CN105135590A - 空气调节机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种空气调节机，其通过立体地观察室内的人、障碍物的位置和形状，找到气流通过的路径，适当地控制风向。该空气调节机具备：人检测部(62)，其检测室内的人的位置；障碍物检测部(64)，其检测室内的障碍物的位置；可否通过检测部(65)，其检测所检测出的障碍物是否是气流通过的形状；气流控制部(66)，其在所检测出的障碍物是气流通过的形状时，根据检测出的人和检测出的障碍物之间的距离来控制将气流送风到上述障碍物的上方的上气流或者将气流送风到上述障碍物的下方的下气流。

Description

空气调节机

技术领域

本发明涉及一种空气调节机，其通过立体地观察室内的人、障碍物的位置和形状，找到气流通过的路径，适当地控制风向。

背景技术

尝试即使室内有障碍物也进行舒适的送风。专利文献1记载了以下内容，即在相同的空气调节空间内配备有2台空气调节机，第一空气调节机的控制单元，当排气角度超出排气角度范围时向第二空气调节机发送信号来使风向叶片驱动，以便向超出该排气角度范围的人体进行送风。

专利文献2中记载有以下的空气调节机，即障碍物判别部根据热图像数据来判别障碍物是短腿家具还是长腿家具，根据判别结果来控制暖风的气流。

专利文献1记载了以下内容，即检测送风障碍物，向空气调节空间内的人送风调节空气，提高舒适性。但是，虽然考虑了检测出的送风障碍物，却完全没有考虑在送风障碍物和地面之间或者在送风障碍物和墙壁等房间结构体之间是否有可以送风的空间。

另外，即使考虑了在检测出的送风障碍物和地面之间或者在送风障碍物和墙壁之间是否存在可以送风的空间，通过研究也知道很难从安装在墙壁上方的空气调节机的传感器检测是否存在上述可以送风的空间。例如带脚的桌子或带脚的柜子等，虽然在桌子或柜子与地面之间有可以送风的空间，但从安装在墙壁上方的空气调节机的传感器难以区别包括了脚的外观整体和地面等，难以检测在和地面等房间结构体之间是否有气流通过的空间。

在专利文献2中，通过障碍物判别部根据热图像数据检测房间内的障碍物，并且判别该障碍物是短腿家具还是长腿家具。但是，短腿家具存在以下问题，即通过暖风直接碰撞而使地面变暖，检测出设置了短腿家具的区域比周围的地面温度升高，由此判别短腿家具，因此如果在室内不产生温度差，则无法判别短腿家具。另外，即便是长腿家具，当室内的人在家具的后方远离时，当将气流送风到长腿家具的下方时，有时候气流不能够充分地到达人，在基于室内家具和人之间的位置关系的气流控制中产生问题。

专利文献1：日本特开2012-102924号公报

专利文献2：日本特开2013-250026号公报

发明内容

本发明是用于解决上述课题的发明，其目的在于提供一种空气调节机，该空气调节机通过立体地观察室内的人、障碍物的位置和形状，找到气流通过的路径，适当地控制风向。

为了达到上述目的，本发明的空气调节机具备：人检测部，其检测室内的人的位置；障碍物检测部，其检测室内的障碍物的位置；可否通过检测部，其检测所检测出的障碍物是否是气流通过的形状；气流控制部，其在检测出的障碍物是气流通过的形状时，根据检测出的人和检测出的障碍物之间的距离来控制将气流送风到障碍物的上方的上气流或者将气流送风到障碍物的下方的下气流。关于本发明的其他方式，在后述的实施方式中进行说明。

根据本发明，通过立体地观察室内的人、障碍物的位置和形状，找到气流通过的路径，能够适当地控制风向。

附图说明

图1是表示本实施方式的空气调节机的外观结构的说明图。

图2是表示本实施方式的空气调节机的室内机的结构的说明图。

图3是表示本实施方式的空气调节机的室外机的结构的说明图。

图4是表示本实施方式的空气调节机的遥控器的外观的说明图。

图5是表示本实施方式的空气调节机的传感器部的结构的说明图。

图6是表示本实施方式的具有可见光截止滤光片的摄像部的结构的说明图。

图7是表示经由可见光截止滤光片进行了摄像时的波长域的一个例子的说明图。

图8是表示本实施方式的空气调节机的控制部的结构的说明图。

图9是表示控制部的处理的整体概要的流程图。

图10是表示摄像控制部、障碍物检测部以及可否通过检测部的处理的流程图。

图11是表示障碍物检测部的物体有无的判定处理的说明图。

图12是表示可否通过检测部的使用了物体的重心的判定处理的说明图。

图13是表示可否通过检测部的使用了物体的累计面积的判定处理的说明图。

图14是表示基于从各种家具的下端起的高度的累计面积的比例的说明图。

图15是表示物体是否是障碍物的判定处理的一个例子的说明图。

图16是表示气流控制部的气流模式选择处理的流程图。

图17是表示障碍物为气流通过的形状时的气流控制的说明图。

图18是表示室内的侧视图和顶视图的气流控制的说明图。

图19是表示障碍物为气流无法够通过的形状时的气流控制的说明图。

图20是表示人接近室内机时的气流控制的说明图。

图21是表示没有判定为障碍物时的气流控制的说明图。

图22是表示基于设置有室内机的墙壁和障碍物之间的距离的气流控制的说明图。

图23是表示在障碍物为气流通过的形状时的采暖时和制冷时的气流控制的说明图。

图24是表示采暖时的障碍物回避运行时的详细气流控制的说明图。

图25是表示使用了分割为多个区间的上下风向板的气流控制的说明图。

图26是表示摄像部的水平方向的朝向的移动和视野角的说明图。

图27是表示摄像控制部的处理的流程图。

图28是人检测部的人位置判定处理的流程图。

图29是表示人检测部的人位置判定处理的说明图。

图30是表示墙壁检测部的角方向判定处理的流程图。

图31是表示在墙壁检测部的角方向判定处理中进行的图像处理的图。

图32是表示在墙壁检测部的角方向判定处理中的室内的平面的说明图。

图33是表示墙壁检测部的角方向判定处理的说明图。

图34是表示墙壁检测部的扩大范围判定处理的流程图。

图35是表示在墙壁检测部的扩大范围判定处理中的室内配置的平面图。

图36是表示室内的人、障碍物的位置以及形状的检测的概要图。

符号说明

40：遥控器、41：显示画面、47：收发部、50：传感器部、60：控制部、61：摄像控制部、62：人检测部、63：墙壁检测部、64：障碍物检测部、65：可否通过检测部、66：气流控制部、67：存储部、100：室内机、103：送风风扇、104：左右风向板、105：上下送风板、106：前面板、109b：空气排出口、110：摄像部、111：摄像部本体、112：可见光截止滤光片、113：开口部、114：滤光片用电动机(滤光片可动机构)、115：滤光片用齿轮(滤光片可动机构)、120：近红外线光源、130：温度检测部、140：脚下监视器、200：室外机、202：压缩机、207：螺旋浆风扇、A：空气调节机。

具体实施方式

以下，一边适当地参照附图一边详细地说明用于实施本发明的实施方式。最初说明本申请发明的概要。

图1是表示本实施方式的空气调节机的外观结构的说明图。空气调节机A是例如使用热泵技术等进行制冷等室内空气调节的装置。空气调节机A大体由设置在室内的墙壁或天花板、地面等的室内机100、设置在屋外等的室外机200、通过红外线或电波、通信线等与室内机100通信，用于由用户操作空气调节机A的遥控器40(远距离控制器、空气调节机控制终端)、用于获得室温和户外气温等的空气调节机的控制和显示所使用的信息的各种传感器部50(参照图5)组成。另外，室内机100和室外机200通过制冷剂配管和通信电缆(未图示)进行连接。进而，室内机100具有对室内进行拍摄的摄像部110，作为传感器部50的一个传感器。

将检测室内温度的温度检测部130配置在摄像部110的一方。通过这样的配置，能够减少摄像部110和温度检测部130到检测对象的距离和角度的检测误差。将近红外线光源120配置在摄像部110的另一方。通过这样的配置，能够减小摄像部110的检测范围、角度和近红外线光源120的照射范围、角度之间的差。即，最好隔着摄像部110在两侧配置温度检测器130和近红外线光源120。

进而，本实施方式中在摄像部110或温度检测部130的横侧配置了脚下监视器140。并且如后述那样，通过摄像部110或温度检测部130检测出脚下时，或者在推定出脚下时，点亮脚下监视器140，用户能够确认检测出脚下的情况。另外，该脚下监视器140不仅可以配置在室内机100中，也可以配置在遥控器40中。

