JPH07260920A - 相互位置検出方法および相互位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、ＧＰＳを用いた位置検出システム
に関するものであり、特には、複数の移動局の位置を同
時に検出するシステムに関するものである。緊急時以外
は、同一のシステムを有する複数の移動局間のみ、位置
情報の交換が可能で、同一のシステムを有しない他の移
動局に自局の位置情報を知られないようにし、また、送
信データを短くすることにより、消費電力を低減させる
ことができる相互位置検出表示方法及び装置を提供する
ことを目的とするものである。 【構成】 他の移動局の位置情報を要求するために、位
置情報の通信をするとき、１回目だけは他の移動局の現
在位置を表す全てのデータを通信し、２回目以上のとき
は前回の位置からの変化量のデータを通信するようにし
たので、データ量が少なくなる。また、以上の通信にお
いては、ハーゲルバーガー変換を利用してデータの信頼
性と秘話性を向上させた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ＧＰＳ（Global Posit
ioning System の略）を用いた位置検出システムに関す
るものであり、特には、複数の移動局の位置を同時に検
出するシステムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自局の位置と他の移動局の位
置とを同時に表示するシステムとしては、例えば、特開
平５−２６６７９号公報に開示された装置がある。これ
は、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信して自局の現在
位置を測定するＧＰＳ測位手段と、ＧＰＳ測位手段の測
定した自局の現在位置情報を外部表示する表示手段と、
ＧＰＳ測位手段の測定した自局の現在位置情報を外部に
送信する送信手段と、前記自局以外の他の移動局から送
信される他の移動局の現在位置情報を受信する受信手段
と、受信手段で受信した他の移動局の現在位置情報を、
前記自局の現在位置情報とを互いに関連させて、上記表
示手段に同時表示させるよう制御する制御手段とを設け
たナビゲーション装置がある。

【０００３】このナビゲーション装置では、ＧＰＳ測位
手段の測定した自局の現在位置情報を常時外部に送信し
ており、いわゆる現在位置情報の垂れ流し状態であるた
め、消費電力が増大し、小型のハンディタイプのナビゲ
ーション装置には適さないという問題がある。このよう
な問題を考慮した技術が、特開平５−１７４３００号公
報に示されている。これは、ＧＰＳ測位手段の測定した
自局の現在位置情報を適宜な頻度で外部に送信するよう
にして、現在位置情報の垂れ流し状態を減少させる装置
である。

【０００４】また、この公報には、現在位置情報を送信
する適宜な頻度の間隔を自局位置と他の移動局との距離
の減少と共に短くする技術が開示されている。さらに、
この公報の技術は、船舶の衝突予防用に利用される自局
及び他の移動局の移動状況検出システムであるから、自
局の現在位置情報と他の移動局の現在位置情報から自局
及び他の移動局の移動情報を検出し、その移動状況から
相互の移動状況が衝突の可能性が含まれるときに警報を
発するようにした技術も開示されている。

【０００５】加えて、この公報には、その送信する現在
位置情報を、先頭から順に、同期信号、モード指定コー
ド、宛先移動局識別コード、自局識別コード、データ種
別指定コード及びデータが配列された情報とし、モード
指定コードによって、宛先移動局を特定しない放送モー
ドと、宛先移動局を特定する個別通信モードに分け、放
送モードの場合、自局の移動状況データであって、個別
通信モードの場合、宛先移動局に衝突の危険性を通知す
る警報として発する技術が開示されている。

【０００６】また、船舶の衝突防止用に利用される自船
及び他船の移動状況検出システムとして、特開平５−１
６４８３１号公報には、前述した二つの公報に開示され
た構成に、さらに、デジタル選択呼出し装置を付加し、
自局の現在位置情報の送信を、他の移動局からの現在位
置情報の送信要求があったときのみ行うようにした技術
が開示されている。この送信要求の信号の構成を具体的
に示すと、先頭から順に、ドットパターン、同期信号、
海域指定フォーマット（宛先指定フォーマット）、カテ
ゴリ、自局識別コード、送信終了コード、誤りチェック
信号からなる信号である。この海域指定フォーマット
（宛先指定フォーマット）に該当する移動局は、その移
動局の現在位置情報を、その移動局の識別コードを付し
て応答する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述したよ
うな従来のＧＰＳ装置の場合には、他の移動局の位置情
報を受信して、悪用される危険性が高いという問題があ
る。例えば、警察等が上述したようなシステムを採用
し、各パトカーの位置情報の通信に使用すると、各パト
カー（巡視艇等）の位置が第三者に正確に把握されてし
まうという問題があるのである。

【０００８】また、上述したようなシステムを漁労船に
採用すると、自船の位置を他船に知られることにより、
自船の発見した良い漁場を他船に知られてしまうという
問題がある。また、従来の技術では、緊急時でも、送信
する自局の現在位置情報は、平常時と変わりないので、
緊急時であっても消費電力は変わらず消費されるという
問題がある。

【０００９】そこで、本発明は、以上の問題に鑑みてな
されたものであって、緊急時以外は、同一のシステムを
有する複数の移動局間のみ、位置情報の交換が可能で、
同一のシステムを有しない他の移動局に自局の位置情報
を知られないようにし、また、送信データを短くするこ
とにより、消費電力を低減させることができる相互位置
検出表示方法及び装置を提供することを目的とするもの
である。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明において
は、ＧＰＳ測位手段と、移動局間の通信手段とを用い
て、移動局間の相互の位置情報を交換し、互いに他の移
動局の位置を検出する相互位置検出方法であって、自局
から特定の他の移動局の位置情報データを要求し、前記
他の移動局の位置を表示するとき、自局の識別符号と前
記他の移動局の識別符号を登録手段から読み出すステッ
プと、前記他の移動局に対して１回目の送信要求である
か否かを判断するステップと、１回目の送信要求であれ
ば、前記他の移動局の現在位置を表す全てのデータの送
信を要求する全データ要求信号を要求信号として出力す
るステップと、２回目以降の送信要求であれば、前回の
位置からの変化量のデータのみの送信を要求する変化デ
ータ要求信号を要求信号として出力するステップと、要
求信号を送信するステップと、所定の時間、応答を待っ
た後に、要求信号に対して応答が無ければ、要求信号の
送信を繰り返すステップと、応答があった場合で、全デ
ータ応答符号があれば、その応答信号から基準位置デー
タと表示データとを生成するとともに記憶し、変化デー
タ応答符号があれば、その応答信号から変化量のデータ
と記憶した基準位置データとに基づいて現在の位置を示
す表示データを生成するステップと、ＧＰＳ測位手段に
よって測定した自局の位置とともに、表示データに基づ
いた前記他の移動局の位置も同時に表示するステップと
による方法としたものである。

【００１１】請求項２の発明においては、ＧＰＳ測位手
段と、移動局間の通信手段とを用いて、移動局間の相互
の位置情報を交換し、互いに他の移動局の位置を検出す
る相互位置検出方法であって、自局から特定の他の移動
局の位置情報データを要求し、前記他の移動局の位置を
表示するとき、自局の識別符号と前記他の移動局の識別
符号を登録手段から読み出すステップと、前記他の移動
局に対して１回目の送信要求であるか否かを判断するス
テップと、１回目の送信要求であれば、前記他の移動局
の現在位置を表す全てのデータの送信を要求する全デー
タ要求信号を要求信号として出力するステップと、２回
目以降の送信要求であれば、前回の位置からの変化量の
データのみの送信を要求する変化データ要求信号を要求
信号として出力するとともに、出力回数を送信要求回数
として計数するステップと、要求信号を送信するステッ
プと、所定の時間、応答を待った後に、要求信号に対し
て応答が無ければ、送信要求回数はそのままで、要求信
号の送信を繰り返すステップと、応答があれば、その応
答信号に含まれる応答回数と、計数された送信要求回数
とを比較するステップと、応答回数と送信要求回数とが
同一でない場合、送信要求回数を０に戻し、１回目の送
信要求として、全データ要求信号を要求信号として出力
するステップと、応答回数と送信要求回数とが同一の場
合、全データ応答符号があれば、その応答信号から基準
位置データと表示データとを生成するとともに記憶し、
変化データ応答符号があれば、その応答信号から変化量
のデータと記憶した基準位置データとに基づいて現在の
位置を示す表示データを生成するステップと、ＧＰＳ測
位手段によって測定した自局の位置とともに、表示デー
タに基づいた前記他の移動局の位置も同時に表示するス
テップとによる方法としたものである。

