CN101900397A - 空气调节机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种空气调节机，即使在一个室内设置两台以上具有超声波传感器的室内机的情况下，也能够防止各超声波传感器的相互干涉，能够进行准确的障碍物检测。在室内机中设置变更从吹出口吹出的空气的朝向的风向变更翼片和检测是否有障碍物的障碍物检测装置，根据该障碍物检测装置的检测结果来控制风向变更翼片而进行空气调节运转。另外，障碍物检测装置具有超声波传感器，并设置该超声波传感器的动作时刻不同的多个动作模式，选择该多个动作模式的任一个。

Description

空气调节机

技术领域

本发明涉及一种在室内机中设置检测是否有障碍物的障碍物检测装置，根据障碍物检测装置的检测结果控制风向变更翼片的空气调节机。

背景技术

现有的空气调节机在室内机中设置有具有热电型红外线传感器等人体检测传感器和检测距离物体的距离的超声波传感器的人体检测装置，通过人体检测装置检测位于室内的人的位置以及距离，从而控制由上下翼片和左右翼片构成的风向变更部件，朝向没有人的区域送出空气调节风(例如参照专利文献1)。

另外，在专利文献1所记载的空气调节机中提出有下述方案：由于当室内存在妨碍空气调节风的循环的家具等障碍物，当没有人的区域与存在障碍物的区域一致的情况下，空气调节风朝向障碍物送出，由此会降低空气调节效率，所以在室内机中设置人位置检测部件和障碍物位置检测部件，根据人位置检测部件以及障碍物位置检测部件两者的检测信号来控制风向变更部件，从而提高空气调节效率。

对于该空气调节机，当采暖运转开始时，首先由人位置检测部件判定室内是否有人，在没有人的情况下，由障碍物位置检测部件判定是否有障碍物，在没有障碍物的情况下，以空气调节风向室内整体扩散的方式控制风向变更部件。

另外，虽然没有人，但是检测到能够回避的障碍物的情况下，向没有障碍物的方向控制风向变更部件，而在检测到不能回避的障碍物的情况下，以空气调节风不直接吹到障碍物并且空气调节风向室内整体扩散的方式控制风向变更部件，

另外，在有人的情况下，判定是否有不在区域，在没有不在区域的情况下，以空气调节风向室内整体扩散的方式控制风向变更部件，在存在不在区域的情况下，判定不在区域中有无障碍物，在有障碍物的情况下，向障碍物的方向控制风向控制部件，使空气调节风不强烈地吹到障碍物，而在没有障碍物的情况下，向没有障碍物的方向控制风向控制部件(例如参照专利文献2)。

专利文献1：日本特开昭63-143449号公报

专利文献2：日本实开平3-72249号公报

由于专利文献1以及2所记载的空气调节机作为检测距人或障碍物的距离的部件采用超声波传感器，超声波传感器容易受到音响或电磁干扰的影响，周围环境的干扰级别高，不能进行准确的检测。

另外，即使在周围环境的干扰级别低的情况下，当两台以上设有超声波传感器的室内机在一个室内设置在能够检测到来自各超声波传感器的发送音的范围内时，某一超声波传感器可能会接收从另一超声波传感器发送的超声波，误认作是自身的发送波的反射波，仍然不能进行准确的检测。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而研发的，其目的在于提供一种空气调节机，即使两台以上设有超声波传感器的室内机设置在一个室内的情况下，也能够防止各超声波传感器相互干涉，能够进行准确的障碍物检测。

为了实现上述目的，本发明的空气调节机中，在室内机中设置有变更从吹出口吹出的空气的朝向的风向变更翼片和检测是否有障碍物的障碍物检测装置，根据障碍物检测装置的检测结果控制风向变更翼片来进行空气调节运转，其中，障碍物检测装置具有超声波传感器，并设置该超声波传感器的动作时刻不同的多个动作模式，选择这些多个动作模式的任一个。

〔发明效果〕

根据本发明，由于选择超声波传感器的动作时刻不同的多个动作模式的任一个，所以即使两台以上室内机设置在一个室内的情况下，在各室内机中选择不同的动作模式，从而能够防止超声波传感器的相互干涉，能够进行准确的障碍物检测装置。

附图说明

图1是本发明的空气调节机的室内机的正面图。

图2是图1的室内机的纵剖面图。

图3是可动前面板开放前面开口部并且上下翼片开放吹出口的状态下的图1的室内机的纵剖面图。

图4是构成上下翼片的下翼片朝下设定的状态下的图1的室内机的纵剖面图。

图5是由设于图1的室内机中的构成人体检测装置的传感器单元检测的人位置判别区域的概略图。

图6是用于对图5所示的各区域设定区域特性的流程图。

图7是最终判定图5所示的各区域中是否有人存在的流程图。

图8是表示利用各传感器单元判定是否有人存在的时序图。

图9是设置有图1的室内机的居室的概略平面图。

图10是表示图9的居室中各传感器单元的长期累积结果的曲线图。

图11是设置有图1的室内机的另一居室的概略平面图。

图12是表示图11的居室中各传感器单元的长期累积结果的曲线图。

图13是设于图1的室内机中的障碍物检测装置的剖面图。

图14是表示由障碍物检测装置检测的障碍物位置判别区域的概略图。

图15是表示构成障碍物检测装置的超声波传感器的驱动电路的方块图。

图16是构成超声波传感器的驱动电路的闩锁电路部的结构图。

图17是表示图15的超声波传感器的驱动电路中各信号的状态的时序图。

图18是表示空气调节机的运转开始时的距障碍物的距离测量的流程图。

图19是表示利用图15的超声波传感器的驱动电路进行的干扰检测处理的时序图。

图20是表示与表示从超声波传感器到位置P的距离的距离序号相当的时间的超声波到达距离的概略图。

图21是表示利用图15的超声波传感器的驱动电路进行的接收处理的时序图。

图22是表示空气调节机的运转停止时距障碍物的距离测量的流程图。

图23是根据距室内机的距离设定用于检测有无障碍物的标记时间的情况下的室内机设置空间的概略立体图。

图24是根据距室内机的距离设定标记时间的情况下的室内机设置空间的另一概略立体图。

图25是根据距室内机的距离设定标记时间的情况下的室内机设置空间的再一概略立体图。

图26是根据室内机的距离设定室内机的设置高度低时的标记时间的情况下的室内机设置空间的概略立体图。

图27是根据室内机的距离设定室内机的设置高度高时的标记时间的情况下的室内机设置空间的概略立体图。

图28是用于根据室内机的设置高度和室内温度选择标记时间的流程图。

图29是在近距离区域设定高障碍物检测用标记时间和低障碍物检测用标记时间的情况下的室内机设置空间的概略立体图。

图30是在近距离区域设定高障碍物检测用标记时间和低障碍物检测用标记时间的情况下的室内机设置空间的另一概略立体图。

图31是在近距离区域设定高障碍物检测用标记时间和低障碍物检测用标记时间的情况下的室内机设置空间的再一概略立体图。

图32是在室内机的设置高度低时的近距离区域设定高障碍物检测用标记时间和低障碍物检测用标记时间的情况下的室内机设置空间的概略立体图。

图33是在室内机的设置高度低时的近距离区域设定高障碍物检测用标记时间和低障碍物检测用标记时间的情况下的室内机设置空间的另一概略立体图。

图34是在室内机的设置高度低时的近距离区域设定高障碍物检测用标记时间和低障碍物检测用标记时间的情况下的室内机设置空间的再一概略立体图。

图35是在室内机的设置高度高时的近距离区域设定高障碍物检测用标记时间和低障碍物检测用标记时间的情况下的室内机设置空间的概略立体图。

图36是在室内机的设置高度高时的近距离区域设定高障碍物检测用标记时间和低障碍物检测用标记时间的情况下的室内机设置空间的另一概略立体图。

图37是在室内机的设置高度高时的近距离区域设定高障碍物检测用标记时间和低障碍物检测用标记时间的情况下的室内机设置空间的再一概略立体图。

图38是表示障碍物检测的学习控制的流程图。

图39是表示障碍物检测的学习控制的变形例的流程图。

图40是表示构成左右翼片的左翼片和右翼片的各位置上的风向的定义的概略图。

图41是表示超声波传感器的动作的时序图。

图42是表示在一室内设置两台室内机的情况下的超声波传感器的动作模式的概略图。

图43是表示在一室内设置两台室内机的情况下的超声波传感器的另一动作模式的概略图。

图44是表示在一室内设置两台室内机的情况下的超声波传感器的再一动作模式的概略图。

图45是表示在一室内设置两台室内机的情况下的超声波传感器的再一动作模式的概略图。

图46是表示在一室内设置两台室内机的情况下的超声波传感器的再一动作模式的概略图。

附图标记说明

2室内机主体

2a前面开口部

2b上面开口部

4可动前面板

6热交换器

8室内风扇

10吹出口

12上下翼片

14左右翼片

16过滤器

18、20前面板用臂

30障碍物检测装置

32超声波距离传感器

34支承体

36喇叭

38距离检测方向变更部件

40水平旋转用旋转轴

42垂直旋转用旋转轴

44水平旋转用马达

46垂直旋转用马达

48第一基板

50第二基板

52第三基板

54传感器输入放大部

56频带放大部

58比较部

60闩锁电路部

62水平旋转用马达驱动器

64垂直旋转用马达驱动器

具体实施方式

第一发明的空气调节机，在室内机中设置变更从吹出口吹出的空气的朝向的风向变更翼片和检测是否有障碍物的障碍物检测装置，根据该障碍物检测装置的检测结果来控制风向变更翼片而进行空气调节运转。障碍物检测装置具有超声波传感器，并设置该超声波传感器的动作时刻不同的多个动作模式，选择该多个动作模式的任一个。

通过该结构，即使在一个室内设置两台以上室内机的情况下，由于能够在各室内机中选择不同的动作模式而是动作时刻错开，所以能够防止超声波传感器的相互干涉，进行准确的障碍物检测。

第二发明的空气调节机，在要进行空气调节的区域设定由从室内机观察的上下方向的角度以及左右方向的角度决定的多个地址，在该多个地址由障碍物检测装置顺次进行障碍物检测扫描，并在某一地址的障碍物检测扫描完成后、进行下一个地址的障碍物检测扫描时，设定用于超声波传感器维持正常状态的等待时间，多个动作模式的所述等待时间相互不同。

通过该结构，由于能够错开多个动作模式的动作时刻，所以能够起到与第一明相同的效果。

第三发明的空气调节机，在超声波传感器的初次的障碍物检测扫描中设定等待时间，多个动作模式的初次的障碍物检测扫描的等待时间相互不同，从而多个动作模式的动作时刻错开，起到与第一发明相同的效果。

第四发明的空气调节机，多个动作模式的所述初次的障碍物检测扫描的等待时间之差比各动作模式的从开始到终了的全动作时间设定得长，从而多个动作模式的动作时刻不会重复，能够防止超声波传感器的相互干涉，能够可靠地进行准确的障碍物检测。

第五发明的空气调节机，在各地址进行周围环境的干扰检测处理，判定为有干扰的情况下，所述多个动作模式都中止此后从所述超声波传感器发送超声波，所以其他空气调节机的障碍物检测如通常进行，能够可靠地防止相互干涉。

第六发明的空气调节机，将要进行空气调节的区域根据距室内机的距离分割为多个区域，废弃该多个区域中、包含中止超声波发送的地址的区域新取得的数据。

在途中中止从超声波传感器发送超声波，在使用发送中止以前的数据的区域进行障碍物的有无判定，由于发送中止以后的数据缺损，所以该区域的障碍物的存在概率低，容易误认作没有障碍物。第六发明，废弃包含缺损的数据的障碍物区域新取得的全部数据，关于该区域参照过去的数据，从而能够回避误识别。

