い移動体を
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る移動体は、
異常事態を検出するセンサ手段と、該センサ手段が異常
を検出したときに警報を出力する警報出力手段と、該警
報出力手段が発する警報出力を規制するタイマ手段とを
搭載し、予めプログラムされた経路を巡回する移動体で
あって、前記タイマ手段が、移動体の停止時間を設定
し、移動体が停止すると計時を開始する第１タイマと、
移動体が停止すると計時を開始し、前記警報出力手段が
発する警報出力を停止させるタイマ信号を所定時間出力
する第２タイマと、該第２タイマの計時終了時に前記セ
ンサ手段が検知信号を出力している場合に計時を開始
し、前記警報出力手段が発する警報出力を停止させるタ
イマ信号を所定時間出力する第３タイマとより構成さ
れ、前記第１タイマで設定された移動体の停止時間中で
あって、かつ前記第２タイマまたは第３タイマからタイ
マ信号が出力していない場合に、前記センサ手段が異常
事態を検出すると、前記警報出力手段が警報を外部へ出
力することを特徴としている。
異常事態を検出するセンサ手段と、該センサ手段が異常
を検出したときに警報を出力する警報出力手段と、該警
報出力手段が発する警報出力を規制するタイマ手段とを
搭載し、予めプログラムされた経路を巡回する移動体で
あって、前記タイマ手段が、移動体の停止時間を設定
し、移動体が停止すると計時を開始する第１タイマと、
移動体が停止すると計時を開始し、前記警報出力手段が
発する警報出力を停止させるタイマ信号を所定時間出力
する第２タイマと、該第２タイマの計時終了時に前記セ
ンサ手段が検知信号を出力している場合に計時を開始
し、前記警報出力手段が発する警報出力を停止させるタ
イマ信号を所定時間出力する第３タイマとより構成さ
れ、前記第１タイマで設定された移動体の停止時間中で
あって、かつ前記第２タイマまたは第３タイマからタイ
マ信号が出力していない場合に、前記センサ手段が異常
事態を検出すると、前記警報出力手段が警報を外部へ出
力することを特徴としている。
【０００７】
【作 用】移動体が停止した瞬間に警備を始める場合、
移動体の停止直前の変動検出は、素子の応答速度及び回
路上の信号処理などの時間遅れを伴いながら遅れるの
で、移動体停止直後からタイマによって設定された所定
時間内、信号処理系から外部への警報出力を無効にす
る。更に、移動体が停止する以前に検知された変動が、
移動体停止後に検知信号として検出され、センサの警報
保持時間によって所定時間、検知信号が継続し、タイマ
がタイム・アップした時点でも、その検知信号が継続し
て出力されるときには、別のタイマによって設定された
所定時間内、更に警報出力を無効にし、目的外の変化に
起因する警報出力を防止する。
移動体の停止直前の変動検出は、素子の応答速度及び回
路上の信号処理などの時間遅れを伴いながら遅れるの
で、移動体停止直後からタイマによって設定された所定
時間内、信号処理系から外部への警報出力を無効にす
る。更に、移動体が停止する以前に検知された変動が、
移動体停止後に検知信号として検出され、センサの警報
保持時間によって所定時間、検知信号が継続し、タイマ
がタイム・アップした時点でも、その検知信号が継続し
て出力されるときには、別のタイマによって設定された
所定時間内、更に警報出力を無効にし、目的外の変化に
起因する警報出力を防止する。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は本発明を適用して構成した警備用移動体の
構成概略を示すブロック図である。警備用移動体１は、
図示の通り、制御手段１０の中心となるマイクロプロセ
ッサ（ＣＰＵ）１１を主体に構成されており、更に記憶
手段１２及びＩ／Ｏポート１５の基本構成を備えてい
る。Ｉ／Ｏポート１５には、警報出力手段２０、警備用
センサ手段３０、タイマ手段４０及び走行手段５０が接
続されている。
する。図１は本発明を適用して構成した警備用移動体の
構成概略を示すブロック図である。警備用移動体１は、
図示の通り、制御手段１０の中心となるマイクロプロセ