【００１２】請求項３の発明においては、ＧＰＳ測位手
段と、移動局間の通信手段とを用いて、移動局間の相互
の位置情報を交換し、互いに他の移動局の位置を検出す
る相互位置検出方法であって、他の移動局から自局の位
置情報データが要求されて応答するとき、前記他の移動
局からの要求信号の有無を検出するステップと、要求信
号が検出されたとき、その要求信号に自局の識別符号が
含まれているか否かを検出するステップと、自局の識別
符号が含まれていたとき、要求信号から前記他の移動局
の識別符号を検出するステップと、要求信号が、全デー
タ要求信号であるか、変化データ要求信号であるかを判
別するステップと、全データ要求信号であれば、ＧＰＳ
測位手段によって測定された自局の現在位置情報と、自
局の識別符号と、前記他の移動局の識別符号と、全デー
タ要求信号に対する応答信号であることを示す全データ
応答符号とを共に送信するとともに、現在位置に関する
情報を記憶するステップと、変化データ要求信号であれ
ば、ＧＰＳ測位手段によって測定された自局の現在位置
情報と記憶している前回応答時点の現在位置情報とに基
づいて、前回応答時点からの位置の変化量を算出し、こ
の変化量データと、自局の識別符号と、前記他の移動局
の識別符号と、変化データ要求信号に対する応答信号で
あることを示す変化データ応答符号とを共に送信すると
ともに、現在位置に関する情報を記憶するステップとに
よる方法としたものである。

【００１３】請求項４の発明においては、ＧＰＳ測位手
段と、移動局間の通信手段とを用いて、移動局間の相互
の位置情報を交換し、互いに他の移動局の位置を検出す
る相互位置検出方法であって、他の移動局から自局の位
置情報データが要求されて応答するとき、前記他の移動
局からの要求信号の有無を検出するステップと、要求信
号が検出されたとき、その要求信号に自局の識別符号が
含まれているか否かを検出するステップと、自局の識別
符号が含まれていたとき、要求信号から前記他の移動局
の識別符号を検出するステップと、要求信号が、全デー
タ要求信号であるか、変化データ要求信号であるかを判
別するステップと、全データ要求信号であれば、ＧＰＳ
測位手段によって測定された自局の現在位置情報と、自
局の識別符号と、前記他の移動局の識別符号と、全デー
タ要求信号に対する応答信号であることを示す全データ
応答符号とを共に送信するとともに、現在位置に関する
情報を記憶するステップと、変化データ要求信号であれ
ば、応答回数を計数し、ＧＰＳ測位手段によって測定さ
れた自局の現在位置情報と記憶している前回応答時点の
現在位置情報とに基づいて、前回応答時点からの位置の
変化量を算出し、この変化量データと、自局の識別符号
と、前記他の移動局の識別符号と、応答回数と、変化デ
ータ要求信号に対する応答信号であることを示す変化デ
ータ応答符号とを共に送信するとともに、現在位置に関
する情報を記憶するステップとによる方法としたもので
ある。

【００１４】請求項５の発明においては、ＧＰＳ測位手
段と、移動局間の通信手段とを用いて、移動局間の相互
の位置情報を交換し、互いに他の移動局の位置を検出す
る相互位置検出方法を、自局から他の移動局に対して緊
急通信を発信するとき、自局の識別符号と緊急通信であ
ることを示す緊急用識別符号を登録手段から読み出すス
テップと、緊急用識別符号と、自局の識別符号と、ＧＰ
Ｓ測位手段によって測定された自局の現在位置情報とを
含む緊急通信信号を送信するとともに、現在位置情報を
記憶するステップと、所定の時間、応答を待った後に、
緊急通信信号に対して応答が無ければ、前記同様の緊急
通信信号を繰り返し送信するステップと、応答があれ
ば、緊急用識別符号と、自局の識別符号とを、ＧＰＳ測
位手段によって測定された自局の現在位置情報と記憶し
ている前回応答時点の現在位置情報とに基づいて前回応
答時点からの位置の変化量を算出して得た変化量データ
と共に送信するとともに、現在位置情報を記憶するステ
ップとによる方法としたものである。

【００１５】請求項６の発明においては、ＧＰＳ測位手
段と、移動局間の通信手段とを用いて、移動局間の位置
情報を交換し、互いに他の移動局の位置を検出する相互
位置検出方法を、他の移動局から緊急通信が発信されて
いるとき、前記他の移動局からの緊急通信信号の有無を
検出するステップと、緊急通信信号が検出されたときに
は、緊急通信信号から位置データと表示データを生成
し、ＧＰＳ測位手段によって測定した自局の位置と共に
緊急通信を発信した前記他の移動局の位置を同時に表示
するとともに、ＧＰＳ測位手段によって測定された自局
の現在位置情報と、自局の識別符号と、前記他の移動局
の識別符号と、緊急通信に対する応答信号であることを
示す緊急通信応答符号とを共に送信するステップとによ
る方法としたものである。

【００１６】請求項７の発明においては、ＧＰＳ測位手
段と、移動局間の通信手段とを用いて、移動局間の位置
情報を交換し、互いに他の移動局の位置を検出する相互
位置検出方法で、自局から他の移動局に対して緊急通信
を発信するとき、自局の識別符号、緊急通信であること
を示す緊急用識別符号を登録手段から読み出すステップ
と、緊急用識別符号と、自局の識別符号と、ＧＰＳ測位
手段によって測定された自局の現在位置情報とを含む緊
急通信信号を、ハーゲルバーガー変換して送信するとと
もに、現在位置情報を記憶するステップと、所定の時
間、応答を待った後に、応答があれば、緊急用識別符号
と、自局の識別符号とを、ＧＰＳ測位手段によって測定
された自局の現在位置情報と記憶している前回応答時点
の現在位置情報とに基づいて前回応答時点からの位置の
変化量を算出して得た変化量データと共に誤り訂正符号
化して送信するとともに、現在位置情報を記憶するステ
ップと、緊急通信信号に対して応答が無ければ、前記同
様の緊急通信信号を繰り返し送信すると共に、送信回数
を計数するステップと、所定の回数、緊急通信信号を繰
り返し送信しても、他の移動局からの応答が無い場合に
は、緊急用識別符号と、ＧＰＳ測位手段によって測定さ
れた自局の現在位置情報とを含む緊急通信信号を、誤り
訂正符号化せずに、繰り返し送信するステップとによる
方法としたものである。