第七发明的空气调节机，在各地址进行周围环境的干扰检测处理，判定为有干扰的情况下，所述多个动作模式均延迟后再度进行干扰检测处理，再度判定为有干扰时，中止在该地址从所述超声波传感器发送超声波，从而能够得到与第五发明相同的效果。

第八发明的空气调节机，将切换所述多个动作模式的动作模式切换部件设置在远间隔操作空气调节机的远间隔操作装置上，从而容易进行动作模式的设定。

以下，关于本发明的实施方式，参照附图进行说明。

<空气调节机的整体结构>

一般家庭所使用的空气调节机通常由通过致冷剂配管相互连接的室外机和室内机构成，图1～图4表示本发明的空气调节机的室内机。

室内机包括主体2和使主体2的前面开口部2a开闭自如的可动前面板(以下、简称作前面板)4，当空气调节机停止时，前面板4密接在主体2上，关闭前面开口部2a，而当空气调节机运转时，前面板4向从主体2离开的方向移动，开放前面开口部2a。另外，图1和图2表示前面板4关闭前面开口部2a的状态，图3和图4表示前面板4开放前面开口部2a的状态。

如图1～图4所示，在主体2的内部设置有：对从前面开口部2a和上面开口部2b获取的室内空气进行热交换的热交换器6、用于运送由热交换器6热交换的空气的室内风扇8、用于开闭将由室内风扇8运送的空气向室内吹出的吹出口10并且上下变更空气的吹出方向的上下风向变更翼片(以下、简称作“上下翼片”)12、和左右变更空气的吹出方向的左右风向变更翼片(以下、简称作“左右翼片”)14，在前面开口部2a以及上面开口部2b和热交换器6之间设置有用于除去包含于从前面开口部2a和上面开口部2b获取的室内空气中的尘埃的过滤器16。

另外，前面板4的上部经由设于其两端的两根臂18、20而与主体2上部连结，通过驱动控制与臂18连结的驱动马达(未图示)，从而在空气调节机运转时，前面板4从空气调节机停止时的位置(前面开口部2a的闭塞位置)朝向前方斜上方移动。

另外，上下翼片12由上翼片12a和下翼片12b构成，分别摆动(摇动)自如地安装在主体2下部。上翼片12a和下翼片12b与各自的驱动源(例如步进马达)连结，通过内设于室内机中的控制装置(后述的第一基板48、例如微型计算机)分别独立进行角度控制。另外，如图3和图4所示，下翼片12b的可变更的角度范围比上翼片12a的可变更的角度范围设定得大。

另外，关于上翼片12a和下翼片12b的驱动方法在后面论述。另外，上下翼片12也能够通过3片以上的上下翼片构成，在这种情况下，优选至少2片(特别是位于最上方的翼片和位于最下方的翼片)独立进行角度控制。

另外，左右翼片14由从室内机的中心到左右各配置5片、合计10片的翼片构成，分别摆动(摇动)自如地安装在主体2的下部。另外，以左右5片为一个单位与各自的驱动源(例如步进马达)连结，左右5片翼片通过内设于室内机中的控制装置分别独立地进行角度控制。另外，关于左右翼片14的驱动方法也在后面论述。

<人体检测装置的构成>

如图1所示，在前面板4的上部作为人体检测装置安装有多个(例如三个)固定式传感器单元24、26、28，这些传感器单元24、26、28如图3和图4所示，保持在传感器保持架36上。

各传感器单元24、26、28由电路基板、安装在电路基板上的透镜以及实装在透镜的内部的人体检测传感器构成。另外，人体检测传感器例如由通过检测从人体放射的红外线来检测是否有人存在的热电型红外线传感器构成，基于对应红外线传感器检测的红外线量的变化而输出的脉冲信号，由电路基板判定是否有人存在。即，电路基板起到作为进行是否有人存在的判定的在否判定部件的作用。

<利用人体检测装置进行的人位置推断>

图5表示由传感器单元24、26、28检测的人位置判别区域，传感器单元24、26、28分别能够检测在下面的区域是否有人。

传感器单元24：区域A+B+C+D

传感器单元26：区域B+C+E+F

传感器单元28：区域C+D+F+G

即、在本发明的空气调节机的室内机中，能够由各传感器单元24、26、28检测的区域一部分重合，使用数量少于区域A～G的数量的传感器单元检测各区域A～G中是否有人存在。表1表示各传感器单元24、26、28的输出和在判定区域(判定为有人的区域)的关系。另外，在表1以及以下的说明中，传感器单元24、26、28称作第一传感器24、第二传感器26、第三传感器28。

【表1】

图6是使用第一至第三传感器24、26、28用于对区域A～G各区域设定后述的区域特性的流程图，图7是使用第一至第三传感器24、26、28判定在区域A～G哪个区域中是否有人的流程图，参照这些流程图，以下对人的位置判定方法进行说明。

在步骤S1中，首先以规定的周期T1(例如5秒)判定各区域中是否有人存在，但是关于该判定方法，以判定区域A、B、C中是否有人存在的情况为例，参照图8进行说明。

如图8所示，在时间t1之前的周期T1中，第一至第三传感器24、26、28均为OFF(无脉冲)的情况下，判定为在时间t1、区域A、B、C中没有人(A＝0、B＝0、C＝0)。接着，从时间t1到周期T1后的时间t2之间仅第一传感器24输出ON信号(有脉冲)，第二以及第三传感器26、28为OFF的情况下，判定为在t2、区域A中有人，在区域B、C中没有人(A＝1、B＝0、C＝0)。另外，从时间t2到周期T1后的时间t3之间第一以及第二传感器24、26输出ON信号，第三传感器28为OFF的情况下，判定为在时间t3、区域B中有人，在区域A、C中没有人(A＝0、B＝1、C＝0)。以下，同样地对每周期T1判定各区域A、B、C中是否有人存在。

根据该判定结果将各区域A～G判别为人常在的第一区域(常在区域)、人在的时间短的第二区域(人仅仅通过的区域、停滞时间短的区域等通过区域)、人在的时间非常短的第三区域(墙壁、窗户等人几乎不去的非生活区域)。以下，将第一区域、第二区域、第三区域分别称作生活分区I、生活分区II、生活分区III，生活分区I、生活分区II、生活分区III也分别能够称作区域特性I的区域、区域特性II的区域、区域特性III的区域。另外，生活分区I(区域特性I)、生活分区II(区域特性II)合称生活区域(人生活的区域)，相对于此，生活分区III(区域特性III)作为非生活区域(人不生活的区域)，也可以根据是否有人存在的频度将生活的区域进行更多分类。

该判别在图6的流程图中的步骤S3以后进行，关于该判别方法，参照图9以及图10进行说明。

图9表示在由一个日式房间、LD(起居室兼餐厅)和厨房构成的1LDK(1卧室+起居室餐厅+厨房)的LD中设置本发明的空气调节机的室内机的情况，图9中椭圆形所示的区域表示实验对象申报的常在场所。

如上所述，对每个周期T1判定各区域A～G中是否有人存在，作为周期T1的反应结果(判定)输出1(有反应)或0(无反应)，多次操作后，在步骤S2中清除全部的传感器输出。

在步骤S3中，判定是否经过规定的空气调节机的累积运转时间。当在步骤S3中判定为未经过规定时间，则返回步骤S1，当判定为经过规定时间，则将各区域A～G中在该规定时间中累积的反应结果与两个阈值比较，从而将各区域A～G分别判别为生活分区I～III的任一个。

参照表示长期累积结果的图10进一步详述，设定第一阈值以及比第一阈值小的第二阈值，在步骤S4中，判定各区域A～G的长期累积结果是否比第一阈值多，判定为多的区域在步骤S5中判别为生活分区I。另外，在步骤S4中，当判定为各区域A～G的长期累积结果比第一阈值少时，在步骤S6中，判定各区域A～G的长期累积结果是否比第二阈值多，判定为多的区域，在步骤S7中判别为生活分区II，而判定为少的区域，在步骤S8中判别为生活分区III。

在图10的例子中，区域C、D、G判别作为生活分区I，区域B、F判别作为生活分区II，区域A、E判别作为生活分区III。

另外，图11表示在另一个1LDK的LD中设置本发明的空气调节机的室内机的情况，图12表示基于这种情况下的长期累积结果判别各区域的A～G的结果。在图11的例子中，区域B、C、E判别作为生活分区I，区域A、F判别作为生活分区II，区域D、G判别作为生活分区III。

另外，上述的区域特性(生活分区)的判别在每一规定时间反复进行，但是只要不移动配置在需要判别的室内的沙发、餐桌等，判别结果几乎不变。

接着，参照图7的流程图，关于各区域A～G中是否有人存在的最终判定进行说明。

步骤S21～S22，由于与上述图6的流程图中的步骤S1～S2相同，所以其说明省略。在步骤S23中，判定是否已经得到规定数M(例如15次)的周期T1的反应结果，当判定为周期T1未达到规定数M，则返回步骤S21，而当判定为周期T1达到规定数M，则在步骤S24中，以周期T1×M的反应结果的合计作为累积反应期间次数，算出一次分的累积反应期间次数。反复进行多次该累积反应期间次数的计算，在步骤S25中判定是否已经达到规定次数分(例如N＝4)的累积反应期间次数的算出结果，当判定为未达到规定次数，则返回步骤S21，而当判定为达到规定次数，则在步骤S26中，基于既已判别的区域特性和规定次数分的累积反应期间次数推断各区域A～G中是否有人存在。

另外，在步骤S27中从累积反应期间次数的算出次数(N)减去1，返回步骤S21，从而反复进行规定次数分的累积反应期间次数的计算。

表2表示最新的一次分(时间T1×M)的反应结果的履历，表2中，例如∑A0意味区域A中的一次分的累积反应期间次数。

【表2】

在此，∑A0之前的一次分的累积反应期间次数为∑A1、另外其之前的一次分的累积反应期间次数为∑A2……，在N＝4的情况下，过去四次分的履历(∑A4、∑A3、∑A2、∑A1)中，关于生活分区1，一次以上的累积反应期间次数即使为一次，也判定为有人。另外，关于生活分区II，在过去四次的履历中，若一次以上的累积反应期间次数有两次以上，则判定为有人，并且关于生活分区III，在过去四次的履历中，若两次以上的累积反应期间次数有三次以上，则判定为有人。

接着，从上述的是否有人存在的判定经过时间T1×M后，同样根据过去的四次分的履历、生活分区和累积反应期间次数进行是否有人存在的推断。

即，在本发明的空气调节机的室内机中，使用数量比判别区域A～G的数量少的传感器推断是否有人存在，所以在每规定周期的推断中都有弄错人的位置的可能性，所以与是否为重复区域无关地在单独的规定周期中避开进行人的位置推断，根据长期积累每规定周期的区域判定结果的区域特性和N次分累积每规定周期的区域判定结果而求得的各区域的累积反应期间次数的过去的履历来推断人的所在地，从而得到概率高的人的位置推断结果。

表3表示如此判定是否有人存在，设定为T1＝5秒、M＝12次的情况下的在推断所需的时间、不在推断所需的时间。

【表3】

生活分区	在推断	不在推断
			I	60秒(快)	240秒(慢)
II	120秒(标准)	180秒(标准)
			III	180秒(慢)	120秒(快)

如此，将要由本发明的空气调节机的室内机进行空气调节的区域通过第一至第三传感器24、26、28划分为多个区域A～G后，决定各区域A～G的区域特性(生活分区I～III)，另外根据各区域A～G的区域特性，变更在推断所需的时间和不在推断所需的时间。