ッサ（ＣＰＵ）１１を主体に構成されており、更に記憶
手段１２及びＩ／Ｏポート１５の基本構成を備えてい
る。Ｉ／Ｏポート１５には、警報出力手段２０、警備用
センサ手段３０、タイマ手段４０及び走行手段５０が接
続されている。
【０００９】前記記憶手段１２はリードオンリーメモリ
（ＲＯＭ）１３及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
１４を含み、ＣＰＵ１１の動作手順を規定するプログラ
ムやＣＰＵ１１によって処理されるべきデータを記憶し
ている。ＲＯＭ１３は移動体１の巡回経路を相対座標で
記憶しているとともに、警戒位置に到達した時点で実行
する警戒処理（本明細書中において「警戒処理」とは、
警備用移動体を停止させて、搭載する警備用のセンサ手
段３０の機能を有効にし、移動体１が警戒処理中である
当該時間内に所定の警戒範囲の内部で異常事態が発生す
ると、移動体１の外部に、その異常事態の発生を報知す
る処理をいう）の手順を記憶している。しかして、移動
体１はＲＯＭ１３に記憶されている巡回経路に沿うよう
移動を行い、ＲＯＭ１３上に記憶されている警戒位置に
きた時点で警戒処理を行う。
（ＲＯＭ）１３及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
１４を含み、ＣＰＵ１１の動作手順を規定するプログラ
ムやＣＰＵ１１によって処理されるべきデータを記憶し
ている。ＲＯＭ１３は移動体１の巡回経路を相対座標で
記憶しているとともに、警戒位置に到達した時点で実行
する警戒処理（本明細書中において「警戒処理」とは、
警備用移動体を停止させて、搭載する警備用のセンサ手
段３０の機能を有効にし、移動体１が警戒処理中である
当該時間内に所定の警戒範囲の内部で異常事態が発生す
ると、移動体１の外部に、その異常事態の発生を報知す
る処理をいう）の手順を記憶している。しかして、移動
体１はＲＯＭ１３に記憶されている巡回経路に沿うよう
移動を行い、ＲＯＭ１３上に記憶されている警戒位置に
きた時点で警戒処理を行う。
【００１０】前記Ｉ／Ｏポート１５は、警報出力手段２
０の作動、センサ手段３０の信号の受信、タイマ手段４
０との信号の交換の中継、走行手段５０に対する制御命
令の送信並びに現在位置の受信を行う。
０の作動、センサ手段３０の信号の受信、タイマ手段４
０との信号の交換の中継、走行手段５０に対する制御命
令の送信並びに現在位置の受信を行う。
【００１１】前記警報出力手段２０は、センサ手段３０
が異常を検出したときに注意を喚起する警報（例えばブ
ザー鳴動）を出力する。
が異常を検出したときに注意を喚起する警報（例えばブ
ザー鳴動）を出力する。
【００１２】前記センサ手段３０は、警戒範囲における
防犯・防災の異常を検出する。センサ手段には従来技術
の項で述べたように様々な種類があるが、ここでは人体
等の存在を熱の変化によって検知するセンサを例示す
る。
防犯・防災の異常を検出する。センサ手段には従来技術
の項で述べたように様々な種類があるが、ここでは人体
等の存在を熱の変化によって検知するセンサを例示す
る。
【００１３】前記タイマ手段４０は、前記ＣＰＵ１１か
ら前記Ｉ／Ｏポート１５を経て出力される起動信号によ
って、所定時間、前記警報出力手段２０が発する警報出
力を規制するタイマ信号を出力する。
ら前記Ｉ／Ｏポート１５を経て出力される起動信号によ
って、所定時間、前記警報出力手段２０が発する警報出
力を規制するタイマ信号を出力する。
【００１４】このタイマ手段４０は、移動体１が停止す
ると計時を開始する第１タイマ４１と、移動体１が停止
すると計時を開始し、前記警報出力手段２０が発する警
報出力を停止させるタイマ信号を所定時間出力する第２
タイマ４２と、該第２タイマ４２の計時終了時に前記セ
ンサ手段３０が検知信号を出力している場合に計時を開
始し、前記警報出力手段２０が発する警報出力を停止さ
せるタイマ信号を所定時間出力する第３タイマ４３とよ
り構成されている。
ると計時を開始する第１タイマ４１と、移動体１が停止
すると計時を開始し、前記警報出力手段２０が発する警
