JP3316222B2 - 移動体群の移動状況検出システム - Google Patents
移動体群の移動状況検出システムInfo
- Publication number
- JP3316222B2 JP3316222B2 JP35470991A JP35470991A JP3316222B2 JP 3316222 B2 JP3316222 B2 JP 3316222B2 JP 35470991 A JP35470991 A JP 35470991A JP 35470991 A JP35470991 A JP 35470991A JP 3316222 B2 JP3316222 B2 JP 3316222B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving
- state
- movement
- detected
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船舶の衝突予防用など
に利用される移動体群の移動状況検出システムに関する
ものである。
に利用される移動体群の移動状況検出システムに関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、船舶の衝突を予防する方法とし
て、レーダ装置を用いて自船の周りの他の船舶の移動状
況を検出する方法が採用されている。また、レーダ装置
で探知した他の船舶との距離や方向を検出し、その変化
から距離に加えて進行方向と速度とを算定して表示する
と共に相互の移動状況が衝突の危険を孕む場合には、警
報を発する機能を付加する方法もある。
て、レーダ装置を用いて自船の周りの他の船舶の移動状
況を検出する方法が採用されている。また、レーダ装置
で探知した他の船舶との距離や方向を検出し、その変化
から距離に加えて進行方向と速度とを算定して表示する
と共に相互の移動状況が衝突の危険を孕む場合には、警
報を発する機能を付加する方法もある。
【０００３】上記従来のレーダ装置を用いた移動状況の
検出方法は、レーダ装置が高価であるという問題があ
る。また、荒天下では波の中の小型船舶を検出し損なっ
たり、逆に、波浪を他の船舶と誤認したりするという問
題がある。従って、本発明の目的は、安価で高精度の移
動体群の移動状況検出システムを提供することにある。
検出方法は、レーダ装置が高価であるという問題があ
る。また、荒天下では波の中の小型船舶を検出し損なっ
たり、逆に、波浪を他の船舶と誤認したりするという問
題がある。従って、本発明の目的は、安価で高精度の移
動体群の移動状況検出システムを提供することにある。
【０００４】
【問題点を解決するための手段】本発明に係わる移動体
群の移動状況検出システムによれば、各移動体が、 ａ．位置測定装置が検出した自己の位置を含む自己の移
動状況を検出する移動状況検出手段と、 ｂ．前記検出された自己の移動状況を示す移動状況デー
タを所定の頻度で送信すると共に他の移動体が送信した
その移動体の移動状況データを受信する無線データ送受
信手段と、 ｃ．前記検出された自己の移動状況に含まれる自己の位
置と前記受信した他の移動体の移動状況データに含まれ
る他の移動体の位置とをそれぞれ軌跡として同一の画面
上に表示する表示手段とを備えている。そして、上記所
定の頻度は検出された自己と他の移動体との距離の減少
と共に高められる。
群の移動状況検出システムによれば、各移動体が、 ａ．位置測定装置が検出した自己の位置を含む自己の移
動状況を検出する移動状況検出手段と、 ｂ．前記検出された自己の移動状況を示す移動状況デー
タを所定の頻度で送信すると共に他の移動体が送信した
その移動体の移動状況データを受信する無線データ送受
信手段と、 ｃ．前記検出された自己の移動状況に含まれる自己の位
置と前記受信した他の移動体の移動状況データに含まれ
る他の移動体の位置とをそれぞれ軌跡として同一の画面
上に表示する表示手段とを備えている。そして、上記所
定の頻度は検出された自己と他の移動体との距離の減少
と共に高められる。
【０００５】
【作用】本発明のシステムでは各船舶が自船の位置を検
出して他の船舶に無線で通知する。この自船位置の検出
も無線による他の船舶への通知もいずれも海面の状況な
どの自然現象の影響を受けないため、極めて高精度の状
況検出が可能となる。これは、各船舶が他の船舶の移動
状況を検出する場合に自船との間に横たわる海面の状況
