JPH05119149A - 超音波を用いた障害物検知方法及び超音波センサ - Google Patents
超音波を用いた障害物検知方法及び超音波センサInfo
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- JPH05119149A JPH05119149A JP30679891A JP30679891A JPH05119149A JP H05119149 A JPH05119149 A JP H05119149A JP 30679891 A JP30679891 A JP 30679891A JP 30679891 A JP30679891 A JP 30679891A JP H05119149 A JPH05119149 A JP H05119149A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 周囲の雑音にたいして、誤動作の生じにくい
超音波センサの障害物検知方法とその方法を用いた超音
波センサを提供する。 【構成】 周囲環境の超音波雑音の有無を監視する雑音
監視処理を、前処理として実行した後に、送波した超音
波パルスに対する反射波レベルの大小を判別して、障害
物の有無を検知する反射波検知処理を実行するようにし
た超音波を用いた障害物検知方法の改良であって、上記
雑音監視処理の実行時において超音波雑音の有無を判別
する超音波受波判別レベルＶthn を、上記反射波検知処
理の実行時において超音波反射波の有無を判別する超音
波受波判別レベルＶths よりも小さい値に設定したこと
を特徴としている。
超音波センサの障害物検知方法とその方法を用いた超音
波センサを提供する。 【構成】 周囲環境の超音波雑音の有無を監視する雑音
監視処理を、前処理として実行した後に、送波した超音
波パルスに対する反射波レベルの大小を判別して、障害
物の有無を検知する反射波検知処理を実行するようにし
た超音波を用いた障害物検知方法の改良であって、上記
雑音監視処理の実行時において超音波雑音の有無を判別
する超音波受波判別レベルＶthn を、上記反射波検知処
理の実行時において超音波反射波の有無を判別する超音
波受波判別レベルＶths よりも小さい値に設定したこと
を特徴としている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、超音波パルスを送波し
て障害物からの反射波を受波し、障害物の存在を検知す
る障害物検知方法と、この検知方法を利用した超音波セ
ンサに関する。
て障害物からの反射波を受波し、障害物の存在を検知す
る障害物検知方法と、この検知方法を利用した超音波セ
ンサに関する。
【０００２】
【従来の技術】超音波を送波したとき、物体表面より反
射されて来るエコーを受波検知して、障害物の有無を検
知する方法は、従来より知られており、このような超音
波エコーを利用した超音波センサは、車載用超音波セン
サなどに使用されている。図４は従来の車載用超音波セ
ンサの障害物検知方法の例を、図５のステップ１１０〜
１１７はそのフローチャートを示すもので、反射波検知
処理期間Ｔs の直前にある雑音監視処理期間Ｔn で、雑
音を受波して、雑音信号レベルが受波判別レベルＶthを
全く超えないか、Ｖthを超えても連続してある設定時間
ｔo を超えなければ、超音波パルスを送波して反射波検
知処理を行う（図４(ａ)）が、雑音監視処理期間Ｔn で
雑音信号レベルが受波判別レベルＶthを設定時間ｔo 以
上連続して超えるような雑音がある場合は、超音波パル
スを送波せず、反射波検知処理を行わないようにしてい
る（図４(ｂ)）。ところが、車両の高速走行中では、風
切り音等により雑音信号レベルは速度が上がるにつれて
大きくなって行き、ある速度以上では雑音信号レベルが
超音波受波判別レベルＶthを設定時間ｔo 以上連続して
超えることがあるが、このような事態は雑音監視処理期
間Ｔn には起きずに、反射波検知処理期間Ｔs に入って
起きる場合があり（図４(ｃ)）、雑音信号を障害物から
の反射波として検知してしまい誤報が生じるなどの問題
があった。そこで従来の信号処理方法では上記誤報が起
きないよう、車速信号を取り出し、車速がある値ｖelを
超えた場合は、超音波パルスの送波を停止し反射波検知
処理を行わないようにしているのが通例となっている
が、この従来の信号処理方法では、車速信号を取り出す
為の工事が複雑で、時間がかかるという問題が有った。
射されて来るエコーを受波検知して、障害物の有無を検
知する方法は、従来より知られており、このような超音
波エコーを利用した超音波センサは、車載用超音波セン
サなどに使用されている。図４は従来の車載用超音波セ
ンサの障害物検知方法の例を、図５のステップ１１０〜
１１７はそのフローチャートを示すもので、反射波検知
処理期間Ｔs の直前にある雑音監視処理期間Ｔn で、雑
音を受波して、雑音信号レベルが受波判別レベルＶthを
全く超えないか、Ｖthを超えても連続してある設定時間
ｔo を超えなければ、超音波パルスを送波して反射波検
知処理を行う（図４(ａ)）が、雑音監視処理期間Ｔn で
雑音信号レベルが受波判別レベルＶthを設定時間ｔo 以