報出力を停止させるタイマ信号を所定時間出力する第２
タイマ４２と、該第２タイマ４２の計時終了時に前記セ
ンサ手段３０が検知信号を出力している場合に計時を開
始し、前記警報出力手段２０が発する警報出力を停止さ
せるタイマ信号を所定時間出力する第３タイマ４３とよ
り構成されている。
【００１５】前記第１タイマ４１で設定された移動体１
の停止時間中であって、かつ前記第２タイマ４２または
第３タイマ４３からタイマ信号が出力していない場合
に、前記センサ手段３０が異常事態を検出すると、前記
警報出力手段２０は警報を外部へ出力する。
の停止時間中であって、かつ前記第２タイマ４２または
第３タイマ４３からタイマ信号が出力していない場合
に、前記センサ手段３０が異常事態を検出すると、前記
警報出力手段２０は警報を外部へ出力する。
【００１６】又前記走行手段５０は、移動体１が自律移
動を行うためのものである。
動を行うためのものである。
【００１７】図２は警備用移動体１が巡回時に行う警戒
処理手順の概要を示すメインフローである。移動体１が
ＲＯＭ１３に記憶されている巡回経路に沿うように位置
制御を行いながら移動し、同じくＲＯＭ１３上に記憶さ
れている警戒位置に到達した時点で警戒処理を実行す
る。
処理手順の概要を示すメインフローである。移動体１が
ＲＯＭ１３に記憶されている巡回経路に沿うように位置
制御を行いながら移動し、同じくＲＯＭ１３上に記憶さ
れている警戒位置に到達した時点で警戒処理を実行す
る。
【００１８】ＲＯＭ１３には前述の通り、巡回経路が相
対座標の形式で記憶され、移動体はＲＯＭ１３に記憶さ
れている経路を読み取り、自位置の位置補正制御（Ｓ１
０）を実施しながら巡回を行う。巡回中、走行手段５０
は現在位置に関する情報（座標）を送信し、ＣＰＵ１１
はそれを逐次読み取り（Ｓ２０）、ＲＡＭ１４に記憶さ
せる。また、上記警戒位置は予めＲＯＭ１３に記憶され
ており、ＣＰＵは常時現在位置と警戒位置とを照合する
（Ｓ３０）。一致した場合には、ＣＰＵ１１は走行手段
５０に停止信号を出力して、移動体１の走行を停止させ
る（Ｓ４０）。その後、上記のように所定時間周囲の異
常事態検知を継続する。この時点において、警備用のセ
ンサ手段３０の警戒範囲内で異常事態が発生すれば、移
動体１は警報出力手段（ブザー）２０を鳴動させて異常
事態の発生を周囲に知らせ注意を喚起する（Ｓ５０）。
移動体１は巡回経路に従って巡回を再開、続行する。そ
して、警戒位置と同じくＲＯＭ１３に記憶されている巡
回終了位置に達すると（Ｓ６０）、全ての動作を終了し
て次回の巡回時刻まで待機する。
対座標の形式で記憶され、移動体はＲＯＭ１３に記憶さ
れている経路を読み取り、自位置の位置補正制御（Ｓ１
０）を実施しながら巡回を行う。巡回中、走行手段５０
は現在位置に関する情報（座標）を送信し、ＣＰＵ１１
はそれを逐次読み取り（Ｓ２０）、ＲＡＭ１４に記憶さ
せる。また、上記警戒位置は予めＲＯＭ１３に記憶され
ており、ＣＰＵは常時現在位置と警戒位置とを照合する
（Ｓ３０）。一致した場合には、ＣＰＵ１１は走行手段
５０に停止信号を出力して、移動体１の走行を停止させ
る（Ｓ４０）。その後、上記のように所定時間周囲の異
常事態検知を継続する。この時点において、警備用のセ
ンサ手段３０の警戒範囲内で異常事態が発生すれば、移
動体１は警報出力手段（ブザー）２０を鳴動させて異常
事態の発生を周囲に知らせ注意を喚起する（Ｓ５０）。
移動体１は巡回経路に従って巡回を再開、続行する。そ
して、警戒位置と同じくＲＯＭ１３に記憶されている巡
回終了位置に達すると（Ｓ６０）、全ての動作を終了し
て次回の巡回時刻まで待機する。
【００１９】次に、警備用移動体１における警報処理の
手順を、図３に示すフローチャートを参照して説明す
る。今、移動体１が警戒処理を開始すると、ＣＰＵ１１
は走行手段５０に走行停止信号を出力する（Ｓ１１
０）。同時に、ＣＰＵ１１は前記第１のタイマ４１に対
して起動信号を出力する（Ｓ１２０）。第１タイマ４１
には警戒処理を実施するに要する時間が予め設定されて
いる。その後、走行手段５０が移動を停止すると、状態
信号をＣＰＵ１１に返してＣＰＵ１１は移動体１が停止