【００１７】請求項８の発明においては、移動局群の相
互の位置情報を交換し、互いに他の移動局の位置を検出
する相互位置検出装置に、自局の現在位置を測定するＧ
ＰＳ測位手段と、自局と他の移動局の識別符号が登録さ
れた登録手段と、登録手段から特定の他の移動局の識別
符号を読み出す手段と、ＧＰＳ測位手段によって測定さ
れた自局の現在位置情報を記憶する記憶手段と、前記他
の移動局に対する送信要求の回数を記憶する要求回数記
憶手段と、要求回数記憶手段から送信要求の回数を読み
出す手段と、読み出した送信要求の回数が、１回目であ
れば、前記他の移動局の現在位置を表す全てのデータの
送信を要求する全データ要求信号を要求信号として出力
し、２回目以降であれば、前回の位置からの変化量のデ
ータのみの送信を要求する変化データ要求信号を要求信
号として出力する手段と、読み出した送信要求の回数
が、２回目以降であれば、要求回数記憶手段における送
信要求の回数に１を加算して書き換える手段と、他の移
動局からの要求信号もしくは応答信号を受信する受信手
段と、応答信号を解析して、応答回数、全データ応答符
号、変化データ応答符号、位置情報、等が含まれている
か否かを検出する応答信号解析手段と、全データ要求信
号もしくは変化データ要求信号を送信してから所定の時
間、応答を待つ待機手段と、所定の待機時間内に応答が
無ければ、データ要求信号の出力を繰り返す手段と、所
定の待機時間内に応答があれば、その応答信号に含まれ
る応答回数と、記憶手段に記憶した送信要求回数とを比
較する比較手段と、応答回数と送信要求回数とが同一で
なければ、送信要求回数を０に戻し、１回目の送信要求
として繰り返し出力する手段と、応答回数と送信要求回
数とが同一であれば、応答信号を解析して、全データ応
答符号か、変化データ応答符号かを検出する手段と、応
答信号を解析して得た位置情報に基づいて基準位置デー
タと表示データを生成する手段と、応答信号を解析して
得た変化量のデータと基準位置データとに基づいて前記
他の移動局の現在の位置を示す表示データを生成する手
段と、自局の位置とともに、表示データに基づいた前記
他の移動局の位置も同時に表示する表示手段と、受信し
た信号に要求信号が有るか否かを検出する手段と、要求
信号を解析して、自局の識別符号、他の移動局の識別符
号、全データ要求信号、変化データ要求信号が含まれて
いるか否かを検出する要求信号解析手段と、変化データ
要求信号が検出されたとき、応答回数と計数し、ＧＰＳ
測位手段によって測定された自局の現在位置情報と記憶
している前回応答時点の現在位置情報とに基づいて、前
回応答時点からの位置の変化量を算出する算出手段と、
全データ要求信号が検出されたとき、ＧＰＳ測位手段に
よって測定された自局の現在位置情報と、自局の識別符
号と、前記他の移動局の識別符号と、全データ要求信号
に対する応答信号であることを示す全データ応答符号と
から応答信号を生成し、変化データ要求信号が検出され
たとき、算出手段によって得られた変化量データと、自
局の識別符号と、前記他の移動局の識別符号と、応答回
数と、変化データ要求信号に対する応答信号であること
を示す変化データ応答符号とから応答信号を生成する応
答信号生成手段と、全データ要求信号もしくは変化デー
タ要求信号もしくは応答信号を送信する送信手段とを備
えた構成とした。

【００１８】請求項９の発明においては、ＧＰＳ測位手
段と、移動局間の通信手段とを用いて、移動局間の位置
情報を交換し、互いに他の移動局の位置を検出する相互
位置検出装置に、各移動局には、それぞれ、ＧＰＳ測位
手段と、相互に通信する通信手段と、記憶手段と、請求
項１乃至請求項４の少なくとも１項の相互位置検出方法
に基づいて制御する制御装置と、複数の誤り訂正符号化
／符号化方式を具備した符号化／復号化手段と、前記複
数の誤り訂正符号化／符号化方式の何れかを選択する選
択手段とを備えた構成とした。

【００１９】

【作用】本発明は、上記手段を講じたので、請求項１に
よれば、自局から他の移動局の位置情報データを要求
し、他の移動局を表示するとき、まず、登録手段から、
自局の識別符号と、位置情報を要求する特定の他の移動
局の識別符号とを読み出して、前記他の移動局に対して
１回目の送信要求であるか否かを判断する。

【００２０】１回目の送信要求であれば、前記他の移動
局の現在位置を表す全てのデータの送信を要求する全デ
ータ要求信号を要求信号として出力して送信する。２回
目以降の送信要求であれば、前回の位置からの変化量の
データのみの送信を要求する変化データ要求信号を要求
信号として出力して送信する。所定の時間、応答を待っ
た後に、要求信号に対して応答が無ければ、要求信号の
送信を繰り返す。

【００２１】応答があった場合で、全データ応答符号が
あれば、その応答信号から基準位置データと表示データ
とを生成するとともに記憶し、変化データ応答符号があ
れば、その応答信号から変化量のデータと記憶した基準
位置データとに基づいて現在の位置を示す表示データを
生成する。そして、ＧＰＳ測位手段によって測定した自
局の位置とともに、表示データに基づいた前記他の移動
局の位置も同時に表示するのである。

【００２２】よって、前記他の移動局の位置が変化する
と、応答の度に、その変化量データが得られ、表示する
ときには、変化量データと前回の位置（２回目の場合に
は基準位置データ）とに基づいて、現在の位置を算出し
て表示する。即ち、２回目以降の送信要求に対しては、
変化量データが応答されてくるので、データ量が少なく
なる。

【００２３】請求項２によれば、２回目以降の送信要求
の場合、要求信号を出力して送信するときに、出力回数
を送信要求回数として計数し、応答があれば、その応答
信号に含まれる応答回数と、送信要求回数とを比較し、
応答回数と送信要求回数とが同一でなければ、何らかの
間違いが発生していると分かる。よって、このときに
は、送信要求回数を０に戻し、１回目の送信要求とし
て、全データ要求信号を繰り返し送信して、始めからや
り直す。即ち、応答回数と送信要求回数とが同一の状態
となるまで繰り返し、応答回数と送信要求回数とが同一
のときだけ、応答信号を解析するので、位置の混乱は避
けられる。

【００２４】請求項３によれば、 他の移動局から自局
の位置情報データが要求されて、応答するとき、前記他
の移動局から送信された要求信号の有無を検出し、何れ
かの要求信号が検出されたとき、自局の識別符号が含ま
れているか否かを検出する。そして、自局の識別符号が
含まれていたとき、要求信号を解析して、前記他の移動
局の識別符号を検出し、要求信号が、全データ要求信号
であるか、変化データ要求信号であるかを判別する。

【００２５】全データ要求信号であれば、ＧＰＳ測位手
段によって測定された自局の現在位置情報と、自局の識
別符号と、前記他の移動局の識別符号と、全データ応答
符号と共に送信する。変化データ要求信号であれば、Ｇ
ＰＳ測位手段によって測定された自局の現在位置情報と
記憶している前回応答時点の現在位置情報とに基づい
て、前回応答時点からの位置の変化量を算出し、この変
化量データを、自局の識別符号と、前記他の移動局の識
別符号と、変化データ応答符号と共に送信する。このと
きの応答信号のデータ量は、全データ要求信号に対する
応答信号より少ないので、短時間に応答できるととも
に、消費電力を節減できる。

【００２６】なお、応答と同時に、現在位置情報を記憶
する。請求項４によれば、変化データ要求信号に応答す
る場合に、応答回数を計数し、その応答回数を、変化量
データと識別符号と、変化データ応答符号と共に送信す
るので、他の移動局においては、応答回数と送信要求回
数とが同一でないときには、何らかの間違いが発生して
いると分かり、信号の混乱を避けることができる。

【００２７】請求項５によれば、自局から他の移動局に
対して緊急通信を発信するとき、登録手段から、自局の
識別符号と緊急用識別符号とを読み出し、緊急用識別符
号と、自局の識別符号と、ＧＰＳ測位手段によって測定
された自局の現在位置情報とを含む緊急通信信号を送信
する。所定の時間、応答を待って、応答が無ければ、前
記同様の緊急通信信号を繰り返し送信する。

【００２８】しかし、応答があれば、緊急用識別符号
と、自局の識別符号とを、ＧＰＳ測位手段によって測定
された自局の現在位置情報と記憶している前回応答時点
の現在位置情報とに基づいて前回応答時点からの位置の
変化量を算出して得た変化量データと共に送信する。こ
のときの応答信号のデータ量は、全データ要求信号に対
する応答信号より少ないので、短時間に応答できるとと
もに、消費電力を節減できる。

