JP3308190B2 - シャトル搬送装置 - Google Patents
シャトル搬送装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車製造工場の
自動車ボデー製造作業ライン等に設置されるシャトル搬
送装置で、詳しくは作業ラインに沿って等間隔で設置さ
れた複数のワーク加工用治具定盤に自動車ボデー等の複
数のワークをシャトルビームを使って任意に間欠移送す
るシャトル搬送装置に関する。
自動車ボデー製造作業ライン等に設置されるシャトル搬
送装置で、詳しくは作業ラインに沿って等間隔で設置さ
れた複数のワーク加工用治具定盤に自動車ボデー等の複
数のワークをシャトルビームを使って任意に間欠移送す
るシャトル搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車ボデーの製造作業ラインにおいて
は、作業ラインに沿って等間隔に設置された複数のワー
ク加工用治具定盤に自動車ボデーのワークを順に移送
し、各治具定盤でワークを所定の作業工程位置に位置決
め保持して、治具定盤の周辺に設置された溶接ロボット
等でワークに溶接等のワーク加工作業を順に行ってい
る。また、作業ラインに配置された複数の各治具定盤の
周囲には溶接ロボット等の自動機が設置されて、溶接等
のワーク加工作業の多くが自動的に行われるが、自動機
の保守点検や修理、手作業によるワーク加工等の作業を
作業員が行うために、作業ラインの各治具定盤間の工程
間空間を作業員が横断できるようにしている。かかる作
業ラインにおけるワークの自動搬送装置として、作業ラ
インに沿って定ピッチで前後移動するシャトルビームを
使ったシャトル搬送装置があり、その従来例を図９乃至
図１１を参照して説明する。
は、作業ラインに沿って等間隔に設置された複数のワー
ク加工用治具定盤に自動車ボデーのワークを順に移送
し、各治具定盤でワークを所定の作業工程位置に位置決
め保持して、治具定盤の周辺に設置された溶接ロボット
等でワークに溶接等のワーク加工作業を順に行ってい
る。また、作業ラインに配置された複数の各治具定盤の
周囲には溶接ロボット等の自動機が設置されて、溶接等
のワーク加工作業の多くが自動的に行われるが、自動機
の保守点検や修理、手作業によるワーク加工等の作業を
作業員が行うために、作業ラインの各治具定盤間の工程
間空間を作業員が横断できるようにしている。かかる作
業ラインにおけるワークの自動搬送装置として、作業ラ
インに沿って定ピッチで前後移動するシャトルビームを
使ったシャトル搬送装置があり、その従来例を図９乃至
図１１を参照して説明する。
【０００３】同図に示されるシャトル搬送装置は、工場
のフロアFL上に複数のワーク加工用治具定盤２４を定ピ
ッチで一列配置してなる作業ラインの全作業工程区間に
設置された長尺なシャトルビーム２２を順に上昇、前
進、下降、後退させて、自動車ボデー等のワーク１を作
業ラインに沿って定ピッチで間欠前進移動させるリフト
アンドキャリィコンベア方式のものである。シャトルビ
ーム２２は、作業ラインの全区間に上下動可能に設置さ
れたガイドビーム２３に作業ライン方向に前後移動可能
に保持される。
のフロアFL上に複数のワーク加工用治具定盤２４を定ピ
ッチで一列配置してなる作業ラインの全作業工程区間に
設置された長尺なシャトルビーム２２を順に上昇、前
進、下降、後退させて、自動車ボデー等のワーク１を作
業ラインに沿って定ピッチで間欠前進移動させるリフト
アンドキャリィコンベア方式のものである。シャトルビ
ーム２２は、作業ラインの全区間に上下動可能に設置さ
れたガイドビーム２３に作業ライン方向に前後移動可能
に保持される。
【０００４】各治具定盤２４上には、ワーク１を所定の
作業工程位置Ａ、Ｂ、Ｃ、…に脱着可能に位置決め保持
する固定式或いは上下駆動式の複数の治具受２５を有す
る。各治具定盤２４の真下に設置されるシャトルビーム
２２上には、ワーク１を下から脱着可能に保持する固定
式或いは上下駆動式の複数のワーク受２６が突設され
る。シャトルビーム２２がフロアFLの位置である下段位
置Ｔ1 に在るとき、ワーク受２６は対応する治具定盤２
４を下から上に貫通して、その上端は治具定盤２４の治
具受２５で保持されたワーク１の真下近くに位置する。
シャトルビーム２２を下段位置Ｔ1 から治具定盤２４の
下面近傍の上段位置Ｔ2 まで上昇させると、ワーク受２
６が治具受２５に代わってワーク１を保持して治具受２