上連続して超えるような雑音がある場合は、超音波パル
スを送波せず、反射波検知処理を行わないようにしてい
る（図４(ｂ)）。ところが、車両の高速走行中では、風
切り音等により雑音信号レベルは速度が上がるにつれて
大きくなって行き、ある速度以上では雑音信号レベルが
超音波受波判別レベルＶthを設定時間ｔo 以上連続して
超えることがあるが、このような事態は雑音監視処理期
間Ｔn には起きずに、反射波検知処理期間Ｔs に入って
起きる場合があり（図４(ｃ)）、雑音信号を障害物から
の反射波として検知してしまい誤報が生じるなどの問題
があった。そこで従来の信号処理方法では上記誤報が起
きないよう、車速信号を取り出し、車速がある値ｖelを
超えた場合は、超音波パルスの送波を停止し反射波検知
処理を行わないようにしているのが通例となっている
が、この従来の信号処理方法では、車速信号を取り出す
為の工事が複雑で、時間がかかるという問題が有った。
【０００３】また、図６は、従来の車載用超音波センサ
１００の構成例を示したもので、以下、図６及び図４に
基づいて動作を説明する。タイマー回路１０６で信号処
理部１０７を介して検知周期を制御しており、まず、雑
音監視処理として超音波パルスを送波せずに、周囲環境
の雑音をセンサ１０２で受波して電気信号に変換し、超
音波受波部１０３ではこの受波信号を復調して超音波検
知判別回路１０４へ送出する。超音波検知判別回路１０
４ではこの雑音信号と超音波受波判別レベルＶthとを比
較して、雑音信号がＶthを設定時間ｔo 以上連続して超
えているか否かを判別して、その結果を信号処理部１０
７へ通知する。信号処理部１０７では、雑音信号がＶth
を設定時間ｔo 以上連続して超えている場合は、超音波
送波制御部１０１による超音波パルスの送波を停止さ
せ、反射波検知処理の実行を禁止させて、次回の雑音監
視処理期間Ｔn 迄待って、超音波送波制御部１０１へ雑
音監視処理開始信号を送る。雑音信号がＶthを設定時間
ｔo 以上連続して超えていない場合は、反射波検知処理
期間Ｔs に入り、超音波送波制御部１０１へ反射波検知
処理開始信号を送る。超音波送波制御部１０１では反射
波検知処理開始信号を受けて、センサ１０２に電気パル
ス信号を送出する。センサ１０２では電気パルス信号を
超音波パルスに変換して送波するとともに、その反射波
を受波して電気信号に変換する。この電気信号は超音波
受波部１０３で復調されて、超音波検知判別回路１０４
へ送出される。超音波検知判別回路１０４ではこの電気
信号と超音波受波判別レベルＶthとを比較して、電気信
号がＶthを設定時間ｔo 以上連続して超えているか否か
を判別して、その結果を信号処理部１０７へ通知する。
信号処理部１０７では電気信号がＶthを設定時間ｔo 以
上連続して超えている場合は、障害物を検知したと判断
して表示部１０５へ表示信号を送出する。ところが、車
両の高速走行中では、上記の従来の信号処理方法の例で
示したように、風切り音等により雑音信号レベルは速度
が上がるにつれて大きくなり、誤報が生じるので、車速
信号検出部１０８で車速信号を取り出して信号処理部１
０７へ送り、車速がある値ｖelを超えた場合は、超音波
パルスの送波を停止して、反射波検知処理の実行を禁止
している。しかし、上記の従来の信号処理方法の例で述
べたように、車速信号検出部１０８の取り付け工事が複
雑で、時間がかかるという問題が有った。
１００の構成例を示したもので、以下、図６及び図４に
基づいて動作を説明する。タイマー回路１０６で信号処
理部１０７を介して検知周期を制御しており、まず、雑
音監視処理として超音波パルスを送波せずに、周囲環境
の雑音をセンサ１０２で受波して電気信号に変換し、超
音波受波部１０３ではこの受波信号を復調して超音波検
知判別回路１０４へ送出する。超音波検知判別回路１０
４ではこの雑音信号と超音波受波判別レベルＶthとを比
較して、雑音信号がＶthを設定時間ｔo 以上連続して超
えているか否かを判別して、その結果を信号処理部１０
７へ通知する。信号処理部１０７では、雑音信号がＶth
を設定時間ｔo 以上連続して超えている場合は、超音波
送波制御部１０１による超音波パルスの送波を停止さ
せ、反射波検知処理の実行を禁止させて、次回の雑音監
視処理期間Ｔn 迄待って、超音波送波制御部１０１へ雑
音監視処理開始信号を送る。雑音信号がＶthを設定時間
ｔo 以上連続して超えていない場合は、反射波検知処理
期間Ｔs に入り、超音波送波制御部１０１へ反射波検知
処理開始信号を送る。超音波送波制御部１０１では反射
波検知処理開始信号を受けて、センサ１０２に電気パル
ス信号を送出する。センサ１０２では電気パルス信号を
超音波パルスに変換して送波するとともに、その反射波
を受波して電気信号に変換する。この電気信号は超音波
受波部１０３で復調されて、超音波検知判別回路１０４
へ送出される。超音波検知判別回路１０４ではこの電気
信号と超音波受波判別レベルＶthとを比較して、電気信
号がＶthを設定時間ｔo 以上連続して超えているか否か
を判別して、その結果を信号処理部１０７へ通知する。
信号処理部１０７では電気信号がＶthを設定時間ｔo 以
上連続して超えている場合は、障害物を検知したと判断