したことを確認する（Ｓ１３０）。ＣＰＵ１１は停止を
示す状態信号を受信するまで待機状態になる。停止する
と、ＣＰＵ１１は警備用センサ手段３０が異常事態を検
知した際に発する検知信号を受付ける警戒状態（Ｓ１４
０）に入る。このとき、ＣＰＵはＩ／Ｏポート１５を通
じて起動信号を第２タイマ４２に出力する。第２タイマ
４２は計時動作を開始する（Ｓ１５０）。
手順を、図３に示すフローチャートを参照して説明す
る。今、移動体１が警戒処理を開始すると、ＣＰＵ１１
は走行手段５０に走行停止信号を出力する（Ｓ１１
０）。同時に、ＣＰＵ１１は前記第１のタイマ４１に対
して起動信号を出力する（Ｓ１２０）。第１タイマ４１
には警戒処理を実施するに要する時間が予め設定されて
いる。その後、走行手段５０が移動を停止すると、状態
信号をＣＰＵ１１に返してＣＰＵ１１は移動体１が停止
したことを確認する（Ｓ１３０）。ＣＰＵ１１は停止を
示す状態信号を受信するまで待機状態になる。停止する
と、ＣＰＵ１１は警備用センサ手段３０が異常事態を検
知した際に発する検知信号を受付ける警戒状態（Ｓ１４
０）に入る。このとき、ＣＰＵはＩ／Ｏポート１５を通
じて起動信号を第２タイマ４２に出力する。第２タイマ
４２は計時動作を開始する（Ｓ１５０）。
【００２０】図４に、このときのタイムチャートを示
す。図４において、信号（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）はセンサ手
段３０の３種類の検知信号出力を示す。信号（Ｅ）は第
２タイマのタイマ出力を、信号（Ｆ）は第３タイマ４３
のタイマ出力をそれぞれ示す。また、信号（Ｇ）（Ｈ）
（Ｉ）は検知信号（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）に対応した警報出
力（ブザー鳴動）信号をそれぞれ表している。図４にお
いて、移動体１が停止した時点を“０”で示す。ここで
は、第２タイマ４２は信号（Ｅ）で示されるように、停
止後直ちに計時動作を開始し、Ｔ1 （＝0.5 ）秒後に終
了するとする。この間はセンサ手段３０は検知信号を出
力していても、ＣＰＵ１１は当該信号を受付けない。本
実施例で用いているセンサ手段３０は検知信号を所定時
間（Ｔ4 ＝Ｔ5 ＝2.5sec）継続して出力する。したがっ
て、移動停止直前にセンサ手段３０の警戒範囲内で、例
えば熱源の相対的な移動があると、センサ手段３０はこ
れに基づく赤外線の変化分を検出する。これによって、
タイムチャートで示す検知信号（Ｂ）あるいは（Ｃ）が
生じる。しかしながら、前記のように、第２タイマ４２
において、信号（Ｅ）がOFF 状態にある間は、ＣＰＵ１
１はこれらの検知信号を無視する。したがって、検知信
号（Ｂ）（Ｃ）に基づく警報出力（Ｇ）（Ｈ）は生じな
い。
す。図４において、信号（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）はセンサ手
段３０の３種類の検知信号出力を示す。信号（Ｅ）は第
２タイマのタイマ出力を、信号（Ｆ）は第３タイマ４３
のタイマ出力をそれぞれ示す。また、信号（Ｇ）（Ｈ）
（Ｉ）は検知信号（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）に対応した警報出
力（ブザー鳴動）信号をそれぞれ表している。図４にお
いて、移動体１が停止した時点を“０”で示す。ここで
は、第２タイマ４２は信号（Ｅ）で示されるように、停
止後直ちに計時動作を開始し、Ｔ1 （＝0.5 ）秒後に終
了するとする。この間はセンサ手段３０は検知信号を出
力していても、ＣＰＵ１１は当該信号を受付けない。本
実施例で用いているセンサ手段３０は検知信号を所定時
間（Ｔ4 ＝Ｔ5 ＝2.5sec）継続して出力する。したがっ
て、移動停止直前にセンサ手段３０の警戒範囲内で、例
えば熱源の相対的な移動があると、センサ手段３０はこ
れに基づく赤外線の変化分を検出する。これによって、
タイムチャートで示す検知信号（Ｂ）あるいは（Ｃ）が
生じる。しかしながら、前記のように、第２タイマ４２
において、信号（Ｅ）がOFF 状態にある間は、ＣＰＵ１