などの影響を受け易く検出の精度が劣るという従来のレ
ーダ利用のシステムの欠点を有効に回避している。
出して他の船舶に無線で通知する。この自船位置の検出
も無線による他の船舶への通知もいずれも海面の状況な
どの自然現象の影響を受けないため、極めて高精度の状
況検出が可能となる。これは、各船舶が他の船舶の移動
状況を検出する場合に自船との間に横たわる海面の状況
などの影響を受け易く検出の精度が劣るという従来のレ
ーダ利用のシステムの欠点を有効に回避している。
【０００６】特に、自船位置の検出手段として、近年急
速に普及しつつあるＧＰＳ（GlobalPositioning System
) を利用すれば、数十ｍ程度の極めて高精度かつ高信
頼度でしかも安い費用で自船位置の測定が可能であり、
近い将来小型の船舶にも搭載されるものと考えられる。
また、無線送受信装置は、交信用として船舶に必須のも
のであるため、このシステムの構築コストを増加させる
ことはない。
速に普及しつつあるＧＰＳ（GlobalPositioning System
) を利用すれば、数十ｍ程度の極めて高精度かつ高信
頼度でしかも安い費用で自船位置の測定が可能であり、
近い将来小型の船舶にも搭載されるものと考えられる。
また、無線送受信装置は、交信用として船舶に必須のも
のであるため、このシステムの構築コストを増加させる
ことはない。
【０００７】
【実施例】図１は、本発明の一実施例に係わる移動体群
の移動状況検出システムを構成するために各船舶に設置
される移動状況検出装置の構成を示すブロック図であ
り、１は中央制御部、２はＧＰＳ受信機、３は送受信
部、４は表示制御部、５はキーボード、６は警報音発生
用のブザーである。
の移動状況検出システムを構成するために各船舶に設置
される移動状況検出装置の構成を示すブロック図であ
り、１は中央制御部、２はＧＰＳ受信機、３は送受信
部、４は表示制御部、５はキーボード、６は警報音発生
用のブザーである。
【０００８】Ａ．自船位置の検出・保存・表示 ＧＰＳ受信機２は、アンテナ２ａを介して少なくとも３
個の衛星からの電波を受信して自船位置を算出し、自船
位置データとして所定周期で中央制御部１に転送する。
この自船位置データを受けた中央制御部１は、この自船
位置データに現在時刻を示すタイムコードを付加してデ
ータメモリ１ａに書込む。表示制御部４は、キーボード
５から中央制御部１を介して航跡表示モードが指定され
ている場合には、中央制御部１が書込んだ自船位置デー
タをデータメモリ１ａから読出し、この自船位置データ
をＣＲＴ４ａの表示位置データに変換し、この表示位置
に輝点を表示する。この自船位置の表示は、所定の周期
でかつ古いデータについても行われるので、ＣＲＴ４ａ
には自船の航跡を示す輝点列が表示される。
個の衛星からの電波を受信して自船位置を算出し、自船
位置データとして所定周期で中央制御部１に転送する。
この自船位置データを受けた中央制御部１は、この自船
位置データに現在時刻を示すタイムコードを付加してデ
ータメモリ１ａに書込む。表示制御部４は、キーボード
５から中央制御部１を介して航跡表示モードが指定され
ている場合には、中央制御部１が書込んだ自船位置デー
タをデータメモリ１ａから読出し、この自船位置データ
をＣＲＴ４ａの表示位置データに変換し、この表示位置
に輝点を表示する。この自船位置の表示は、所定の周期
でかつ古いデータについても行われるので、ＣＲＴ４ａ
には自船の航跡を示す輝点列が表示される。
【０００９】Ｂ．自船位置の無線による放送 中央制御部１は、データメモリ１ａに書込んだ最新の自
船位置データを所定周期で読出し、所定長、所定フォー
マットのデータパケットに組立てて送受信部３に転送す
る。送受信部３は中央制御部１から受け取ったデータパ
ケットをアンテナ３ａから送信する。
船位置データを所定周期で読出し、所定長、所定フォー
マットのデータパケットに組立てて送受信部３に転送す
る。送受信部３は中央制御部１から受け取ったデータパ
ケットをアンテナ３ａから送信する。
【００１０】上記データパケットは、図２に例示するよ
うに、先頭から順に、同期信号、モード指定コード、宛
先船舶識別コード、自船識別コード、データ種別指定コ
ード及びデータが配列されたものとなっている。モード
指定コードによって指定される通信モードは宛先の船舶
を特定しない放送モードと宛先の船舶を特定する個別通
信モードとに分類される。図２のデータパケットに含ま
れるデータの種別は、上記通信モードが放送モードの場