<室内机>

图2是表示本实施方式的空气调节机的室内机的结构的说明图。室内机100具有热交换器102、送风风扇103、左右风向板104(风向部)、上下风向板105(风向部)、前面板106、外壳基座101、各种传感器部50(参照图5)等。将传感器部50中的摄像部110、近红外线光源120、温度检测部130以及脚下监视器140配置在排出风道上表面109c的上方，泄水盘99的下方的空间中。这些传感器等需要面向居住空间向斜下方倾斜设置，在本实施方式中，将基板自身向斜下方设置，将这些传感器等与基板直接连接。另外，不必将摄像部110、近红外线光源120、温度检测部130以及脚下监视器140全部都安装在室内机100上，与实施方式配合地适当选择安装在室内机100上的传感器等即可。另外，可以在传感器的前面配置光透射部件150。

热交换器102构成为具有多根传热管102a，使得通过送风风扇103取入到室内机100内的室内空气和流过传热管102a的制冷剂进行热交换，冷却或加热该空气。另外，传热管102a与上述制冷剂配管相通，构成了公知的制冷剂循环的一部分。送风风扇103能够调节风速。左右风向板104，以将其基端侧设置在室内机下部的旋转轴作为支点通过左右风向板用电动机进行正逆旋转。并且，左右风向板104的前端侧面向室内侧，由此，左右风向板104的前端侧能够以在水平方向上摇动的方式动作。上下风向板105将设置在室内机100的长度方向两端部的旋转轴作为支点而通过上下风向板用电动机进行正逆旋转。由此，上下风向板105的前端侧能够以在上下方向上摇动的方式动作。前面板106被设置为覆盖室内机的前面，将下端部的旋转轴作为支点，通过前面板用电动机可正逆旋转。并且，前面板106可以不进行旋转动作而固定在室内机100的下端。

室内机100通过送风风扇103旋转，经由空气吸入口107和过滤器108将室内空气取入到室内机100内，通过热交换器102对该空气进行热交换。由此，该热交换后的空气通过热交换器102被冷却或者被加热。该热交换后的空气被导入到排气风道109a。进而，被导入到排气风道109a中的空气从空气排出口109b被送出到室内机外部，对室内进行空气调节。并且，当从该热交换后的空气排气口109b排出到室内时，其水平方向的风向由左右风向板104进行调节，其上下方向的风向由上下风向板105进行调节。

<室外机>

图3是表示本实施方式的空气调节机的室外机的结构的说明图。在空气调节机A的室外机200中具备压缩制冷剂的压缩机202、将高压的制冷剂进行减压的膨胀阀、切换制冷剂的流路的四通阀、将户外空气和制冷剂进行热交换的热交换器206等装置。室外机200通过隔板211和电气设备箱210以及引线支持部件209来区分(分割)热交换器室204和机械室205。在热交换器室204中配设有促进制冷剂配管中循环的制冷剂与户外空气的热交换的螺旋桨风扇207及其驱动用电动机、支持螺旋桨风扇207使其自由旋转的风扇支柱、以及进行户外空气与循环的制冷剂的热交换的热交换器206。机械室205中配设有使循环的制冷剂成为高温高压的气体制冷剂的压缩机202、使常温高压的液体状制冷剂成为低温低压的液体状制冷剂的电动膨胀阀、电气部件的电抗器以及制冷剂流过的制冷剂配管的传热管。电气设备箱210中容纳有控制室外机200的电气设备，在其上部覆盖有电气设备盖。

<遥控器>

图4是表示本实施方式的空气调节机的遥控器的外观的说明图。遥控器40由用户进行操作，将红外线信号发送给室内机的遥控器接收部Q(参照图1)。该信号的内容是运行请求、设定温度的变更、定时器、运行模式的变更、停止请求等各种指令。空气调节机A根据这些信号至少能够进行室内的制冷、采暖、除湿等。另外，也可以具备空气净化等其他空气调节功能。空气调节机A能够对室内的空气进行各种调节。

遥控器40的显示画面41中显示了表示在图17等中所说明的脚下气流是否是执行中的意思42。具体地说，显示内容中除了脚下气流之外，还有障碍物上气流等。

通过按压自动运行按键43，根据传感器部50的检测结果自动选择制冷、采暖或除湿等，开始调整设定温度等自动运行。进而，在本实施方式中，通过按压自动运行按键43开始障碍物检测部64以及可否通过检测部65的执行，反映到风向控制。因此，用户能够通过1次操作开始运行，不需要另外操作障碍物检测部64以及可否通过检测部65的执行。

另外，在本实施方式中，通过遥控器40的内部按键(未图示)能够进行操作，使得即使按压自动运行按键43，也不执行障碍物检测部64以及可否通过检测部65，或者不执行基于它们的检测结果的风向控制。

进而，在本实施方式中，除了自动运行按键43还专门设置了脚下气流按键44。在本实施方式中，将脚下气流按键44设在遥控器40的表面上，即使是对于通过采暖运行按键等开始运行的用户，也能够简单地开始脚下气流运行。就是说，在本实施方式中，至少能够通过脚下气流按键44来开始基于人检测部62、墙壁检测部63、障碍物检测部64以及可否通过检测部65的检测结果的风向控制。另外，脚下气流按键44也可以配置在遥控器40的内部。

在本实施方式中，在停止按键的下方，作为关于使用频率高的功能的专用按键，配置有脚下气流按键44和布局气流按键45。并且，布局气流按键45是通过摄像部110来检测室内的布局，开始与布局配合的摆动运行的按键。

<传感器部>

图5是表示本实施方式的空气调节机的传感器部的结构的图。传感器部50被配备在室内机100和室外机200上。传感器部50由室温传感器、检测人、物体和室内的表面温度的温度检测器130(参照图1)、户外气温传感器、湿度传感器、制冷剂配管温度传感器、压缩机温度传感器、摄像部110(参照图1)、时钟等构成。摄像部110被设置在前面板106的左右方向中央的下部。

当温度检测部130是热电堆时，例如通过横×纵为1×1像素、4×4像素、1×8像素而构成，设置在前面板106的左右方向中央的下部。在这以外，也可以使用红外线传感器、近红外线传感器和红外线热像仪。通过温度检测部130检测的温度不限于室内的平均表面温度，也可以是检测范围内除去了人的区域的室内表面温度、人的着装的表面温度、人的皮肤温度、地面的表面温度。

<摄像部>

图6是表示本实施方式的具有可见光截止滤光片的摄像部的结构的说明图。图6是从上方观察摄像部110的图。摄像部110使用能够摄像可见光和近红外线的部件。以往，在检测人的情况等的摄像部中，在摄像部内部安装红外线截止滤光片，但是在本实施方式中，为了不截止近红外线而不安装。成为将可见光截止滤光片112配置在摄像部本体111的周围，使可见光截止滤光片112旋转并移动到摄像部本体111的前面的构造。

具体地说，摄像部110在作为CCD(ChargeCoupledDevice电荷耦合器件)图像传感器的摄像部本体111的周围配置了具有开口部113的圆环状的可见光截止滤光片112。通过滤光片用电动机114经由滤光片用齿轮115(滤光片可动机构)能够使可见光截止滤光片112在摄像部本体111的周围旋转。由此，进行通常摄像时，能够不通过可见光截止滤光片112而进行拍摄。另一方面，检测后述的物体时，能够使可见光截止滤光片112旋转，经由可见光截止滤光片112与摄像部本体111联动地进行驱动。另外，根据需要，在拍摄前点亮近红外线光源120(参照图1)并照射近红外线，由此能够更清晰地摄像近红外线的反射光。

图7是表示经由可见光截止滤光片进行摄像时的波长域的一例的说明图。紫外线以及可见光被截止，能够利用近红外线附近(例如850nm)的波长域进行摄像。近红外线具有不反映物体的色彩和花纹，只反映物体的形状的特征。由此，能够清晰地取得物体的形状。另外，由于不使用色彩信息，所以减少必要的图像上的信息量，使得检测物体时的精度提高。

图26是表示摄像部的水平方向的朝向的移动和视野角的说明图。参照图26说明摄像部110的水平方向的朝向的移动和视野角。图26是从铅直上方侧观察室内机100以及设置了该室内机100的室内的概念图。图26的上侧为安装有该室内机100的墙壁侧，下侧为安装有室内机100的室内的室内机100的前方侧的空间。

在该例子中，摄像部110的水平方向的视野角大约为60°。因此，当摄像部110的水平方向的朝向位于真正面(方向311)时通过摄像部110进行摄像，则能够进行箭头的范围312的室内图像的摄像。另外，如果使摄像部110的朝向从方向311向室内机100例如向右移动45°，以方向313的方向进行摄像，则能够进行箭头范围314的室内图像的摄像。进而，如果使摄像部110的朝向从方向311向室内机100例如向左移动45°，以方向315的方向进行摄像，则能够进行箭头范围316的室内图像的摄像。由此，在本例子中能够以合计约150°的视野角对设置了室内机100的室内进行摄像。另外，能够将箭头的范围312和箭头的范围314的一部分(约15°的范围)重叠来取得图像，同样能够将箭头的范围312和箭头的范围316的一部分(约15°的范围)重叠来取得图像。另外，为了以上述约150°的视野角对室内的图像进行摄像，在从方向313到方向315的范围内将摄像部110的朝向在水平方向上变动即可。另外，由墙壁检测部63(参照图8)检测出的室内的角(coner)表示为角373。

