JP2008022316A - 位置特定システム - Google Patents

Abstract

【課題】位置特定システムにおいて、データの送受信を効率よく行う。
【解決手段】移動局は、位置を特定する情報（位置情報）を生成して、統制装置に送信する。統制装置は、移動局から受信した位置情報から基準位置を導出して、移動局に送信する。移動局は、生成した位置情報および統制装置から受信した基準位置から、移動局の基準位置に対する相対的な位置を特定して、特定した相対的な位置を移動局間で通信する。このように、移動局の間では、位置情報よりも少ない情報量の情報が通信されて、移動局は、他の移動局の位置を特定することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、移動局の位置を特定するシステムおよびその方法に関する。

たとえば、特許文献１は、光信号を利用してデータを送受信する無線通信システムを開示する。
このように送受信されるデータが、さらに効率よく送受信されるようになると、システムの性能を向上させることができる。
特開２００３−７８４８７号公報

本発明は、上述した背景からなされたものであり、移動局間において、データが効率的に送受信されるように改良された位置特定システムを提供することを目的とする。

本発明にかかる位置特定システムは、第１のノード（統制装置）と、複数の第２のノード（移動局）とを含み、前記第２のノード（移動局）それぞれが、他の前記第２のノード（移動局）それぞれの位置を特定する位置特定システムであって、前記第１のノード（統制装置）それぞれは、前記第２のノード（移動局）それぞれから送信され、この第２のノード（移動局）の位置を示す位置情報を受信する位置情報受信手段と、前記受信された位置情報に基づいて、全ての前記第２のノード（移動局）の位置の基準となる位置を示す基準位置情報を生成する基準位置情報生成手段と、前記生成された基準位置情報を、全ての前記第２のノード（移動局）に対して送信する基準位置情報送信手段とを有し、前記第２のノード（移動局）それぞれは、この第２のノード（移動局）の位置を示す位置情報を生成する位置情報生成手段と、前記生成された位置情報を、前記第１のノード（統制装置）に送信する位置情報送信手段と、前記第１のノード（統制装置）から送信された前記基準位置情報を受信する基準位置情報受信手段と、前記生成された位置情報と、前記受信された基準位置情報とに基づいて、この第２のノード（移動局）と、前記基準位置情報が示す位置との相対的な位置関係を示す相対的な位置情報を生成する相対的な位置情報生成手段と、他の前記第２のノード（移動局）それぞれに対して、前記生成された相対的な位置情報を送信する相対的な位置情報送信手段と、他の前記第２のノード（移動局）それぞれから、これらの第２のノード（移動局）それぞれにおいて生成された相対的な位置情報を受信する相対的な位置情報受信手段と、前記受信された基準位置情報と、前記受信された相対的な位置情報とに基づいて、前記第２のノード（移動局）それぞれの位置を特定する位置特定手段とを有する。

本発明にかかる位置特定システムによれば、移動局間において、データが効率的に送受信される。

[位置特定システム１]
以下、本発明の実施形態を説明する。
図１は、本発明にかかる特定方法が適用される位置特定システム１の構成を例示する図である。

図１に示すように、位置特定システム１は、人工衛星１０−１〜１０−ｎ、移動局１２−１〜１２−ｎ、および、統制装置１４が、互いに無線またはレーザ光線を通信可能であるよう構成されている。
ただし、ｎは１以上の整数であって、全てのｎが同じ数を示すとは限らない。
なお、図１には、人工衛星１０が１台の場合が例示されている。
また、以下、複数存在しうる人工衛星１０−１〜１０−ｎなどのいずれかが、特定されずに示されるときには、単に人工衛星１０などと略記されることがある。

また、図１に示した移動局１２および統制装置１４は、適宜、一体に構成されうる。
また、以下の各図において、実質的に同じ構成部分および処理には、同じ番号が付される。

なお、図１に示した移動局１２は、図４を参照して後述する位置特定プログラム１６を実行する。
また、図１に示した統制装置１４は、図６を参照して後述する導出プログラム１８を実行する。

図２は、位置特定システム１において、ある領域に分散して存在する移動局１２を例示する図である。
図２においては、移動局１２の位置（ｘ， ｙ）は、黒い丸で示されている（以下、移動局１２の分布を示す図について同様）。