して表示部１０５へ表示信号を送出する。ところが、車
両の高速走行中では、上記の従来の信号処理方法の例で
示したように、風切り音等により雑音信号レベルは速度
が上がるにつれて大きくなり、誤報が生じるので、車速
信号検出部１０８で車速信号を取り出して信号処理部１
０７へ送り、車速がある値ｖelを超えた場合は、超音波
パルスの送波を停止して、反射波検知処理の実行を禁止
している。しかし、上記の従来の信号処理方法の例で述
べたように、車速信号検出部１０８の取り付け工事が複
雑で、時間がかかるという問題が有った。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】請求項１に記載の本発
明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、車速信号
等の外部からの信号を利用しなくても誤動作しない、超
音波を用いた障害物検知方法を提供することを目的とし
ている。請求項２に記載の本発明は、車速信号等の外部
からの信号を利用しなくても誤動作しない、超音波を用
いた障害物検知方法を実施できる超音波センサを提供す
ることを目的としている。
明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、車速信号
等の外部からの信号を利用しなくても誤動作しない、超
音波を用いた障害物検知方法を提供することを目的とし
ている。請求項２に記載の本発明は、車速信号等の外部
からの信号を利用しなくても誤動作しない、超音波を用
いた障害物検知方法を実施できる超音波センサを提供す
ることを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
方法では上記目的を達成するために、雑音監視処理の実
行時において超音波雑音の有無を判別する超音波受波判
別レベルを、反射波検知処理の実行時において超音波反
射波の有無を判別する超音波受波判別レベルよりも小さ
い値に設定したことを特徴としている。請求項２に記載
の本発明の超音波センサは、上記目的を達成するため
に、雑音監視処理期間の間は超音波パルスの送波を停止
し、反射波検知処理期間のみ超音波パルスを送波させる
超音波送波制御部と、雑音監視処理期間の間は、超音波
受波判別レベルを、反射波検知処理期間の超音波受波判
別レベルよりも小さい値に切換設定して、超音波の受波
の有無を判別する超音波検知判別回路と、この超音波検
知判別回路において、雑音監視処理期間時における周囲
環境の超音波雑音が上記受波判別レベルを超えたときに
は、上記超音波送波制御部による超音波パルスの送波を
停止したり、反射波の検知を無視したりして、反射波検
知処理の実行を禁止させる信号処理部とを備えた構成と
なっている。
方法では上記目的を達成するために、雑音監視処理の実
行時において超音波雑音の有無を判別する超音波受波判
別レベルを、反射波検知処理の実行時において超音波反
射波の有無を判別する超音波受波判別レベルよりも小さ
い値に設定したことを特徴としている。請求項２に記載
の本発明の超音波センサは、上記目的を達成するため
に、雑音監視処理期間の間は超音波パルスの送波を停止
し、反射波検知処理期間のみ超音波パルスを送波させる
超音波送波制御部と、雑音監視処理期間の間は、超音波
受波判別レベルを、反射波検知処理期間の超音波受波判
別レベルよりも小さい値に切換設定して、超音波の受波
の有無を判別する超音波検知判別回路と、この超音波検
知判別回路において、雑音監視処理期間時における周囲
環境の超音波雑音が上記受波判別レベルを超えたときに
は、上記超音波送波制御部による超音波パルスの送波を
停止したり、反射波の検知を無視したりして、反射波検
知処理の実行を禁止させる信号処理部とを備えた構成と
なっている。
【０００６】
【作用】請求項１に記載の本発明方法によれば、雑音監
視処理における超音波受波判別レベルが反射波検知処理
における超音波受波判別レベルよりも小さいので、超音
波雑音に対する感度がよく、雑音レベルのいっそう影響
の少ない条件下で反射波検知処理が行えるので、誤動作
が生じにくい。請求項２に記載の本発明の超音波センサ
では、超音波送波制御部が雑音監視処理期間の間は超音
波パルスの送波を停止し、反射波検知処理期間のみ超音
波パルスを送波させるが、雑音監視処理期間の間は、超
音波検知判別回路において、超音波受波判別レベルを反
射波検知処理期間の超音波受波判別レベルよりも小さい
値に切換設定しているので、雑音監視処理期間時におけ
る周囲環境の超音波雑音が上記超音波受波判別レベルを
超えたときには、信号処理部が上記超音波送波制御部に
よる超音波パルスの送波を停止させたり、受波した超音
波の検知処理を無効にするなどの方法で、反射波検知処
理の実行を禁止させることにより周囲雑音による誤動作
を防ぐことが出来る。
視処理における超音波受波判別レベルが反射波検知処理
における超音波受波判別レベルよりも小さいので、超音
波雑音に対する感度がよく、雑音レベルのいっそう影響
の少ない条件下で反射波検知処理が行えるので、誤動作
が生じにくい。請求項２に記載の本発明の超音波センサ
では、超音波送波制御部が雑音監視処理期間の間は超音