即，变更空气调节设定后，在风吹到之前需要一分钟左右，所以即使短时间(例如数秒)变更空气调节设定，也不会有损舒适性，不仅如此，而且，对于人不久居(巣ぐいない)的场所从节能的观点优选不太进行空气调节。因此，首先检测各区域A～G中是否有人存在，尤其将有人的区域的空气调节设定最佳化。

详细地说，以判别为生活分区II的区域的在否推断所需的时间作为标准，在判别为生活分区I的区域中，以比判别为生活分区II的区域短的时间间隔推断人的存在，而在人从该区域离开的情况下，以比判别为生活分区II的区域长的时间间隔推断人的存在，从而在推断所需的时间被设定得较短，不在推断所需的时间被设定得较长。相反，在判别为生活分区III的区域中，以比判别为生活分区II的区域长的时间间隔推断人的存在，而在人从该区域离开的情况下，以比判别为生活分区II的区域短的时间间隔推断人的不存在，从而在推断所需的时间设定得较长，不在推断所需的时间设定得较短。另外，如上所述，各区域的生活分区因长期累积结果而变化，与此对应地，在推断所需的时间和不在推断所需的时间也被设定为可变。

<障碍物检测装置的结构>

如图1所示，在主体2的单侧(从正面观察为左侧)的下部设置有障碍物检测30，关于该障碍物检测30参照图13进行说明。另外，本说明书中使用的“障碍物”用语是指妨碍从室内机的吹出口10吹出的用于对居住者提供舒适空间的空气流的全部物体，例如桌子、沙发等家具、电视、音响等居住者以外的物体的总称。

障碍物检测装置30设有：作为距离检测部件的超声波式距离传感器(以下，简称作“超声波传感器”)32、旋转自如地支承超声波传感器32的球状的支承体34、位于超声波传感器32的声波出口方向的形成于支承体34上的喇叭36、和用于改变超声波传感器32的朝向、变更距离检测方向的距离检测方向变更部件(驱动部件)。喇叭36用于提高超声波传感器32发送的超声波的灵敏度并增强指向性，提高障碍物检测精度。

另外，支承体34具有水平(横)旋转用旋转轴40和在与水平旋转用旋转轴40垂直的方向上延伸的垂直(纵)旋转用旋转轴42，水平旋转用旋转轴40连结在水平旋转用马达44上而被驱动，垂直旋转用旋转轴42被连结在垂直旋转用马达46上而被驱动。即，距离检测方向变更部件由水平旋转用马达44、垂直旋转用马达46等构成，能够二维变更超声波传感器32的方向角度，并能够识别超声波传感器32所朝的方向角度。

接着，说明作为距离检测部件的超声波传感器32的作用。

本实施方式中的超声波传感器32兼用作超声波发送部和接收部，发送超声波脉冲，当超声波脉冲碰上障碍物等时反射，该反射波由超声波传感器32接收。从该发送到接收的时间为t，声速为C，则从超声波传感器32到障碍物的距离D由D＝Ct/2表示。另外，超声波传感器32的超声波发送部和接收部分体的情况下，在原理上或功能上没有任何变化，在本实施方式中也能够采用。

另外，超声波传感器32，当设距地面的高度为H，则通常被设定为H＝约2m的高度。

另外，能够通过距离检测方向变更部件将超声波传感器32所朝的方向作为垂直方向的角度(俯角、从水平线向下方测量的角度)α、水平方向的角度(从室内机观察、从左侧的基准线(例如从正面向左侧80度)朝右测量的角度)β识别。在此，距某一方向上的障碍物的距离D为D＝H/sinα时，可知该障碍物位于地面上，由超声波传感器32可及该方向的地面。

因此，通过使垂直方向的角度α和水平方向的角度β以规定的角度间隔变化，使超声波传感器32进行检测动作(扫描)，从而能够识别居住空间内的人或物的位置。

在本实施方式中，超声波传感器32基于垂直方向的角度α和水平方向的角度β将居住空间的地面如图14所示细分，将这些区域的各区域定义为障碍物位置判别区域或“方位(position)”，判定障碍物存在于哪个位置。另外，图14所示的全方位，与图5所示的人位置判别区域的整个区域大致一致，使图5的区域边界与图14的方位边界大致一致，使区域以及方位如以下对应，从而能够容易进行后述的空气调节可知，极力减少使进行存储的存储器。

区域A：方位A1+A2+A3

区域B：方位B1+B2

区域C：方位C1+C2

区域D：方位D1+D2

区域E：方位E1+E2

区域F：方位F1+F2

区域G：方位G1+G2

另外，图14的区域分割，其方位的区域数量比人位置判别区域的区域数量设定得多，至少两个方位属于人位置判别区域的各区域，该至少两个障碍物位置判别区域从室内机观察配置在左右，但是也可以以至少一个方位属于各人位置判别区域的方式进行区域分割，进行空气调节控制。

另外，图14的区域的分割中，多个人位置判别区域的各区域根据距室内机的距离进行划分，属于接近室内机的区域的人位置判别区域的方位的区域数量比属于远离的区域的人位置判别区域的方位的区域数量设定得多，但是也可以无论距室内机的距离如何，将属于各人位置判别区域的方位数量设定为同数。

<障碍物检测装置的检测动作以及数据处理>

如上所述，本发明的空气调节机，通过人体检测装置检测区域A～G中是否有人存在，并通过障碍物检测装置检测方位A1～G2中有无障碍物，根据人体检测装置的检测信号(检测结果)和障碍物检测装置的检测信号(检测结果)驱动控制作为风向变更部件的上下翼片12以及左右翼片14，从而提供舒适空间。

人体检测传感器例如能够通过检测从人体放射的红外线来检测是否有人存在，而障碍物检测装置通过接收发送的超声波的反射波来检测障碍物的距离，所以不能判别人和障碍物。

当把人误认为是障碍物时，不能对有人的区域进行空气调节，或者有可能直接对人吹送空气调节风(气流)，结果会造成非效率的空气调节控制或给人以不舒适感的空气调节控制。

因此，关于障碍物检测装置，进行以下说明的数据处理，仅检测障碍物。

首先，参照图15说明超声波传感器32的驱动方法。

如图15所示，在主体2上内设有相互电气连接的三个基板48、50、52，安装在主体2上的前面板4、上下翼片12、左右翼片14等可动部由第一基板48控制，第三基板52与超声波传感器32一体安装。

另外，在第二基板50上设置有传感器输入放大部54、频带放大部56、比较部58以及闩锁电路部60，从第一基板48输出的超声波发送信号输入给传感器输入放大部54，由传感器输入放大部54电压放大后，输入给第三基板52。超声波传感器32根据被输入的信号朝向后述的各地址发送超声波，接收其反射波，向频带放大部56输出。作为超声波发送信号例如使用以10μs反复进行ON/OFF的50％占空比(duty)的50kHz的信号，在频带放大部56中放大50kHz附近的信号。

频带放大部56的输出信号被输入比较部58，与设定在比较部58中的规定的阈值进行比较。比较部58在频带放大部56的输出信号比阈值大的情况下将L级别(低级别)的信号向闩锁电路部60输出，而在频带放大部56的输出信号比阈值小的情况下将H级别(高级别)的信号小闩锁电路部60输出。此外，第一基板48向闩锁电路部60输出用于分离干扰(噪音)的接收标记信号。

另外，图15表示超声波传感器32为收发一体型的结构，但是自然也可以使用发信机和接收机分体的结构。

图16表示由RS(置1、置0(重置、设置))触发器(reset set flipflop)构成的闩锁电路部60，表4表示根据两个输入(来自比较部58的输入(RESET输入)和来自第一基板48的输入(SET输入))决定的来自闩锁电路部60的输出(Q)。表4中H^*表示，当RESET输入和SET输入都为L级别的情况下输出为H级别，RESET输入和SET输入都为H级别的情况下由哪个先到达H级别而输出级别不同。

【表4】

标记信号	比较器输出	闩锁电路输出
			SET	RESET	Q
L	L	H*
			L	H	H
H	L	L
			H	H	保持原样

另外，图17是表示各信号的状态的概略时序图，如图17所示，在空气调节机的运转开始时，从比较部58向闩锁电路60输入H级别的信号。另外，从第一基板48向第二基板50的传感器输入放大部54输出超声波发送信号，来自传感器输入放大部54的信号被输入第三基板52时，超声波传感器32朝向所设定的地址发送超声波。

另外，在超声波发送信号的发送后有可能受到来自周围环境的干扰影响，在有干扰影响的情况下，经由频带放大部56输入比较部58。在比较部58中，将所输入的信号与预先设定的阈值比较，比阈值大的情况下，将L级别的信号向闩锁电路60输出。但是，这时输入比较部58的信号由于不是来自居住空间的反射波被超声波传感器32接收而生成的信号，所以根据超声波发送信号的发送来设定规定的传感器输出标记时间，传感器输出标记时间中，将L级别的接收标记信号从第一基板48向第二基板50的闩锁电路60输出。

因此，从闩锁电路60向第一基板48输出的超声波接收信号维持H级别。

另一方面，从超声波传感器32发送的超声波在居住空间中被放射，该反射波(第一波)由超声波传感器32接收，经由频带放大部56输入比较部58的信号比阈值大的情况下，也同样地将L级别的信号向闩锁电路60输出。但是，传感器输出标记时间由于比从超声波发送信号到反射波接收信号的时间间隔设定得短，所以这时的接收标记信号为H级别，所以从闩锁电路60向第一基板48输出的超声波接收信号为L级别。

超声波接收信号维持H级别的时间意味着超声波传感器32发送超声波，到接收其反射波(第一波)的时间t，所以如上所述，从超声波传感器32到障碍物的距离D通过将时间t和声速C代入D＝Ct/2求得。

另外，在某一地址上完成规定的测量、计算时，第一基板48将超声波传感器水平驱动用信号向水平旋转用马达驱动器62发送，驱动水平旋转用马达44，并将超声波传感器垂直驱动用信号向垂直旋转用马达驱动器64发送，驱动垂直旋转用马达46，从而变更要测量的地址。

表5所示的i和j表示要测量的地址，垂直方向的角度以及水平方向的角度分别表示上述的俯角α以及从室内机观察从左侧的基准线朝右测量的角度β。即，从室内机观察，在垂直方向上5度～80度、在水平方向上10度～170度的范围内设定各地址，超声波传感器32测量各地址，扫描居住空间。

【表5】

另外，利用超声波传感器32进行的居住空间的全扫描，分成空气调节机的运转开始时和运转停止时进行，表6表示超声波传感器32的扫描顺序。

【表6】

即，在空气调节机的运转开始时，在从地址〔0，0〕到地址〔32，0〕的各地址中顺次进行距离测量(障碍物的位置检测)，接着，在从地址〔32，1〕到地址〔0，1〕的各地址顺次进行距离测量，完成空气调节机的运转开始时的扫描。

另一方面，在空气调节机的运转停止时，在从地址〔0，2〕到地址〔32，2〕的各地址中顺次进行距离测量，接着在从地址〔32，3〕到地址〔0，3〕的各地址中顺次进行距离测量，将此反复操作，当地址〔0，15〕的距离测量完成时，完成空气调节机的运转停止时的扫描。

如此，将利用超声波传感器32对居住空间的全扫描分成空气调节机的运转开始时和运转停止时进行，是为了有效率地进行障碍物的有无判定。即，运转停止时，压缩机等的可动要素全部停止，与空气调节机的运转开始时相比，难以受到干扰，所以对于利用超声波传感器32进行的距离测量来说是比较理想的环境，但是仅在空气调节机的运转停止时进行居住空间的全扫描，则在运转开始时超声波传感器32完全不反应，不仅会给居住者不可信感，还会使运转停止后的扫描时间增长。