合には自船移動状況データであり、個別通信モードの場
合には衝突の危険を通信の相手方に通知する警報であ
る。
うに、先頭から順に、同期信号、モード指定コード、宛
先船舶識別コード、自船識別コード、データ種別指定コ
ード及びデータが配列されたものとなっている。モード
指定コードによって指定される通信モードは宛先の船舶
を特定しない放送モードと宛先の船舶を特定する個別通
信モードとに分類される。図２のデータパケットに含ま
れるデータの種別は、上記通信モードが放送モードの場
合には自船移動状況データであり、個別通信モードの場
合には衝突の危険を通信の相手方に通知する警報であ
る。
【００１１】Ｃ．他の船舶の位置データの受信・保存・
表示 中央制御部１は、送受信部３が受信したデータパケット
を送受信部３から受取ると、まず、モード指定コードを
判別し、放送モードが指定されていれば、データ種別を
判定する。判定したデータ種別が他の船舶の移動状況デ
ータであれば、このデータパケットを送信した他の船舶
の識別コードをキーとしてその船舶の移動状況データに
現在の時刻を示すタイムコードを付加してデータメモリ
１ａに書込む。データメモリに書込まれた他の船舶の位
置データは、表示制御部４によって所定の周期で読出さ
れ、その船舶の古い位置データと共に航跡表示モードで
表示される。
表示 中央制御部１は、送受信部３が受信したデータパケット
を送受信部３から受取ると、まず、モード指定コードを
判別し、放送モードが指定されていれば、データ種別を
判定する。判定したデータ種別が他の船舶の移動状況デ
ータであれば、このデータパケットを送信した他の船舶
の識別コードをキーとしてその船舶の移動状況データに
現在の時刻を示すタイムコードを付加してデータメモリ
１ａに書込む。データメモリに書込まれた他の船舶の位
置データは、表示制御部４によって所定の周期で読出さ
れ、その船舶の古い位置データと共に航跡表示モードで
表示される。
【００１２】このように、ＧＰＳ受信機２が算出した自
船位置データに基づく自船の航跡と共に、送受信部３が
受信した他の船舶の位置データとに基づく他の船舶の航
跡が、ＣＲＴ４ａに表示される。図３は、自船の航跡
と、その周辺を航行中の４隻の他の船舶の航跡とがＣＲ
Ｔ４ａに表示されている様子を例示している。自船につ
いては、他の船舶から区別するためにこれを中心とする
円が表示されている。
船位置データに基づく自船の航跡と共に、送受信部３が
受信した他の船舶の位置データとに基づく他の船舶の航
跡が、ＣＲＴ４ａに表示される。図３は、自船の航跡
と、その周辺を航行中の４隻の他の船舶の航跡とがＣＲ
Ｔ４ａに表示されている様子を例示している。自船につ
いては、他の船舶から区別するためにこれを中心とする
円が表示されている。
【００１３】中央制御部１は、ＧＰＳ受信機が算出した
自船位置データと他の船舶から受信したその船舶の位置
データをデータメモリ１ａに書込む処理と、データメモ
リ１ａから読出した自船位置データを送受信部３を介し
て送信する処理の合間を縫って、衝突予防のための監視
処理を所定の周期で実行する。以下、この監視処理につ
いて説明する。
自船位置データと他の船舶から受信したその船舶の位置
データをデータメモリ１ａに書込む処理と、データメモ
リ１ａから読出した自船位置データを送受信部３を介し
て送信する処理の合間を縫って、衝突予防のための監視
処理を所定の周期で実行する。以下、この監視処理につ
いて説明する。
【００１４】Ｄ．衝突予防のための監視と判定処理 中央制御部１は、データメモリ１ａに書込まれている最
新の自船位置と他の全ての船舶の位置とを読出し、他の
全ての船舶について自船からの距離と方向とを算定す
る。中央制御部１は、算定した距離が所定値以下の他の
船舶が存在すればその船舶と自船とについて最新の数個
の位置データを連結することにより航跡を延長し、両者
の交差の有無を判定する。両者が交差する場合には、位
置データに付加されているタイムコードをもとに自船と
他の船舶について最新の数個の位置データに基づき航行
速度を算定し、それぞれの航行速度を保ったまま各船舶
がそれぞれの延長された航跡上を航行した場合に交差点
に達する時間差を算定する。中央制御部１は、上記算定
した時間差が所定値以下であれば、自船とその船舶
（「当該他の船舶」と称する）との間に衝突のおそれが
あると判定する。
新の自船位置と他の全ての船舶の位置とを読出し、他の
全ての船舶について自船からの距離と方向とを算定す