波パルスの送波を停止し、反射波検知処理期間のみ超音
波パルスを送波させるが、雑音監視処理期間の間は、超
音波検知判別回路において、超音波受波判別レベルを反
射波検知処理期間の超音波受波判別レベルよりも小さい
値に切換設定しているので、雑音監視処理期間時におけ
る周囲環境の超音波雑音が上記超音波受波判別レベルを
超えたときには、信号処理部が上記超音波送波制御部に
よる超音波パルスの送波を停止させたり、受波した超音
波の検知処理を無効にするなどの方法で、反射波検知処
理の実行を禁止させることにより周囲雑音による誤動作
を防ぐことが出来る。
【０００７】
【実施例】図１は請求項１に記載の本発明による実施例
の信号処理方法を、図２のステップ２１〜２８はそのフ
ローチャートを示したもので、図１においては従来の技
術と同様の部分は、図４と同じ符号を付してある。図１
においては、雑音監視処理期間Ｔn における超音波受波
判別レベルをＶthn 、反射波検知処理期間Ｔs の超音波
受波判別レベルをＶths とし、Ｖthn ＜Ｖths としてい
る。図１(ａ)に示すように雑音監視処理期間Ｔn におい
て、雑音監視処理期間Ｔn の受波判別レベルＶthn を雑
音信号レベルが全く超えないか、Ｖthn を超えても連続
して設定時間ｔo を超えなければ、超音波パルスを送波
するとともに、受波判別レベルを、反射波検知処理期間
Ｔs の受波判別レベルＶths に切り換えて、反射波検知
処理を行い（図１(ａ)）、障害物からの反射信号レベル
が反射波検知処理期間Ｔs の受波判別レベルＶths を連
続して設定時間ｔo の間超えておれば表示する。一方、
図１(ｂ)に示すように、雑音監視処理期間Ｔn におい
て、雑音信号レベルが雑音監視処理期間Ｔn の受波判別
レベルＶthn を連続して設定時間ｔｏの間超えた場合
は、超音波パルス波の送波を停止して、反射波検知処理
の実行を禁止する。また、図１(ｃ)に示すように、雑音
信号レベルが雑音監視処理期間Ｔn の受波判別レベルＶ
thn を連続して超える時間が上記設定値ｔｏ近辺になっ
ているが、雑音監視処理期間Ｔn には雑音信号が雑音監
視処理期間Ｔn の受波判別レベルＶthnを連続して設定
時間ｔｏの間超えなくて、反射波検知処理期間Ｔs に入
り、雑音信号レベルが雑音監視処理期間Ｔn の受波判別
レベルＶthn を設定時間ｔｏ以上連続して超えたとして
も、この期間の受波判別レベルは反射波検知処理期間Ｔ
sの受波判別レベルＶths であるため、雑音信号は全く
検出されず、またＶthn ＜Ｖths であるので、Ｖths を
超える障害物からの反射信号にも影響が出なくなる。
の信号処理方法を、図２のステップ２１〜２８はそのフ
ローチャートを示したもので、図１においては従来の技
術と同様の部分は、図４と同じ符号を付してある。図１
においては、雑音監視処理期間Ｔn における超音波受波
判別レベルをＶthn 、反射波検知処理期間Ｔs の超音波
受波判別レベルをＶths とし、Ｖthn ＜Ｖths としてい
る。図１(ａ)に示すように雑音監視処理期間Ｔn におい
て、雑音監視処理期間Ｔn の受波判別レベルＶthn を雑
音信号レベルが全く超えないか、Ｖthn を超えても連続
して設定時間ｔo を超えなければ、超音波パルスを送波
するとともに、受波判別レベルを、反射波検知処理期間
Ｔs の受波判別レベルＶths に切り換えて、反射波検知
処理を行い（図１(ａ)）、障害物からの反射信号レベル
が反射波検知処理期間Ｔs の受波判別レベルＶths を連
続して設定時間ｔo の間超えておれば表示する。一方、
図１(ｂ)に示すように、雑音監視処理期間Ｔn におい
て、雑音信号レベルが雑音監視処理期間Ｔn の受波判別
レベルＶthn を連続して設定時間ｔｏの間超えた場合
は、超音波パルス波の送波を停止して、反射波検知処理
の実行を禁止する。また、図１(ｃ)に示すように、雑音
信号レベルが雑音監視処理期間Ｔn の受波判別レベルＶ
thn を連続して超える時間が上記設定値ｔｏ近辺になっ
ているが、雑音監視処理期間Ｔn には雑音信号が雑音監
視処理期間Ｔn の受波判別レベルＶthnを連続して設定
時間ｔｏの間超えなくて、反射波検知処理期間Ｔs に入
り、雑音信号レベルが雑音監視処理期間Ｔn の受波判別
レベルＶthn を設定時間ｔｏ以上連続して超えたとして
も、この期間の受波判別レベルは反射波検知処理期間Ｔ
sの受波判別レベルＶths であるため、雑音信号は全く
検出されず、またＶthn ＜Ｖths であるので、Ｖths を
超える障害物からの反射信号にも影響が出なくなる。
【０００８】図３は、請求項２に記載の本発明による超
音波センサ１０の実施例の構成を示したもので、図６の
従来の車載用超音波センサ１００と同様の部分は同じ番
号を付してある。以下、図３及び図１に基づいて動作を
説明する。タイマー回路１０６で信号処理部１３を介し
て検知周期を制御しており、まず、雑音監視処理として
超音波パルスを送波せずに、周囲環境の雑音をセンサ１
０２で受波して電気信号に変換し、超音波受波部１０３
ではこの受波信号を復調して超音波検知判別回路１１へ
送出する。超音波検知判別回路１１ではこの雑音信号と
雑音監視処理期間Ｔn の超音波受波判別レベルＶthn と