另外，空气调节机的运转开始时的扫描限于俯角10度以内是因为，空气调节机的运转开始时有人的可能性较高，仅对不检测到人的可能性较高的区域、即有墙壁的区域进行扫描，能够有效利用测量数据(由于人不是障碍物，所以如后所述，有人的区域的数据不使用)。

接着，关于空气调节机的运转开始时的距障碍物的距离测量，参照图18的流程图进行说明。

首先，在步骤S31中，进行驱动超声波传感器32的水平旋转用马达44以及垂直旋转用马达46的预置处理。预置处理是指将地址〔0，0〕设定为原点位置，并且将地址〔16，0〕设定为中心位置，将水平旋转用马达44以及垂直旋转用马达46在原点位置重置后，在中心位置停止的控制。

另外，三个基板48、50、52分别由引线连接，所以在接下来的步骤S32中，进行用于判定有无引线的断线、误连接等异常的超声波传感器32的自我诊断处理，当在步骤S33中判定为没有异常时，移向步骤S34，而判定为有异常时，完成距离测量流程。

在步骤S34中，将水平旋转用马达44以及垂直旋转用马达46设定为目标初期位置(〔i，j〕＝〔0，0〕)，在接下来的步骤S35中，判定是否将这些马达44、46设定在目标位置。在步骤S35中当判定为设定在目标位置时，移向步骤S36，而当判定为未设定在目标位置时，则在步骤S37中，进行水平旋转用马达44以及处置旋转用马达46的驱动处理，返回步骤S35。

在步骤S36中，待机规定时间(例如1秒)以使超声波传感器32能够维持正常状态，在步骤S38中进行干扰检测处理。即，超声波传感器32由于容易受到音响干扰或振动或电磁干扰的影响，判定有无来自周围环境的干扰影响，移向距离测量动作。

关于该干扰检测处理，参照图19的时序图进行说明。

干扰检测在超声波发送信号为L级别时进行(因此，比较部58的输出为H级别)，在发送超声波发送信号之前，设置检测来自周围环境的干扰的规定的声波接收期间(例如100ms)。

另外，在干扰检测之前设置规定的标记时间(例如12ms)，从而确保干扰检测开始时的超声波接收信号的H级别，经过标记时间后开始干扰检测，在每规定时间(例如4ms)检测干扰，在比较部58中，将所设定的阈值和所检测出的干扰进行比较。另外，为了防止误判定，两次读入从干扰检测开始到规定时间(例如100ms)经过时的超声波接收信号，两次读入一致为H级别(干扰不到阈值)的情况下判定为“无干扰”，而即使一方为L级别(干扰为阈值以上)的情况下，也判定为“有干扰”。

返回图18的流程，在接下来的步骤S39中，判定是否有干扰，判定为无干扰时，移向步骤S40，而判定为有干扰时，移向步骤S41。

在步骤S40中，在相同的地址中取得8次数据，判定基于取得的数据的距离测量是否完成，判定为距离测量未完成时，在步骤S42中进行发送处理后，在步骤S43中进行接收处理，返回步骤S40。相反，在步骤S40中，当判定为距离测量完成时，则在步骤S44中进行距离序号确定处理。

另外，由于这些处理在第一基板48以及第二基板50中进行，所以第一基板48以及第二基板50起到作为障碍物位置检测部件的作用。

另外，当步骤S44中的距离序号确定处理完成，在步骤S45中判定进行距离序号确定处理的地址是否为最终地址(〔i，j〕＝〔0，1〕)，最终地址的情况下，在步骤S46中进行驱动超声波传感器32的水平旋转用马达44以及垂直旋转用马达46的预置处理后，完成程序。另外，该预置处理由于与在步骤S31中进行的预置处理相同，所以其说明被省略。

另一方面，在步骤S45中，当判定为不是最终地址时，在步骤S47中，驱动水平旋转用马达44以及垂直旋转用马达46，将超声波传感器32移向下一个地址，返回步骤S35。

另外，在步骤S39中，当判定为有干扰，则当时(现在)地址下的测量数据不能使用，所以在步骤S41中，将收纳在第一基板48中的以前的距离数据作为当时的距离数据(测量数据不更新)，在步骤S48中，待机规定时间(例如0.8s)后，移向步骤S47。

即，根据有无干扰的判定结果来决定是否更新障碍物位置检测部件的判定结果，从而能够准确地进行距障碍物的距离测量，如后所述控制风向变更部件以使空气调节风回避障碍物，从而能够使空气调节效率提高。

另外，在步骤S48中设置等待时间，是为了使各地址中的合计消耗时间大致一定。即，在有干扰的情况下，不进行步骤S40、S42、S43、S44的处理，所以若不设置等待时间，则与无干扰的情况相比，消耗时间缩短，超声波传感器32的动作会不自然。另外，通过扫描全部障碍物位置判别区域并以使各地址中的合计消耗时间大致一定的方式控制障碍物检测装置，从而能够给居住者以安心感。

接着，顺次说明步骤S42中的发送处理、步骤S43中的接收处理、步骤S44中的距离序号确定处理，但是首先关于用于“距离序号”进行说明。

“距离序号”意味着从超声波传感器32到居住空间的某一位置P的大致距离，如图20所示，超声波传感器32设置在距地面2m上方，将超声波传感器32到位置P的距离作为“距离序号相当时间的超声波到达距离”，则位置P由下式表示。

X＝到达距离×sin(90-α)

Y＝2m-到达距离×sinα

另外，妨碍空气流动的桌子或沙发等障碍物假定位于距地面0.4～1.2m的高度，则障碍物的位置能够根据距室内机的俯角α和距离序号(距离信息)决定。

另外，距离序号采用2～12的整数值，相当于各距离序号的超声波运送往复时间如表7所示设定。

【表7】

另外，表7表示相当于各距离序号和俯角α的位置P的位置，带有纵线的部分表示Y构成负值(Y＜0)，进入地面的位置。另外，表7的设定是适用于能力等级2.2kw的空气调节机的，该空气调节机作为专供设于6榻榻米的房间(对角距离＝4.50m)的空气调节机，以距离序号＝6作为限制值(最大值X)设定。即，在6榻榻米的房间中，与距离序号≥7相当的位置为对角距离＞4.50m，构成超过房间的墙壁的位置(房间的外侧的位置)，是完全没有意义的距离序号，由横线表示。

因此，表8是适用于能力等级6.3kw的空气调节机，该空气调节机作为专供设于20榻榻米的房间(对角距离＝8.49m)的空气调节机，以距离序号＝12作为限制值(最大值X)设定。

【表8】

表9表示与空气调节机的能力等级和各大致的垂直方向位置j对应设定的距离序号的限制值。

【表9】

另外，由于与距离序号对应的超声波的运送时间上具有幅度，所以与距离序号对应的实际的距离保持一定的宽度(误差)，表10表示被识别的距离序号和实际的距离的关系。

【表10】

接着，关于步骤S42中的发送处理以及步骤S43中的接收处理，参照图21的时序图进行说明。

作为超声波发送信号，如上所述，例如以2ms发送50％占空比的50kHz的信号，100ms后再次发送超声波发送信号，并反复进行，在各地址中发送合计8次的超声波发送信号。另外，作为测量间隔设定100ms是因为100ms的时间间隔是能够无视前次的发送处理对反射波的影响的时间。

另外，输出标记时间例如设定为8ms，在输出超声波发送信号的8ms之前输出L级别的接收标记信号，确保发送时的超声波接收信号的H级别，并从超声波发送信号的输出经过8ms之间输出标记信号，从而除去残音信号等干扰。另外，超声波接收信号的输入处理(来自闩锁电路60的输出)，与上述的干扰检测处理同样地，例如每4ms进行。

另外，每当超声波发送信号的发送，每4ms中读取多次该信号级别，为了防止干扰等引起误判定，两次读取一致为L级别的情况下，以从计数N减去1所得的值(N-1)作为距离序号(超声波运送往复时间)。在图21的例子中，发送超声波发送信号后，比较部58的输出信号在N＝5和N＝6之间为L级别(接收标记信号为H级别)，所以超声波接收信号在N＝0～5时为H级别，N＝6、7时为L级别，两次读取一致为L级别是N＝7时，距离序号为N-1＝6，距离序号相当时间为6×4ms＝24ms。

接着，关于步骤S44中的距离序号确定处理进行说明。

如上所述，距离序号中根据空气调节机的能力等级和各地址的垂直方向位置j设定限制值，超声波接收信号为N＞最大值X的情况下，若两次读取一致不是L级别，则也设定距离序号＝X。

在各地址〔i，j〕中决定8次分的距离序号，从大的一侧顺次除去三个距离序号以及从小的一侧顺次除去三个距离序号，取剩余两个距离序号的平均值，确定距离序号。另外，平均值去掉小数点以下，取整数值，相当于如此确定的距离序号的超声波运送往复时间如表7或表8所记载。

另外，在本实施方式中，在各地址决定八个距离序号，除去大小各三个距离序号，取剩余两个距离序号的平均值，确定距离序号，但是在各地址中决定的距离序号不限于八个，取平均值的距离序号也不限于两个。

另外，距家具等障碍物的距离测量在空气调节机的运转停止时进行，关于该空气调节机的运转停止时距障碍物的距离测量，参照图22的流程图进行接下来的说明。另外，图22的流程图，由于与图18的流程图极其类似，所以以下仅说明不同的步骤。

在空气调节机的运转开始时，在步骤S34中，将水平旋转用马达44以及垂直旋转用马达46设定在目标初期位置(〔i，j〕＝〔0，0〕)，而在空气调节机的运转停止时，在步骤S54中，将水平旋转用马达44以及垂直旋转用马达46设定在目标初期位置(〔i，j〕＝〔0，2〕)。

同样地，空气调节机的运转开始时，在步骤S45中，判定进行距离序号确定处理的地址是否为最终地址(〔i，j〕＝〔0，1〕)，而在空气调节机的运转停止时，在步骤S66中，判定进行距离序号确定处理的地址是否为最终地址(〔i，j〕＝〔0，15〕)。

空气调节机的运转停止时的距障碍物的距离，由于与运转开始时最不同的在于步骤S60，在步骤S59中，当判定为无干扰，则在步骤S60中，判定为在与当时的地址〔i，j〕对应的区域(图5所示的区域A～G如以下)没有人的情况下，移向步骤S61，另一方面，在判定为有人的情况下，移向步骤S62。即，由于人不是障碍物，所以以这样的方式设定，在与判定为有人的区域对应的地址中，不进行距离测量，使用以前的距离数据(不更新距离数据)，仅在与判定为没有人的区域对应的地址进行距离测量，使用新测量的距离数据(更新距离数据)。

即，在各障碍物位置判别区域中进行障碍物的有无判定时，对应于与各障碍物位置判别区域对应的人位置判别区域中的是否有人存在的判定结果，决定是否更新各障碍物位置判别区域中的障碍物检测装置的判定结果，从而有效率地进行障碍物的有无判定。更具体地，在属于由人体检测装置判定为没有人的人位置判别区域的障碍物位置判别区域中，由新的判定结果更新障碍物检测装置的前次的判定结果，而在属于由人体检测装置判定为有人的人位置判别区域的障碍物位置判别区域中，不由新的判定结果更新障碍物检测装置的前次的判定结果。

另外，在图18的流程图中的步骤S41或图22的流程图中的步骤S62中，使用以前的距离数据，但是在空气调节机组装后不存在以前的数据，所以利用障碍物检测装置在各障碍物位置判别区域中的判定为初次的情况下使用默认值，作为默认值使用上述的限制值(最大值X)。