る。中央制御部１は、算定した距離が所定値以下の他の
船舶が存在すればその船舶と自船とについて最新の数個
の位置データを連結することにより航跡を延長し、両者
の交差の有無を判定する。両者が交差する場合には、位
置データに付加されているタイムコードをもとに自船と
他の船舶について最新の数個の位置データに基づき航行
速度を算定し、それぞれの航行速度を保ったまま各船舶
がそれぞれの延長された航跡上を航行した場合に交差点
に達する時間差を算定する。中央制御部１は、上記算定
した時間差が所定値以下であれば、自船とその船舶
（「当該他の船舶」と称する）との間に衝突のおそれが
あると判定する。
【００１５】Ｅ．衝突予防のための警告 中央制御部１は、自船と当該他の船舶との間に衝突のお
それがあると判定した場合には、ブザー６に警報音を発
生させると共に、当該他の船舶の表示位置をＣＲＴ４ａ
上で点滅させることを表示制御部４に指令する。これと
前後して、中央制御部１は、送受信動作を個別通信モー
ドに移行させ、当該他の船舶を宛先とする所定パターン
の警報データを含む警報パケットを組み立てて送受信部
３から送出させる。図２を参照すれば、この警報パケッ
トでは、モード指定コードとして個別通信モードが代入
され、宛先船舶コードとして当該他の船舶の識別コード
が代入され、データ種別として警報が代入され、データ
として所定のパターンが代入される。
それがあると判定した場合には、ブザー６に警報音を発
生させると共に、当該他の船舶の表示位置をＣＲＴ４ａ
上で点滅させることを表示制御部４に指令する。これと
前後して、中央制御部１は、送受信動作を個別通信モー
ドに移行させ、当該他の船舶を宛先とする所定パターン
の警報データを含む警報パケットを組み立てて送受信部
３から送出させる。図２を参照すれば、この警報パケッ
トでは、モード指定コードとして個別通信モードが代入
され、宛先船舶コードとして当該他の船舶の識別コード
が代入され、データ種別として警報が代入され、データ
として所定のパターンが代入される。
【００１６】なお、この個別通信モードでは、送信のみ
を行う放送モードの場合とは異なり、再送方式の誤り制
御が行われる。すなわち、自船宛てのデータパケットを
受信した側はその旨を送信側に通知するためにＡＣＫの
データパケットを送信する。送信側は、所定時間内に宛
先からＡＣＫを受信しない場合には、データパケットの
衝突や、伝送途中で発生した符号誤りなどのために送信
データが宛先に正しく受信されなかったものと見做し、
同一のデータの送信を反復する。
を行う放送モードの場合とは異なり、再送方式の誤り制
御が行われる。すなわち、自船宛てのデータパケットを
受信した側はその旨を送信側に通知するためにＡＣＫの
データパケットを送信する。送信側は、所定時間内に宛
先からＡＣＫを受信しない場合には、データパケットの
衝突や、伝送途中で発生した符号誤りなどのために送信
データが宛先に正しく受信されなかったものと見做し、
同一のデータの送信を反復する。
【００１７】Ｆ．警報パケットを受けた船舶の応対 この警報パケットを受信した当該他の船舶の中央制御部
は、データ種別からこれが警報パケットであることと、
宛先が自船であることとを識別すると、スピーカに警報
音を発生させると共に、この警報パケットを送出した船
舶の現在位置を表示画面上で点滅させる。これと前後し
て、警報を発した船舶に対してＡＣＫパケットを送信す
る。
は、データ種別からこれが警報パケットであることと、
宛先が自船であることとを識別すると、スピーカに警報
音を発生させると共に、この警報パケットを送出した船
舶の現在位置を表示画面上で点滅させる。これと前後し
て、警報を発した船舶に対してＡＣＫパケットを送信す
る。
【００１８】この結果、警報を発した船舶だけでなく、
これを受信した当該他の船舶においてもブザー６から警
報音が発生され、両船舶において同時に衝突の危険を知
ることができる。
これを受信した当該他の船舶においてもブザー６から警
報音が発生され、両船舶において同時に衝突の危険を知
ることができる。
【００１９】以上、本発明を一実施例によって説明した
が、本発明を種々変形して実施することが可能である。
そのような変形実施例のうち、主要なもののみを以下に
列記する。 〔変形実施例〕
が、本発明を種々変形して実施することが可能である。
そのような変形実施例のうち、主要なもののみを以下に
列記する。 〔変形実施例〕
【００２０】自船と他の船舶との距離や方向などの相対