図１に示した構成により、位置特定システム１においては、移動局１２−１〜１２−ｎの位置（ｘ_１， ｙ_１）〜（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）が検出され、検出された位置（ｘ_１， ｙ_１）〜（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）から、移動局１２−１〜１２−ｎの位置の基準を示す基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ；図２を参照して後述）が求められる（ただし、以下、特記なき限り、ｘ座標は経度を示し、ｙ座標は緯度を示す）。
さらに、位置特定システム１においては、この基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）を用いて、移動局１２それぞれにおいて、他の移動局１２の位置が特定される。
さらに、特定された他の移動局１２の位置を用いて、他の移動局１２との距離が求められうる。

以下、さらに、図２を参照して、位置特定システム1の動作の概要を説明する。
位置特定システム１において、図２に示す移動局１２−ｉ（ｉ＝１〜ｎ）は、みずからの位置（ｘ_ｉ， ｙ_ｉ）を検出し、この位置（ｘ_ｉ， ｙ_ｉ）を、統制装置１４に対して通知する。
統制装置１４は、移動局１２−１〜１２−ｎから位置（ｘ₁， ｙ₁）〜（ｘ_ｎ，ｙ_ｎ）が通知されると、移動局１２−１〜１２−ｎの位置の基準を与える基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ；図６を参照して後述）を求め、移動局１２−１〜１２−ｎに対して通知する。

図２に示すように、移動局１２−ｉは、自ら検出した位置（ｘ_ｉ， ｙ_ｉ）と、通知された基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）とから、移動局１２−ｉの基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）に対する位置差分（Δｘ_ｉ（＝ｘ_ｉ−ｘ_ｒｅｆ），Δｙ_ｉ（＝ｙ_ｉ−ｙ_ｒｅｆ））を求め、他の移動局１２−ｊ（ｊ＝１〜ｎ，ｉ≠ｊ）の全てに対して通知する。
移動局１２−ｊは、統制装置１４から通知された基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）と、移動局１２−ｉから通知された位置差分（Δｘ_ｉ，Δｙ_ｉ）とを加え、移動局１２−ｉの位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）を特定する。
さらに、移動局１２−ｉ，１２−ｊは、移動局１２−ｉ，１２−ｊ間の距離Ｄ_ｉｊ［＝ｆ（ｘ_ｉ， ｘ_ｊ， ｙ_ｉ， ｙ_ｊ）， ただし、ｆは経度・緯度から、距離を求める関数］を求めることができる。

[移動局１２]
図３は、図１に示した移動局１２のハードウエア構成を例示する図である。
図３に示すように、移動局１２は、アンテナ１２０、ＧＰＳ（Global Posｉtｉoｎｉｎg Sｙstem；全地球測位システム）部１２２、第１送信部１２４、第１受信部１２６、第２送信部１２８、第２受信部１３０、制御部２０および記憶装置２２を含む。

制御部２０は、ＣＰＵ２００およびメモリ２０２などを含む。
記憶装置２２は、ＣＤ装置、ＦＤ装置およびＨＤＤ装置など、記憶媒体２４に対して情報の書込みおよび読出しを行う。
また、図３に示した第１送信部１２４および第２送信部１２８、第１受信部１２６および第２受信部１３０は、適宜、一体に構成されうる。

つまり、位置特定システム１の移動局１２は、情報処理および人工衛星１０（図１）からの信号の受信が可能で、他の移動局１２および統制装置１４との通信が可能なコンピュータとしての構成部分を有している。
なお、以下、各図において、実質的に同じ構成部分には、同じ符号が付される。

ＧＰＳ部１２２は、アンテナ１２０を介して、図１に示した人工衛星１０から信号を受信する。
さらに、ＧＰＳ部１２２は、受信した信号を用いて、みずから（移動局１２−ｉ（ｉ＝１〜ｎ））の位置（ｘ_ｉ， ｙ_ｉ）を検出する。
さらに、ＧＰＳ部１２２は、検出した位置（ｘ_ｉ， ｙ_ｉ）を、第１送信部１２４およびフィルタ部１６２（図４を参照して後述）に対して出力する。
つまり、ＧＰＳ部は、一般的なＧＰＳ装置として動作する。