【００２９】請求項６では、他の移動局からの緊急通信
信号を検出したときには、緊急通信信号を解析して、そ
の位置情報に基づいて表示データを生成し、自局の位置
と共に緊急通信を発信した前記他の移動局の位置を同時
に表示するとともに、ＧＰＳ測位手段によって測定され
た自局の現在位置情報と、自局の識別符号と、前記他の
移動局の識別符号と、緊急通信に対する応答信号である
ことを示すデータと共に送信するので、緊急通信信号を
発信した前記他の移動局は、緊急通信が認識されたこと
を知ると共に、認識した前記他の移動局の位置を知るこ
とができる。

【００３０】請求項７では、自局から他の移動局に対し
て緊急通信を発信するとき、緊急用識別符号と、自局の
識別符号と、ＧＰＳ測位手段によって測定された自局の
現在位置情報とを含む緊急通信信号を、誤り訂正符号化
して送信する。この緊急通信に対して、所定の時間内に
応答があれば、緊急用識別符号と、自局の識別符号と前
回応答時点からの位置の変化量データとを、誤り訂正符
号化して送信し、応答が無ければ、所定の回数は、上記
同様の緊急通信を繰り返す。

【００３１】しかし、所定の回数、緊急通信信号を繰り
返し送信しても、他の移動局からの応答が無い場合に
は、誤り訂正符号化せずに繰り返し送信するので、同一
の変換方式を持たない他の移動局も受信可能となる。請
求項８の相互位置検出装置では、ＧＰＳ測位手段で、自
局の現在位置を測定する。登録手段には自局と他の移動
局の識別符号が登録され、記憶手段にはＧＰＳ測位手段
によって測定された自局の現在位置情報が記憶されてい
る。

【００３２】読み出し手段は、前記登録手段から特定の
他の移動局の識別符号を読み出す。要求回数記憶手段に
記憶している特定の他の移動局に対する送信要求の回数
を、読み出し、読み出した送信要求の回数が、１回目で
あれば、前記他の移動局の現在位置を表す全てのデータ
の送信を要求する全データ要求信号を要求信号として出
力し、２回目以降であれば、前回の位置からの変化量の
データのみの送信を要求する変化データ要求信号を要求
信号として出力する。

【００３３】なお、書き換え手段においては、読み出し
た送信要求の回数が、２回目以降であれば、要求回数記
憶手段における送信要求の回数に１を加算して書き換え
る。受信手段においては、他の移動局からの要求信号も
しくは応答信号を受信する。応答信号解析手段において
は、応答信号を解析して、応答回数、全データ応答符
号、変化データ応答符号、位置情報、等が含まれている
か否かを検出する。

【００３４】待機手段においては、全データ要求信号も
しくは変化データ要求信号を送信してから所定の時間、
受信状態にして応答を待つよう制御する。所定の待機時
間内に応答が無ければ、データ要求信号の出力を繰り返
す。所定の待機時間内に応答があれば、比較手段におい
ては、その応答信号に含まれる応答回数と、記憶手段に
記憶した送信要求回数とを比較する。

【００３５】応答回数と送信要求回数とが同一でなけれ
ば、送信要求回数を０に戻し、１回目の送信要求として
繰り返し出力し、応答回数と送信要求回数とが同一であ
れば、応答信号を解析して、全データ応答符号か、変化
データ応答符号かを検出する。データ生成手段において
は、応答信号解析手段から得た位置情報に基づいて基準
位置データと表示データを生成する。

【００３６】表示データ生成手段においては、応答信号
解析手段から得た変化量のデータと基準位置データとに
基づいて前記他の移動局の現在の位置を示す表示データ
を生成し、表示手段においては、自局の位置とともに、
表示データに基づいた前記他の移動局の位置も同時に表
示する。受信手段において受信した信号に、要求信号が
有れば、要求信号解析手段において、要求信号を解析し
て、自局の識別符号、要求信号を発した他の移動局の識
別符号、全データ要求信号、変化データ要求信号が含ま
れているか否かを検出する。

【００３７】算出手段においては、変化データ要求信号
が検出されたとき、応答回数を計数し、ＧＰＳ測位手段
によって測定された自局の現在位置情報と記憶している
前回応答時点の現在位置情報とに基づいて、前回応答時
点からの位置の変化量を算出し、応答信号生成手段にお
いては、算出手段によって得られた変化量データと、自
局の識別符号と、前記他の移動局の識別符号と、応答回
数と、変化データ応答符号とから応答信号を生成し、こ
の応答信号を送信手段から送信する。

【００３８】全データ要求信号が検出されたとき、応答
信号生成手段においては、ＧＰＳ測位手段によって測定
された自局の現在位置情報と、自局の識別符号と、前記
他の移動局の識別符号と、全データ応答符号とから応答
信号を生成し、この応答信号を送信手段から送信する。
請求項９では、各移動局には、複数の誤り訂正符号化／
復号化方式を具備した符号化／復号化手段を備えている
ので、システムの立ち上げの時点、もしくは、所定の時
刻等の所定の時点に、全ての移動局において前記複数の
誤り訂正符号化／復号化方式の何れかを選択することに
より、通信の秘話性が向上する。

【００３９】

【実施例】以下に、本発明にかかる相互位置検出方法と
その装置を、その実施例の相互位置検出装置を示した図
面に基づいて詳細に説明する。図１において、１，１，
・・・はＧＰＳ衛星、２，２，・・・は図２に示した構
成の相互位置検出装置を備えた移動局である。

【００４０】図２において、２１は、前記ＧＰＳ衛星
１，１，・・・からの信号を受けて自局の現在位置を測
定するＧＰＳ測位手段、２２は電源装置、２３は、ＧＰ
Ｓ測位手段２１によって測定された自局の現在位置を中
心位置に表示し、他の移動局の現在位置を、その移動軌
跡と共に表示する表示手段、２４は、他の移動局との間
で相互に送受信する通信手段、２５は、本発明の方法で
複数の移動局の現在位置を相互に検出するように上記各
手段を制御する相互位置検出制御プログラムＰ１、緊急
通信発信プログラムＰ２、緊急通信受信プログラムＰ
３、及びＧＰＳ測位手段２１を制御して得た情報を前記
表示手段２３に表示する表示制御プログラムとを内蔵し
た演算コントロール部、２６は、自局の識別符号と相互
に位置を検出したい他の移動局の識別符号が登録されて
いる登録手段である。

【００４１】前記演算コントロール部２５には、図３に
示したように、ＧＰＳ測位手段２１によって測定された
自局の現在位置情報、および、他の移動局の情報等の種
々の情報等を記憶する記憶手段２９、この記憶手段２９
に種々の情報を読み書きする手段３０、他の移動局に対
する送信要求の回数を記憶する要求回数記憶手段３１、
要求回数記憶手段に送信要求の回数を読み書きする手段
３２、相互位置検出制御プログラムＰ１，緊急通信発信
プログラムＰ２，緊急通信受信プログラムＰ３，および
表示制御プログラムを内蔵したプログラムメモリ３３、
そして、前記プログラムメモリ３３の各プログラムに基
づいて、上記各手段及び機器を制御するコントローラ３
４を備えている。

【００４２】前記表示手段２３の表示画面の例を図４に
示した。

【００４３】相互位置検出制御プログラムＰ１の動作
を、図５のフローチャートに基づいて説明する。ここで
は、誤り訂正符号化／復号化方式としてハーゲルバーガ
ー変換／逆変換を用いた。ステップ１においては、要求
信号を発信するか否かを判断し、要求信号を発信する場
合には、ステップ２において、登録手段２６から自局と
特定の他の移動局の識別符号とを読み出す。