１はこれらの検知信号を無視する。したがって、検知信
号（Ｂ）（Ｃ）に基づく警報出力（Ｇ）（Ｈ）は生じな
い。
【００２１】第２のタイマ４２の計時動作が終了すると
（Ｓ１７０）、その時点でセンサ手段３０から検知信号
入力があるか否かチェックする（Ｓ１８０）。すでに検
知信号の入力がある場合には、第３タイマ４３が計時動
作を開始する（Ｓ１９０、信号（Ｆ）の起動）。同じよ
うに、第３タイマ４３の計時動作が終了するまでは、Ｃ
ＰＵ１１は検知信号（Ｂ）（Ｃ）を無視する（Ｓ２０
０）。したがって、警報（Ｇ）（Ｈ）は生じない。停止
時の移動体の微動によってセンサ手段３０が検知信号を
出力した場合（図４（Ｂ）（Ｃ））、センサ手段３０は
検知信号出力後、2.5 秒間これを保持するが、第３タイ
マ４３によってその信号は無効にされる。
（Ｓ１７０）、その時点でセンサ手段３０から検知信号
入力があるか否かチェックする（Ｓ１８０）。すでに検
知信号の入力がある場合には、第３タイマ４３が計時動
作を開始する（Ｓ１９０、信号（Ｆ）の起動）。同じよ
うに、第３タイマ４３の計時動作が終了するまでは、Ｃ
ＰＵ１１は検知信号（Ｂ）（Ｃ）を無視する（Ｓ２０
０）。したがって、警報（Ｇ）（Ｈ）は生じない。停止
時の移動体の微動によってセンサ手段３０が検知信号を
出力した場合（図４（Ｂ）（Ｃ））、センサ手段３０は
検知信号出力後、2.5 秒間これを保持するが、第３タイ
マ４３によってその信号は無効にされる。
【００２２】第３タイマ４３の計時動作が終了すると
（Ｓ２１０）、その時点で検知信号入力が継続している
か否かの確認がなされる（Ｓ２２０）。検知信号入力が
継続している場合には（信号（Ｂ）が該当）、移動体１
の停止後に熱源があり、それをセンサ手段３０が検知し
たと判定して、直ちに警報を出力するとともに（Ｓ２３
０、警報（Ｇ））、警報出力手段２０に起動信号を出力
して警報を出力（ブザー鳴動）させる（Ｓ２４０）。
（Ｓ２１０）、その時点で検知信号入力が継続している
か否かの確認がなされる（Ｓ２２０）。検知信号入力が
継続している場合には（信号（Ｂ）が該当）、移動体１
の停止後に熱源があり、それをセンサ手段３０が検知し
たと判定して、直ちに警報を出力するとともに（Ｓ２３
０、警報（Ｇ））、警報出力手段２０に起動信号を出力
して警報を出力（ブザー鳴動）させる（Ｓ２４０）。
【００２３】前記第２タイマ４２あるいは第３タイマ４
３の計時動作終了後、センサ手段３０から検知信号入力
がない場合は、新たな検知信号入力の有無を確認する
（Ｓ１８１）。新たに検知信号の入力がある場合は（信
号（Ｄ）あるいは信号（Ｃ）の後半）、警報を出力して
（Ｓ２３０，警報（Ｉ）（Ｈ））、警報出力手段２０に
前記のように起動信号を出力して警報を鳴動させる。一
方、新たな入力がない場合には、その状態を維持して第
１のタイマ４１の計時動作が終了して警戒処理が終了す
るまで、新たな検知信号入力を待つ。第１タイマ４１の
計時動作が終了すると、警戒処理が終了となり、ＣＰＵ
１１は走行手段５０に対して巡回経路にしたがって走行
移動を指令する。
３の計時動作終了後、センサ手段３０から検知信号入力
がない場合は、新たな検知信号入力の有無を確認する
（Ｓ１８１）。新たに検知信号の入力がある場合は（信
号（Ｄ）あるいは信号（Ｃ）の後半）、警報を出力して
（Ｓ２３０，警報（Ｉ）（Ｈ））、警報出力手段２０に
前記のように起動信号を出力して警報を鳴動させる。一
方、新たな入力がない場合には、その状態を維持して第
１のタイマ４１の計時動作が終了して警戒処理が終了す
るまで、新たな検知信号入力を待つ。第１タイマ４１の
計時動作が終了すると、警戒処理が終了となり、ＣＰＵ
１１は走行手段５０に対して巡回経路にしたがって走行
移動を指令する。
【００２４】しかして、前記第１タイマ４１で設定され
た移動体１の停止時間中であって、 前記第２タイマ４２がタイム・アップし、その後に前
記センサ手段３０が新たな検知信号を出力する場合； 前記第３タイマ４３のタイム・アップ後に、引き続き
前記センサ手段３０が継続して検知信号を出力する場
合； には前記警報出力手段２０が警報を外部へ出力する。