<控制部>

图8是表示本实施方式的空气调节机的控制部的结构的说明图。控制部60被配备在电气设备上。控制部60根据来自经由收发部47的遥控器40的信息和来自传感器部50的信息，驱动室内机100的送风风扇103、左右风向板104、上下风向板105，并驱动室外机200的压缩机202、螺旋桨风扇207。

控制部60具有：摄像控制部61(参照图26、图27)，其以后述的第一拍摄模式以及第二拍摄模式来控制摄像部110；人检测部62(参照图28、图29)，其根据通过摄像部110拍摄到的图像来检测室内的人的位置；墙壁检测部63(参照图30～图35)，其根据通过摄像部110拍摄到的图像来检测室内的墙壁位置；障碍物检测部64(参照图10、图11)，其根据经由可见光截止滤光片112通过摄像部110拍摄到的近红外线图像，检测在气流通过的路径中成为障碍物的物体；可否通过检测部65(参照图12～图14)，其检测通过障碍物检测部64检测出的障碍物是否是气流通过的形状；气流控制部66(参照图15～图25)，其将气流送风到气流可以通过的区域；以及存储部67。

<摄像控制部>

图27是表示摄像控制部的处理的流程图。参照图27说明摄像控制部61的摄像处理。按照每预定时间t1(举一个例子的话为1小时)进行摄像部110的室内摄像。即，摄像控制部61(参照图8)在从上次摄像部110进行的摄像处理结束后经过了预定时间t1时(处理S1，是)，控制步进电动机来驱动安装部件，由此以一定的角速度开始例如摄像部110的水平方向的朝向的移动(处理S2)。例如从图26所示的朝向318侧向朝向317侧开始该动作。然后，在摄像部110的朝向到达方向315时(处理S3，是)，摄像控制部61根据需要暂时停止等，通过摄像部110进行摄像，将图像数据作为“左图像”(左画面)存储在存储部67(参照图6)中(处理S4)。接着，当摄像部110的朝向到达方向311时(处理S5，是)，摄像控制部61根据需要暂时停止等，通过摄像部110进行摄像，将图像数据作为“中图像”(中画面)存储在存储部67中(处理S6)。接着，当摄像部110的朝向到达方向313时(处理S7，是)，摄像控制部61根据需要暂时停止等，通过摄像部110进行摄像，将图像数据作为“右图像”(右画面)存储在存储部67中(处理S8)。

然后，如图26所示，当摄像部110的朝向到达方向313时，步进电动机的旋转方向逆转，从方向313向方向318开始摄像部110的水平方向朝向的变动(处理S9)。摄像部110从该方向313向方向318进行移动期间不进行摄像部110的摄像。并且，当摄像部110的朝向返回到方向315时(处理S10，是)，将该时刻存储在存储部67中，停止步进电动机(处理S11)并返回。可以在将图像数据作为“右画像”存储在存储部67中后(步骤S8)进行时刻的存储。

另外，摄像控制部61在控制具有可见光截止滤光片112和拍摄室内的摄像部本体111的摄像部110时，具有：第一拍摄模式，其在使可见光截止滤光片112位于摄像部本体111的前面的状态下通过摄像部本体111拍摄室内；第二拍摄模式，其在不使可见光截止滤光片112位于摄像部本体111的前面的状态下通过摄像部本体111拍摄室内。

<人检测部>

人检测部62根据由未经可见光截止滤光片112(参照图6)的摄像部110所拍摄(通过第二拍摄模式拍摄)的图像，检测室内的人的位置。除了摄像部110以外，也可以使用红外线传感器、近红外线传感器、红外线热像仪、热电型传感器、超声波传感器、噪音传感器。通过人检测部62检测的不限于人的有无，也可以检测位置、活动量、生活场景等。

人的位置从通过摄像部110所摄像的图像检测出人的头部等的位置，将头部的位置作为人的位置。进而，本实施方式中，除了人的位置，也检测人的脚下的位置。人的脚下的位置，根据由摄像部110所摄像的图像，可以直接检测人的脚下的位置，也可以检测人的头部等的位置，根据人的头部等的位置来推定人的脚下的位置。

<墙壁检测部>

墙壁检测部63根据由未经可见光截止滤光片112的摄像部110所拍摄(通过第二拍摄模式拍摄)的图像，提取图像内的边缘，提取粗且长的边缘，延长直线生成交点，并将交点的重心点作为消失点，由此检测出室内的角373，将检测出的角373(参照图26)作为墙壁和墙壁之间或者墙壁和天花板之间或者墙壁和地面之间的接线，检测出室内的墙壁、天花板和地面的位置。

另外，可以积累由人检测部62检测出的人的位置，根据人的位置的积累值来补充角373的检测结果。即，室内的墙壁存在于人的位置积累值的外侧，在人的位置的积累值的内侧不存在室内的墙壁，因此在比人的位置的积累值更内侧的位置检测出室内的墙壁时可以排除该检测结果。参照图34和图35在后面详细描述。

<障碍物检测部>

障碍物检测部64根据经由可见光截止滤光片112通过摄像部110拍摄(通过第一拍摄模式拍摄)的图像，检测成为气流通过的路径的障碍物的物体。具体地说，检测位于室内的桌子、炉子、椅子、沙发、书柜、橱柜、衣柜等家具和墙壁、地面、天花板、门、窗户、梁、格窗的门窗等。参照图11在后面详细描述。

<可否通过检测部>

可否通过检测部65检测由障碍物检测部64检测出的物体的下方等的亮度，如果亮度高则能够推定有反射近红外线的物体，如果亮度低，则例如能够推定物体的脚下是能够通过的。在这之外，有下述的各种物体的具体的通过判定方法。

(1)使用物体的重心的方法(参照图12)

可否通过检测部65根据从障碍物检测部64所检测出的物体的下端到重心位置的高度L和物体的高度H，判定是长腿家具还是短腿家具。具体地说，可否通过检测部65在物体的重心位置的高度L相对于物体的高度H的比例为预定值(例如70％)以上时判定为长腿家具，推定气流能够通过。另外，可否通过检测部65在物体的重心位置的高度L相对于物体的高度H的比例不足预定值时判定为短腿家具，推定气流无法通过。参照图12在后面详细描述。

(2)使用物体的累计面积的方法(参照图13)

可否通过检测部65根据从障碍物检测部64所检测出的物体的下端到预定的高度M为止的物体的累计面积相对于全部面积的比例、从物体的下端起的预定的高度M相对于物体的高度H的比例，判定是长腿家具还是短腿家具。具体地说，可否通过检测部65在从物体下端起的累计面积相对于物体的全部面积的比例为预定值(例如30％)、从物体的下端起的高度M相对于物体的高度H的比例为预定值(例如50％)以上时，判定为长腿家具，推定气流能够通过。另外，可否通过检测部65在相对于物体的全部面积的累计面积为预定值、从物体的下端起的高度M相对于物体的高度H的比例不足预定值时，判定为短腿家具，推定气流无法通过。参照图13在后面详细描述。

本实施方式的可否通过检测部65，在图像内的预定范围内所占的物体面积的比例为预定值以下时，推定物体的脚下是能够通过，由此，在向物体的方向送风时能够推定不能通过的程度。对于不能通过的物体，能够降低每单位时间的供给热量。另外，能够提高每单位时间对通过的方向供给的热量，能够提高舒适性。

图15是表示物体是否是障碍物的判定处理的说明图，图15(a)和图15(b)表示不同大小的物体。例如可以通过物体的宽度、高度或者面积来判定物体是否是障碍物。例如，在通过物体的宽度进行判定时，不足预定值的情况下，判定为不是气流通过的路径的障碍物，在物体的高度是预定值以下的情况下，判定为不是气流通过的路径的障碍物。

可以根据物体的大小和从室内机100到物体的距离来判断障碍物。具体地说，根据物体的画面面积以及到物体的距离来计算物体的面积、横宽或者纵宽的绝对值，根据物体的面积、横宽或者纵宽是否为预定值以上来判定物体是否是障碍物。

参照图15说明通过面积进行判定的情况。将通过摄像部110所拍摄的左画面、中画面、右画面汇总为一个而得的室内的图像的整体宽度设为X，整体高度设为Y。将位于该图像中的物体的横宽设为x，纵宽设为y。物体是否是障碍物，当相对于全画面的面积的物体的面积不足预定值(例如8％)时，判定为不是气流通过的路径的障碍物，当相对于全画面的面积的物体的面积为预定值以上时，判定为气流通过的路径的障碍物。

图15(a)的情况下，x/X为20％，y/Y为15％时，相对于全画面的面积的物体的面积为3％，判定为不是气流通过的路径的障碍物。另一方面，在图15(b)的情况下，相对于全画面的面积的物体的面积为10％，判定为气流通过的路径的障碍物。