【００４４】ステップ３においては、要求回数記憶手段
３１から読み出した送信要求の回数が、１回目であるか
否かを判断する。１回目であれば、ステップ４におい
て、前記他の移動局の現在位置を表す全てのデータの送
信を要求する全データ要求信号を要求信号として出力す
る。２回目以降であれば、ステップ５において、前回の
位置からの変化量のデータのみの送信を要求する変化デ
ータ要求信号を要求信号として出力するとともに、ステ
ップ６においては、要求回数記憶手段３１における送信
要求の回数に１を加算して書き換える。

【００４５】ステップ７においては、要求信号をハーゲ
ルバーガー変換して、前記通信手段２４を介して送信す
る。ステップ８においては、前記通信手段２４を介して
前記他の移動局からの応答信号が受信されるか否かを検
出し、検出されなければ、ステップ７に戻って、要求信
号を繰り返し送信する。

【００４６】応答があれば、ステップ９においては、応
答信号をハーゲルバーガー逆変換して解析し、その応答
信号に含まれる応答回数を得て、前記要求回数記憶手段
３１から読み出した送信要求回数とを比較する。同一で
なければ、送信要求回数を０に戻し、ステップ４に戻っ
て、１回目の送信要求として全データ要求信号を要求信
号として繰り返し出力する。

【００４７】同一であれば、ステップ１０において、応
答信号を解析して、全データ応答符号か、変化データ応
答符号かを検出する。

【００４８】変化データ応答符号が検出されると、ステ
ップ１１において、応答信号を解析して、変化量のデー
タを得て、記憶手段２９から得た前回の位置情報（２回
目の場合には記憶手段２９に記憶した基準位置データ）
と演算して現在位置データとその表示データを生成する
とともに、記憶手段２９における現在位置データを書き
換える。

【００４９】全データ応答符号が検出されると、ステッ
プ１２において、応答信号を解析して、基準位置データ
とその表示データを生成するとともに、基準位置データ
を記憶手段２９に書き込む。ステップ１３においては、
自局の位置の表示データに基づいて自局の位置を表示す
るとともに、前記他の移動局の表示データに基づいたそ
の移動局の位置も同時に表示する。

【００５０】また、ステップ１において、送信要求をし
ない場合には、ステップ１４において、他の移動局から
の要求信号が検出されると、ステップ１５において、受
信した要求信号をハーゲルバーガー逆変換によって解析
して、自局の識別符号が含まれていれば、ステップ１６
において、前記要求信号から前記他の移動局の識別符号
を得る。

【００５１】ステップ１７において、ＧＰＳ測位手段に
よって自局の現在位置情報を測定する。ステップ１８に
おいては、前記要求信号が、全データ要求信号が変化デ
ータ要求信号であるかを検出する。変化データ要求信号
が検出されたとき、ステップ１９において、ＧＰＳ測位
手段２１によって測定された自局の現在位置情報と、記
憶手段２９から読み出した前回応答時点の現在位置情報
とに基づいて、前回応答時点からの位置の変化量を算出
するとともに、応答回数を計数し、ステップ２０におい
て、変化量データと、何回目の変化量データであるかを
示す応答回数と、自局の識別符号と、前記他の移動局の
識別符号と、変化データ応答符号とから応答信号を生成
する。

【００５２】全データ要求信号が検出されたとき、ステ
ップ２１において、ＧＰＳ測位手段２１によって測定さ
れた自局の現在位置情報と、自局の識別符号と、前記他
の移動局の識別符号と、全データ応答符号とから応答信
号を生成する。ステップ２２においては、応答信号をハ
ーゲルバーガー変換して、通信手段２４を介して送信す
る。

【００５３】前記コントローラ３４における相互位置検
出制御プログラムＰ１の各ステップと請求項８の構成と
の対応を以下に示す。即ち、前記ステップ２は識別符号
を読み出す手段に、前記ステップ３，４，５は、要求信
号として出力する手段に、前記ステップ６は、送信要求
の回数に１を加算して書き換える手段に、前記ステップ
８，９，１０は、応答信号解析手段に、前記ステップ８
は、待機手段に、前記ステップ７，８は、データ要求信
号の出力を繰り返す手段に、前記ステップ９は、比較手
段に、前記ステップ４，７，８，９は、１回目の送信要
求として繰り返し出力する手段に、前記ステップ１０
は、全データ対応符号か、変化データ応答符号かを検出
する手段に、前記ステップ１１は、変化量のデータと基
準位置データとに基づいて他の移動局の現在の位置を示
す表示データを生成する手段に、前記ステップ１２は、
位置情報に基づいて基準位置データと表示データを生成
する手段に、前記ステップ１３は、表示手段に、前記ス
テップ１４は、要求信号が有るか否かを検出する手段
に、前記ステップ１５，１６，１８は、要求信号解析手
段に、前記ステップ１９は算出手段に、前記ステップ２
０，２１は、応答信号生成手段に、それぞれ対応してい
る。

【００５４】ＧＰＳ測位手段２１においては、複数のＧ
ＰＳ衛星からの電波を受信して、スペクトラム逆拡散し
て復調すると同時に、各ＧＰＳ衛星からの電波の到達時
間の差を測定して、自局の現在位置を演算して得る。こ
のようにして得た現在位置（緯度，経度）に基づいて、
表示手段２３に表示できる表示範囲を算出するととも
に、表示画面の中央に自局のマーク（例えば“●”）を
表示する。

【００５５】ＣＤ−ＲＯＭ等に格納された地図情報から
前記表示範囲に該当するデータを読み出して、共に表示
するとよい。自局が移動している場合には、自局の軌
跡、即ち過去の位置は、図３のＴ１のように、表示画面
の中央位置から伸びた線状の軌跡として表示される。

【００５６】他の移動局（この識別符号を“２”とす
る。）が近くに存在する場合、自局との間で、位置情報
を交換するので、自局においては、識別符号“２”の移
動局の現在位置は検出されている。この位置が前記表示
範囲内にある場合には、識別符号“２”を付して移動局
のマーク（例えば“”）が表示される。

【００５７】識別符号“２”の移動局が移動した場合に
は、その移動量が、経線方向の変化量と緯線方向の変化
量とからなる変化量データが送信されるので、この変化
量データを受信した自局においては、前回の位置に、変
化量を加算して、現在の位置を算出する。この位置を、
自局の中心としての相対位置に換算し、それが表示範囲
内であれば、前の表示を消して、換算された表示画面上
の相対位置に、識別符号“２”を付した移動局のマーク
（例えば“”）が表示される。

【００５８】識別符号“２”の移動局の軌跡、即ち過去
の位置は、図３のＴ２のように、換算された表示画面上
の相対位置に表示されたマークから伸びた線状の軌跡と
して表示される。同様に、識別符号“３”，“４”，
“５”，・・・，“Ｎ”の移動局の軌跡は、図３のＴ
３、Ｔ４、Ｔ５、・・・Ｔ_N のように、各移動局のマー
クと共に示される。

【００５９】同様にして、識別符号“２”，“３”，
“４”，“５”，・・・，“Ｎ”の移動局の表示画面に
も自局のマークと共に他の移動局のマークが軌跡ととも
に表示される。

【００６０】緊急通信を要する事態が発生した場合に
は、緊急通信スイッチ２７をオンにすると、緊急表示灯
２８が点灯し、何らかの交信途中であっても、緊急通信
発信プログラムＰ２が起動する。図６に示した緊急通信
発信プログラムＰ２が起動すると、まず、ステップ３０
においては、自局の識別符号と緊急通信であることを示
す緊急用識別符号を登録手段２６から読み出し、ステッ
プ３１においては、緊急用識別符号と、自局の識別符号
と、ＧＰＳ測位手段２１によって得られた自局の現在位
置情報とを含む緊急通信信号を、ハーゲルバーガー変換
して送信する。