第１送信部１２４は、ＧＰＳ部１２２から入力された位置（ｘ_ｉ， ｙ_ｉ）を、図１に示した統制装置１４に送信する。
第１受信部１２６は、統制装置１４において導出された基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ；図６を参照して後述）を受信して、受信した基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）を第１特定部１６４（図4を参照して後述）に対して出力する。

第２送信部１２８は、第１特定部１６４（図4を参照して後述）において特定された相対的な位置（Δｘ_ｉ，Δｙ_ｉ；図２を参照して先述）を受け取り、他の移動局１２−ｊ（ｊ＝１〜ｎ）に対して出力する。
第２受信部１３０は、他の移動局１２−ｊにおいて特定された相対的な位置（Δｘ_ｊ，Δｙ_ｊ；図２を参照して先述）を受信して、第２特定部１６４（図4を参照して後述）に対して出力する。

なお、第１送信部１２４、第１受信部１２６、第２送信部１２８および第２受信部１３０は、図３に破線で示すように、それぞれ、光学的に受信した信号を出力してもよい。
これによって、データが送受信中に受ける可能性のある干渉が抑えられ、信号のゆがみが起こりにくくなる。

図４は、図１および図３に示した移動局１２上で実行される位置特定プログラム１６の構成を示す図である。
図４に示すように、位置特定プログラム１６は、通信処理部１６０、フィルタ部１６２、第１特定部１６４および第２特定部１６６から構成される。
位置特定プログラム１６は、例えば、記憶媒体２４（図２）を介して移動局１２に供給され、メモリ２０２にロードされ、制御部２０により、移動局１２のハードウエアを具体的に利用して実行される（以下のプログラムについても同様）。

通信処理部１６０は、図３に示した第１送信部１２４、第１受信部１２６、第２送信部１２８および第２受信部１３０を制御して、他の移動局１２および統制装置１４と通信するために必要な処理を行う。
フィルタ部１６２は、ＧＰＳ部１２２（図３）から、みずから（移動局１２−ｉ）の位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）を、あらかじめ決められたタイミング（例えば、１時間に数十回）で受け付ける。
さらに、フィルタ部１６２は、受け付けた移動局１２−ｉの位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）を、第１特定部１６４に出力する。

第１特定部１６４は、通信処理部１６０を介して、第１受信部１２６（図３）が統制装置１４から受信した基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ；図２）を受け付ける。
さらに、第１特定部１６４は、図２を参照してすでに述べたように、フィルタ部１６２から入力された位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）および基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）を用いて、移動局１２−ｉの基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）に対する相対的な位置（Δｘ_ｉ，Δｙ_ｉ）を算出する。
さらに、第１特定部１６４は、算出された位置差分（Δｘ_ｉ，Δｙ_ｉ）を、第２特定部１６６に対して出力し、さらに、通信処理部１６０を介して、第２送信部１２８（図３）によって、他の移動局１２−ｊに対して出力する。

第２特定部１６６は、通信処理部１６０を介して、第２受信部１３０（図３）から、他の移動局１２−ｊ（ｘ_ｊ，ｙ_ｊ）の基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）に対する相対的な位置（Δｘ_ｊ，Δｙ_ｊ）を受け付ける。
さらに、第２特定部１６６は、図２を参照してすでに述べたように、移動局１２−ｉの位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）、特定した相対的な位置（Δｘ_ｉ，Δｙ_ｉ）および受け付けた相対的な位置（Δｘ_ｊ，Δｙ_ｊ）を用いて、他の移動局１２−ｊの位置（ｘ_ｊ，ｙ_ｉ）を特定する。

[統制装置１４]
図５は、図１に示した統制装置１４のハードウエア構成を例示する図である。
図５に示すように、統制装置１４は、アンテナ１２０、受信部１４０、送信部１４２、制御部２０、記憶装置２２および記録媒体２４を含む。
つまり、統制装置１４は、移動局１２と同様、移動局１２との通信が可能なコンピュータとしての構成部分を有している。