若针对所有的物体判断风是否能通过，则个人计算机的处理时间变长，因此，本实施方式中，针对对风的通过赋予影响的程度大的物体进行判断。即，判断检测出物体时物体的纵向的长度、横向的长度或其两者是否在预定值以上，从检测对象中排除小的垃圾箱等预定值以下的物体。通过这样，能够提高个人计算机的处理速度。

接着说明处理内容。

图9是表示控制部的处理的整体概要的流程图。控制部60在开始运行时，检测人(处理S91)，检测人的脚(处理S92)，由此掌握人的位置。在从测量起没有经过一小时的情况下(处理S93，否)，返回处理S91。在从测量起经过了一小时的情况下(处理S93，是)，控制部60进行包括通过检测处理的物体检测(处理S94)。然后，在物体检测处理后再次检测人(处理S95)，进行室内的角检测(处理S96)，进行人的检测(处理S97)，最后检测隔板的开闭(处理S98)，结束一系列的处理。通过处理S95～处理S98的处理，根据人的位置以及角检测来判定室内的大小。另外，在本实施方式中，根据由摄像部110所拍摄的图像来掌握人的位置，但是也可以代替摄像部110，使用温度检测部130或者热电型红外线传感器来掌握人的位置。

图10是表示摄像控制部、障碍物检测部以及可否通过检测部的处理的流程图。图10是图9的处理S94的详细处理。图10的处理是控制部60的处理，但明确摄像控制部61、障碍物检测部64以及可否通过检测部65的主体来说明。

障碍物检测部64判定太阳光是否照射到室内(有无太阳光)(处理S901)。在检测光源，太阳光没有进入到室内的状态时，或者进入到室内的太阳光的量在预定值以下时，执行障碍物检测部64的判定即可。太阳光中还包括近红外线，因此当太阳光从窗口进入时，可能会误检测出在照射有太阳光的地方有物体。所以，本实施方式中，在检测光源，太阳光没有进入到室内的状态时，或者当进入到室内的太阳光的量在预定值以下时执行判定。作为其他判定有无太阳光的方法，即使不对光源本身进行识别，也可以根据时间段在太阳没有出来的时间段执行物体检测模式。另外，在用户设定了错误的时间段时，可能无法进行物体检测，或者可能由于白炽灯也发生物体检测的误检测，因此最好能够执行光源识别。

摄像控制部61对开口部113(参照图6)蒙上可见光截止滤光片112地进行移动(处理S902)。并且，摄像控制部61移动到初始的摄像位置(例如左画面的拍摄位置)(处理S903)，点亮近红外线光源120(参照图1)，照射近红外线(启动近红外线照射)(处理S904)。摄像控制部61进行室内的摄像(拍摄)(处理S905)，熄灭近红外线光源120，停止近红外线的照射(关闭近红外线照射)(处理S906)。

障碍物检测部64进行物体的有无判定(参照图11)(处理S907)。并且，可否通过检测部对于由障碍物检测部64检测出的物体进行脚下通过推定(参照图12，参照图13)(处理S908)。

接着，摄像控制部61判定左画面、中画面、右画面的3个方向的拍摄是否结束(处理S909)，当3个方向的拍摄没有结束时(处理S909，否)，返回处理S903。另一方面，当3个方向的拍摄结束时(处理S909，是)，摄像控制部61将可见光截止滤光片112移动到原来的位置(处理S910)。

图9以及图10的控制流程，特别是物体检测处理(障碍物检测处理)以及可否通过检测，在按下遥控器40的自动按键时执行自动运行，但是隔一定时间执行物体检测模式。本实施方式的情况下，隔一小时执行。另外，也可以通过和自动按键不同的按键来执行物体检测模式。

通过障碍物检测部64执行的物体检测模式中，使用具有可见光截止滤光片112的摄像部110。另外，在需要提高物体检测精度时，也使用近红外线光源120(例如近红外线LED(LightEmittingDiode发光二极管))。摄像部110如上述那样，和普通的摄像一样在左右方向上驱动，对室内进行摄像。近红外线光源120在摄像部110进行的摄像之前不久照射室内，如果摄像部110的摄像结束则结束照射。只在摄像部110进行的摄像的定时照射近红外线光源120，由此，与物体检测模式执行中继续照射近红外线光源120的情况比较，能够延长近红外线光源120的寿命。

在本实施方式中，使摄像部110进行左方向、中方向、右方向的3次摄像，因此近红外线光源120也配合摄像部110的摄像定时而照射3次。并且，进行由障碍物检测部64进行所摄像的图像的处理，检测家具等物体的形状。

这里，通常在提取物体的形状的情况下，有可能无法通过物体的色彩和花纹来提取出准确的物体的形状。因此，在本实施方式中，在物体检测模式时使可见光截止滤光片112移动而位于摄像部110的前面，并且照射近红外线光源120。近红外线具有不反映物体的色彩和花纹而只反映物体的形状的特征。通过利用该近红外线的特征，能够防止由于物体的色彩和花纹造成的误检测，更准确地检测物体的形状。通过这样提高检测精度，能够判别物体是带腿的桌子或椅子等能够通风的形状还是沙发等不能通风的形状。

本实施方式的物体检测模式时，摄像控制部61照射在约850nm附近具有波长的峰值的近红外线光源120即可。所拍摄的图像，越将近红外线反射到摄像部110的方向则越白，越不反射到摄像部110的方向则越黑。一般，存在于居住空间的木、布、金属、纸等的表面粗糙，近红外线在该表面进行扩散反射。通过拍摄通过扩散反射而反射到摄像部110的方向上的近红外线，能够检测进行反射的物体存在于反射的方向上。因此，通过照射近红外线光源120，能够包罗一般大量存在于室内的家具的材质，能够得到高的检测精度。

另外，近红外线光源120由于在约850nm附近具有峰值的近红外线也包括可见光，因此在点亮近红外线光源120的时候看到红色点亮。因此，不需要显示是否是点亮中的显示部，能够降低成本。

图11是表示障碍物检测部的物体有无的判定处理的说明图。障碍物检测部64将通过摄像控制部61拍摄的图像分割为矩阵，将各个分割出的区域作为单元(cell)进行管理。例如，矩阵1101是从空气调节机A的室内机100侧看到的图像的矩阵，作为纵5单元×横10单元进行说明。各个单元的位置与控制左右风向以及上下风向时的位置对应。

障碍物检测部64根据图像的亮度值判别那里是否存在物体。各个单元内的数值，通过1～5来表示各个单元内所占的物体的占有面积的比例。具体地说，0～不足20％的占有面积的情况下为“1”，20％～不足40％的占有面积的情况下为“2”。

障碍物检测部64判别是否是始终设置在室内的家具等物体，是否是偶尔暂时放置的物体，因此实施多次检测。具体地说，1小时拍摄1次，在预定次数(例如10次)的检测结果中，通过多数决定来确定物体的形状。例如，根据10次中的6次检测结果判别为是物体时，识别为始终设置的物体并确定其形状。

在图11所示的例子中，表示了根据矩阵1101、…、矩阵1110的10次检测结果的多数决定结果即矩阵1120。这时候，从左起第二列到第四列中检测出物体，同样，从右起第二列以及第三列中检测出物体。

图12是表示可否通过检测部的使用了物体重心的判定处理的说明图，图12(a)是物体的重心位置的例子，图12(b)是表示使用了物体的重心的判定例的图。在图12(a)中表示出物体的重心位置，可否通过检测部65根据从物体的底边起的物体的高度H和重心位置L判定物体的脚下是否是气流通过的形状。

具体地说，可否通过检测部65在物体的重心位置的高度L相对于物体的高度H的比例在预定值(例如70％)以上时，判定为长腿家具，推定为气流能够通过。另外，可否通过检测部65在物体的重心位置的高度L相对于物体的高度H的比例不足预定值时，判定为短腿家具，推定为气流无法通过。即，比较物体的重心位置L和物体的高度H，当物体的重心位置L相对于物体的高度H为预定的高度以上时，判断为是气流(风)能够通过的形状。

在图12(b)中，针对图11中检测出的单元(占有面积的记号为2到5)，在能够通过时将判定结果记载为“1”，在不能通过时将判定结果记载为“2”。根据矩阵1201、…、矩阵1210的10次判定结果，表示多数决定的结果即矩阵1220。这时候，对于从左起第二列到第四列中检测出的物体，判定为不可通过。另一方面，对于从右起第二列和第三列中检测出的物体，判定为能够通过。

图13是表示可否通过检测部的使用了物体的累计面积的判定处理的说明图，图13(a)是表示从下端起的高度和累计面积之间的关系的图，图13(b)是表示使用了物体的累计面积的判定例的图。其特征为，图13(a)的左侧物体的情况下，从下端起的高度和累计面积之间大致有线性关系，与之相对，在图13(b)的右侧物体的情况下，从下端起的高度和累计面积之间没有线性关系。

具体地说，可否通过检测部65，在从物体的下端起的累计面积相对于物体的整体面积的比例为预定值(例如30％)、从物体的下端起的高度M相对于物体的高度H的比例为预定值(例如50％)以上时，判定是长腿家具，推定为气流能够通过。另外，可否通过检测部65，在相对于物体的整体面积的累计面积为预定值、从物体的下端起的高度M相对于物体的高度H的比例不足预定值时，判定为短腿家具，推定为气流不能够通过。