を比較して、雑音信号がＶthn を設定時間ｔo 以上連続
して超えているか否かを判別して、その結果を信号処理
部１３へ通知する。信号処理部１３では、雑音信号が雑
音監視処理期間Ｔn の受波判別レベルＶthnを設定時間
ｔo 以上連続して超えている場合は、超音波送波制御部
１０１による超音波パルスの送波を停止させ、反射波検
知処理の実行を禁止させて、次回の雑音監視処理期間Ｔ
n 迄待って、超音波送波制御部１０１へ雑音監視処理開
始信号を送る。雑音信号がＶthn を設定時間ｔo 以上連
続して超えていない場合は、反射波検知処理期間Ｔs に
入り、超音波送波制御部１０１へ反射波検知処理開始信
号を送るとともに、受波判別レベル切換部１２へ受波判
別レベル切換信号を送り、雑音監視処理期間Ｔn の超音
波受波判別レベルＶthn から反射波検知処理期間Ｔs の
超音波受波判別レベルＶths へ切換させる。超音波送波
制御部１０１では反射波検知処理開始信号を受けて、セ
ンサ１０２に電気パルス信号を送出する。センサ１０２
では電気パルス信号を超音波パルスに変換して送波する
とともに、その反射波を受波して電気信号に変換する。
この電気信号は超音波受波部１０３で復調されて、超音
波検知判別回路１１へ送出される。超音波検知判別回路
１１ではこの電気信号と反射波検知処理期間Ｔs の受波
判別レベルＶths とを比較して、電気信号がＶths を設
定時間ｔo 以上連続して超えているか否かを判別して、
その結果を信号処理部１３へ通知する。信号処理部１３
では電気信号が反射波検知処理期間Ｔs の受波判別レベ
ルＶths を設定時間ｔo 以上連続して超えている場合
は、障害物を検知したと判断して表示部１０５へ表示信
号を送出する。尚、本実施例では、雑音監視処理期間Ｔ
n 及び反射波検知処理期間Ｔs を固定して周期的に検知
処理を行っているが、Ｔn 及びＴs を固定させずに、雑
音または反射波を検知した時点で、それぞれの処理を中
断したり、雑音を検知しなくなる迄、雑音監視処理を繰
り返すなどしてもよい。また、本実施例では、障害物の
検知を対象としているが、本発明は検知した障害物に基
づいて距離測定を行う場合にも利用できることは言うま
でもない。
音波センサ１０の実施例の構成を示したもので、図６の
従来の車載用超音波センサ１００と同様の部分は同じ番
号を付してある。以下、図３及び図１に基づいて動作を
説明する。タイマー回路１０６で信号処理部１３を介し
て検知周期を制御しており、まず、雑音監視処理として
超音波パルスを送波せずに、周囲環境の雑音をセンサ１
０２で受波して電気信号に変換し、超音波受波部１０３
ではこの受波信号を復調して超音波検知判別回路１１へ
送出する。超音波検知判別回路１１ではこの雑音信号と
雑音監視処理期間Ｔn の超音波受波判別レベルＶthn と
を比較して、雑音信号がＶthn を設定時間ｔo 以上連続
して超えているか否かを判別して、その結果を信号処理
部１３へ通知する。信号処理部１３では、雑音信号が雑
音監視処理期間Ｔn の受波判別レベルＶthnを設定時間
ｔo 以上連続して超えている場合は、超音波送波制御部
１０１による超音波パルスの送波を停止させ、反射波検
知処理の実行を禁止させて、次回の雑音監視処理期間Ｔ
n 迄待って、超音波送波制御部１０１へ雑音監視処理開
始信号を送る。雑音信号がＶthn を設定時間ｔo 以上連
続して超えていない場合は、反射波検知処理期間Ｔs に
入り、超音波送波制御部１０１へ反射波検知処理開始信
号を送るとともに、受波判別レベル切換部１２へ受波判
別レベル切換信号を送り、雑音監視処理期間Ｔn の超音
波受波判別レベルＶthn から反射波検知処理期間Ｔs の
超音波受波判別レベルＶths へ切換させる。超音波送波
制御部１０１では反射波検知処理開始信号を受けて、セ
ンサ１０２に電気パルス信号を送出する。センサ１０２
では電気パルス信号を超音波パルスに変換して送波する
とともに、その反射波を受波して電気信号に変換する。
この電気信号は超音波受波部１０３で復調されて、超音
波検知判別回路１１へ送出される。超音波検知判別回路
１１ではこの電気信号と反射波検知処理期間Ｔs の受波
判別レベルＶths とを比較して、電気信号がＶths を設
定時間ｔo 以上連続して超えているか否かを判別して、
その結果を信号処理部１３へ通知する。信号処理部１３
では電気信号が反射波検知処理期間Ｔs の受波判別レベ
ルＶths を設定時間ｔo 以上連続して超えている場合
は、障害物を検知したと判断して表示部１０５へ表示信
号を送出する。尚、本実施例では、雑音監視処理期間Ｔ
n 及び反射波検知処理期間Ｔs を固定して周期的に検知
処理を行っているが、Ｔn 及びＴs を固定させずに、雑
音または反射波を検知した時点で、それぞれの処理を中
断したり、雑音を検知しなくなる迄、雑音監視処理を繰
り返すなどしてもよい。また、本実施例では、障害物の
検知を対象としているが、本発明は検知した障害物に基
づいて距離測定を行う場合にも利用できることは言うま
でもない。
【０００9】
【発明の効果】請求項１に記載の本発明方法によれば、
雑音監視処理の実行時において超音波雑音の有無を判別
する超音波受波判別レベルを、反射波検知処理の実行時