た移動体１の停止時間中であって、 前記第２タイマ４２がタイム・アップし、その後に前
記センサ手段３０が新たな検知信号を出力する場合； 前記第３タイマ４３のタイム・アップ後に、引き続き
前記センサ手段３０が継続して検知信号を出力する場
合； には前記警報出力手段２０が警報を外部へ出力する。
【００２５】尚、上記実施例では、第１タイマ４１、第
２タイマ４２、第３タイマ４３により構成されたタイマ
手段をＩ／Ｏポート１５を介して外付けの別装置とした
例を示したが、タイマ手段をソフトウエア上で構成して
もよいことは勿論である。また実施例では本発明を警備
用移動体に適用した例を示したが、無人搬送用の移動体
に用いてもよいことは勿論である。
２タイマ４２、第３タイマ４３により構成されたタイマ
手段をＩ／Ｏポート１５を介して外付けの別装置とした
例を示したが、タイマ手段をソフトウエア上で構成して
もよいことは勿論である。また実施例では本発明を警備
用移動体に適用した例を示したが、無人搬送用の移動体
に用いてもよいことは勿論である。
【００２６】
【発明の効果】本発明は以上説明したように構成されて
いるので、次に記載される効果を奏する。 移動体が停止して警備を開始する時に、センサからの
入力が検知信号として出力される時間やセンサ自体の警
報保持時間に、センサからの検知信号を各々マスクする
方法に比べ、移動体停止時間前後の微小動作によってセ
ンサが検知する目的外の検知信号を無効として、当該検
知信号を有効とする時間を極力長くとれるため、センサ
を移動体に搭載し警備目的を最大に発揮させることがで
きる。 移動体に搭載したセンサが検出する検知信号の信頼性
が向上するため、効率的な移動体の運用が可能となる。 移動体に搭載するセンサが複数のセンサ群を構成する
場合には、順次検知信号を有効にする構成を構築できる
ため、全ての検知信号が一斉にマスクされる時間がより
短くなり、警備作業等を一層効果的に実施できる。 新たな移動体専用のセンサを開発する必要がなく、モ
ーション・ディテクション方式の既存のセンサを用いた
信号処理系を構築することができ、多様な技術要素の集
合体である移動体の構築作業全体を見れば、極めて経済
的であるとともに、貴重な時間を節約することができ
る。
いるので、次に記載される効果を奏する。 移動体が停止して警備を開始する時に、センサからの
入力が検知信号として出力される時間やセンサ自体の警
報保持時間に、センサからの検知信号を各々マスクする
方法に比べ、移動体停止時間前後の微小動作によってセ
ンサが検知する目的外の検知信号を無効として、当該検
知信号を有効とする時間を極力長くとれるため、センサ
を移動体に搭載し警備目的を最大に発揮させることがで
きる。 移動体に搭載したセンサが検出する検知信号の信頼性
が向上するため、効率的な移動体の運用が可能となる。 移動体に搭載するセンサが複数のセンサ群を構成する
場合には、順次検知信号を有効にする構成を構築できる
ため、全ての検知信号が一斉にマスクされる時間がより
短くなり、警備作業等を一層効果的に実施できる。 新たな移動体専用のセンサを開発する必要がなく、モ
ーション・ディテクション方式の既存のセンサを用いた
信号処理系を構築することができ、多様な技術要素の集
合体である移動体の構築作業全体を見れば、極めて経済
的であるとともに、貴重な時間を節約することができ
る。
【図 １】本発明を適用して構成した警備用移動体の構
成概略を示すブロック図である。
成概略を示すブロック図である。
【図 ２】警備用移動体が巡回時に行う警戒処理手順の
概要を示すメインフローである。
概要を示すメインフローである。
【図 ３】警備用移動体における警報処理の手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図 ４】第２タイマが計時動作を開始した以降のタイ
ムチャートである。
ムチャートである。
１ 移動体 １０ 制御装置 １１ ＣＰＵ １２ 記憶手段 １３ ＲＯＭ １４ ＲＡＭ １５ Ｉ／Ｏポート ２０ 警報出力手段 ３０ センサ手段 ４０ タイマ手段 ４１ 第１タイマ ４２ 第２タイマ ４３ 第３タイマ ５０ 走行手段