５より持ち上げる。
作業工程位置Ａ、Ｂ、Ｃ、…に脱着可能に位置決め保持
する固定式或いは上下駆動式の複数の治具受２５を有す
る。各治具定盤２４の真下に設置されるシャトルビーム
２２上には、ワーク１を下から脱着可能に保持する固定
式或いは上下駆動式の複数のワーク受２６が突設され
る。シャトルビーム２２がフロアFLの位置である下段位
置Ｔ1 に在るとき、ワーク受２６は対応する治具定盤２
４を下から上に貫通して、その上端は治具定盤２４の治
具受２５で保持されたワーク１の真下近くに位置する。
シャトルビーム２２を下段位置Ｔ1 から治具定盤２４の
下面近傍の上段位置Ｔ2 まで上昇させると、ワーク受２
６が治具受２５に代わってワーク１を保持して治具受２
５より持ち上げる。
【０００５】ガイドビーム２３は、作業ラインの全長に
亘る長さの例えばカムフロア形式のガイドレールで、シ
ャトルビーム２２を上下から保持し、シャトルビーム２
２と一体的に上下動し、シャトルビーム２２が前進後退
するときはシャトルビーム２２をその全長に亘って保持
する。ガイドビーム２３下面の複数箇所に昇降シリンダ
２８が連結され、この複数の昇降シリンダ２８が同期同
速で作動してガイドビーム２３とシャトルビーム２２の
上下動が行われる。シャトルビーム２２の前後動は、ガ
イドビーム２３に固定したドライブモータ２７で行われ
る。例えばシャトルビーム２２の下面にビーム長さ方向
にラックギヤ（図示せず）が形成され、このラックギヤ
にドライブモータ２７で正逆回転させられるピニオンギ
ヤ（図示せず）が噛合して、ドライブモータ２７でピニ
オンを正逆回転させることでシャトルビーム２２がガイ
ドビーム２３に支持された状態で前進及び後退する。
亘る長さの例えばカムフロア形式のガイドレールで、シ
ャトルビーム２２を上下から保持し、シャトルビーム２
２と一体的に上下動し、シャトルビーム２２が前進後退
するときはシャトルビーム２２をその全長に亘って保持
する。ガイドビーム２３下面の複数箇所に昇降シリンダ
２８が連結され、この複数の昇降シリンダ２８が同期同
速で作動してガイドビーム２３とシャトルビーム２２の
上下動が行われる。シャトルビーム２２の前後動は、ガ
イドビーム２３に固定したドライブモータ２７で行われ
る。例えばシャトルビーム２２の下面にビーム長さ方向
にラックギヤ（図示せず）が形成され、このラックギヤ
にドライブモータ２７で正逆回転させられるピニオンギ
ヤ（図示せず）が噛合して、ドライブモータ２７でピニ
オンを正逆回転させることでシャトルビーム２２がガイ
ドビーム２３に支持された状態で前進及び後退する。
【０００６】図９実線のシャトルビーム２２は、下段位
置Ｔ1 に静止した状態が示され、このとき各治具定盤２
４間の工程間空間におけるフロアFLの位置までシャトル
ビーム２２が下がっているので、工程間空間が広く空い
て作業員が歩いて横断することができ、また、このよう
に横断できるようにシャトルビーム２２の下段位置Ｔ 1
がフロアFLかそれ以下の位置に設定される。
置Ｔ1 に静止した状態が示され、このとき各治具定盤２
４間の工程間空間におけるフロアFLの位置までシャトル
ビーム２２が下がっているので、工程間空間が広く空い
て作業員が歩いて横断することができ、また、このよう
に横断できるようにシャトルビーム２２の下段位置Ｔ 1
がフロアFLかそれ以下の位置に設定される。
【０００７】図９実線に示すように、前段の治具定盤２
４でワーク１が所定の作業工程位置Ａに位置決め保持さ
れて溶接等の所定のワーク加工作業が行われると、各昇
降シリンダ２８が同時に作動して図９鎖線に示すよう
に、シャトルビーム２２がガイドビーム２３とドライブ
モータ２７と共に上段位置Ｔ2 まで上昇し、この上昇時
に前段の治具定盤２４で作業工程位置Ａのワーク１がシ
ャトルビーム２２のワーク受２６に受け渡され、そのま
ま作業工程位置Ａより少し上の定位置Ａ’まで上昇す
る。この後、ドライブモータ２７が正回転して上段位置
Ｔ2 のシャトルビーム２２がガイドビーム２３にガイド
されて定盤配列ピッチＰだけ前進して、ワーク１が後段
の治具定盤２４の上方の定位置Ｂ’まで移送される。次
に、各昇降シリンダ２８が作動してシャトルビーム２２
がガイドビーム２３とドライブモータ２７と共に下段位
置Ｔ1 まで下降し、この下降時に定位置Ｂ’のワーク１
が後段の治具定盤２４の治具受２５に受け渡されて作業
工程位置Ｂに位置決め保持される。この後、ドライブモ
ータ２７が逆回転してシャトルビーム２２が定盤配列ピ