另外，在图18的流程图或图22的流程图中，假定障碍物位于距地面0.4～1.2m的高度，障碍物的位置根据距室内机的俯角α和距离信息(距离序号确定处理)决定，但是在各地址中仅检测障碍物的有无的情况下，距离信息不是必要的。

因此，代替图18的流程图的步骤S40、S44以及图22的流程图的步骤S61、S65中的距离测量处理以及距离序号确定处理，根据距室内机的距离设定标记时间，判定有无障碍物的情况，参照图23以及表11～13进行说明。

【表11】

【表12】

【表13】

即，在距地面的高度上设置两个阈值(0.4m、1.2m)，根据距室内机的距离对各地址如图23以及表11(远距离)、表12(中距离)、表13(近距离)所示设定两个与两个阈值对应的默认的标记时间，以标记时间t1以前和比其长的标记时间t2以后作为标记期间，将标记信号输出给障碍物检测装置。另外，以由标记时间t1和标记时间t2夹着的期间作为可接收期间(菲标记期间)，仅在可接收期间有反应的情况下(超声波传感器32接收到反射波的情况下，则该位置有障碍物，在各地址中发送合计八次超声波发送信号，在可接收期间中有规定数以上的反应的情况下判定为有障碍物。

另外，在此使用的用于“远距离”、“中距离”、“近距离”基于距室内机的距离如以下定义。

近距离：区域A

中距离：区域B、C、D

远距离：区域E、F、G

另外，如上所述，从超声波传感器32到障碍物的距离D由

D＝Ct/2……(1)来表示，

但是，声速C依赖于温度，若设温度为T，则1大气压下的声速C由

C＝331.5+0.61T来表示。

因此，当根据俯角α设定的两个标记时间根据温度变更，判定有无障碍物时，障碍物检测精度进一步提高。

因此，图23以及表11～13所示的标记时间是室内温度(室内机的吸入温度)T为10℃≤T≤30℃时的标记时间，当T＜10℃的情况下的标记时间能够如图24以及表14～16所示设定，T＞30℃的情况下的标记时间能够如图25以及表17～19所示设定。

【表14】

【表15】

【表16】

【表17】

【表18】

【表19】

另外，声速C也依赖于气压，表20表示从超声波传感器到物体的距离为1～8m的情况下的气压和距离的误差的关系。在此，设气压为P，则从超声波传感器到物体的距离每1m产生大约53.75(1-P)cm的误差，所以在使用式(1)计算的标记时间上加以所述误差，对应气压修正声速，从而障碍物检测精度进一步提高。

【表20】

此外，障碍物检测精度也受到室内机(实际上、超声波传感器32)的设置高度的影响，通过考虑室内机的设置高度，障碍物检测精度进一步提高。即，假定室内机的设置高度为2m的高度而设定标记时间，则还也考虑到，室内机设置在距地面低于2m的位置上的情况下，会将地面的槽等作为障碍物检测，而室内机设置在距地面高于2m的位置上的情况下，完全检测不到障碍物。

因此，在远间隔操作空气调节机的遥控器(远间隔操作装置)或室内机主体上设置“标准”、“降低”、“提高”的室内机高度切换部件(按钮、开关等)，在室内机的设置时对应其高度切换室内机高度切换部件，从而防止因室内机的设置高度引起的误检测。

图23、图24、图25表示室内机的设置高度距地面2m的情况，但是室内温度T为10℃≤T≤30℃、室内机的设置高度距地面1.7m的情况下，能够将标记时间如图26以及表21～23所示设定，室内机的设置高度距地面2.4m的情况下，能够将标记时间如图27以及表24～26所示设定。另外，T＜10℃的情况和T＞30℃的情况下，也对应基于温度变化的声速的变动而设定。

【表21】

【表22】

【表23】

【表24】

【表25】

【表26】

因此，将室内机的设置高度距地面2m±0.2m、1.7m±0.2m、2.4m±0.2m的情况下的标记时间与由室内机高度切换部件设定的“标准”、“降低”、“提高”分别对应，从而能够消除室内机的设置高度引起的误检测。

另外，在表21～26中，标记时间t1和标记时间t2设定为相同的时间的俯角意味不进行障碍物检测。

另外，室内机由于多设置在“标准”的高度，所以在“标准”的高度上，使用基于室内温度的标记时间，而在“降低”以及“提高”的高度上，作为室内温度可以无视T＜10℃的情况或T＞30℃的情况，使用10℃≤T≤30℃的标记时间。

图28表示用于如此设定标记时间并选择无视气压影响的情况下的标记时间的流程图。

在步骤S71中，在预置处理之前检测室内温度，在步骤S72中，判定由遥控器设定的室内机的设置高度是否为“标准”，“标准”的情况下，移向步骤S73，而不是“标准“的情况下，移向步骤S78。

在步骤S73中，判定室内温度T是否为10℃≤T≤30℃，当10℃≤T≤30℃的情况下，在步骤S74中选择图23的标记时间，而不是10℃≤T≤30℃的情况下，在步骤S75中判定是否是T＜10℃。在T＜10℃的情况下，在步骤S76中，选择图24的标记时间，而不是T＜10℃的情况下，由于室内温度T变为T＞30℃，所以在步骤S77中，选择图25的标记时间。

另外，在步骤S78中，判定由遥控器设定的室内机的设置高度是否为“降低”，“降低”的情况下，在步骤S79中，选择图26的标记时间，不是“降低”的情况下，由于由遥控器设定的室内机的设置高度变为“提高”，在步骤S80中，选择图27的标记时间。

在此，当关注障碍物的高度，则在气流的控制中，特别是对于近距离区域判断障碍物的高度尤为重要。例如在采暖时，若是高度低的障碍物，通常由自动风向控制(后述)将上下翼片12多少朝上设定，从障碍物之上送出气流，则能够进行舒适的空气调节，而具有高度高的障碍物的情况下，为了回避该障碍物而将上下翼片12朝上设定时，气流不能到达地面或者暖气直接吹向居住者脸部，会给居住者带来不快感，所以在回避高度高的障碍物的情况下，使左右翼片14摇摇摆作(后述)是有效的。通过如此判断存在于室内的障碍物的高度，能够实现舒适的空气调节空间。

因此，在距地面的高度中设置三个阈值(例如0.4m、0.7m、1.2m)，将距地面的高度为0.7～1.2m的障碍物定义为“高障碍物”，将距地面的高度定义为0.4～0.7m的障碍物定义为“低障碍物”，对于近距离区域，设定高障碍物检测用的标记时间和低障碍物检测用的标记时间，也能够进行两阶段的检测。

具体地，关于远距离区域以及中距离区域，障碍物的高度分区划分为一个(0.4～1.2m)，使用图23～图27的标记时间，在各地址中发送合计8次的超声波发送信号，进行障碍物的有无判定(参照图21)，关于近距离区域，将障碍物的高度分区划分为两个，在近距离区域的各地址中，使用图29或表27所示的标记时间，发送合计8次的超声波发送信号，进行高障碍物的有无判定，之后再使用表28所示的标记时间，发送合计8次的超声波发送信号，进行低障碍物的有无判定。

【表27】

【表28】

另外，关于远距离区域以及中距离区域，也将障碍物的高度分区划分为二，设定高障碍物检测用标记时间和低障碍物检测用标记时间，进行两阶段的障碍物检测。

另外，也能够对距地面的高度设定四个以上阈值，将障碍物的高度划分为三个以上，但是优选越接近室内机的区域，越增多障碍物的高度分区数。

因此，图29、表27以及表28的标记时间表示室内机的设置高度为“标准”，室内温度T为10℃≤T≤30℃的情况，室内温度T为T＜10℃、在近距离区域的各地址中检测“高障碍物”的情况下，使用图30或表29所示的标记时间，进行高障碍物的有无判定，之后再使用表30所示的标记时间进行低障碍物的有无判定。

【表29】

【表30】

另外，在室内温度T为T＞30℃时，在近距离区域的各地址中检测“高障碍物”的情况下，使用图31或表31所示的标记时间进行高障碍物的有无判定，之后再使用表32所示的标记时间，进行低障碍物的有无判定。

【表31】

【表32】

另外，室内机的设置高度为“降低”的情况下，室内温度T为10℃≤T≤30℃的情况下，使用图32以及表33、表34的标记时间，室内温度T为T＜10℃的情况下，使用图33以及表35、表36的标记时间，室内温度T为T＞30℃的情况下，使用图34以及表37、表38的标记时间。

【表33】

【表34】

【表35】

【表36】

【表37】

【表38】

另外，室内机的设置高度为“提高”的情况下，室内温度T为10℃≤T≤30℃的情况下，使用图35以及表39、表40的标记时间，室内温度T为T＜10℃的情况下，使用图36以及表41、表42的标记时间，室内温度T为T＞30℃的情况下，使用图37以及表43、表44的标记时间。

【表39】

【表40】

【表41】

【表42】

【表43】

【表44】

另外，在图29～图37或表27～44中，高障碍物检测用可接收期间和低障碍物检测用可接收期间重合设定，但是根据后述的障碍物检测的学习控制，若在一个方位上分高障碍物和低障碍物进行障碍物检测，则即使该方位上有障碍物，也有可能判定为无障碍物，所以可以使低障碍物检测用标记时间t1与高障碍物检测用标记时间t1一致。这种情况下，低障碍物检测用标记时间仅作为低障碍物判定，高障碍物检测用标记时间作为高障碍物判定并且也作为低障碍物判定。

另外，如图23～37所示，在测量的地址上设置两个标记时间，检测位于距地面0.4～1.2m的高度的障碍物的情况下，在中距离区域测量的俯角，与在远距离或近距离测量的俯角重合，在相当于中距离区域的俯角中对各地址变更标记时间，进行两次扫描。

另外，在本实施方式中，障碍物检测分为空气调节机的运转开始时和停止时进行，但是在压缩机和室内送风机的运转中，电气干扰和周围的噪音会给超声波传感器32带来不良影响，所以全部的地址中的超声波传感器32的障碍物检测可以在空气调节机的运转停止时进行。

另外，在遥控器上设置时刻设定部件，可以在由时刻设定部件设定的时刻控制超声波传感器32的障碍物检测。这种情况下，在由时刻设定部件设定的时刻当空气调节机处于运转中的情况下，不开始障碍物检测，而在由时刻设定部件设定的时刻当压缩机或室内风扇8处于停止的情况下开始障碍物检测。

另外，在上述的时间安排(timing)下的障碍物检测的基础上，为了将超声波传感器32的检测结果反映在空气调节机的运转中，也可以将周围环境的干扰置之度外，在空气调节机的运转开始时开始全部的地址的障碍物检测。

另外，超声波传感器32以空气作为介质发送超声波，接收其反射波，在有气流存在的地方，有可能不能进行准确的障碍物的位置检测，所以在室内风扇8的运转中进行障碍物检测的情况下，对应表5所示的各地址变更左右翼片14的设定角度。

详细地说，在室内风扇8的运转中，在水平方向的角度β为10度～55度的各地址中利用超声波传感器32进行障碍物检测时，与俯角α无关地，左右翼片14从室内机观察朝左设定(超声波传感器32的检测方向)的情况下，将左右翼片14朝向正面变更，左右翼片14朝向正面或朝右设定的情况下，不变更左右翼片14的设定方向。

另外，在水平方向的角度β为60度～115度的各地址中利用超声波传感器32进行障碍物检测时，与俯角α无关，在左右翼片14从室内机观察朝向正面设定(超声波传感器32的检测方向)的情况下，将左右翼片14朝左或朝右变更，左右翼片14朝左或朝右设定的情况下，不变更左右翼片14的设定方向。