的な移動状況の検出やこれに基づく警報の発生を行うこ
となく、自船と他の船舶の絶対的な位置や航跡の表示の
みを行うシステム。
的な移動状況の検出やこれに基づく警報の発生を行うこ
となく、自船と他の船舶の絶対的な位置や航跡の表示の
みを行うシステム。
【００２１】他の船舶から受信した位置データを処理し
て航行方向や航行速度を算定する代わりに、各船舶にお
いて自船の航行方向や航行速度を算定して自船の位置デ
ータと共に送出するシステム。
て航行方向や航行速度を算定する代わりに、各船舶にお
いて自船の航行方向や航行速度を算定して自船の位置デ
ータと共に送出するシステム。
【００２２】自船と他の船舶の位置データを自船を中心
とする円筒座標内の位置関係に変換し、レーダ装置の場
合と同様の表示画面を作成するシステム。
とする円筒座標内の位置関係に変換し、レーダ装置の場
合と同様の表示画面を作成するシステム。
【００２３】衝突の危険を上記実施例で例示したアルゴ
リズムとは異なる適宜なアルゴリズムで検出するシステ
ム。
リズムとは異なる適宜なアルゴリズムで検出するシステ
ム。
【００２４】移動体が船舶ではなく車両や航空機である
システム。
システム。
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明に係
わる移動体群の移動状況検出システムは各船舶が自船の
位置を検出して他の船舶に無線で通知する構成であり、
自船位置の検出も無線による他の船舶への通知もいずれ
も海面の状況などの自然現象の影響を受けないため、極
めて高精度の状況検出が可能となる。
わる移動体群の移動状況検出システムは各船舶が自船の
位置を検出して他の船舶に無線で通知する構成であり、
自船位置の検出も無線による他の船舶への通知もいずれ
も海面の状況などの自然現象の影響を受けないため、極
めて高精度の状況検出が可能となる。
【図１】本発明の一実施例に係わる船舶群の航行状況検
出システムを構成する各船舶に設置される装置の構成を
例示するブロック図である。
出システムを構成する各船舶に設置される装置の構成を
例示するブロック図である。
【図２】上記実施例において船舶間で送受されるデータ
パケットの構成の一例を示すデータフォーマット図であ
る。
パケットの構成の一例を示すデータフォーマット図であ
る。
【図３】図１のＣＲＴ４ａ上に表示される自船と他の船
舶の航跡の一例を示す概念図である。
舶の航跡の一例を示す概念図である。
１ 中央制御部 ２ ＧＰＳ受信機 ３ 送受信部 ４ 表示制御部 ５ キーボード ６ ブザー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 3/00 G01C 21/00
Claims (10)
- 【請求項１】移動体群を構成する各移動体が自己の周辺
に存在する他の移動体の移動状況を検出するシステムで
あって、 各移動体は、 ａ．位置測定装置で検出された自己の位置を含む自己の
移動状況を検出する移動状況検出手段と、 ｂ．前記検出された自己の移動状況を示す移動状況デー
タを所定の頻度で送信すると共に他の移動体が送信した
その移動体の移動状況データを受信する無線データ送受
信手段と、 ｃ．前記検出された自己の移動状況に含まれる自己の位
置と前記受信した他の移動体の移動状況データに含まれ
る他の移動体の位置とをそれぞれ軌跡として同一の画面
上に表示する表示手段とを備え、 前記所定の頻度は前記検出された自己と他の移動体との
距離の減少と共に高められる ことを特徴とする移動体群
の移動状況検出システム。 - 【請求項２】移動体群を構成する各移動体が自己の周辺
に存在する他の移動体の移動状況を検出するシステムで
あって、 各移動体は、 ａ．位置測定装置で検出された自己の位置を含む自己の
移動状況を検出する移動状況検出手段と、 ｂ．前記検出された自己の移動状況を示す移動状況デー
タを所定の頻度で送信すると共に他の移動体が送信した
その移動体の移動状況データを受信する無線データ送受
信手段と、 ｃ．前記検出された自己の移動状況に含まれる自己の位
置と前記受信した他の移動体の移動状況データに含まれ
る他の移動体の位置とをそれぞれ軌跡として同一の画面
上に表示する表示手段と ｄ．前記検出された自己の移動状況と前記受信された他
の移動体の移動状況データとから相互の移動状況を検出
する相互の移動状況検出手段と、 ｅ．前記検出された相互の移動状況が衝突の危険を孕む