ッチＰだけ後退して上昇前の元の位置に戻る。以後、シ
ャトルビーム２２の上昇、前進、下降、後退、…の連続
したビーム動作が繰り返し行われて、ワーク１が作業ラ
インに沿った作業工程位置Ａ、Ｂ、Ｃ、…に順に間欠移
送され、各作業工程位置Ａ、Ｂ、Ｃ、…で所望のワーク
加工が流れ作業的に行われる。
４でワーク１が所定の作業工程位置Ａに位置決め保持さ
れて溶接等の所定のワーク加工作業が行われると、各昇
降シリンダ２８が同時に作動して図９鎖線に示すよう
に、シャトルビーム２２がガイドビーム２３とドライブ
モータ２７と共に上段位置Ｔ2 まで上昇し、この上昇時
に前段の治具定盤２４で作業工程位置Ａのワーク１がシ
ャトルビーム２２のワーク受２６に受け渡され、そのま
ま作業工程位置Ａより少し上の定位置Ａ’まで上昇す
る。この後、ドライブモータ２７が正回転して上段位置
Ｔ2 のシャトルビーム２２がガイドビーム２３にガイド
されて定盤配列ピッチＰだけ前進して、ワーク１が後段
の治具定盤２４の上方の定位置Ｂ’まで移送される。次
に、各昇降シリンダ２８が作動してシャトルビーム２２
がガイドビーム２３とドライブモータ２７と共に下段位
置Ｔ1 まで下降し、この下降時に定位置Ｂ’のワーク１
が後段の治具定盤２４の治具受２５に受け渡されて作業
工程位置Ｂに位置決め保持される。この後、ドライブモ
ータ２７が逆回転してシャトルビーム２２が定盤配列ピ
ッチＰだけ後退して上昇前の元の位置に戻る。以後、シ
ャトルビーム２２の上昇、前進、下降、後退、…の連続
したビーム動作が繰り返し行われて、ワーク１が作業ラ
インに沿った作業工程位置Ａ、Ｂ、Ｃ、…に順に間欠移
送され、各作業工程位置Ａ、Ｂ、Ｃ、…で所望のワーク
加工が流れ作業的に行われる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記シャト
ル搬送装置のようにシャトルビーム２２をフロアFLまで
下げるようにすることで、治具定盤２４間の工程間空間
を利用して作業員が作業ラインを横断することができる
便利さがあるが、この便利さのために治具定盤２４を分
割型にする必要があり、次のような問題あった。
ル搬送装置のようにシャトルビーム２２をフロアFLまで
下げるようにすることで、治具定盤２４間の工程間空間
を利用して作業員が作業ラインを横断することができる
便利さがあるが、この便利さのために治具定盤２４を分
割型にする必要があり、次のような問題あった。
【０００９】即ち、図１０に示すようにシャトルビーム
２２のワーク受２６が治具定盤２４を下から上に貫通し
て、シャトルビーム２２の前後移動の際に治具定盤２４
を作業ライン方向で横切る。そのため、図１１に示すよ
うに治具定盤２４にはワーク受２６が通るスリット２９
を作業ライン方向に形成する必要がある。シャトルビー
ム２２はワーク１を安定に保持するため平行な２条のビ
ーム構成が普通であり、この２条のシャトルビーム２２
に対して治具定盤２４に平行な２条のスリット２９を形
成している。従って、治具定盤２４はスリット２９で複
数の分割定盤２４’に分割され、１つの治具定盤２４の
取付精度を確保するためには、複数の分割定盤２４’の
各々の取付精度と共に相互間の取付精度を確保しなけれ
ばならず、この取付精度確保に多大の工数と時間を要し
ていた。
２２のワーク受２６が治具定盤２４を下から上に貫通し
て、シャトルビーム２２の前後移動の際に治具定盤２４
を作業ライン方向で横切る。そのため、図１１に示すよ
うに治具定盤２４にはワーク受２６が通るスリット２９
を作業ライン方向に形成する必要がある。シャトルビー
ム２２はワーク１を安定に保持するため平行な２条のビ
ーム構成が普通であり、この２条のシャトルビーム２２
に対して治具定盤２４に平行な２条のスリット２９を形
成している。従って、治具定盤２４はスリット２９で複
数の分割定盤２４’に分割され、１つの治具定盤２４の
取付精度を確保するためには、複数の分割定盤２４’の
各々の取付精度と共に相互間の取付精度を確保しなけれ
ばならず、この取付精度確保に多大の工数と時間を要し
ていた。
【００１０】また、上記シャトル搬送装置は、連続する
各治具定盤２４の在る作業工程区間でのワーク加工作業
のサイクルタイムが同一であり、各治具定盤２４にワー
ク１を連続して間欠移送する用途に問題は無いが、作業
工程区間でのワーク加工作業のサイクルタイムを同一に
しなければならない制約があり、この制約でワーク搬送