另外，作水平方向的角度β为120度～170度的各地址中利用超声波传感器32进行障碍物检测时，与俯角α无关地，左右翼片14从室内机观察朝右设定(超声波传感器32的检测方向)的情况下，将左右翼片14朝向正面变更，左右翼片14朝左或朝向正面设定的情况下，不变更左右翼片14的设定方向。

另外，将图5所示的人位置判别区域从室内机观察分为左区域(区域A、B、E)、中央区域(区域A、C、F)、右区域(区域A、D、G)时，图14所示的障碍物位置判别区域从室内机观察分为左区域(方位A1、B1、B2、E1、E2)、中央区域(方位A2、C1、C2、F1、F2)、右区域(方位A3、D1、D2、G1、G2)，上述水平方向的角度范围分别与下面的区域对应。

角度β：10度～55度→左区域

角度β：60度～115度→中央区域

角度β：120度～170度→右区域

即，在室内风扇8的运转中，左右翼片14朝向超声波传感器32的检测方向的情况下，通过将左右翼片14的朝向向与超声波传感器32的检测方向不同的方向变更，从而能够极力降低气流对超声波传感器32的障碍物检测的影响。更具体地，将要进行空气调节的区域从室内机观察分割为左右方向的多个区域的情况下，左右翼片14朝向超声波传感器32的检测区域的情况下，将左右翼片14的朝向变更为朝向与超声波传感器32的检测区域邻接的区域。

另外，超声波传感器在左区域的障碍物检测时，左右翼片14从室内机观察朝左设定的情况下，或超声波传感器在右区域的障碍物检测时，左右翼片14从室内机观察朝右设定的情况下，将左右翼片14分别朝右或朝左变更，将左右翼片14的朝向变更为朝向最远离超声波传感器的检测区域的区域，则能够进一步降低气流的影响。

另外，使超声波传感器的障碍物检测在空气调节机的吹出方向上优先，从而舒适性会多少降低，但是变更左右翼片14的设定方向的情况下，在超声波传感器32的障碍物检测完成的时刻，将左右翼片14的朝向恢复到变更前的朝向上，从而能够极力抑制舒适性的降低。

另外，每次进行空气调节机的运转，如表6所示，在全区域上进行障碍物检测时，由于也考虑超声波传感器32的障碍物检测性能降低，所以全区域检测仅在初次运转和存储器重置(后述的第二存储器的重置)后进行一次，第二次以后的检测也能够每次进行1/3区域。

即，第二次检测在属于左区域的方位A1、B1、B2、E1、E2中进行，第三次检测在属于中央区域的方位A2、C1、C2、F1、F2中进行，第四次检测在属于右区域的方位A3、D1、D2、G1、G2中进行，第五次以后也同样地在1/3区域中进行障碍物检测。

具体地、一次全区域检测以及一次1/3区域检测按下面的顺序进行。

全区域检测：E1→E2→B1→B2→A1→F1→F2→C1→C2→A2→G1→G2→D1→D2→A3

左1/3区域检测：E1→E2→B1→B2→A1

中央1/3区域检测：F1→F2→C1→C2→A2

右1/3区域检测：G1→G2→D1→D2→A3

另外，图5所示的人位置判别区域从室内机观察能够分为左、中央、右三个区域，但是与构成人体检测装置的传感器单元的数量对应地，人位置判别区域从室内机观察也能够分为左和右两个区域或四个以上区域，这种情况下，第二次以后的检测每次构成1/2区域或1/R区域(R≥4)。

另外，通过降低有人的频度低的区域中的障碍物检测频度，能够进一步抑制超声波传感器32的障碍物检测性能的降低。

即，根据图6的流程图确定区域特性(或生活分区)之前，或障碍物检测的学习控制(后述)稳定之前的规定期间(例如一周)，与有人的频度无关地，每1/3区域顺次进行障碍物检测，经过规定期间后，例如也能够根据区域特性进行取样检测(间隔检测、间拔检测)。

即，从室内机观察，以包含于左、中央、右三个区域中的多个人位置判别区域的区域特性中最小的区域特性作为该区域的区域特性时，该区域为区域特性III的情况下，该区域的障碍物位置检测以多次(例如5次)中一次的比例间拔进行。

例如，在左区域中，区域A、区域B以及区域E的区域特性全部为III的情况下，最小的区域特性为III，所以左区域构成区域特性III，中央区域和右区域的区域特性构成I或II的情况下，进行如下的取样检测。另外，进行取样检测之前的区域特性确定之前的扫描次数设定为七次。

壁面(第七次)→左(第七次)→中央(第七次)→右(第七次)→壁面(第八次)→中央(第八次)→右(第八次)→壁面(第九次)→……→壁面(第十一次)→中央(第十一次)→右(第十一次)→壁面(第十二次)→左(第八次)→中央(第十二次)→右(第十二次)→……

另外，在中央区域中，例如区域A为区域特性III，区域C为区域特性II、区域F为区域特性III的情况下，最小的区域特性为II，所以中央区域为区域特性II，不进行取样检测。

<障碍物检测的学习控制>

超声波传感器32，通常其照射方向与对象物的面所成的角度为90度前后能够准确地测量，而随着该角度变小，反射波返回超声波传感器32的确立性逐渐降低，障碍物检测失败的可能性提高。

作为一例，当考虑到上面平坦的餐桌等桌子，则在桌子上没有任何物品的情况下，来自超声波传感器32的发送波在桌子的上面放射，返回超声波传感器32的可能性极低，桌子的位置决定困难，而在桌子上存在生活用品(餐具、遥控器、书本、报纸、纸巾盒等)时，来自超声波传感器32的发送波由桌子和生活用品放射而返回超声波传感器32，桌子的位置决定变得容易。

因此，在该学习控制中，障碍物检测不仅对障碍物，也利用与位于障碍物附近的周围的附带物的相互作用。但是，实际上放置在房间内的家具等(实际上、与其说是家具，不如说是放置在家具上的生活用品)每日其场所变化的可能性很大，障碍物的角度、障碍物附近的周围附带物的相互作用变化，所以通过反复进行障碍物检测，能够极力降低检测错误。该学习控制，如图38所示的流程图所示，以每次的扫描结果为基础学习障碍物位置，根据其学习控制结果判断障碍物所在的场所，进行后述的气流控制。

图38是表示障碍物有无判定的流程图，该障碍物有无判定对图14所示的全部方位(障碍物位置判别区域)顺次进行。在此，以方位A1为例进行说明。

由超声波传感器32开始障碍物检测动作，则首先在步骤S81中，在方位A1的最初的地址中通过超声波传感器32进行检测动作(扫描)，在步骤S82中，进行上述的障碍物的有无判定(时间t1～t2的反应的有无判定)。在步骤S82中，当判定为有障碍物时，在步骤S83中，对设于第三基板52上的第一储存器加以“1”，当判定为没有障碍物时，在步骤S84中，对第一存储器加以“0”。

在步骤S85中，判定方位A1的最终地址的检测是否完成，最终地址的检测未完成的情况下，在步骤S86中，在下一个地址中由超声波传感器32进行检测动作，返回步骤S82。

另一方面，最终地址的检测完成的情况下，在步骤S87中，存储在第一存储器中的数值(判定为有障碍物的地址的合计)除以方位A1的地址数(进行除法运算)，在接下来的步骤S88中，将其商与规定的阈值比较。当商比阈值大的情况下，在步骤S89中，暂时判定为在方位A1中有障碍物，在步骤S90中，对第二存储器加以“5”。另一方面，当商不到阈值的情况下，在步骤S91中，暂时判定为在方位A1中没有障碍物，在步骤S92中，对第二存储器加以“-1”(减去“1”)。

另外，通过超声波传感器32，从超声波传感器32到障碍物的距离越远则障碍物检测越难，所以在此使用的阈值根据距室内机的距离例如进行如下设定。

近距离：0.4

中距离：0.3

远距离：0.2

另外，该障碍物检测动作每次运转空气调节机时进行，所以在第二存储器上反复加以“5”或“-1”。因此，存储在第二存储器中的数值将最大值设定为“10”，最小值设定为“0”。

接着，在步骤S93中，判定存储在第二存储器中的数值(加法运算后的合计)是否为判定基准值(例如5)以上，若为判定基准值，则在步骤S94中，最终判定在方位A1中有障碍物，若不到判定基准值，则在步骤S95中最终判定在方位A1中没有障碍物。

另外，第一存储器当完成某一方位的障碍物检测动作时，清除该存储器，从而能够作为接下来的方位中的障碍物检测动作的存储器使用，但是第二存储器每次运转空气调节机，累积一个方位的加算值(但是最大值≥合计≥最小值)，所以准备与方位数等数量的存储器。

在上述的障碍物检测的学习控制中，作为判定基准值设定“5”，在某一方位的初次的障碍物检测中最终判定有障碍物，则在第二存储器中存储“5”。在该状态下，若在下一次的障碍物检测中最终判定无障碍物，则由于“5”加以“-1”所得的值不到判定基准值，所以该方位上不存在障碍物。

但是，在下次的障碍物检测中也最终判定为有障碍物时，“5”加以“5”所得的值“10”存储在第二存储器中，由于合计值为判定基准值以上，判定为该方位上存在障碍物，即使下下次以后5次的障碍物检测中判定为无障碍物，由于“10”加以“-1×5”所得的值为“5”，所以该方位上依然存在障碍物。

即、该障碍物检测的学习控制有这样的特征：根据多次的加法累积值(或加减法累积值)进行障碍物的最终有无判定时，判定为有障碍物时加算的值设定为比判定为无障碍物时减算的值充分大的数字，通过如此设定，能够容易得出有障碍物的结果。

另外，通过在存储在第二存储器中的数值设置最大值和最小值，从而即使因搬家或改变面貌等使障碍物的位置较大变化，能够尽量快速追随该变化。不设置最大值的情况下，每次判定为有障碍物时，其和逐渐变大，障碍物的位置因搬动等而变化，在每次判定为有障碍物的区域上障碍物离开的情况下，低于判定基准值也需要花费时间。另外，不设置最小值的情况下，产生相反的现象。

图39表示图38的流程图所示的障碍物检测的学习控制的变形例，由于仅步骤S110、S112、S113的处理与图38的流程图不同，所以关于这些步骤进行说明。

该学习控制中，在步骤S109中当暂时判定为在方位A1中有障碍物时，在步骤S110中对第二存储器加以“1”。而在步骤S111中，暂时判定为在方位A1中无障碍物时，在步骤S112中，对第二存储器加以“0”。

接着，在步骤S113中，根据包含目前的障碍物检测的过去10次的障碍物检测将存储在第二存储器中的合计值与判定基准值(例如2)进行比较，若为判定基准值以上，则在步骤S114中，最终判定为在方位A1中有障碍物，而若不到判定基准值，则在步骤S115中，最终判定在方位A1中无障碍物。

即，上述的障碍物检测的学习控制，即使在某一方位的过去10次的障碍物检测中8次不能检测到障碍物，若能够两次检测到，则最终判定为有障碍物。因此，该学习控制具有这样的特征：最终判定为有障碍物的障碍物检测次数(在此为两次)设定为比参照的过去的障碍物检测次数充分小的数字，通过如此设定，容易得出具有障碍物的结果。