【００６１】このとき、ステップ３２において、現在位
置情報を記憶しておく。ステップ３３において、所定の
時間（例えば５秒）応答を待っても応答が無ければ、前
記同様の緊急通信信号を繰り返し送信する。応答があれ
ば、ステップ３４において、ＧＰＳ測位手段２１によっ
て測定された自局の現在位置情報と、記憶している前回
応答時点の現在位置情報とに基づいて前回応答時点から
の位置の変化量を算出して、ステップ３５においては、
緊急用識別符号と、自局の識別符号と、変化量データと
をハーゲルバーガー変換して送信する。

【００６２】このとき、ステップ３６において、現在位
置情報を記憶しておく。なお、破線で示したように、ス
テップ３７において、所定の回数まではステップ３１の
処理を行うが、所定の回数繰り返し緊急通信信号を送信
しても応答がない場合には、ステップ３８において、ハ
ーゲルバーガー変換せずに送信してもよい。この場合に
は、共通のハーゲルバーガー変換方式を備えていない他
の移動局においても認識できるので、緊急通信が受信さ
れやすくなる。

【００６３】以上のような緊急通信用信号を受信した場
合には、何らかの交信準備中であっても、直ちに、緊急
通信受信プログラムＰ３が起動する。緊急通信受信プロ
グラムＰ３が起動すると、ステップ４０において、緊急
通信用信号から緊急通信を発信している他の移動局の識
別符号と、その現在位置情報とを得て、ステップ４１に
おいて、緊急通信を発信している前記他の移動局の識別
符号を付してその現在位置を表示する。このとき、ステ
ップ４２において、表示画面における緊急通信信号の発
信元の前記他の移動局は、その識別符号の表示が通常と
異なる色で反転表示、もしくは、ブリンク表示されるの
で、緊急事態が発生していることは視覚に強く訴えられ
見逃されることを防止する。

【００６４】また、複数の誤り訂正符号化／復号化方式
を具備した符号化／復号化手段を備えて、前記複数の誤
り訂正符号化／復号化方式の何れかを選択してもよい。
また、後述するように、特定の誤り訂正符号化／復号化
方式（例えば、ハーゲルバーガー変換／逆変換方式）を
用いて、異なる系列の符号化／復号化を選択して切り換
えるようにしてもよい。

【００６５】即ち、図３に示したように、異なる系列の
ハーゲルバーガー変換／逆変換方式４０Ａ，４０Ｂ，４
０Ｃと、ハーゲルバーガー変換／逆変換方式を選択する
選択手段４１を備え、ハーゲルバーガー変換／逆変換す
るときに、前記選択手段４１によって異なる系列のハー
ゲルバーガー変換／逆変換方式を選択して切り換えるよ
うに構成してもよい。

【００６６】例えば、交信開始時には、デフォルトの変
換方式（例えば、ハーゲルバーガー変換／逆変換方式４
０Ａ）を用い、交信が確立した後の所定の時点で、各移
動局が同時に選択手段４１を操作して、別の変換方式
（例えば、変換方式４０Ｃ）に切り換えてもよい。この
ときには、秘話性が更に高くなるという効果が得られ
る。

【００６７】また、表示手段を持たない移動局も可能で
ある。この局は、ＧＰＳ測位手段と通信手段と演算コン
トロール部と登録手段と電源とを備えればよいので、小
型化が可能である。

【００６８】なお、表示手段２３の表示画面は、グラフ
ィックディスプレイに限らず、キャラクタディスプレイ
でも使用可能である。また、自局の識別符号は、通信手
段２４に直接供給して、そこで他の通信データと合わせ
る処理を行って送信するようにしてもよい。また、識別
符号は、単なる番号でなく、複数のキャラクタによる意
味のある符号とすれば認識が容易になる。

【００６９】また、ハーゲルバーガー変換／逆変換等の
ように誤り訂正も可能な冗長性を持った誤り訂正符号へ
の変換／逆変換を用いるので、その変換／逆変換方式が
一致しない限り解読できず秘話性が得られる。また、誤
り訂正符号への変換／逆変換における冗長性によってビ
ット誤りを訂正できるのでデータの信頼性が向上する。

【００７０】また、表示手段２３だけでなく、プロッタ
を接続して軌跡のハードコピーを得ることも可能であ
る。

【００７１】交信データのフォーマットの一例として
は、数バイトからなる同期信号部と、位置情報や識別符
号がハーゲルバーガー変換等によって誤り訂正符号化さ
れたデータ部と、データの終りを示す終了コード部とか
らなるフォーマットがある。そして、前記データ部は、
送信側の移動局の識別符号と、緊急通信であるか否かを
示すデータと、送信側の移動局の識別符号と、交信回数
を示すデータと、位置情報または各種コマンド等のデー
タとを含んでいる。

【００７２】以上の実施例の説明においては、誤り訂正
符号の符号化／復号化方法として、ハーゲルバーガー変
換／逆変換を用いたが、ハミング（Hamming ）符号やＲ
Ｓ（Read Solomon）符号等の誤り訂正可能な符号を用い
てもよい。

【００７３】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、特定の他の移
動局に対して位置情報を要求するとき、一回目だけ詳細
な現在位置情報を要求し、二回目からは、前回の位置か
らの変化量のみを要求するので、前記他の移動局からの
情報量は少なくでき、その送信時間と処理時間が短縮さ
れ、消費電力を節減できるという効果が得られる。

【００７４】請求項２の発明によれば、請求項１の効果
の加えて、応答信号が要求信号と対応しているかを要求
回数と応答回数とを比較して確認するので、位置情報の
算出が正確になるという効果が得られる。請求項３の発
明によれば、他の移動局からの位置情報の要求に応答す
るとき、一回目だけは詳細な現在位置情報を応答し、二
回目からは、詳細な現在位置情報に代えて前回の位置か
らの変化量を応答するので、応答する情報量は少なくで
き、その送信時間と処理時間が短縮され、消費電力を節
減できるという効果が得られる。

【００７５】請求項４の発明によれば、請求項３の効果
に加えて、応答回数をも計数して、要求信号に対して応
答するので、要求回数と応答回数とを比較でき、位置情
報の算出が正確になるという効果が得られる。このよう
な相対位置検出方法は、ＧＰＳ測位手段による精度を向
上させるために有利な方法であるディファレンシャル方
式ＧＰＳ（ＤＧＰＳ）にも適用できる。

【００７６】請求項５の発明によれば、自局から他の移
動局に対して緊急通信を発信するとき、詳細な現在位置
情報を自局の識別符号と緊急通信信号と共に送信するの
で、これを受信した他の移動局は、どの移動局がどの位
置で緊急通信を発しているかを知ることができる。そし
て、他の移動局からの応答があれば、詳細な現在位置情
報に代えて前回の位置からの変化量を送信するので、緊
急通信を発する移動局からの情報量は少なくでき、その
送信時間と処理時間が短縮され、消費電力を節減でき、
緊急通信を充分長い時間発信し続けることが可能にな
る。

【００７７】請求項６の発明によれば、緊急通信が受信
されたとき、詳細な現在位置情報と発信元の識別符号と
緊急通信信号とから、どの移動局がどの位置で緊急通信
を発しているかを表示させて知ることができる。この緊
急通信に応答すると、詳細な現在位置情報に代えて前回
の位置からの変化量が送信されるので、情報量は少なく
でき、その送信時間と処理時間が短縮され、緊急通信の
発信元の消費電力を節減でき、緊急通信を充分長い時間
発信し続けることが可能になる。

【００７８】請求項７の発明によれば、他の移動局に対
して緊急通信を発信するとき、緊急通信信号を誤り訂正
符号化して送信しても応答が無い場合には、誤り訂正符
号化せずに繰り返し送信するので、同一の誤り訂正符号
化する手段を持たない他の移動局も受信可能となり、緊
急通信が受信されやすくなる。