形態が限定されて、例えば異なる種類のワークを異なる
サイクルタイムで加工作業して搬送する等のワーク搬送
形態の変更が難しい。
各治具定盤２４の在る作業工程区間でのワーク加工作業
のサイクルタイムが同一であり、各治具定盤２４にワー
ク１を連続して間欠移送する用途に問題は無いが、作業
工程区間でのワーク加工作業のサイクルタイムを同一に
しなければならない制約があり、この制約でワーク搬送
形態が限定されて、例えば異なる種類のワークを異なる
サイクルタイムで加工作業して搬送する等のワーク搬送
形態の変更が難しい。
【００１１】本発明の目的とするところは、治具定盤を
分割すること無く作業員の作業ライン横断を容易にし
た、かつ、多様なワーク搬送形態の選択が可能なシャト
ル搬送装置を提供することにある。
分割すること無く作業員の作業ライン横断を容易にし
た、かつ、多様なワーク搬送形態の選択が可能なシャト
ル搬送装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、ワークを所定
の作業工程位置に脱着可能に保持するワーク加工用治具
定盤の複数が定ピッチで一連に並ぶ作業ラインに沿って
設置されたシャトルビームを、所定の下段位置から上段
位置まで上昇させ、上段位置で前後で隣接する治具定盤
の配列ピッチで前進させ、前進したシャトルビームを下
段位置に下降させ、下段位置で前記配列ピッチで元の位
置まで後退させて、シャトルビーム上昇時にシャトルビ
ームで前後で隣接する治具定盤の前段の治具定盤からワ
ークを受け取り、シャトルビーム前進で後段の治具定盤
までワークを移送し、シャトルビーム下降時にシャトル
ビームのワークを後段の治具定盤に受け渡すようにした
シャトル搬送装置において、シャトルビームが、複数の
各治具定盤の上方に独自に上下動及び前後動可能に設置
された、各治具定盤の作業工程区間に相当する長さの複
数の独立したシャトル本体部と、隣接するシャトル本体
部間の工程間空間にシャトルビームの上段位置と下段位
置とこの下段位置より下の下限位置の間で独自に上下動
可能に設置され、各々が下段位置と上段位置への上昇時
に隣接するシャトル本体部に脱着可能に連結して隣接す
る各シャトル本体部に前進及び後退の動力伝達を行う複
数のシャトル連結駆動部で構成することにより、上記目
的を達成するものである。
の作業工程位置に脱着可能に保持するワーク加工用治具
定盤の複数が定ピッチで一連に並ぶ作業ラインに沿って
設置されたシャトルビームを、所定の下段位置から上段
位置まで上昇させ、上段位置で前後で隣接する治具定盤
の配列ピッチで前進させ、前進したシャトルビームを下
段位置に下降させ、下段位置で前記配列ピッチで元の位
置まで後退させて、シャトルビーム上昇時にシャトルビ
ームで前後で隣接する治具定盤の前段の治具定盤からワ
ークを受け取り、シャトルビーム前進で後段の治具定盤
までワークを移送し、シャトルビーム下降時にシャトル
ビームのワークを後段の治具定盤に受け渡すようにした
シャトル搬送装置において、シャトルビームが、複数の
各治具定盤の上方に独自に上下動及び前後動可能に設置
された、各治具定盤の作業工程区間に相当する長さの複
数の独立したシャトル本体部と、隣接するシャトル本体
部間の工程間空間にシャトルビームの上段位置と下段位
置とこの下段位置より下の下限位置の間で独自に上下動
可能に設置され、各々が下段位置と上段位置への上昇時
に隣接するシャトル本体部に脱着可能に連結して隣接す
る各シャトル本体部に前進及び後退の動力伝達を行う複
数のシャトル連結駆動部で構成することにより、上記目
的を達成するものである。
【００１３】また、本発明は、上記シャトルビームにお
ける複数のシャトル連結駆動部が、隣接するシャトル本
体部に脱着可能に連結されると各シャトル本体部に同方
向に前進及び後退させる動力を付与する駆動モータを具
備する構造にすることが、シャトルビームの円滑な動作
を確保する上で望ましい。
ける複数のシャトル連結駆動部が、隣接するシャトル本
体部に脱着可能に連結されると各シャトル本体部に同方
向に前進及び後退させる動力を付与する駆動モータを具
備する構造にすることが、シャトルビームの円滑な動作
を確保する上で望ましい。
【００１４】ここで、シャトル本体部とシャトル本体連
結部に分割されたシャトルビームは、少なくともワーク
を保持して工程間移送するシャトル本体部がガイドビー
ム等で支持されて治具定盤の上方で上下動と前後動す
る。治具定盤の上方にシャトルビームのシャトル本体部