において超音波反射波の有無を判別する超音波受波判別
レベルよりも小さい値に設定したことにより、誤動作が
生じにくい。そのため車載センサとして使用した場合に
も、車速信号等の外部からの信号を利用せずして、誤動
作なく障害物を検知できる。請求項２に記載の本発明の
超音波センサによれば、雑音監視処理の実行時において
超音波雑音の有無を判別する超音波受波判別レベルを、
反射波検知処理の実行時において超音波反射波の有無を
判別する超音波受波判別レベルよりも小さい値に設定し
ているので、車速信号等の外部からの信号を利用しなく
ても誤動作を生じず信頼性が高い。このため、外部から
の信号を超音波センサへ送るための複雑な作業が不要と
なり、超音波センサの取付作業もいっそう簡略化でき
る。
雑音監視処理の実行時において超音波雑音の有無を判別
する超音波受波判別レベルを、反射波検知処理の実行時
において超音波反射波の有無を判別する超音波受波判別
レベルよりも小さい値に設定したことにより、誤動作が
生じにくい。そのため車載センサとして使用した場合に
も、車速信号等の外部からの信号を利用せずして、誤動
作なく障害物を検知できる。請求項２に記載の本発明の
超音波センサによれば、雑音監視処理の実行時において
超音波雑音の有無を判別する超音波受波判別レベルを、
反射波検知処理の実行時において超音波反射波の有無を
判別する超音波受波判別レベルよりも小さい値に設定し
ているので、車速信号等の外部からの信号を利用しなく
ても誤動作を生じず信頼性が高い。このため、外部から
の信号を超音波センサへ送るための複雑な作業が不要と
なり、超音波センサの取付作業もいっそう簡略化でき
る。
【図１】（ａ），（ｂ），（ｃ）は請求項１に記載の本
発明による障害物検知方法の説明図である。
発明による障害物検知方法の説明図である。
【図２】請求項１に記載の本発明の障害物検知方法のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図３】請求項２に記載の本発明による超音波センサの
一実施例の構成図である。
一実施例の構成図である。
【図４】（ａ），（ｂ），（ｃ）従来の車載用超音波セ
ンサの障害物検知方法の説明図である。
ンサの障害物検知方法の説明図である。
【図５】従来の車載用超音波センサの障害物検知方法の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図６】従来の車載用超音波センサの構成図である。
１０・・・超音波センサ １１・・・超音波検知判別回路 １２・・・受波判別レベル切換部 １３・・・信号処理部 １０１・・・超音波送波制御部 １０２・・・センサ １０３・・・超音波受波部 １０５・・・表示部 １０６・・・タイマー回路 Ｔn ・・・雑音監視処理期間 Ｔs ・・・反射波検知処理期間 ｔo ・・・設定時間 Ｖthn ・・・雑音監視処理期間の超音波受波判別レベル Ｖths ・・・反射波検知処理期間の超音波受波判別レベ
ル
ル
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年１月２１日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項２
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
方法では上記目的を達成するために、雑音監視処理の実
行時において周囲環境により生じる雑音の有無を判別す
る超音波受波判別レベルを、反射波検知処理の実行時に
おいて超音波反射波の有無を判別する超音波受波判別レ
ベルよりも小さい値に設定したことを特徴としている。
請求項２に記載の本発明の超音波センサは、上記目的を
達成するために、雑音監視処理期間の間は超音波パルス
の送波を停止し、反射波検知処理期間のみ超音波パルス
を送波させる超音波送波制御部と、雑音監視処理期間の
間は、超音波受波判別レベルを、反射波検知処理期間の
超音波受波判別レベルよりも小さい値に切換設定して、
超音波の受波の有無を判別する超音波検知判別回路と、
この超音波検知判別回路において、雑音監視処理期間時
における周囲環境により生じる雑音が上記受波判別レベ
ルを超えたときには、上記超音波送波制御部による超音
波パルスの送波を停止したり、反射波の検知を無視した
りして、反射波検知処理の実行を禁止させる信号処理部
とを備えた構成となっている。
方法では上記目的を達成するために、雑音監視処理の実
行時において周囲環境により生じる雑音の有無を判別す
る超音波受波判別レベルを、反射波検知処理の実行時に
おいて超音波反射波の有無を判別する超音波受波判別レ
ベルよりも小さい値に設定したことを特徴としている。
請求項２に記載の本発明の超音波センサは、上記目的を
達成するために、雑音監視処理期間の間は超音波パルス
の送波を停止し、反射波検知処理期間のみ超音波パルス
を送波させる超音波送波制御部と、雑音監視処理期間の
間は、超音波受波判別レベルを、反射波検知処理期間の
超音波受波判別レベルよりも小さい値に切換設定して、
超音波の受波の有無を判別する超音波検知判別回路と、
この超音波検知判別回路において、雑音監視処理期間時