【００７９】請求項８の発明によれば、従来のＧＰＳ測
位手段と、通信手段とに加えて、請求項１乃至４項の少
なくとも何れか１項の方法に基づいた制御を行う制御装
置を備えるだけで良いので、容易に構成できる。請求項
９の発明によれば、複数の誤り訂正符号化／復号化方式
のなかから特定の符号化／復号化方式を選択して切り換
えることにより高い秘話性が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる相互位置検出方法を用いるシス
テムを説明する構成図である。

【図２】本発明にかかる相互位置検出装置の実施例の構
成を示すブロック図である。

【図３】前記相互位置検出装置の実施例の要部の構成を
示すブロック図である。

【図４】前記相互位置検出装置の表示画面の例を示す図
である。

【図５】本発明にかかる相互位置検出方法の実施例とし
ての制御プログラムを示すフローチャートである。

【図６】本発明にかかる相互位置検出方法の実施例とし
ての制御プログラムを示すフローチャートである。

【図７】本発明にかかる相互位置検出方法の実施例とし
ての制御プログラムを示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ ＧＰＳ衛星 ２ 移動局 ２１ ＧＰＳ測位手段 ２３ 表示手段 ２４ 通信手段 ２５ 演算コントロール部 ２６ 登録手段 ２９ 記憶手段 ３０ 種々の符号および情報を読み書きする手段 ３１ 要求回数記憶手段 ３２ 送信要求の回数を読み書きする手段 ３３ プログラムメモリ ３４ コントローラ ４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ ハーゲルバーガー変換／逆変
換部（符号化／復号化手段） ４１ 選択手段 Ｐ１ 相互位置検出制御プログラム Ｐ２ 緊急通信発信プログラム Ｐ３ 緊急通信受信プログラム