を設置して、治具定盤上に保持されたワークを上昇する
シャトル本体部で受け取るようにすることで、治具定盤
に非分割型のものが適用される。また、各治具定盤に対
応させてシャトル本体部は独自に上下動可能に設置さ
れ、各治具定盤の間の工程間区間にシャトル本体連結部
も独自に上下動可能に設置され、これら複数の各シャト
ル本体部と各シャトル本体連結部は同一サイクルタイム
の動作、或いは、異なるサイクルタイムの独自の動作を
して、多様なワーク搬送形態の選択を可能なものにす
る。
結部に分割されたシャトルビームは、少なくともワーク
を保持して工程間移送するシャトル本体部がガイドビー
ム等で支持されて治具定盤の上方で上下動と前後動す
る。治具定盤の上方にシャトルビームのシャトル本体部
を設置して、治具定盤上に保持されたワークを上昇する
シャトル本体部で受け取るようにすることで、治具定盤
に非分割型のものが適用される。また、各治具定盤に対
応させてシャトル本体部は独自に上下動可能に設置さ
れ、各治具定盤の間の工程間区間にシャトル本体連結部
も独自に上下動可能に設置され、これら複数の各シャト
ル本体部と各シャトル本体連結部は同一サイクルタイム
の動作、或いは、異なるサイクルタイムの独自の動作を
して、多様なワーク搬送形態の選択を可能なものにす
る。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、図９と同様な作業ラインに
設置されるシャトル搬送装置に適用した第１の実施形態
を図１乃至図６を参照して説明し、第２の実施形態を図
７及び図８を参照して説明する。尚、全図を通じて前記
と同一又は相当部分には同一符号を付して、説明は省略
する。
設置されるシャトル搬送装置に適用した第１の実施形態
を図１乃至図６を参照して説明し、第２の実施形態を図
７及び図８を参照して説明する。尚、全図を通じて前記
と同一又は相当部分には同一符号を付して、説明は省略
する。
【００１６】図１乃至図６に示される第１の実施形態の
図９装置と相違する構成上の特徴は、作業ラインに沿っ
て設置される複数の治具定盤４の上方位置にシャトルビ
ーム２を設置したこと、及び、このシャトルビーム２を
各治具定盤４の作業工程区間に相当する長さの複数のシ
ャトル本体部２ａと、各治具定盤４の間の工程間区間に
相当する長さの複数のシャトル連結駆動部２ｂに分割し
たことである。複数のシャトル本体部２ａが各々の上下
駆動源としての例えば作業工程用昇降シリンダ１１で独
自に下段位置Ｓ1 と上段位置Ｓ2 の間で上下動する。複
数の各シャトル連結駆動部２ｂが各々の上下駆動源とし
ての例えば工程間用昇降シリンダ１２で独自に下段位置
Ｓ1 と上段位置Ｓ2 、及び、下段位置Ｓ1 より下方の下
限位置Ｓ 0 の間で上下動する。
図９装置と相違する構成上の特徴は、作業ラインに沿っ
て設置される複数の治具定盤４の上方位置にシャトルビ
ーム２を設置したこと、及び、このシャトルビーム２を
各治具定盤４の作業工程区間に相当する長さの複数のシ
ャトル本体部２ａと、各治具定盤４の間の工程間区間に
相当する長さの複数のシャトル連結駆動部２ｂに分割し
たことである。複数のシャトル本体部２ａが各々の上下
駆動源としての例えば作業工程用昇降シリンダ１１で独
自に下段位置Ｓ1 と上段位置Ｓ2 の間で上下動する。複
数の各シャトル連結駆動部２ｂが各々の上下駆動源とし
ての例えば工程間用昇降シリンダ１２で独自に下段位置
Ｓ1 と上段位置Ｓ2 、及び、下段位置Ｓ1 より下方の下
限位置Ｓ 0 の間で上下動する。
【００１７】各治具定盤４の上方に下段位置Ｓ1 と上段
位置Ｓ2 が設定され、治具定盤４より下方の例えばフロ
アFLの高さに下限位置Ｓ0 が設定される。各シャトル連
結駆動部２ｂが下段位置Ｓ1 と上段位置Ｓ2 に在ると
き、同位置のシャトル本体部２ａに脱着可能に連結され
て、シャトル本体部２ａに前進及び後退の動力伝達を行
う。全てのシャトル本体部２ａが同位置に在って、この
位置に全てのシャトル連結駆動部２ｂが上昇するとシャ
トル本体部２ａとシャトル連結駆動部２ｂが交互に一連
に連結されて、分割型のシャトルビーム２が一本化さ
れ、この一本化された状態で前後動する。
位置Ｓ2 が設定され、治具定盤４より下方の例えばフロ
アFLの高さに下限位置Ｓ0 が設定される。各シャトル連
結駆動部２ｂが下段位置Ｓ1 と上段位置Ｓ2 に在ると
き、同位置のシャトル本体部２ａに脱着可能に連結され