受信部１４０は、移動局１２（図１、図３および図４）から送信された位置（ｘ，ｙ）を受信する。
さらに、受信部１４０は、受信した位置（ｘ，ｙ）を、比較部１８０（図６を参照して後述）に出力する。
なお、受信部１４０は、図５に破線で示すように、位置（ｘ，ｙ）を、光信号として受信してもよい。

送信部１４２は、通信処理部１６０（図６を参照して後述）を介して、導出部１８２（図６を参照して後述）から受け付けた基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ；図２）を、移動局１２に送信する。
なお、送信部１４２は、図５に破線で示すように、受け付けた基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）を、光信号として、移動局１２に送信してもよい。

図６は、図１に示した統制装置１４上で実行される導出プログラム１８の構成を示す図である。
図６に示すように、導出プログラム１８は、通信処理部１６０、比較部１８０および導出部１８２から構成される。
通信処理部１６０は、図５に示した受信部１４０および送信部１４２を制御して、移動局１２と通信するために必要な処理を行う。

比較部１８０は、通信処理部１６０を介して受信部１４０（図５）から受け付けた位置（ｘ，ｙ）を、前回受け付けた位置（ｘ’，ｙ’）と比較して、移動局１２がある一定以上の移動を行ったことを判断した場合、新たに受け付けた位置（ｘ，ｙ）を導出部１８２に対して出力する。
導出部１８２は、比較部１８０から入力された移動局１２の位置（ｘ，ｙ）の分布を調べて、移動局１２の平均位置である基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）を導出する。

例えば、導出部１８０は、数式（１）に示す座標（ｘ_ａｖｒ ， ｙ_ａｖｒ）を基準位置（ｘ_ｒｅｆ ， ｙ_ｒｅｆ）として導出する。
なお、ｘ座標は緯度を、ｙ座標は経度を表す。

図７は、移動局１２−１〜１２−ｎ（図７は、移動局１２−ｉ，１２−ｊの場合を例示）および統制装置１４によって行われる位置特定処理を例示するシーケンス図である。
以下、図７を参照して、位置特定処理を説明する。

ステップ１００（Ｓ１００）では、図２を参照してすでに述べたように、移動局１２−ｉは、人工衛星１０（図１）から受信した信号を用いて生成した移動局１２−ｉの位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）を、統制装置１４に送信する。
同様に、移動局１２−ｊは、移動局１２−ｊの位置（ｘ_ｊ，ｙ_ｊ）を、統制装置１４に送信する。

ステップ１０２（Ｓ１０２）では、図６を参照してすでに述べたように、統制装置１４は、移動局１２−ｉから受信した位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）および移動局１２−ｊから受信した位置（ｘ_ｊ，ｙ_ｊ）を用いて、基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）を導出する。
統制装置１４は、導出した基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）を、移動局１２−ｉおよび１２−ｊに送信する。

ステップ１０４（Ｓ１０４）では、図２を参照してすでに述べたように、移動局１２−ｉは、移動局１２−ｉの位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）および統制装置１４から受信した基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）を用いて、移動局１２−ｉの基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）に対する相対的な位置（Δｘ_ｉ，Δｙ_ｉ）を特定する。
さらに、移動局１２−ｉは、特定した相対的な位置（Δｘ_ｉ，Δｙ_ｉ）を、移動局１２−ｊに送信する。
同様に、移動局１２−ｊは、移動局１２−ｊの基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）に対する相対的な位置（Δｘ_ｊ，Δｙ_ｊ；図２）を特定し、特定した相対的な位置（Δｘ_ｊ，Δｙ_ｊ）を、移動局１２−ｉに送信する（ステップ１０６（Ｓ１０６））。