图13(b)中，对于图11中检测出的单元(占有面积的记号为2到5)，在能够通过时将判定结果记载为“1”，不能通过时将判定结果记载为“2”。根据矩阵1301、…、矩阵1310的10次判定结果，表示多数决定的结果即矩阵1320。这时候，对于从左起第二列到第四列中检测出的物体，判定为不可通过。另一方面，对于从右起第二列和第三列中检测出的物体，判定为能够通过。

图14是表示各种家具的基于从下端起的高度的累计面积的比例的说明图。横轴表示从下端到上端的距离的比例，纵轴表示从下端起的累计面积相对于整体面积的比例。从图14所示的结果可知，在(1)、(3)、(5)的家具的情况下，从下端到上端的距离的比例和累计面积的比例为单调成比例。与此相对，(2)、(4)、(6)的家具，有向下凸出的抛物线状的关系。

(1)的家具是短腿家具，同样(5)的家具也是短腿家具(沙发)。已知(3)的家具(椅子)在脚下有车轮部分的区域，阻碍气流的流动。根据图14的结果知道，累计面积的比例为30％，能够判别从下端到上端的距离的比例是否为50％以上，脚下是否是气流通过的形状。该结果和图13的判定所示的内容是一样的。

图36是表示室内的人、障碍物的位置以及形状的检测的概要图，图36(a)是表示从室内机观察室内所得到的图像上的人、障碍物的位置以及形状的图，图36(b)是表示离开设置有室内机的墙壁的人、障碍物的距离的图。室内由通过墙壁检测部63检测出的墙壁335、336、334构成。墙壁331是设置有室内机100的墙壁，墙壁336、335是墙壁331的侧壁，墙壁334是墙壁331的对面的墙壁。通过人检测部62能够在离设置有室内机100的墙壁331有2m和4.5m的地方检测出人。另外，通过障碍物检测部64能够检测出桌子、椅子的障碍物。后述的气流控制部66通过立体地观察室内的人、障碍物的位置以及形状，对气流通过的路径适当地进行气流的送风控制(参照图16)。

<气流控制部>

图16是表示气流控制部的气流模式选择处理的流程图。图17是表示障碍物是气流通过的形状时的气流控制的说明图，图17(a)～图17(d)是表示基于人和障碍物的距离的气流的图。图18是表示室内的侧视图和顶视图的气流控制的说明图，图18(a)和图18(b)是表示障碍物的下气流模式的图，图18(c)和图18(d)是表示障碍物的上气流模式的图。图19是表示障碍物是气流不能通过的形状时的气流控制的说明图，图19(a)和图19(c)是表示障碍物的上端气流模式的图，图19(b)是表示障碍物的上气流模式的图。图20是表示人接近室内机时的气流控制的说明图，图20(a)是表示对人的迎风模式且障碍物的下气流模式的图，图20(b)是表示对人的迎风模式的图。图21是表示没有判定为障碍物时的气流控制的说明图。最初参照图17～图21来说明各种气流模式。

图17是表示障碍物为气流通过的形状时的气流控制的说明图，图17(a)～图17(d)是表示基于人和障碍物的距离的气流的图。气流控制部66在检测出的障碍物F1是气流通过的形状时，根据检测出的人M(例如人M1，M2)和检测出的障碍物F(例如障碍物F1，F2)的距离L_MF(例如距离L_MF1，L_MF2，L_MF3)，选择将气流送风到障碍物F1的上方的上气流模式，或将气流送风到障碍物F1的下方的下气流模式。如果距离L是预定值Lc以上，则选择上气流模式，如果距离L不足预定值Lc，则选择下气流模式。

图17(a)的情况下，由于距离L_MF1不足预定值Lc，因此是选择下气流模式的情况。气流171被送风到障碍物F1的下方，并被送风到人M1的脚下。与此相对，作为比较例，图17(a)中的气流175是向人M1的脚下送风的情况。气流175的情况下，由于有障碍物F1，因此气流不能到达人M1的脚下。图17(b)的情况下，由于距离L_MF2是预定值Lc以上，因此是选择上气流模式的情况。气流172被送风到障碍物F1的上方，且被送风到人M1的脚下。图17(c)的情况是与图17(b)相比，人M1的位置和障碍物F1的位置接近墙壁331的情况。图17(d)的情况，由于L_MF3是预定值Lc以上，因此是选择上气流模式的情况。气流174被送风到障碍物F1的上方，且被送风到人M1的脚下。

在本实施方式中，特征为当障碍物为气流通过的形状时，根据人M和障碍物F之间的距离L_MF选择下气流模式和上气流模式。室内机100将进行空气调节的房间的大小为基准，被分为对应的能力带。例如，在室内机100的能力3.6kw的情况下，制冷运行时的空气调节大小的榻榻米基准为10～15榻榻米。10～15榻榻米的大小(面积)为16～25m²。这时候，虽然根据纵横比率而不同，但是到墙壁331的对面即墙壁334的距离最大约为7m。这时候，即使在接近墙壁331的地方有障碍物F1，如果人M1远离障碍物F1(参照图17(b))，则即使选择障碍物F1的下气流模式，由于地面送风变长，因此有时也不能够对人M1舒适地送风。因此，知道当人M1和障碍物F1远离时，即使障碍物F1为气流通过的形状，直接对人M1送风较舒适。因此，为了对人进行舒适的送风，能够根据人M1和障碍物F1的距离，选择下气流模式和上气流模式。

图18是表示室内的侧视图和顶视图的气流控制的说明图，图18(a)是表示障碍物的下气流模式的室内的侧视图，图18(b)是图18(a)的室内的顶视图，图18(c)是表示障碍物的上气流模式的室内的侧视图，图18(d)是图18(c)的室内的顶视图。图18(a)与图17(a)的气流控制对应，图18(c)与图17(b)的气流控制对应。

在本实施方式中，如图18(a)和图18(b)所示，当气流控制部66选择了障碍物F1的下气流模式时，即使通过人检测部62检测出的人M1的位置和室内机100之间有障碍物F1，气流控制部66也控制左右风向板104的方向和上下风向板105，向气流通过的障碍物F1的下方进行摆动控制。例如，采暖运行时，在桌子里面的位置检测出人时，气流控制部66控制左右风向板104的方向以及上下风向板105的方向，使得暖风通过桌子的下面而到达人的脚下。另外，可以根据人M1离开墙壁331的距离来控制送风风扇103的旋转速度。

另一方面，如图8(c)和图8(d)所示，当气流控制部66选择了障碍物F1的上气流模式时，即使通过人检测部62检测出的人M1的位置和室内机100之间有障碍物F1并且是气流通过的障碍物F1，气流控制部66也控制左右风向板104的方向和上下风向板105，向气流通过的障碍物F1的上方进行摆动控制。例如，采暖运行时，在远离桌子的位置检测出人时，气流控制部66控制左右风向板104的方向以及上下风向板105的方向，使得暖风到达人的脚下。另外，可以根据人M1离开墙壁331的距离或位置来使送风风扇103的旋转速度上升并进行送风。

图19是表示障碍物为气流不能通过的形状时的气流控制的说明图，图19(a)和图19(c)是表示障碍物的上端气流模式的图，图19(b)是表示障碍物的上气流模式的图。气流控制部66在检测出的障碍物F2是气流不能通过的形状时，根据检测出的人M1和检测出的障碍物F2的距离L_MF1、L_MF4、L_MF2，选择沿着障碍物F2(或者障碍物F2A)的上端或者侧面对气流进行送风的障碍物的上端气流模式，或者选择将气流送风到障碍物F2的上方的上气流模式。如果距离L_MF1、L_MF4不足预定值Lc，则选择障碍物的上端气流模式，如果距离L_MF2为预定值Lc以上，则选择上气流模式。

图19(a)的情况下，距离L_MF1不足预定值Lc，所以是选择障碍物的上端气流模式的情况。当障碍物F2为气流不能通过的形状时，即使气流193送风到障碍物F2的下方，也不能到达人M1。因此，气流控制部66选择被送风到障碍物F2的上端的障碍物F2的上端气流模式。气流191沿着障碍物F2的上端被送风，被送风到人M1。另外，图19(c)的情况下，距离L_MF4不足预定值Lc，所以是选择障碍物的上端气流模式的情况。气流194沿着障碍物F2A的上端被送风，被送风到人M1。即，气流控制部66在从室内机100到人M1的气流路径上存在障碍物(例如，障碍物F2或F2A)的情况下，不管人M1的位置而选择障碍物的上端气流模式即可。图19(b)的情况下，距离L_MF2是预定值Lc以上，所以是选择上气流模式且对人迎风模式的情况。气流192被送风到障碍物F2的上方，对人M1迎风地进行送风。