て、シャトル本体部２ａに前進及び後退の動力伝達を行
う。全てのシャトル本体部２ａが同位置に在って、この
位置に全てのシャトル連結駆動部２ｂが上昇するとシャ
トル本体部２ａとシャトル連結駆動部２ｂが交互に一連
に連結されて、分割型のシャトルビーム２が一本化さ
れ、この一本化された状態で前後動する。
【００１８】分割型のシャトルビーム２に対応して、こ
れを前後動可能に支持するガイドビーム３が工程ガイド
ビーム３ａと工程間ガイドビーム３ｂに分割される。シ
ャトルビーム２が静止状態に在るとき、シャトル本体部
２ａが同程度の長さの工程ガイドビーム３ａで支持さ
れ、シャトル連結駆動部２ｂが同程度の長さの工程間ガ
イドビーム３ｂで支持される。工程ガイドビーム３ａが
作業工程用昇降シリンダ１１で独自に上下駆動し、工程
間ガイドビーム３ｂが工程間用昇降シリンダ１２で独自
に上下駆動する。
れを前後動可能に支持するガイドビーム３が工程ガイド
ビーム３ａと工程間ガイドビーム３ｂに分割される。シ
ャトルビーム２が静止状態に在るとき、シャトル本体部
２ａが同程度の長さの工程ガイドビーム３ａで支持さ
れ、シャトル連結駆動部２ｂが同程度の長さの工程間ガ
イドビーム３ｂで支持される。工程ガイドビーム３ａが
作業工程用昇降シリンダ１１で独自に上下駆動し、工程
間ガイドビーム３ｂが工程間用昇降シリンダ１２で独自
に上下駆動する。
【００１９】各シャトル本体部２ａ上にワーク１を下か
ら保持するワーク受１５が突設される。各治具定盤４に
突設された治具受１４がシャトル本体部２ａの横を上方
に延びてその上端が、下段位置Ｓ1 に在る対応するシャ
トル本体部２ａのワーク受１５より上方に突出し、この
上端でワーク１が所定の作業工程位置Ａ、Ｂ、…に位置
決め保持されて所定のワーク加工が行われる。下段位置
Ｓ1 のシャトル本体部２ａが上段位置Ｓ2 に上昇する
と、治具受１４からワーク受１５にワーク１が受け渡さ
れる。逆に上段位置Ｓ2 のシャトル本体部２ａが下段位
置Ｓ1 に下降すると、シャトル本体部２ａのワーク受１
５に保持されていたワーク１が治具定盤４の治具受１４
に受け渡される。
ら保持するワーク受１５が突設される。各治具定盤４に
突設された治具受１４がシャトル本体部２ａの横を上方
に延びてその上端が、下段位置Ｓ1 に在る対応するシャ
トル本体部２ａのワーク受１５より上方に突出し、この
上端でワーク１が所定の作業工程位置Ａ、Ｂ、…に位置
決め保持されて所定のワーク加工が行われる。下段位置
Ｓ1 のシャトル本体部２ａが上段位置Ｓ2 に上昇する
と、治具受１４からワーク受１５にワーク１が受け渡さ
れる。逆に上段位置Ｓ2 のシャトル本体部２ａが下段位
置Ｓ1 に下降すると、シャトル本体部２ａのワーク受１
５に保持されていたワーク１が治具定盤４の治具受１４
に受け渡される。
【００２０】各シャトル連結駆動部２ｂは、前後で隣接
するシャトル本体部２ａに脱着可能に連結され、シャト
ル本体部２ａに連結されるとシャトル本体部２ａに前進
及び後退の動力伝達を行う。この各シャトル連結駆動部
２ｂは、シャトル本体部２ａを直接に前後動させる動力
源の例えば駆動モータ１３を備える。駆動モータ１３は
工程間ガイドビーム３に支持されて、図９装置のドライ
ブモータと同様にして一本化されたシャトルビーム２を
ラック・ピニオン機構を介して前後動させる。この場
合、各シャトル本体部２ａとシャトル連結駆動部２ｂの
下面にラックギヤ（図示せず）が形成され、このラック
ギヤに噛合するピニオンギア（図示せず）が駆動モータ
１３で正逆回転させられる。
するシャトル本体部２ａに脱着可能に連結され、シャト
ル本体部２ａに連結されるとシャトル本体部２ａに前進
及び後退の動力伝達を行う。この各シャトル連結駆動部
２ｂは、シャトル本体部２ａを直接に前後動させる動力
源の例えば駆動モータ１３を備える。駆動モータ１３は
工程間ガイドビーム３に支持されて、図９装置のドライ
ブモータと同様にして一本化されたシャトルビーム２を
ラック・ピニオン機構を介して前後動させる。この場
合、各シャトル本体部２ａとシャトル連結駆動部２ｂの
下面にラックギヤ（図示せず）が形成され、このラック
ギヤに噛合するピニオンギア（図示せず）が駆動モータ
１３で正逆回転させられる。
【００２１】各シャトル連結駆動部２ｂとシャトル本体
部２ａの具体的構造例を図６に示すと、シャトル本体部
２ａの両端の中央に台形の切欠き５が形成され、シャト
ル連結駆動部２ｂの両端の中央に台形の突起６が形成さ