ステップ１００（Ｓ１００）〜ステップ１０６（Ｓ１０６）の処理によって、図２を参照してすでに述べたように、移動局１２−ｉは、移動局１２−ｉの位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）、移動局１２−ｉの基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）に対する相対的な位置（Δｘ_ｉ，Δｙ_ｉ）、および、移動局１２−ｊから受信した移動局１２−ｊの基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）に対する相対的な位置（Δｘ_ｊ，Δｙ_ｊ）を用いて、移動局１２−ｊの位置（ｘ_j，ｙ_j）を特定する。
同様に、移動局１２−ｊは、移動局１２−ｊの位置（ｘ_ｊ，ｙ_ｊ）、移動局１２−ｊの基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）に対する相対的な位置（Δｘ_ｊ，Δｙ_ｊ）、および、移動局１２−ｉから受信した移動局１２−ｉの基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）に対する相対的な位置（Δｘ_ｉ，Δｙ_ｉ）を用いて、移動局１２−ｉの位置（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）を特定する。
つまり、ステップ１００（Ｓ１００）〜ステップ１０６（Ｓ１０６）の処理によって、移動局１２は、他の移動局１２の位置を特定する。

[具体例]
図８は、ある領域に分散して存在する移動局１２を例示する図である。
図９は、位置特定システム１において、ある領域に分散して存在する移動局１２を例示する第２の図である。
例えば、図８および図９に示す領域は、数百メートル（ｍ）四方に囲まれ、この領域の移動局１２の間の緯度・経度の差分は、秒（″）単位で表すことができる。
以下、図８および図９を参照して、基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）を用いず、移動局１２それぞれの位置を特定するシステムにおいて移動局１２−ｉが他の移動局１２−ｊに通知する情報と、本発明にかかる位置特定システム１（図１など）において、移動局１２−ｉが他の移動局１２−ｊに通知する情報とを、具体的に比較する。

上述したように、図８で示された例においては、基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）は設定されておらず、ある移動曲１２−ｉは、他の移動局１２−ｊに、移動局１２−ｉ（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）の位置の全情報（ｘ_１ｉ°ｘ_２ｉ′ｘ_３ｉ″， ｙ_１ｉ°ｙ_２ｉ′ｙ_３ｉ″）を通知しなくてはならない。
ここで、度（°）の値ｘ_１ｉは、０〜３５９の範囲の値をとるので、その表現のために９ビットを要し、度（°）の値ｙ_１ｉは、０〜１８０の範囲の値をとるので、その表現のために８ビットを要する。
分（′）の値ｘ_２ｉ，ｙ_２ｉは、それぞれ０〜５９の範囲の値をとるので、その表現のために６ビットを要し、秒（″）の値ｘ_３ｉ，ｙ_３ｉもまた、それぞれ０〜５９の範囲の値をとるので、その表現のために６ビットを要する。
つまり、基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）なしでは、移動局１２−ｉの位置を、他の移動局１２−ｊに通知するために、合計４１ビット分の情報が必要とされる。

一方、図９に示すように、位置特定システム１においては、基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）が設定されているので、移動局１２−ｉは、他の移動局１２−ｊに、基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）に対する移動局１２−ｉの位置差分（（Δｘ_ｉ，Δｙ_ｉ）＝（ｘ_ｉ−ｘ_ｒｅｆ，ｙ_ｉ−ｙ_ｒｅｆ）；図２）のみを通知すればよい。
つまり、位置特定システム１が、図９に示したように、高々数百メートルの領域に対して用いられるときには、移動局１２相互間で伝送される位置情報のビット数は、それぞれ６ビットでよく、図８に示した場合と比べて、２９ビットも少なくてすむ。

以上説明したように、図８に示した場合において、ある移動局１２−ｉから他の移動局１２−ｊに通知される位置情報より、位置特定システム１（図１）において、ある移動局１２−ｉから他の移動局１２−ｊに通知される位置情報の方が、データ量が少なくてすむ。
このように、位置特定システム１が、各移動局１２に、基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）を通知し、移動局１２間で、それぞれの基準位置（ｘ_ｒｅｆ， ｙ_ｒｅｆ）に対する相対的な位置（Δｘ，Δｙ）が通知されるよう構成されることにより、単に、移動局１２間で位置情報（ｘ，ｙ）が送受信される場合に比べて、移動局１２の間を流れるデータ量を少なくすることができる。

本発明にかかる無線通信の方法が適用される位置特定システムの構成を例示する図である。 分散して存在する移動局を例示する図である。 移動局のハードウエア構成を例示する図である。 移動局上で実行される位置特定プログラムの構成を示す図である。 統制装置のハードウエア構成を例示する図である。 統制装置上で実行される導出プログラムの構成を示す図である。 移動局および統制装置によって行われる位置特定処理を例示するシーケンス図である。 分散して存在する移動局を例示する図である。 位置特定システムにおいて、ある領域に分散して存在する移動局を例示する第２の図である。