另外，可以在室内机主体或遥控器上设置重置存储在第二存储器中的数据的按钮，通过按压该按钮来重置所述数据。

基本上，对气流控制有较大影响的障碍物或壁面的位置变化少，但是当发生伴随搬动等室内机的设置位置的变更或房间内的面貌改变的家具位置的变更等的情况下，基于至此得到的数据进行气流控制是不理想的。这是因为通过学习控制都能形成适合该房间的控制，但是到最佳控制需要花费时间(特别是在该区域中没有障碍物的情况下显著)。因此，通过设置重置按钮，室内机和障碍物或壁面的相对位置关系变化的情况下，通过重置至此的数据，从而能够防止基于过去错误的数据进行的不适当的空气调节，并且从最初再次开启学习控制，能够尽早得到适合其状况的控制。

<障碍物回避控制>

根据上述障碍物的有无判定，作为风向变更部件的上下翼片12以及左右翼片14在采暖时如以下进行控制。

在以下的说明中，使用用语“区块(block)”、“领域(field)”，首先说明这些用语。

图5所示的区域A～G分别属于以下的区块。

区块N：区域A

区块R：区域B、E

区块C：区域C、F

区块L：区域D、G

另外，区域A～G分别属于以下的领域。

领域1：区域A

领域2：区域B、D

领域3：区域C

领域4：区域E、G

领域5：区域F

表45表示构成左右翼片14的5片左翼片和5片右翼片的各方位中的目标设定角度，数字(角度)上的记号如图40所示，定义为左翼片或右翼片朝向内侧的情况为正(+，表45中无记号)的方向、朝向外侧的情况为负(-)的方向。

【表45】

另外，表45中的“采暖B区域”是指进行障碍物回避控制的采暖区域，“通常自动风向控制”是指不进行障碍物回避控制的风向控制。在此，是否进行障碍物回避控制的判定，以室内热交换器6的温度为基准，温度低的情况下，进行风不吹向居住者的风险控制、过高的情况下最大风量位置的风向控制、适度温度的情况下向采暖B区域的风向控制。另外，在此所谓的“温度低”、“过高”、“风不吹向居住者的风向控制”、“最大风量位置的风向控制”为如下意思。

·低温度：室内热交换器6的温度以皮肤温度(33～34℃)为最适温度设定，能够变为该温度以下的温度(例如32℃)

·过高温度：例如56℃以上

·风不吹向居住者的风向控制：以使风不朝向居住空间的方式对上下翼片12进行角度控制，使风沿着屋顶流动的风向控制

·最大风量位置的风向控制：空气调节机由于通过上下翼片12以及左右翼片14使气流弯曲时必然产生阻抗(损失)，所以最大风量位置是指损失无限接近0的风向控制(左右翼片14的情况下，朝向正对面的位置、上下翼片12的情况下，从水平35度朝向的位置)。

表46表示进行障碍物回避控制的情况下的上下翼片12的各领域中的目标设定角度。另外，表46中的上翼片的角度(γ1)以及下翼片的角度(γ2)为从水平线测量的朝向的角度(俯角)。

【表46】

接着，关于与障碍物的位置对应的障碍物回避控制，具体进行说明，但首先关于障碍物回避控制中使用的用语“摇摆动作”、“方位停留工作”、“方块停留工作”进行说明。

摇摆动作是指通过左右翼片14的摇摆动作，基本上以目标之一的方位为中心以规定的左右角度幅度摇摆，在摇摆的两端没有固定时间的动作。

另外，方位停留工作是指，对某一方位的目标设定角度(表45的角度)进行表47的修正，分别作为左端和右端。作为动作，在左端和右端分别具有风向固定时间(固定左右翼片14的时间)，例如在左端经过风向固定时间的情况下，向右端移动，在右端经过风向固定时间之前，维持右端的风向，风向固定时间的经过后，向左端移动，并反复进行。风向固定时间例如设定为60秒。

【表47】

【表48】

即，在某一方位上具有障碍物的情况下，原样地使用该方位的目标设定角度，则暖风始终吹向障碍物，但是通过进行表47的修正，能够使暖风从障碍物的侧方到达有人的位置。

另外，所谓方块停留工作是指，与各方块的左端和右端对应的左右翼片14的设定角度例如根据表48决定。作为动作，在各方块的左端和右端分别具有风向固定时间，例如在左端经过风向固定时间后，向右端移动，在右端经过风向固定时间之前维持右端的风向，风向固定时间经过后，向左端移动，反复进行如此操作。风向固定时间，与方位停留工作同样地，例如设定为60秒。另外，各方块的左端和右端与设于该方块的人位置判别区域的左端和右端一致，所以方块停留工作也能够称作人位置判别区域的停留工作。

【表48】

另外，方位停留工作和方块停留工作根据障碍物的大小分开使用。前方的障碍物小的情况下，以障碍物的某一方位为中心进行方位停留工作，从而避开障碍物而送风，相对于此，前方的障碍物变大，例如有人的区域的前方整体有障碍物的情况下，进行方块停留工作，从而在较宽的范围内送风。

在本实施方式中，总称摇摆动作、方位停留工作和方块停留工作为左右翼片14的摇摆动作。

以下，具体说明上下翼片12或左右翼片14的控制实施例，但是当由人体检测装置判定人仅在单一的区域中的情况下，由障碍物检测装置判定在位于由人体检测装置判定为有人的人位置判别区域的前方的障碍物位置判别区域中有障碍物的情况下，控制上下翼片12，进行从上方回避障碍物的气流控制。另外，由障碍物检测装置判定在属于由人体检测装置判定为有人的人位置判别区域的障碍物位置判别区域中有障碍物的情况下，选择在属于判定为有人的人位置判别区域的至少一个障碍物位置判别区域内使左右翼片14摇摆，在摇摆范围的两端不设置左右翼片14的固定时间的第一气流控制和在属于判定为有人的人位置判别区域或与该区域相邻的人位置判别区域的至少一个的障碍物位置判别区域内使左右翼片14摇摆，在摇摆范围的两端设置左右翼片14的固定时间的第二气流控制之一。

另外，在以下的说明中，分为上下翼片12的控制和左右翼片14的控制，但是可以与人以及障碍物的位置对应地，上下翼片12的控制和左右翼片14的控制适当组合进行。

A.上下翼片控制

(1)在区域B～G的任一个中有人，在有人的区域的前方的方位A1～A3中有障碍物的情况下，

进行将上下翼片12的设定角度相对于通常的领域风向控制(表46)如表49所示进行修正，将上下翼片12朝上设定的气流控制。

【表49】

(2)在区域B～G的任一个区域中有人，在有人的区域的前方的区域A中没有障碍物的情况下(上述(1)以外)

通常进行自动风向控制。

B.左右翼片控制

B1.区域A(近距离)有人的情况下

(1)在区域A中没有障碍物的方位有一个的情况下

以没有障碍物的方位的目标设定角度为中心而向左右进行摆动动作，进行第一气流控制。例如，在方位A1、A3中有障碍物，在方位A2中没有障碍物的情况下，以方位A2的目标设定角度为中心而向左右进行摆动动作，对基本上没有障碍物的方位A2进行空气调节，但是由于方位A1、A3中不限于没有人，所以通过添加摆动动作，多少气流会被分流到方位A1、A3中。

更具体地说明、根据表45以及表47，决定方位A2的目标设定角度以及修正角度(摆动动作时的摇摆角)，所以左翼片以及右翼片都以10度为中心，分别在±10度的角度范围内不停止而继续摇动(摆动)。但是，左翼片和右翼片左右摆动的时间安排设定为相同，左翼片和右翼片的摇动动作连动。

(2)在区域A中没有障碍物的方位为两个，相邻的情况下(A1和A2或A2和A3)

以没有障碍物的两个方位的目标设定角度作为两端进行摆动动作，进行第一气流控制，从而对基本上没有障碍物的方位进行空气调节。

(3)在区域A中没有障碍物的方位为两个，离开的情况下(A1和A3)

以没有障碍物的两个方位的目标设定角度作为两端进行方块停留工作，进行第二气流控制。

(4)在区域A中，全部的方位中有障碍物的情况下，

由于以何处为目标为好不明，所以使方块N方块停留工作，进行第二气流控制。这是由于，相比于目标在于区域全体，方块停留工作形成有指向性的风向，容易到达很远，能够回避障碍物的可能性较高。即，即使在区域A中障碍物分散的情况下，在障碍物和障碍物之间通常有间隙，通过该障碍物间的间隙能够进行送风。

(5)在区域A中，全部方位中没有障碍物的情况下

进行区域A的通常自动风向控制

B2.区域B、C、D(中距离)的任一个中有人的情况下

(1)仅在属于有人的区域的两个方位的一方有障碍物的情况下

以没有障碍物的两个方位的目标设定角度为中心而向左右进行摆动动作，进行第一气流控制。例如，在区域D中有人，仅在方位D2中有障碍物的情况下，以方位D1的目标设定角度为中心而向左右进行摆动动作。

(2)在属于有人的区域的两个方位的双方都有障碍物的情况下

使包含有人的区域的方块进行方块停留工作，进行第二气流控制。例如，在区域D中有人，在方位D1、D2两者都有障碍物的情况下，使方块L进行方块停留工作。

(3)有人的区域没有障碍物的情况下

进行有人的区域的通常自动风向控制。

B3.在区域E、F、G(远距离)的任一个中都有人的情况下

(1)仅在属于有人的区域的前方的中距离区域的两个方位的一方上有障碍物的情况下(例如：区域E有人，方位B2上有障碍物，方位B1中没有障碍物)

(1.1)在有障碍物的方位的两侧相邻没有障碍物时(例如方位B1、C1没有障碍物)

(1.1.1)在有障碍物的方位的两侧相邻没有障碍物的情况下(例如在方位E2中没有障碍物)

以有障碍物的方位为中心进行方位停留工作，进行第二气流控制。例如，在区域E中有人，在方位B2中有障碍物，在其两侧和后方都没有障碍物的情况下，能够从侧方避开位于方位B2中的障碍物，将气流送入区域E。

(1.1.2)在有障碍物的方位的后方有障碍物的情况下(例如在方位E2中有障碍物)

以在中距离区域中没有障碍物的方位的目标设定角度为中心进行摆动动作，进行第一气流控制。例如，在区域E中有人，在方位B2中有障碍物，在其两侧没有障碍物，但是在其后方有障碍物的情况下，从没有障碍物的方位B1送入气流是有利的。

(1.2)在有障碍物的方位的两侧相邻中的一侧有障碍物，在另一侧没有障碍物的情况下，

以没有障碍物的方位的目标设定角度为中心进行摆动动作，进行第一气流控制。例如在区域F中有人，在方位C2中有障碍物，在方位C2的两侧相邻中方位D1中有障碍物，在C1中没有障碍物的情况下，能够从没有障碍物的方位C1避开方位C2的障碍物将气流送给区域F。

(2)在属于有人的区域的前方的中距离区域的两个方位的两者中有障碍物的情况下，

使包含有人的区域的方块进行方块停留工作，进行第二气流控制。例如，在区域F中有人，在方位C1、C2两者都有障碍物的情况下，使方块C进行方块停留工作。这种情况下，在人的前方有障碍物，不能避开障碍物，所以与在相邻方块C的方块中有无障碍物无关，进行方块停留工作。

(3)在属于有人的区域的前方的中距离区域的两个方位的两者中没有障碍物的情况下(例如：在区域F中有人，在方位C1、C2中没有障碍物)

(3.1)仅在属于有人的区域的两个方位的一侧的方位中有障碍物的情况下，

以没有障碍物的另一侧的方位的目标设定角度为中心进行摆动动作，进行第一气流控制。例如，在区域F中有人，在方位C1、C2、F1中没有障碍物，在方位F2中有障碍物的情况下，由于有人的区域F的前方开放，所以考虑到远距离的障碍物，以没有障碍物的远距离的方位F1为中心进行空气调节。