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−208891（ＪＰ，Ａ) 実開 昭52−154179（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭57−5790（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08B 23/00 - 31/00 G05D 1/02 G05B 23/02 302
Claims (1)
- 【請求項１】異常事態を検出するセンサ手段と、該セン
サ手段が異常を検出したときに警報を出力する警報出力
手段と、該警報出力手段が発する警報出力を規制するタ
イマ手段とを搭載し、予めプログラムされた経路を巡回
する移動体であって、 前記タイマ手段が、 移動体の停止時間を設定し、移動体が停止すると計時を
開始する第１タイマと、 移動体が停止すると計時を開始し、前記警報出力手段が
発する警報出力を停止させるタイマ信号を所定時間出力
する第２タイマと、 該第２タイマの計時終了時に前記センサ手段が検知信号
を出力している場合に計時を開始し、前記警報出力手段
が発する警報出力を停止させるタイマ信号を所定時間出
力する第３タイマとより構成され、 前記第１タイマで設定された移動体の停止時間中であっ
て、かつ前記第２タイマまたは第３タイマからタイマ信
号が出力していない場合に、前記センサ手段が異常事態
を検出すると、前記警報出力手段が警報を外部へ出力す
ることを特徴とする移動体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19616094A JP3333906B2 (ja) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | 移動体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19616094A JP3333906B2 (ja) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | 移動体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0844985A JPH0844985A (ja) | 1996-02-16 |
| JP3333906B2 true JP3333906B2 (ja) | 2002-10-15 |
Family
ID=16353212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19616094A Expired - Fee Related JP3333906B2 (ja) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | 移動体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3333906B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3885019B2 (ja) | 2002-11-29 | 2007-02-21 | 株式会社東芝 | セキュリティシステム及び移動ロボット |
| JP4411248B2 (ja) * | 2005-06-15 | 2010-02-10 | セコム株式会社 | 移動監視ロボット |
| JP4940160B2 (ja) * | 2008-01-30 | 2012-05-30 | セコム株式会社 | 移動ロボット |
-
1994
- 1994-07-29 JP JP19616094A patent/JP3333906B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0844985A (ja) | 1996-02-16 |
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