における周囲環境により生じる雑音が上記受波判別レベ
ルを超えたときには、上記超音波送波制御部による超音
波パルスの送波を停止したり、反射波の検知を無視した
りして、反射波検知処理の実行を禁止させる信号処理部
とを備えた構成となっている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００６】
【作用】請求項１に記載の本発明方法によれば、雑音監
視処理における超音波受波判別レベルが反射波検知処理
における超音波受波判別レベルよりも小さいので、周囲
環境により生じる雑音に対する感度がよく、雑音レベル
のいっそう影響の少ない条件下で反射波検知処理が行え
るので、誤動作が生じにくい。請求項２に記載の本発明
の超音波センサでは、超音波送波制御部が雑音監視処理
期間の間は超音波パルスの送波を停止し、反射波検知処
理期間のみ超音波パルスを送波させるが、雑音監視処理
期間の間は、超音波検知判別回路において、超音波受波
判別レベルを反射波検知処理期間の超音波受波判別レベ
ルよりも小さい値に切換設定しているので、雑音監視処
理期間時における周囲環境により生じる雑音が上記超音
波受波判別レベルを超えたときには、信号処理部が上記
超音波送波制御部による超音波パルスの送波を停止させ
たり、受波した超音波の検知処理を無効にするなどの方
法で、反射波検知処理の実行を禁止させることにより周
囲雑音による誤動作を防ぐことが出来る。
視処理における超音波受波判別レベルが反射波検知処理
における超音波受波判別レベルよりも小さいので、周囲
環境により生じる雑音に対する感度がよく、雑音レベル
のいっそう影響の少ない条件下で反射波検知処理が行え
るので、誤動作が生じにくい。請求項２に記載の本発明
の超音波センサでは、超音波送波制御部が雑音監視処理
期間の間は超音波パルスの送波を停止し、反射波検知処
理期間のみ超音波パルスを送波させるが、雑音監視処理
期間の間は、超音波検知判別回路において、超音波受波
判別レベルを反射波検知処理期間の超音波受波判別レベ
ルよりも小さい値に切換設定しているので、雑音監視処
理期間時における周囲環境により生じる雑音が上記超音
波受波判別レベルを超えたときには、信号処理部が上記
超音波送波制御部による超音波パルスの送波を停止させ
たり、受波した超音波の検知処理を無効にするなどの方
法で、反射波検知処理の実行を禁止させることにより周
囲雑音による誤動作を防ぐことが出来る。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００９】
【発明の効果】請求項１に記載の本発明方法によれば、
雑音監視処理の実行時において周囲環境により生じる雑
音の有無を判別する超音波受波判別レベルを、反射波検
知処理の実行時において超音波反射波の有無を判別する
超音波受波判別レベルよりも小さい値に設定したことに
より、誤動作が生じにくい。そのため車載センサとして
使用した場合にも、車速信号等の外部からの信号を利用
せずして、誤動作なく障害物を検知できる。請求項２に
記載の本発明の超音波センサによれば、雑音監視処理の
実行時において周囲環境により生じる雑音の有無を判別
する超音波受波判別レベルを、反射波検知処理の実行時
において超音波反射波の有無を判別する超音波受波判別
レベルよりも小さい値に設定しているので、車速信号等
の外部からの信号を利用しなくても誤動作を生じず信頼
性が高い。このため、外部からの信号を超音波センサへ
送るための複雑な作業が不要となり、超音波センサの取
付作業もいっそう簡略化できる。
雑音監視処理の実行時において周囲環境により生じる雑
音の有無を判別する超音波受波判別レベルを、反射波検
知処理の実行時において超音波反射波の有無を判別する
超音波受波判別レベルよりも小さい値に設定したことに
より、誤動作が生じにくい。そのため車載センサとして
使用した場合にも、車速信号等の外部からの信号を利用
せずして、誤動作なく障害物を検知できる。請求項２に
記載の本発明の超音波センサによれば、雑音監視処理の
実行時において周囲環境により生じる雑音の有無を判別
する超音波受波判別レベルを、反射波検知処理の実行時
において超音波反射波の有無を判別する超音波受波判別
レベルよりも小さい値に設定しているので、車速信号等
の外部からの信号を利用しなくても誤動作を生じず信頼
性が高い。このため、外部からの信号を超音波センサへ
送るための複雑な作業が不要となり、超音波センサの取
付作業もいっそう簡略化できる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
Claims (2)
- 【請求項１】周囲環境の超音波雑音の有無を監視する雑
音監視処理を、前処理として実行した後に、送波した超
音波パルスに対する反射波レベルの大小を判別して、障
害物の有無を検知する反射波検知処理を実行するように
した超音波を用いた障害物検知方法において、 上記雑音監視処理の実行時において超音波雑音の有無を
判別する超音波受波判別レベルを、上記反射波検知処理
の実行時において超音波反射波の有無を判別する超音波
受波判別レベルよりも小さい値に設定したことを特徴と
する超音波を用いた障害物検知方法。 - 【請求項２】周囲環境の超音波雑音の有無を監視する雑