图20是表示人接近室内机时的气流控制的说明图，图20(a)是选择对人迎风模式且障碍物的下气流模式的情况，图20(b)是选择了对人迎风模式的情况。如图20(a)所示，气流控制部66在人M1接近室内机100时且检测出的障碍物F1为气流能够通过的形状时，选择对人迎风的人迎风模式，并且选择障碍物的下气流模式。气流201通过人M1的脚下被送风到障碍物F1的下方。如图20(b)所示，气流控制部66在人M1接近室内机100时，并且检测出的障碍物F1为气流不能通过的形状时，选择对人迎风的迎风模式。对气流202进行送风使得对人M1迎风。

图21是表示没有判定为障碍物时的气流控制的说明图。图21表示即使障碍物F3比人M2更靠近室内机100的跟前，也没有判定为障碍物的情况下的气流21A。基于图15的障碍物的判定条件进行障碍物的判定。障碍物F3，例如在大衣挂衣架的情况下，由于棍的宽度小，所以没有判定为障碍物。因此，气流控制部66选择对人迎风的迎风模式。

如以上说明的那样，气流模式的选择(图17～图21)的组合有各种方法，但作为其一例参照图16，说明在室内检测出人和障碍物时，气流控制部66的气流模式选择处理。气流控制部66判定由障碍物检测部64检测出的物体是否是障碍物(处理S601)，在物体是障碍物的情况下(处理S601，是)，进入处理S602，在物体不是障碍物的情况下(处理S601，否)，进入处理S631。在处理S631中，气流控制部66选择对人的迎风模式(参照图21)，结束气流模式选择处理。

在处理S602中，气流控制部66判定障碍物是否比人更接近室内机100，当障碍物比人更接近时(处理S602，是)，进入处理S603，在障碍物比人远时(处理S602，否)，进入处理S611。

在处理S603中，气流控制部66判定障碍物是否是气流能够通过，当障碍物为气流能够通过时(处理S603，是)，进入处理S604，在障碍物为气流不能够通过时(处理S603，否)，进入处理S621。

在处理S604中，气流控制部66判定人M和障碍物F之间的距离L_MF是否是预定值以上，当人M和障碍物F之间的距离L_MF是预定值以上时(处理S604，是)，选择障碍物的上气流模式(参照图17(b)～(d))(处理S605)，当人M和障碍物F之间的距离L_MF不足预定值时(处理S604，否)，选择障碍物的下气流模式(参照图17(a))(处理S606)，结束气流模式选择处理。

在处理S621中，气流控制部66判定人M和障碍物F之间的距离L_MF是否是预定值以上，当人M和障碍物F之间的距离L_MF是预定值以上时(处理S621，是)，选择对人的迎风模式(参照图19(b))(处理S622)，当人M和障碍物F之间的距离L_MF不足预定值时(处理S621，否)，选择障碍物的上端气流模式(参照图19(a)、图19(c))(处理S623)，结束气流模式选择处理。

在处理S611中，气流控制部66判定障碍物是否是气流能够通过，当障碍物为气流能够通过时(处理S611，是)，选择对人的迎风模式且障碍物的下气流模式(参照图20(a))(处理S612)，当障碍物为气流不能够通过时(处理S611，否)，选择对人的迎风模式(参照图20(b))(处理S621)，结束气流模式选择处理。

如以上说明那样，根据本实施方式的气流控制部66的气流控制模式，通过立体地观察室内的人、障碍物的位置以及形状，能够找到气流通过的路径，适当地控制风向。以下说明其他的气流模式的选择方法。

图22是表示基于设置有室内机的墙壁和障碍物之间的距离的气流控制的说明图。图22(a)、图22(b)是设置有室内机100的墙壁331和障碍物F4之间的距离L_MF近的情况，图22(a)是侧视图，图22(b)是顶视图。图22(c)、图22(d)是设置有室内机100的墙壁331和障碍物F4之间的距离L_MF远的情况，图22(c)是侧视图，图22(d)是顶视图。

上述所说明的图16的处理623，气流控制部66将物体判定为障碍物，判定障碍物F比人M更接近室内机100，判定障碍物F为气流不能通过，当人M和障碍物F之间的距离L_MF不足预定值Lc时，气流控制部66选择障碍物F的上端气流模式(参照图19(a))，但是不限于此。

图22(a)和图22(b)与图19(a)同样，气流控制部66判定物体为障碍物F4，判定障碍物F4比人M4更接近室内机100，判定障碍物F4为气流不能通过，人M4和障碍物F4之间的距离是不足预定值的情况。气流控制部66和图19(a)同样，选择障碍物的上端气流模式。

对此，图22(c)和图22(d)成为与图22(a)和图22(b)相同的条件，但是在设置有室内机100的墙壁331和障碍物F4之间的距离L_AF4远的情况下，气流控制部66可以对于障碍物F4选择为迎风模式。气流控制部66通过以人M4为中心进行摆动控制来对气流222进行送风，从而能够产生似乎物体不是障碍物F4的气流。

接着说明考虑了采暖时和制冷时的运行模式的气流模式的选择方法。

图23是表示障碍物为气流通过的形状时的采暖时和制冷时的气流控制的说明图。图23(a)是表示采暖时的气流的室内的侧视图，图23(b)是图23(a)的室内的顶视图。图23(c)是表示制冷时的气流的室内的侧视图，图23(d)是图23(c)的室内的顶视图。在图23(a)和图23(b)的采暖时，向人M1的脚下送风对人M1来说大多感觉舒适，因此气流控制部66选择障碍物F1的下气流模式，如气流231那样送风到障碍物F1的下方。另一方面，在图23(c)和图23(d)的制冷时，相比人M1的脚下更对头侧送风对人M1来说大多感觉舒适，因此气流控制部66选择障碍物F1的上气流模式，如气流232那样送风到障碍物F1的上方。

图24是表示采暖时的障碍物回避运行时的详细气流控制的说明图。通常，在采暖时的运行模式下，不进行根据图16所示的室内障碍物来变更气流模式的障碍物回避运行时，在采暖时大多设定为进行如气流242所示那样的送风。这时候，说明例如通过遥控器40按下脚下气流按键44的情况(参照图4)。

气流控制部66在通常运行指令时将上下风向板105设定为向下的状态下，在接受了回避障碍物的运行控制指令时，使得上下风向板105比通常运行指令时向上，并且控制为气流通过障碍物(例如障碍物F1)的下方的下气流模式即可。气流241和气流242相比，风速未变弱地被送风到障碍物F1的下方，所以对人M5来说能够感觉到舒适的送风。

接着，说明室内机100的风向功能被左右分割为多个区间，能够独立进行风向控制的机种的情况。

图25是表示使用了分割为多个区间的风向板的气流控制的说明图。图25(a)是人坐在沙发上时的室内的侧视图，图25(b)是图25(a)的室内的顶视图。图25(c)人坐在饭桌的椅子上时的室内的侧视图，图25(d)是图25(c)的室内的顶视图。室内机100的风向板的划分为，被分割为区间150a，150b，150c，能够上下、左右独立地进行风向控制。

在图25(a)和图25(b)中，气流控制部66在检测出的障碍物F6为气流不能够通过的形状时，使分割出的一部分风向板(例如区间150a所示的风向板)朝向障碍物F6向上方送风气流251，并且使分割出的其他风向板(例如区间150b、150c所示的风向板)在没有检测出障碍物F6的方向且向下方进行送风即可。由此，对人能够进行送风，并且有能够缩小室内温度的温差的效果。

在图25(c)和图25(d)中，气流控制部66在检测出的障碍物F7为气流能够通过的形状时，使分割出的一部分风向板(例如区间150a所示的风向板)朝向障碍物F7向下方送风气流253，并且使区间150b、150c所示的分割出的其他风向板(例如区间150b、150c所示的风向板)在没有检测出障碍物F7的方向且向下方进行送风即可。由此，对人能够进行送风，并且有能够缩小室内温度的温差的效果。

接着详细说明人检测部、墙壁检测部。

<人检测部>

图28是表示人检测部的人位置判定处理的流程图。图29是表示人检测部的人位置判定处理的说明图，图29(a)～图29(c)是分别说明具体的计算的说明图。首先，人检测部62(参照图6)从通过图27的摄像处理所取得的左图像、中图像、右图像检测人的位置(处理S31)。接着，人检测部62关于该检测出的人的位置，从画面上的坐标系变换为实际空间的坐标系(处理S32)。由此，能够判定人存在室内的哪里。这样，如果判定人的实际空间的坐标，则人检测部62将该坐标的信息存储在存储部67中(处理S33)。

图29是详细说明图28的室内的人的方向的判定处理的说明图。在图28的处理S32中，具体地通过以下的处理来判定室内的人的实际空间的坐标。首先，头部是具有比较不依存于身高、性别的大小的人体部位。因此，针对通过处理S31检测出的每个人来计算此人的脸中心的位置，并且计算其头部的大小(纵方向的长度)D0。