れて、突起６を切欠き５に脱着可能に嵌合させることで
シャトル本体部２ａとシャトル連結駆動部２ｂが上下方
向に分離可能に連結される。この場合、シャトル連結駆
動部２ｂの両端面をハ字状のテーパ面ｍに形成し、対応
するシャトル本体部２ａの端面もテーパ面ｎにして、シ
ャトル本体部２ａにシャトル連結駆動部２ｂが真下方向
からだけ連結されるようにしておくと、両者の連結と分
離が簡単な構造で確実に行われる。また、分割型ガイド
ビーム３の両ガイドビーム３ａ、３ｂは、例えばカムフ
ロア形式のもので、シャトル本体部２ａとシャトル連結
駆動部２ｂの各下面を複数点で支持する複数の下側カム
フロア７と、各上面を複数点で支持する複数の上側カム
フロア８を有し、これらカムフロア７、８がシャトル連
結駆動部２ｂの長さより十分に短い定ピッチで一連に並
んで、分割型シャトルビーム２を上下から支持する。
部２ａの具体的構造例を図６に示すと、シャトル本体部
２ａの両端の中央に台形の切欠き５が形成され、シャト
ル連結駆動部２ｂの両端の中央に台形の突起６が形成さ
れて、突起６を切欠き５に脱着可能に嵌合させることで
シャトル本体部２ａとシャトル連結駆動部２ｂが上下方
向に分離可能に連結される。この場合、シャトル連結駆
動部２ｂの両端面をハ字状のテーパ面ｍに形成し、対応
するシャトル本体部２ａの端面もテーパ面ｎにして、シ
ャトル本体部２ａにシャトル連結駆動部２ｂが真下方向
からだけ連結されるようにしておくと、両者の連結と分
離が簡単な構造で確実に行われる。また、分割型ガイド
ビーム３の両ガイドビーム３ａ、３ｂは、例えばカムフ
ロア形式のもので、シャトル本体部２ａとシャトル連結
駆動部２ｂの各下面を複数点で支持する複数の下側カム
フロア７と、各上面を複数点で支持する複数の上側カム
フロア８を有し、これらカムフロア７、８がシャトル連
結駆動部２ｂの長さより十分に短い定ピッチで一連に並
んで、分割型シャトルビーム２を上下から支持する。
【００２２】図１実線は各シャトル本体部２ａが下段位
置Ｓ1 に、各シャトル連結駆動部２ｂが下限位置Ｓ0 の
フロアFLに静止した状態が示され、このとき各治具定盤
４の間の工程間空間にシャトルビームとガイドビームが
無く、工程間空間が広く空いて作業員が簡単に横断でき
る。図１実線状態から各作業工程位置Ａ、Ｂ、…にワー
ク１を間欠移送する動作を次に説明する。
置Ｓ1 に、各シャトル連結駆動部２ｂが下限位置Ｓ0 の
フロアFLに静止した状態が示され、このとき各治具定盤
４の間の工程間空間にシャトルビームとガイドビームが
無く、工程間空間が広く空いて作業員が簡単に横断でき
る。図１実線状態から各作業工程位置Ａ、Ｂ、…にワー
ク１を間欠移送する動作を次に説明する。
【００２３】まず、図１鎖線と図２に示すように、各作
業工程用昇降シリンダ１１を同期して作動させて下段位
置Ｓ1 の各シャトル本体部２ａを対応する工程ガイドビ
ーム３ａと共に上段位置Ｓ2 まで上昇させる。このと
き、例えば前段の治具定盤４のワーク１が対応するシャ
トル本体部２ａで作業工程位置Ａから少し上方の定位置
Ａ’まで持ち上げられる。次に、各工程間用昇降シリン
ダ１２を同期して作動させて、下限位置Ｓ1 のシャトル
連結駆動部２ｂを工程間ガイドビーム３ｂと駆動モータ
１３と共に上段位置Ｓ2 まで上昇させ、上段位置Ｓ2 で
隣接するシャトル本体部２ａにシャトル連結駆動部２ｂ
の両端を連結して、シャトルビーム２を一本化する。
業工程用昇降シリンダ１１を同期して作動させて下段位
置Ｓ1 の各シャトル本体部２ａを対応する工程ガイドビ
ーム３ａと共に上段位置Ｓ2 まで上昇させる。このと
き、例えば前段の治具定盤４のワーク１が対応するシャ
トル本体部２ａで作業工程位置Ａから少し上方の定位置
Ａ’まで持ち上げられる。次に、各工程間用昇降シリン
ダ１２を同期して作動させて、下限位置Ｓ1 のシャトル
連結駆動部２ｂを工程間ガイドビーム３ｂと駆動モータ
１３と共に上段位置Ｓ2 まで上昇させ、上段位置Ｓ2 で
隣接するシャトル本体部２ａにシャトル連結駆動部２ｂ
の両端を連結して、シャトルビーム２を一本化する。
【００２４】次に、各シャトル連結駆動部２ｂの駆動モ
ータ１３を正回転させて一本化されたシャトルビーム２
だけを定盤配列ピッチで前進させ、ワーク１を次の後段
の定位置Ｂ’に移送する。この後、作業工程用昇降シリ
ンダ１１と工程間用昇降シリンダ１２を同期して作動さ
せて、図３に示すように一本化されたシャトルビーム２
をガイドビーム３と共に下段位置Ｓ1 まで下降させる。