音監視処理を、前処理として実行した後に、送波した超
音波パルスに対する反射波レベルの大小を判別して、障
害物の有無を検知する反射波検知処理を実行するように
した超音波センサであって、 雑音監視処理期間の間は超音波パルスの送波を停止し、
反射波検知処理期間の間のみ超音波パルスを送波させる
超音波送波制御部と、 雑音監視処理期間の間は、超音波の受波判別レベルを、
反射波検知処理期間の受波判別レベルよりも小さい値に
切換設定して、超音波の受波の有無を判別する超音波検
知判別回路と、 この超音波検知判別回路において、雑音監視処理期間時
における周囲環境の超音波雑音が上記受波判別レベルを
超えたときには、反射波検知処理の実行を禁止させる信
号処理部とを備えたことを特徴とする超音波センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3306798A JP3030477B2 (ja) | 1991-10-24 | 1991-10-24 | 超音波を用いた障害物検知方法及び超音波センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3306798A JP3030477B2 (ja) | 1991-10-24 | 1991-10-24 | 超音波を用いた障害物検知方法及び超音波センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05119149A true JPH05119149A (ja) | 1993-05-18 |
| JP3030477B2 JP3030477B2 (ja) | 2000-04-10 |
Family
ID=17961385
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3306798A Expired - Lifetime JP3030477B2 (ja) | 1991-10-24 | 1991-10-24 | 超音波を用いた障害物検知方法及び超音波センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3030477B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997019364A1 (en) * | 1995-11-22 | 1997-05-29 | Alliedsignal Inc. | Automatic vswr sensing for aircraft-mounted pulse radar systems |
| KR100759056B1 (ko) * | 2007-05-03 | 2007-09-14 | 인하대학교 산학협력단 | 초음파 센서를 포함하는 장애물 회피 방향 안내 시스템 |
| CN101900397A (zh) * | 2009-05-27 | 2010-12-01 | 松下电器产业株式会社 | 空气调节机 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS636372U (ja) * | 1986-06-26 | 1988-01-16 |
-
1991
- 1991-10-24 JP JP3306798A patent/JP3030477B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS636372U (ja) * | 1986-06-26 | 1988-01-16 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997019364A1 (en) * | 1995-11-22 | 1997-05-29 | Alliedsignal Inc. | Automatic vswr sensing for aircraft-mounted pulse radar systems |
| US5689267A (en) * | 1995-11-22 | 1997-11-18 | Allied Signal Inc | Automatic VSWR sensing for aircraft-mounted pulse radar systems |
| KR100759056B1 (ko) * | 2007-05-03 | 2007-09-14 | 인하대학교 산학협력단 | 초음파 센서를 포함하는 장애물 회피 방향 안내 시스템 |
| CN101900397A (zh) * | 2009-05-27 | 2010-12-01 | 松下电器产业株式会社 | 空气调节机 |
| JP2010276232A (ja) * | 2009-05-27 | 2010-12-09 | Panasonic Corp | 空気調和機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3030477B2 (ja) | 2000-04-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19971007 |