图29(a)是表示摄像部110的光轴P和垂直面S之间的关系的说明图。如图29(a)所示，摄像部110的光轴P相对于水平面具有俯角ε。垂直面S垂直于光轴P，并且是通过人391的脸中心的假想平面。距离L是摄像部110所具有的镜头(未图示)的焦点131a和人391的脸中心之间的距离。另外，设置有室内机100的墙壁331和镜头的焦点131a之间的距离是Δd。

图29(b)是表示在图像面上摄像的图像和存在于实际空间的人391之间的关系的说明图。图29(b)所示的图象面R是通过摄像部110所具有的多个受光元件(未图示)的平面。与计算出的上述头部的大小D0对应的纵方向的视场角γ_y通过以下所示的式(1)来表示。并且，在式(1)中角度β_y[deg/pixel]是每一个像素的视场角(y方向)的平均值，是已知值。

γ_y＝D0·β_y···(1)

于是，从摄像部110所具有的镜头(未图示)的焦点131a到脸中心的距离L[m]，若将一般的人脸的纵方向的长度的平均值设为D1[m](已知值)，则通过以下所示的式(2)来表示。如上所述，俯角ε是上述镜头的光轴成为水平面的角度。

$L=\frac{D1\&CenterDot;\cos \mathrm{\&epsiv;}}{2\tan ({\mathrm{\&gamma;}}_y/2)}...\left(2\right)$

图29(c)是表示从上述镜头的焦点到脸中心的距离L和视场角δ_x，δ_y之间的关系的说明图。如果将从图像面R的中心到图像上的脸中心的x方向、y方向的视场角分别设为δ_x、δ_y，则通过以下所示的式(3)、式(4)来表示。这里，x_c，y_c是图像内的人391的人中心的位置(图像内的x坐标、y坐标)。另外，T_x[pixel]是摄像画面的横尺寸，T_y[pixel]是摄像画面的纵尺寸，分别是已知值。

${\mathrm{\&delta;}}_x=(x_c-\frac{T_x}{2})\&times;{\mathrm{\&beta;}}_x...\left(3\right)$

${\mathrm{\&delta;}}_y=(y_c-\frac{T_y}{2})\&times;{\mathrm{\&beta;}}_y...\left(4\right)$

因此，实际空间中的人中心的位置坐标通过以下所示的式(5)～式(7)来表示。

x＝L·cosδ_y×sinδ_x···(5)

y＝L·cosδ_x×sin(ε-δ_y)···(6)

z＝Δd+L·cosδ_x×cos(ε-δ_y)···(7)

即，该x，y，z的各值如图29所示那样，根据这些值求出从室内机100的空气排出口109b侧观察到的X方向(图12的左右方向)、Y方向(图12的上下方向)、Z方向(垂直于图12的方向)的坐标。通过以上的处理来实现处理S32的处理。

<墙壁检测部/角方向判定处理>

图30是表示墙壁检测部的角方向判定处理的流程图。图31是表示由墙壁检测部的角方向判定处理进行的图像处理的图，图31(a)～图31(e)按照该顺序表示图像处理的步骤。在每次执行图27的摄像处理时进行该角方向判定处理。

即，分别将通过图27的摄像处理所取得的左图像、中图像、右图像作为对象，进行以下的图像处理。首先，墙壁检测部63(参照图8)从通过图27的摄像处理所取得的图像(图31(a)表示该例子)检测边缘(处理S21)。接着，墙壁检测部63对检测出的边缘进行过滤处理，只剩下预定值以上粗，预定值以上长且预定值以上清楚的边缘(处理S22)。图31(b)中通过白色线图表示这样从图31(a)的图像得到的边缘371。接着，墙壁检测部63将各个边缘371向其长度方向延长(处理S23)。图31(c)中表示这样进行了延长的各个边缘371。然后，墙壁检测部63求出这样进行了延长的各个边缘371的交点(图31(d)所示的交点372)(处理S24)。并且，求出各个交点372的重心(图31(e)所示的重心373)(处理S25)。通过分别求出各个交点372离开图像上的基准位置的X方向(横方向)、Y方向(纵方向)的距离的平均来计算该重心373的坐标。并且，能够将该重心373在图像上的位置推定为房间的角(角部)的位置。由此，能够知道从室内的角(重心373)的摄像部110观察到的水平方向的方向(根据是上述的左画像、中画像、右画像中的哪个画像，或者在该画像中重心373的位置在从横方向的基准位置起的第几个像素，知道该方向)，所以将该角的方向存储(设定)在存储部67中(处理S26)。在该情况下的存储处理中，将只是过去的预定次数(例如过去10次)的角(重心373)的方向积累在存储部67中，删除比其更旧的信息。并且，将其过去的预定次数的信息平均值(移动平均值)确定为最终的角(重心373)的方向，存储在存储部67中。这是由于通过室内的家具和器物的配置移动，积累在存储部67中的信息所表示的室内的左右角的方向在时间段内有时会产生偏差。因此，通过如上所述求出平均值而除去信息中所包括的噪音，能够将最确切的方向设为室内的左右角(重心373)的方向。以下，适当地将重心373称为角373。通过处理S26来设定后述的方向376、377。

另外，在图31(e)的例子中，设置有室内机100的房间的拉门374打开，因此检测出该开口部里面的边缘，重心373的位置成为该图所示的位置。但是，如果是摄像了将拉门374关闭的状态的图像时，则符号375或其附近的位置成为重心373的可能性较高。

如图1所示，摄像部110位于空气排出口109b(参照图2)的长度方向的中央部附近，所以如上述那样确定的重心373能够被视为从空气排出口109b侧观察到的室内的角。

另外，如图26所示，墙壁检测部63判断通过处理S25求出的房间的角373(面向室内机100左右的373a、373b。以下称为角373(角373a、373b)时，表示通过摄像部110观察到的从空气排出口109b侧起的画像上的重心(图31(e)))的方向376、377各自的从室内机的正面方向311看到的角度成为几度(处理S27)。并且，判断从空气排出口109b侧看来，该角度小的墙壁比角度大的墙壁更近(处理S28)。即，如果方向376和方向311所成的角度比方向377和方向311所成的角度小，则判断从空气排出口109b侧看来，墙壁336比墙壁335(参照图32)更近。如果方向377和方向311所成的角度比方向376和方向311所成的角度小，则判断从空气排出口109b侧看来，墙壁335比墙壁336更近。这样，从空气排出口109b侧看来，左右的墙壁336和墙壁335中的近的或者远的是哪一个的信息也存储在存储部67中(处理S29)。

图32是表示墙壁检测部的角方向判定处理中的室内的平面的说明图。参照图33具体说明处理S27、处理S28的处理。首先，计算角度a。如果摄像部110的例如水平方向的像素数例如是640[pixel]，角度a的范围(上下、左右方向的)像素数是β[pixel]，则根据“640[pixel]：β[pixel]＝60°：a°”、“a°＝60°×β[pixel]/640[pixel]”来求得。并且，通过“A°＝30°+a°”来求出角度A(范围312的角度为约60°，30°是其一半)。通过同样的想法求出角度b，通过“B°＝30°-b°”来求出角度B。并且，在该例子中，“A°>B°”，因此在图18中，能够判断从空气排出口109b侧看来，墙壁335比墙壁336更远。

图33是表示墙壁检测部的角方向判定处理的说明图，图33(a)是室内的平面图，图33(b)是说明图像中的重心的决定的说明图。如图33(a)的平面图所示的室内那样，当室内的形状不是长方形、正方形，而是例如室内的角部分378在室内侧以棱柱状凸出的形状时，拍摄到的图像379的例子成为图33(b)那样。这种情况下，如图33(b)所示，有时求出多个角(重心)373的候补(符号373c)。

这种情况下，分别求出多个候补373c的离开图像上的标准位置的X方向(横方向)、Y方向(纵方向)的距离的平均，由此能够求出该平均后的坐标作为角(重心)373。

通过以上的处理，墙壁检测部63能够确切地判断从空气排出口109b侧观察到的房间的左右角373a、373b(参照图32)的方向376、377。另外，墙壁检测部63也能够判断从空气排出口109b侧看，室内的左右墙壁336、337中的哪一个近，哪一个远。

<墙壁检测部/扩大范围判定处理>

图34是表示墙壁检测部的扩大范围判定处理的流程图。图35是表示墙壁检测部的扩大范围判定处理中的室内配置的平面图。参照图34、图35说明使用图28所示的人检测处理的结果来判定室内的扩大范围的处理。首先，按照每预定时间t1来进行图27的摄像处理，每次执行图28的处理，将其结果存储在存储部67中。因此，如果墙壁检测部63通过上述处理S33(参照图28)将人的坐标信息新存储在存储部67中(处理S41，是)，则根据该人的坐标信息判断在室内的左右角的方向376和方向377之间的区域383的外侧区域381中是否存在人的坐标(处理S42)。当区域381中存在人的坐标时(图35的符号382表示该人的例子)(处理S42，是)，将该人的X方向的坐标(图35的左右方向)位置朝向室内机100推定为右侧的墙壁336(或者左侧的墙壁335)的位置(处理S43)。人382位于该坐标的情况是墙壁336(或者左侧墙壁335)至少位于该坐标的位置或者位于其更外侧，因此将该人382的位置设为当前时刻的墙壁336(或者左侧墙壁335)的位置。