(3.2)在属于有人的区域的两个方位的两者上都有障碍物的情况下，

使包含有人的区域的方块进行方块停留工作，进行第二气流控制。例如，在区域G中有人，在方位D1、D2中没有障碍物，在方位G1、G2两者中有障碍物的情况下，有人的区域G的前方开放，但是由于该区域整体上有障碍物，以何处为目标为好不明确，所以使方块L进行方块停留工作。

(3.3)在属于有人的区域的两个方位的两者中都没用障碍物的情况下，

进行有人的区域的通常自动风向控制。

另外，该障碍物回避控制根据人体检测装置的是否有人存在的判定和障碍物检测装置的障碍物的有无判定来控制上下翼片12以及左右翼片14，但是也能够仅根据障碍物检测装置的障碍物有无判定来控制上下翼片12以及左右翼片14。

<仅基于障碍物的有无判定的障碍物回避控制>

该障碍物回避控制是用于回避基本上由障碍物检测装置判定为有障碍物的区域，朝向判定为无障碍物的区域送风的控制，以下说明其具体例。

A.上下翼片控制

(1)区域A(近距离)中有障碍物的情况下

为了抑制在采暖时变轻而浮上的暖气，使上下翼片12朝向最下方送出暖风时，在区域A中有障碍物的情况下，暖风停留在障碍物的背部(室内机侧)，暖气碰到障碍物不会到达地面。

因此，在室内机正下方或其附近检测到障碍物的情况下，将上下翼片12的设定角度相对于通常的领域风向控制(表46)如表49所示进行修正，进行将上下翼片12朝上设定的气流控制，从障碍物之上进行空气调节。要回避障碍物而将气流整体过于向上扬起，则暖气直接吹到居住者脸部，带来不快感，所以下翼片12b托起暖气，回避障碍物，并由上翼片12a防止扬起。

B.左右翼片控制

(1)区域B、C、D(中距离)的任一个上有障碍物的情况下，

对没有障碍物的风向进行重点空气调节。例如在区域C(房间中央)检测到障碍物的情况下，使包含没有障碍物的两侧的区域B、D的方块交替进行方块停留工作，对没有障碍物(＝人的存在可能性高)的区域进行重点空气调节。

另外，在区域B或D(房间的角落)检测到障碍物的情况下，使包含区域C以及D或区域B以及C的方块进行方块停留工作。这种情况下，以多次(例如五次)中一次的比例，使区域C以及D或区域B以及C进行方块停留工作后，朝向区域B或D使左右翼片14摆动，则不仅以人存在的可能性更高的区域为中心进行空气调节，而且在房间整体的空气调节方面也是有效的。

另外，判别障碍物的有无的方位(障碍物位置判别区域)可以与空气调节机的能力等级无关，如图14所示进行细分化，但是由于与能力等级对应而所设置的房间的尺寸也不同，所以可以改变分割区域数。例如，能力等级为4.0kw以上时，如图14所示进行分割，3.6kw以下时，可以不设置远距离区域，将近距离区域三分割，将中距离区域六分割。

另外，如图14所示，以放射状识别房间，从室内机等间隔地分割为近/中/远距离的情况下，越远离室内机其面积越大。因此，通过越远离室内机越增多判别区域数，能够使各区域的大小大致均匀，容易进行气流控制。

另外，居住空间的全扫描通过超声波传感器32朝向表5所示的各地址发送超声波来进行，但是也能够根据从室内机到判别区域的距离增大扫描时的角度间隔。

在此，若将与各地址对应的检测小区域由“单元(cell)”表现，则各区域的检测单元数越增加，则检测精度越提高，但是由于扫描时间变长，优选兼顾检测精度和扫描时间。因此，例如在与近距离对应的各地址(俯角α：25度～80度)中水平方向和垂直方向都以每10度进行扫描，变轻在与中距离对应的各地址(俯角α：15度～30度)以及与远距离对应的各地址(俯角α：5度～20度)中水平方向和垂直方向都以每5度进行扫描，从而能够使各区域中的检测单元数大致相等(大致20度前后)。

另外，在表5以及表6中，使超声波传感器32在垂直方向上5度～80度的范围内进行扫描，但是将用于检测障碍物的有无的标记时间如图23～图27、图29～图37所示进行设定的情况下，俯角α为70度～80度的区域由于不进行障碍物的检测，所以障碍物回避制度在俯角α为70度以下的范围内进行。

<一室中设置两台以上室内机的情况下的动作时刻>

当空气调节机的室内机在一个房间中安装两台以上时，这些空气调节机通常大致同时停止运转。空气调节机的运转停止时进行超声波传感器32的障碍物检测的情况下，若各空气调节机的障碍物检测的动作时刻一样，则相互干涉的可能性较高。即，两台以上的室内机若设置在能够检测来自各超声波传感器32的发送音的方位内，则某一超声波传感器32接收从其他超声波传感器32发送的超声波，则误认作自身的发送波的反射波。

该相互干涉能够通过错开各超声波传感器32的动作时刻来防止，相互干涉防止控制通过将两个以上的超声波传感器32的动作模式存储在第一基板48上，并在遥控器或室内机主体上设置动作模式切换部件(按钮、开关等)，适当切换动作模式，选择两个以上动作模式的任一个来进行。

其具体例，以如下情况为例进行说明：设置动作模式A和动作模式B两个动作模式，将一室的两台室内机中一台超声波传感器32设定为动作模式A，并将另一台室内机的超声波传感器32设定为动作模式B。

图41表示超声波传感器32的动作时刻，图41中表示各动作所需要的时间的一例。另外，图42表示动作模式A采用图41的动作时刻，动作模式B变更(增长)稳定等待时间(图18的步骤S36或图22的步骤S56)的情况。

如图42所示，未变更动作时刻的动作模式A的空气调节机和变更稳定等待时间而改变动作时刻的动作模式B的空气调节机大致同时停止，进行超声波传感器32的障碍物检测的情况下，空气调节机停止后，错开动作模式A的超声波传感器32的距离测量所需的时间和动作模式B的超声波传感器32的距离测量所需的时间，从而能够回避相互干涉。但是，随着在各地址反复操作距离测量，动作模式A的距离测量所需的时间和动作模式B的距离测量所需的时间也会一部分重合，也有发生相互干涉的可能性。

图43表示动作模式A采用图41的动作时刻，动作模式B采用多少变更(例如延长1ms)扫描开始之前的时间(初次的等待时间或最初的地址下的等待时间)的情况。该情况下，若两台室内机的超声波传感器32的扫描同时开始，则全部的地址中动作模式A的距离测量所需的时间和动作模式B的距离测量所需的时间不会重合，能够回避相互干涉。

但是，设定为动作模式B的空气调节机比设定为动作模式A的空气调节机先停止时，动作模式B的超声波传感器32的障碍物检测比动作模式A的超声波传感器32的障碍物检测先行进行，也会发生相互干涉。

图44表示动作模式A采用图41的动作时刻，动作模式B采用大幅度延长设定(例如20分钟)扫描开始之前的时间(初次的等待时间)的情况。具体地，动作模式B将扫描开始之前的时间比从动作模式A的开始到终了的全动作时间设定得长。即，将动作模式A、B的初次的等待时间的差比从各动作模式的开始到终了的全动作时间设定得长。这种情况下，几乎能够回避相互干涉，但是两台室内机的超声波传感器32的动作大为不同。

图45作为动作模式A和动作模式B都采用图41的动作时刻，在图18的步骤S39或图22的步骤S59中判定为有干扰的情况下，中止此后的来自超声波传感器32的超声波发送。该结构中，由于最初判定为有干扰的来自空气调节机的超声波发送中止，所以其他空气调节机中的障碍物检测如通常进行，能够回避相互干涉。

另外，来自超声波传感器32的超声波发送在途中中止，使用发送中止以前的数据，在该单元所属的区域中进行障碍物的有无判定，则发送中止以后的数据缺损，所以该区域的障碍物的存在概率变低，容易误认为没有障碍物。因此，在包含缺损的数据的障碍物区域中废弃新取得的全数据，关于该区域参照过去的数据，能够回避误识别。

另外，在远距离区域→中距离区域→近距离区域的扫描过程中，关于已经完结数据取得的区域使用该数据，关于未完结数据取得的区域能够使用过去的数据。例如，中距离区域的单元扫描中检测到干扰的情况下，关于中距离区域以及近距离区域使用过去的数据。

图46中，作为动作模式A和动作模式B都采用图41的动作时刻，在图18的步骤S39或图22的步骤S59中判定为有干扰的情况下，中止此时的来自超声波传感器32的超声波发送，多少进行延迟(例如0.8ms)，再度进行干扰检测处理，从而能够回避相互干涉。

图46的例子中，即使延迟后再度进行干扰检测处理，当判定为有干扰时，也可以中止在该地址中来自超声波传感器32的超声波发送，移向下一个地址。

另外，在本实施方式中，作为距离检测部件采用超声波式距离传感器，但是也可以代替超声波式距离传感器，而采用光电式距离传感器。

〔产业上的可利用性〕

本发明的空气调节机能够设置超声波传感器的动作模式不同的多个动作模式，即使在将两台以上室内机设置在一个室内的情况下，通过在各室内机中选择不同的动作模式，也能够防止超声波传感器的相互干涉，能够进行准确的障碍物检测，所以能够作为包含一般家庭用的空气调节机的各种空气调节机使用。

Claims (8)

1.一种空气调节机，其特征在于：

在室内机中设置有变更从吹出口吹出的空气的朝向的风向变更翼片和检测是否有障碍物的障碍物检测装置，根据该障碍物检测装置的检测结果控制所述风向变更翼片来进行空气调节运转，

所述障碍物检测装置具有超声波传感器，并设置该超声波传感器的动作时刻不同的多个动作模式，选择该多个动作模式的任一个。

2.如权利要求1所述的空气调节机，其特征在于：

在要进行空气调节的区域设定由从室内机观察的上下方向的角度和左右方向的角度决定的多个地址，在该多个地址由所述障碍物检测装置顺次进行障碍物检测扫描，并在某一地址的障碍物检测扫描完成后、进行下一个地址的障碍物检测扫描时，设定用于所述超声波传感器维持正常状态的等待时间，所述多个动作模式的所述等待时间相互不同。

3.如权利要求1所述的空气调节机，其特征在于：

在所述超声波传感器的初次的障碍物检测扫描中设定等待时间，所述多个动作模式的所述初次的障碍物检测扫描的等待时间相互不同。

4.如权利要求3所述的空气调节机，其特征在于：

所述多个动作模式的所述初次的障碍物检测扫描的等待时间之差比各动作模式的从开始到结束的全动作时间设定得长。

5.如权利要求1所述的空气调节机，其特征在于：

在要进行空气调节的区域设定由从室内机观察的上下方向的角度和左右方向的角度决定的多个地址，在各地址进行周围环境的干扰检测处理，判定为有干扰的情况下，所述多个动作模式都中止此后从所述超声波传感器发送超声波。

6.如权利要求5所述的空气调节机，其特征在于：

将要进行空气调节的区域根据距室内机的距离分割为多个区域，废弃该多个区域中、包含中止超声波发送的地址的区域新取得的数据。

7.如权利要求1所述的空气调节机，其特征在于：

在要进行空气调节的区域设定由从室内机观察的上下方向的角度和左右方向的角度决定的多个地址，在各地址进行周围环境的干扰检测处理，判定为有干扰的情况下，所述多个动作模式均延迟后再度进行干扰检测处理，再度判定为有干扰时，中止在该地址从所述超声波传感器发送超声波。

8.如权利要求1～7中任一项所述的空气调节机，其特征在于：

将切换所述多个动作模式的动作模式切换部件设置在远间隔操作空气调节机的远间隔操作装置上。

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