場合には警報を発する警報発生手段とを備え、 前記所定の頻度は前記検出された自己と他の移動体との
距離の減少と共に高められる ことを特徴とする移動体群
の移動状況検出システム。 - 【請求項３】移動体群を構成する各移動体が自己の周辺
に存在する他の移動体の移動状況を検出するシステムで
あって、 各移動体は、 ａ．位置測定装置で検出された自己の位置を含む自己の
移動状況を検出する移動状況検出手段と、 ｂ．前記検出された自己の移動状況を示す移動状況デー
タを所定の頻度で送信すると共に他の移動体が送信した
その移動体の移動状況データを受信する無線データ送受
信手段と、 ｃ．前記検出された自己の移動状況に含まれる自己の位
置と前記受信した他の移動体の移動状況データに含まれ
る他の移動体の位置とをそれぞれ軌跡として同一の画面
上に表示する表示手段と ｄ．前記検出された自己の移動状況と前記受信された他
の移動体の移動状況データとから相互の移動状況を検出
する相互の移動状況検出手段と、 ｅ．前記検出された相互の移動状況が他の移動体との衝
突の危険を孕む場合には自己の内部に警報を発すると共
に前記衝突の危険を孕む他の移動体に 対する警報を前記
無線送信手段から送信させる警報発生手段とを備えたこ
とを特徴とする移動体群の移動状況検出システム。 - 【請求項４】請求項３において、前記衝突の危険を孕む他の移動体に対する警報は前記 自
己の移動状況を示す移動状況データ中の属性表示情報を
変更することによって構成されることを特徴とする移動
体群の移動状況検出システム。 - 【請求項５】請求項１乃至４のそれぞれにおいて、 前記検出される自己の移動状況には位置に加えて移動方
向が含まれることを特徴とする移動体群の移動状況検出
システム。 - 【請求項６】請求項５において、 前記検出される自己の移動状況には位置と移動方向とに
加えて移動速度が含まれることを特徴とする移動体群の
移動状況検出システム。 - 【請求項７】請求項１乃至４のそれぞれにおいて、 前記相互の移動状況検出手段は、前記受信した他の移動
体の移動状況データに含まれるその移動体の位置の時間
変化に基づきその移動体の移動方向と移動速度とを検出
する手段を備えたことを特徴とする移動体群の移動状況
検出システム。 - 【請求項８】請求項２乃至７のそれぞれにおいて、 前記表示手段は、前記検出された相互の移動状況のうち
衝突の危険が大きい順にこの相互の移動状況を配列して
表示することを特徴とする移動体群の移動状況検出シス
テム。 - 【請求項９】請求項２において、 前記無線データ送受手段は前記移動状況データに自己の
識別コードを付して送信し、 前記警報発生手段は、相互の移動状況が衝突の危険を孕
む他の移動体を前記識別コードに基づき検出し、この他
の移動体に対する警報の送信を前記無線データ送受手段
に指令することを特徴とする移動体群の移動状況検出シ
ステム。 - 【請求項１０】請求項２において、 前記警報発生手段は、 ａ．各移動体の距離が所定値以下であり、 ｂ．各移動体の移動経路の延長線どうしが交差点を有
し、かつ ｃ．各移動体が上記交差点に達する時間の差が所定値以
下であることをもって相互の移動状況が衝突の危険を孕
むと判断することを特徴とする移動体群の移動状況検出
システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35470991A JP3316222B2 (ja) | 1991-12-19 | 1991-12-19 | 移動体群の移動状況検出システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35470991A JP3316222B2 (ja) | 1991-12-19 | 1991-12-19 | 移動体群の移動状況検出システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05174300A JPH05174300A (ja) | 1993-07-13 |
| JP3316222B2 true JP3316222B2 (ja) | 2002-08-19 |
Family