由此，知道墙壁336(或者墙壁335)的当前时刻的推定位置，所以推定室内的各个角以及各个墙壁的位置(处理S44)。即，延长该墙壁336(或者墙壁335)的位置的Y方向，能够推定与角的方向376(或者角的方向377)的交点是现实的角422a(或者角422b)。另外，将该角422a(或者角422b)的位置向X方向延长，直到到达其他角的方向377(或者角376)的方向为止能够推定为正面的墙壁334的位置。并且，能够判定与该角的方向377(或者角376)的方向相交的位置是其他现实的角422b(或者角422a)。进而能够推定从该位置向Y方向延长后的位置是墙壁335以及墙壁336中的另一方的墙壁的位置。

另一方面，在处理S44之后，或者在区域381中没有存在人的坐标的情况下(处理S42，否)、在室内的左右角的方向376和方向377之间的区域383中存在人的坐标时(图35的符号384表示该人的例子)(处理S45，是)，将该人的Y方向的坐标位置推定为室内机100的正面墙壁334的位置(处理S46)。人384位于该坐标的情况为，墙壁334至少位于该坐标的位置或者其更外侧，所以将该人384的位置设为当前时刻的墙壁334的位置。

由此，知道正面的墙壁334的位置，所以判断室内的各个角以及各个墙壁的位置(处理S47)。即，将该正面的墙壁334向X方向延长，能够推定角的方向376和角的方向377的交点是现实的角421a和角421b。并且，如果将该现实的各个角421a和角421b向Y方向延长，则能够推定该位置是墙壁336以及墙壁335。

在处理S47之后，或者在室内的左右角的方向376和方向377之间的区域383中没有存在人的坐标时(处理S45，否)，将通过处理S44和处理S47推定的现实的各个角以及各个墙壁的位置中离室内机100侧最远的位置设为各个角以及各个墙壁的位置的最终判定结果(处理S48)。

图35中，将根据人384所推定的墙壁331、334、335、336的位置分别表示为331a、334a、335a、336a。同样，将根据人382所推定的墙壁331、334、335、336的位置分别表示为331b、334b、335b、336b。

这种情况下，仅通过处理S44或处理S47得到判定结果时，将该得到的判定结果(检测出多个人时，离室内机100侧最远的判定结果)设为各个墙壁以及各个角的位置的判定结果。并且，将该判定结果存储在存储部67中(处理S49)。按照每预定时间t1取得该各个墙壁以及各个角的信息，因此按照每预定时间t1进行该信息的存储。并且，进行该信息的存储，使得通过预定的标准时间以后(例如最近的过去30次)的各个墙壁以及各个角的信息中墙壁的位置离室内机100侧最远者的信息来更新。由此，通过处理S49来存储在预定的基准时间以后所取得的信息中各个墙壁以及各个角的位置离室内机100侧最远者的信息。

另外，从这样确定的空气排出口109b侧到室内的左右的现实角421a、421b、422a、422b(推定的位置)为止的各自的距离，也通过以下来求出。即，

也同样求出到角422a的距离、到角422b的距离。

如以上说明的那样，墙壁检测部63能够从通过摄像部110拍摄的图像中，根据在风向部的水平方向的朝向中空气排出口109b的前方侧的右角方向、空气排出口109b的前方侧的左角方向、通过人检测部62检测出的人的位置来检测室内的墙壁的位置。

在本实施方式中，对使用了摄像部110的图像的墙壁检测部63进行了说明，但是不限于此。例如，将近红外线向室内进行照射，通过具备红外线透射滤光片(IR透射滤光片)的CCD图像传感器进行摄像，通过比较图像上方的亮度的程度与亮度和距离的数据库，可以推定到侧面的墙壁或到正面的墙壁的距离。

另外，将近红外线以多条平行线状向室内进行照射，通过具备了IR透射滤光片的CCD传感器进行摄像，可以通过平行线的间隔的不同来推定到侧面或正面的墙壁的距离。

进而，说明在室内机100的前面安装有摄像部110的情况，但也可以通过以相同的方法安装在天花板上的摄像部检测地面来检测墙壁。

人检测部62根据摄像部110的图像检测人，但不限于此。例如，作为传感器部50，可以使用红外线传感器、热电堆、红外线热像仪、热电型传感器、超声波传感器、噪音传感器。人检测部62检测的不限于人的位置，也可以检测活动量、生活场景等。作为温度检测传感器而使用热电堆时，可以设为例如通过横×纵为1×1像素、4×4像素、1×8像素而构成的热电堆，设置在前面板的左右方向中央的下部。通过温度检测传感器检测的不限于室内的平均表面温度，也能够检测除了检测范围内的人以外的区域的室内表面温度、人的着装的表面温度、人的皮肤的温度、地面、墙壁和天花板的各个部位的表面温度。

根据本实施方式的空气调节机，通过立体地观察室内的人、障碍物的位置以及形状，找到气流通过的路径，通过图16所示的各种气流模式能够适当地控制风向。

Claims (13)

1.一种空气调节机，其特征在于，

具备：

人检测部，其检测室内的人的位置；

障碍物检测部，其检测上述室内的障碍物的位置；

可否通过检测部，其检测上述检测出的障碍物是否是气流通过的形状；以及

气流控制部，其在上述检测出的障碍物是气流通过的形状时，根据上述检测出的人和上述检测出的障碍物之间的距离来控制将气流送风到上述障碍物的上方的上气流或者将气流送风到上述障碍物的下方的下气流。

2.根据权利要求1所述的空气调节机，其特征在于，

上述气流控制部，在上述检测出的障碍物比上述检测出的人靠近室内机侧的情况下，当上述距离是预定值以上时，控制为上述上气流，当上述距离不足预定值时，控制为上述下气流。

3.根据权利要求1所述的空气调节机，其特征在于，

上述气流控制部，在上述检测出的障碍物比上述检测出的人靠近室内机侧的情况下、且上述检测出的障碍物是气流无法通过的形状的情况下，根据上述检测出的人和上述检测出的障碍物之间的距离控制将气流送风到上述障碍物的上端或向上述检测出的人送风。

4.根据权利要求1所述的空气调节机，其特征在于，

上述气流控制部，在上述检测出的障碍物的宽度或者高度在预定值以下的情况下，不回避上述障碍物地进行送风。

5.根据权利要求3所述的空气调节机，其特征在于，

上述气流控制部，在上述检测出的障碍物离开设置有室内机的墙壁预定值以上的情况下，将气流送风到上述障碍物的下端或者侧面。

6.一种空气调节机，其特征在于，

具备：

障碍物检测部，其检测室内的障碍物的位置；以及

气流控制部，其在制冷时控制为将气流送风到上述障碍物的上方的上气流，在采暖时控制为将气流送风到上述障碍物的下方的下气流。

7.根据权利要求6所述的空气调节机，其特征在于，

上述气流控制部，在通常采暖运行指令时将风向板设定为朝下的状态下，在接受了回避上述障碍物的运行控制指令的情况下，使上述风向板比上述通常采暖运行指令时更朝上。

8.根据权利要求6所述的空气调节机，其特征在于，

风向板被分割为多个区间，

上述气流控制部，在上述检测出的障碍物是气流无法通过的形状时，将上述被分割的一部分风向板朝向上述障碍物来将气流送风到上方，并且将上述被分割的其他风向板朝向没有检测出上述障碍物的方向且向下方来进行送风。

9.根据权利要求6所述的空气调节机，其特征在于，

具有检测室内的人的位置的人检测部，

上述气流控制部，在采暖时上述检测出的障碍物比上述检测出的人靠近室内机侧的情况下，将气流送风到上述障碍物的上端。

10.根据权利要求1所述的空气调节机，其特征在于，

上述空气调节机还具有对室内进行摄像的摄像部，

上述人检测部根据通过上述摄像部拍摄到的图像来检测人，

上述障碍物检测部根据通过上述摄像部拍摄到的图像来检测上述障碍物。

11.根据权利要求6所述的空气调节机，其特征在于，

上述空气调节机还具有对室内进行摄像的摄像部，

上述障碍物检测部根据通过上述摄像部拍摄到的图像来检测上述障碍物。

12.根据权利要求10或11所述的空气调节机，其特征在于，

上述摄像部具有除去可见光的滤光片和对室内进行拍摄的摄像部本体，

上述空气调节机还具有摄像控制部，该摄像控制部具备：第一拍摄模式，其在使上述滤光片位于上述摄像部本体的前面的状态下，通过上述摄像部本体来对室内进行拍摄；第二拍摄模式，其在不使上述滤光片位于上述摄像部本体的前面的状态下，通过上述摄像部本体来对室内进行拍摄。

13.根据权利要求1或6所述的空气调节机，其特征在于，

上述空气调节机具备检测上述房间的表面温度的红外线传感器，

上述障碍物检测部根据来自上述红外线传感器的热图像数据来检测上述障碍物。