符号の説明

１・・・位置特定システム
１０・・・人工衛星
１２・・・移動局
１２０・・・アンテナ
１２２・・・ＧＰＳ部
１２４・・・第１送信部
１２６・・・第１受信部
１２８・・・第２送信部
１３０・・・第２受信部
１４・・・統制装置
１４０・・・受信部
１４２・・・送信部
１６・・・位置特定プログラム
１６０・・・通信処理部
１６２・・・フィルタ部
１６４・・・第１特定部
１６６・・・第２特定部
１８・・・導出プログラム
１８０・・・比較部
１８２・・・導出部
２０・・・制御部
２００・・・ＣＰＵ
２０２・・・メモリ
２２・・・記録装置
２４・・・記録媒体

Claims (3)

1. 第１のノードと、複数の第２のノードとを含み、前記第２のノードそれぞれが、他の前記第２のノードそれぞれの位置を特定する位置特定システムであって、
   前記第１のノードそれぞれは、
   前記第２のノードそれぞれから送信され、この第２のノードの位置を示す位置情報を受信する位置情報受信手段と、
   前記受信された位置情報に基づいて、全ての前記第２のノードの位置の基準となる位置を示す基準位置情報を生成する基準位置情報生成手段と、
   前記生成された基準位置情報を、全ての前記第２のノードに対して送信する基準位置情報送信手段と
   を有し、
   前記第２のノードそれぞれは、
   この第２のノードの位置を示す位置情報を生成する位置情報生成手段と、
   前記生成された位置情報を、前記第１のノードに送信する位置情報送信手段と、
   前記第１のノードから送信された前記基準位置情報を受信する基準位置情報受信手段と、
   前記生成された位置情報と、前記受信された基準位置情報とに基づいて、この第２のノードと、前記基準位置情報が示す位置との相対的な位置関係を示す相対的な位置情報を生成する相対位置情報生成手段と、
   他の前記第２のノードそれぞれに対して、前記生成された相対的な位置情報を送信する相対的な位置情報送信手段と、
   他の前記第２のノードそれぞれから、これらの第２のノードそれぞれにおいて生成された相対的な位置情報を受信する相対的な位置情報受信手段と、
   前記受信された基準位置情報と、前記受信された相対的な位置情報とに基づいて、前記第２のノードそれぞれの位置を特定する位置特定手段と
   を有する位置特定システム。
2. 前記位置情報生成手段は、複数の人工衛星から受信された信号に基づいて、前記第２のノードの位置を検出し、前記位置情報を生成する
   請求項１に記載の位置特定システム。
3. 第１のノードと、複数の第２のノードとを含み、前記第２のノードそれぞれが、他の前記第２のノードそれぞれの位置を特定する位置特定方法であって、
   前記第１のノードそれぞれは、
   前記第２のノードそれぞれから送信され、この第２のノードの位置を示す位置情報を受信し、
   前記受信された位置情報に基づいて、全ての前記第２のノードの位置の基準となる位置を示す基準位置情報を生成し、
   前記生成された基準位置情報を、全ての前記第２のノードに対して送信し、
   前記第２のノードそれぞれは、
   この第２のノードの位置を示す位置情報を生成し、
   前記生成された位置情報を、前記第１のノードに送信し、
   前記第１のノードから送信された前記基準位置情報を受信し、
   前記生成された位置情報と、前記受信された基準位置情報とに基づいて、この第２のノードと、前記基準位置情報が示す位置との相対的な位置関係を示す相対的な位置情報を生成し、
   他の前記第２のノードそれぞれに対して、前記生成された相対的な位置情報を送信し、
   他の前記第２のノードそれぞれから、これらの第２のノードそれぞれにおいて生成された相対的な位置情報を受信し、
   前記受信された基準位置情報と、前記受信された相対的な位置情報とに基づいて、前記第２のノードそれぞれの位置を特定する
   位置特定方法。

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