ID=18439382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35470991A Expired - Lifetime JP3316222B2 (ja) | 1991-12-19 | 1991-12-19 | 移動体群の移動状況検出システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3316222B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013028296A (ja) * | 2011-07-29 | 2013-02-07 | Ship & Ocean Foundation | 船舶用航行支援装置 |
-
1991
- 1991-12-19 JP JP35470991A patent/JP3316222B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05174300A (ja) | 1993-07-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3243236B2 (ja) | 位置データ間引き装置 | |
| US6314366B1 (en) | Satellite based collision avoidance system | |
| US20030028294A1 (en) | Vehicle information display apparatus | |
| CN102192739B (zh) | 一种矿井导航仪及导航系统 | |
| KR100330424B1 (ko) | 지피에스를이용한이동물체위치식별및추적방법과그장치 | |
| JP3316222B2 (ja) | 移動体群の移動状況検出システム | |
| JPS61196179A (ja) | 位置表示システム | |
| JP2006065392A (ja) | 船舶位置表示装置 | |
| JPH11283163A (ja) | 車両位置検出方法及び車両緊急通報システム | |
| JPH0997391A (ja) | 土砂崩れ監視システム | |
| JP3124570U (ja) | 衝突防止装置 | |
| JPH05278680A (ja) | 落水者捜索支援システム | |
| JP3986512B2 (ja) | 移動体表示装置および移動体表示システム | |
| JP3399971B2 (ja) | 落水者救助支援システム | |
| JP3328243B2 (ja) | 車両緊急通報システム及び車両緊急通報装置 | |
| JPH05164831A (ja) | 航跡表示装置 | |
| KR100285804B1 (ko) | 자동차의 질식사고사 방지위한 구조시스템및 그 제어방법 | |
| JP3073960B2 (ja) | 車両緊急通報システム及び車両緊急通報装置 | |
| JPH09211100A (ja) | Ｇｐｓ航法装置 | |
| JPH07260920A (ja) | 相互位置検出方法および相互位置検出装置 | |
| JPH11250381A (ja) | 車両緊急通報システム及び車両緊急通報装置 | |
| JP2001347947A (ja) | 鉄道車両の位置認識方法 | |
| JPH07128082A (ja) | 船舶の対岸壁位置測定装置 | |
| JP3609160B2 (ja) | 船舶用レーダの物標警報装置 | |
| JPH04166785A (ja) | 港湾監視システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090607 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090607 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 8 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100607 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 9 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110607 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120607 Year of fee payment: 10 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120607 Year of fee payment: 10 |