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ＧＰＳ測位手段と、移動局間の通信手段と
   を用いて、移動局間の相互の位置情報を交換し、互いに
   他の移動局の位置を検出する相互位置検出方法であっ
   て、自局から特定の他の移動局の位置情報データを要求
   し、前記他の移動局の位置を表示するとき、自局の識別
   符号と前記他の移動局の識別符号を登録手段から読み出
   すステップと、前記他の移動局に対して１回目の送信要
   求であるか否かを判断するステップと、１回目の送信要
   求であれば、前記他の移動局の現在位置を表す全てのデ
   ータの送信を要求する全データ要求信号を要求信号とし
   て出力するステップと、２回目以降の送信要求であれ
   ば、前回の位置からの変化量のデータのみの送信を要求
   する変化データ要求信号を要求信号として出力するステ
   ップと、要求信号を送信するステップと、所定の時間、
   応答を待った後に、要求信号に対して応答が無ければ、
   要求信号の送信を繰り返すステップと、応答があった場
   合で、全データ応答符号があれば、その応答信号から基
   準位置データと表示データとを生成するとともに記憶
   し、変化データ応答符号があれば、その応答信号から変
   化量のデータと記憶した基準位置データとに基づいて現
   在の位置を示す表示データを生成するステップと、ＧＰ
   Ｓ測位手段によって測定した自局の位置とともに、表示
   データに基づいた前記他の移動局の位置も同時に表示す
   るステップとによることを特徴とする相互位置検出方
   法。
2. 【請求項２】ＧＰＳ測位手段と、移動局間の通信手段と
   を用いて、移動局間の相互の位置情報を交換し、互いに
   他の移動局の位置を検出する相互位置検出方法であっ
   て、自局から特定の他の移動局の位置情報データを要求
   し、前記他の移動局の位置を表示するとき、自局の識別
   符号と前記他の移動局の識別符号を登録手段から読み出
   すステップと、前記他の移動局に対して１回目の送信要
   求であるか否かを判断するステップと、１回目の送信要
   求であれば、前記他の移動局の現在位置を表す全てのデ
   ータの送信を要求する全データ要求信号を要求信号とし
   て出力するステップと、２回目以降の送信要求であれ
   ば、前回の位置からの変化量のデータのみの送信を要求
   する変化データ要求信号を要求信号として出力するとと
   もに、出力回数を送信要求回数として計数するステップ
   と、要求信号を送信するステップと、所定の時間、応答
   を待った後に、要求信号に対して応答が無ければ、送信
   要求回数はそのままで、要求信号の送信を繰り返すステ
   ップと、応答があれば、その応答信号に含まれる応答回
   数と、計数された送信要求回数とを比較するステップ
   と、応答回数と送信要求回数とが同一でない場合、送信
   要求回数を０に戻し、１回目の送信要求として、全デー
   タ要求信号を要求信号として出力するステップと、応答
   回数と送信要求回数とが同一の場合、全データ応答符号
   があれば、その応答信号から基準位置データと表示デー
   タとを生成するとともに記憶し、変化データ応答符号が
   あれば、その応答信号から変化量のデータと記憶した基
   準位置データとに基づいて現在の位置を示す表示データ
   を生成するステップと、ＧＰＳ測位手段によって測定し
   た自局の位置とともに、表示データに基づいた前記他の
   移動局の位置も同時に表示するステップとによることを
   特徴とする相互位置検出方法。
3. 【請求項３】ＧＰＳ測位手段と、移動局間の通信手段と
   を用いて、移動局間の相互の位置情報を交換し、互いに
   他の移動局の位置を検出する相互位置検出方法であっ
   て、他の移動局から自局の位置情報データが要求されて
   応答するとき、前記他の移動局からの要求信号の有無を
   検出するステップと、要求信号が検出されたとき、その
   要求信号に自局の識別符号が含まれているか否かを検出
   するステップと、自局の識別符号が含まれていたとき、
   要求信号から前記他の移動局の識別符号を検出するステ
   ップと、要求信号が、全データ要求信号であるか、変化
   データ要求信号であるかを判別するステップと、全デー
   タ要求信号であれば、ＧＰＳ測位手段によって測定され
   た自局の現在位置情報と、自局の識別符号と、前記他の
   移動局の識別符号と、全データ要求信号に対する応答信
   号であることを示す全データ応答符号とを共に送信する
   とともに、現在位置に関する情報を記憶するステップ
   と、変化データ要求信号であれば、ＧＰＳ測位手段によ
   って測定された自局の現在位置情報と記憶している前回
   応答時点の現在位置情報とに基づいて、前回応答時点か
   らの位置の変化量を算出し、この変化量データと、自局
   の識別符号と、前記他の移動局の識別符号と、変化デー
   タ要求信号に対する応答信号であることを示す変化デー
   タ応答符号とを共に送信するとともに、現在位置に関す
   る情報を記憶するステップとによることを特徴とする相
   互位置検出方法。
4. 【請求項４】ＧＰＳ測位手段と、移動局間の通信手段と
   を用いて、移動局間の相互の位置情報を交換し、互いに
   他の移動局の位置を検出する相互位置検出方法であっ
   て、他の移動局から自局の位置情報データが要求されて
   応答するとき、前記他の移動局からの要求信号の有無を
   検出するステップと、要求信号が検出されたとき、その
   要求信号に自局の識別符号が含まれているか否かを検出
   するステップと、自局の識別符号が含まれていたとき、
   要求信号から前記他の移動局の識別符号を検出するステ
   ップと、要求信号が、全データ要求信号であるか、変化
   データ要求信号であるかを判別するステップと、全デー
   タ要求信号であれば、ＧＰＳ測位手段によって測定され
   た自局の現在位置情報と、自局の識別符号と、前記他の
   移動局の識別符号と、全データ要求信号に対する応答信
   号であることを示す全データ応答符号とを共に送信する
   とともに、現在位置に関する情報を記憶するステップ
   と、変化データ要求信号であれば、応答回数を計数し、
   ＧＰＳ測位手段によって測定された自局の現在位置情報
   と記憶している前回応答時点の現在位置情報とに基づい
   て、前回応答時点からの位置の変化量を算出し、この変
   化量データと、自局の識別符号と、前記他の移動局の識
   別符号と、応答回数と、変化データ要求信号に対する応
   答信号であることを示す変化データ応答符号とを共に送
   信するとともに、現在位置に関する情報を記憶するステ
   ップとによることを特徴とする相互位置検出方法。
5. 【請求項５】ＧＰＳ測位手段と、移動局間の通信手段と
   を用いて、移動局間の相互の位置情報を交換し、互いに
   他の移動局の位置を検出する相互位置検出方法であっ
   て、自局から他の移動局に対して緊急通信を発信すると
   き、自局の識別符号と緊急通信であることを示す緊急用
   識別符号を登録手段から読み出すステップと、緊急用識
   別符号と、自局の識別符号と、ＧＰＳ測位手段によって
   測定された自局の現在位置情報とを含む緊急通信信号を
   送信するとともに、現在位置情報を記憶するステップ
   と、所定の時間、応答を待った後に、緊急通信信号に対
   して応答が無ければ、前記同様の緊急通信信号を繰り返
   し送信するステップと、応答があれば、緊急用識別符号
   と、自局の識別符号とを、ＧＰＳ測位手段によって測定
   された自局の現在位置情報と記憶している前回応答時点
   の現在位置情報とに基づいて前回応答時点からの位置の
   変化量を算出して得た変化量データと共に送信するとと
   もに、現在位置情報を記憶するステップとによることを
   特徴とする相互位置検出方法。
6. 【請求項６】ＧＰＳ測位手段と、移動局間の通信手段と
   を用いて、移動局間の位置情報を交換し、互いに他の移
   動局の位置を検出する相互位置検出方法であって、他の
   移動局から緊急通信が発信されているとき、前記他の移
   動局からの緊急通信信号の有無を検出するステップと、
   緊急通信信号が検出されたときには、緊急通信信号から
   位置データと表示データを生成し、ＧＰＳ測位手段によ
   って測定した自局の位置と共に緊急通信を発信した前記
   他の移動局の位置を同時に表示するとともに、ＧＰＳ測
   位手段によって測定された自局の現在位置情報と、自局
   の識別符号と、前記他の移動局の識別符号と、緊急通信
   に対する応答信号であることを示す緊急通信応答符号と
   を共に送信するステップとによることを特徴とする相互
   位置検出方法。
7. 【請求項７】ＧＰＳ測位手段と、移動局間の通信手段と
   を用いて、移動局間の位置情報を交換し、互いに他の移
   動局の位置を検出する相互位置検出方法であって、自局
   から他の移動局に対して緊急通信を発信するとき、自局
   の識別符号、緊急通信であることを示す緊急用識別符号
   を登録手段から読み出すステップと、緊急用識別符号
   と、自局の識別符号と、ＧＰＳ測位手段によって測定さ
   れた自局の現在位置情報とを含む緊急通信信号を、誤り
   訂正符号化して送信するとともに、現在位置情報を記憶
   するステップと、所定の時間、応答を待った後に、応答
   があれば、緊急用識別符号と、自局の識別符号とを、Ｇ
   ＰＳ測位手段によって測定された自局の現在位置情報と
   記憶している前回応答時点の現在位置情報とに基づいて
   前回応答時点からの位置の変化量を算出して得た変化量
   データと共に誤り訂正符号化して送信するとともに、現
   在位置情報を記憶するステップと、緊急通信信号に対し
   て応答が無ければ、前記同様の緊急通信信号を繰り返し
   送信すると共に、送信回数を計数するステップと、所定
   の回数、緊急通信信号を繰り返し送信しても、他の移動
   局からの応答が無い場合には、緊急用識別符号と、ＧＰ
   Ｓ測位手段によって測定された自局の現在位置情報とを
   含む緊急通信信号を、誤り訂正符号化せずに、繰り返し
   送信するステップとによることを特徴とする相互位置検
   出方法。
8. 【請求項８】移動局群の相互の位置情報を交換し、互い
   に他の移動局の位置を検出する相互位置検出装置であっ
   て、自局の現在位置を測定するＧＰＳ測位手段と、他の
   移動局からの要求信号もしくは応答信号を受信する受信
   手段と、全データ要求信号もしくは変化データ要求信号
   もしくは応答信号を送信する送信手段と、自局と他の移
   動局の識別符号が登録された登録手段と、登録手段から
   特定の他の移動局の識別符号を読み出す手段と、ＧＰＳ
   測位手段によって測定された自局の現在位置情報を記憶
   する記憶手段と、前記他の移動局に対する送信要求の回
   数を記憶する要求回数記憶手段と、要求回数記憶手段か
   ら送信要求の回数を読み出す手段と、読み出した送信要
   求の回数が、１回目であれば、前記他の移動局の現在位
   置を表す全てのデータの送信を要求する全データ要求信
   号を要求信号として出力し、２回目以降であれば、前回
   の位置からの変化量のデータのみの送信を要求する変化
   データ要求信号を要求信号として出力する手段と、読み
   出した送信要求の回数が、２回目以降であれば、要求回
   数記憶手段における送信要求の回数に１を加算して書き
   換える手段と、前記受信手段にて受信した応答信号を解
   析して、応答回数、全データ応答符号、変化データ応答
   符号、位置情報、等が含まれているか否かを検出する応
   答信号解析手段と、全データ要求信号もしくは変化デー
   タ要求信号を送信してから所定の時間、応答を待つ待機
   手段と、所定の待機時間内に応答が無ければ、データ要
   求信号の出力を繰り返す手段と、所定の待機時間内に応
   答があれば、その応答信号に含まれる応答回数と、記憶
   手段に記憶した送信要求回数とを比較する比較手段と、
   応答回数と送信要求回数とが同一でなければ、送信要求
   回数を０に戻し、１回目の送信要求として繰り返し出力
   する手段と、応答回数と送信要求回数とが同一であれ
   ば、応答信号を解析して、全データ応答符号か、変化デ
   ータ応答符号かを検出する手段と、応答信号を解析して
   得た位置情報に基づいて基準位置データと表示データを
   生成する手段と、応答信号を解析して得た変化量のデー
   タと基準位置データとに基づいて前記他の移動局の現在
   の位置を示す表示データを生成する手段と、自局の位置
   とともに、表示データに基づいた前記他の移動局の位置
   も同時に表示する表示手段と、受信した信号に要求信号
   が有るか否かを検出する手段と、要求信号を解析して、
   自局の識別符号、前記他の移動局の識別符号、全データ
   要求信号、変化データ要求信号が含まれているか否かを
   検出する要求信号解析手段と、変化データ要求信号が検
   出されたとき、応答回数を計数し、ＧＰＳ測位手段によ
   って測定された自局の現在位置情報と記憶している前回
   応答時点の現在位置情報とに基づいて、前回応答時点か
   らの位置の変化量を算出する算出手段と、全データ要求
   信号が検出されたとき、ＧＰＳ測位手段によって測定さ
   れた自局の現在位置情報と、自局の識別符号と、前記他
   の移動局の識別符号と、全データ要求信号に対する応答
   信号であることを示す全データ応答符号とから応答信号
   を生成し、変化データ要求信号が検出されたとき、算出
   手段によって得られた変化量データと、自局の識別符号
   と、前記他の移動局の識別符号と、応答回数と、変化デ
   ータ要求信号に対する応答信号であることを示す変化デ
   ータ応答符号とから応答信号を生成する応答信号生成手
   段とを備えたことを特徴とする相互位置検出装置。
9. 【請求項９】移動局群の相互の位置情報を交換し、互い
   に他の移動局の位置を検出する相互位置検出装置であっ
   て、 各移動局には、それぞれ、ＧＰＳ測位手段と、相互に通
   信する通信手段と、記憶手段と、請求項１乃至請求項４
   の少なくとも何れか１項の相互位置検出方法に基づいて
   制御する制御装置と、複数の誤り訂正符号化／復号化方
   式を具備した符号化／復号化手段と、前記複数の誤り訂
   正符号化／復号化方式の何れかを選択する選択手段とを
   備えたことを特徴とする相互位置検出装置。