この下降で定位置Ｂ’のワーク１が後段の治具定盤４に
受け渡されて作業工程位置Ｂに位置決め保持される。一
本化されたシャトルビーム２が下段位置Ｓ1 まで下降す
ると、駆動モータ１３を逆回転させてシャトルビーム２
を一本化されたまま定盤配列ピッチで後退させ、元の上
昇前の位置に戻す。
ータ１３を正回転させて一本化されたシャトルビーム２
だけを定盤配列ピッチで前進させ、ワーク１を次の後段
の定位置Ｂ’に移送する。この後、作業工程用昇降シリ
ンダ１１と工程間用昇降シリンダ１２を同期して作動さ
せて、図３に示すように一本化されたシャトルビーム２
をガイドビーム３と共に下段位置Ｓ1 まで下降させる。
この下降で定位置Ｂ’のワーク１が後段の治具定盤４に
受け渡されて作業工程位置Ｂに位置決め保持される。一
本化されたシャトルビーム２が下段位置Ｓ1 まで下降す
ると、駆動モータ１３を逆回転させてシャトルビーム２
を一本化されたまま定盤配列ピッチで後退させ、元の上
昇前の位置に戻す。
【００２５】以後、分割型シャトルビーム２が一本化さ
れたまま上昇、前進、下降、後退の動作を繰り返して、
ワーク１の間欠移送が連続して行われ、各作業工程で同
じサイクルタイムでワーク加工作業が流れ作業的に行わ
れる。このようなワーク間欠移送の動作において、シャ
トルビーム２とガイドビーム３が治具定盤４の上空で上
下前後動するため、治具定盤４に非分割の単体のものが
使用できる。例えば、図５に示すように治具定盤４に
は、２条の分割型シャトルビーム２を上下動させる作業
工程用昇降シリンダ１１のピストンロッドが上下に貫通
するロッド挿通穴１８を形成する必要があるが、図１１
定盤のような定盤を分割するようなスリットを形成する
必要が無い。その結果、治具定盤４が定盤単体で構成さ
れて、取付精度の確保が工数少なく短時間で行えるよう
になる。
れたまま上昇、前進、下降、後退の動作を繰り返して、
ワーク１の間欠移送が連続して行われ、各作業工程で同
じサイクルタイムでワーク加工作業が流れ作業的に行わ
れる。このようなワーク間欠移送の動作において、シャ
トルビーム２とガイドビーム３が治具定盤４の上空で上
下前後動するため、治具定盤４に非分割の単体のものが
使用できる。例えば、図５に示すように治具定盤４に
は、２条の分割型シャトルビーム２を上下動させる作業
工程用昇降シリンダ１１のピストンロッドが上下に貫通
するロッド挿通穴１８を形成する必要があるが、図１１
定盤のような定盤を分割するようなスリットを形成する
必要が無い。その結果、治具定盤４が定盤単体で構成さ
れて、取付精度の確保が工数少なく短時間で行えるよう
になる。
【００２６】また、分割型シャトルビーム２が一本化さ
れた状態で上昇、前進、下降、後退を繰り返すサイクル
動作の途中において、作業ラインの横断必要時や各作業
工程のサイクルタイムの変更時等の任意時に、或いは、
定期的にシャトル連結駆動部２ｂが下限位置Ｓ0 まで下
降する。例えば図２や図３の状態で作業ライン横断の必
要が生じると、一本化されたシャトルビーム２を静止さ
せて横断箇所のシャトル連結駆動部２ｂだけを下限位置
Ｓ0 まで下降させる。
れた状態で上昇、前進、下降、後退を繰り返すサイクル
動作の途中において、作業ラインの横断必要時や各作業
工程のサイクルタイムの変更時等の任意時に、或いは、
定期的にシャトル連結駆動部２ｂが下限位置Ｓ0 まで下
降する。例えば図２や図３の状態で作業ライン横断の必
要が生じると、一本化されたシャトルビーム２を静止さ
せて横断箇所のシャトル連結駆動部２ｂだけを下限位置
Ｓ0 まで下降させる。
【００２７】図１乃至図３に示されるワーク移送形態
は、各作業工程のサイクルタイムを同一にした場合のも
のである。かかるワーク搬送形態は、複数の各シャトル
本体部２ａとシャトル連結駆動部２ｂの上下動のタイミ
ングを必要に応じ相違させることで種々に変更される。
その具体例を図４に基づき説明する。
は、各作業工程のサイクルタイムを同一にした場合のも
のである。かかるワーク搬送形態は、複数の各シャトル
本体部２ａとシャトル連結駆動部２ｂの上下動のタイミ
ングを必要に応じ相違させることで種々に変更される。
その具体例を図４に基づき説明する。
【００２８】図４は、各治具定盤４でワーク１を支持し
て加工作業を行った後、図４左端の上流側ワーク１’だ
けを残して他のワーク１を移送する状態を示すもので、
上流側ワーク１’を支持する治具定盤４’に対応するシ
ャトル本体部２ａ’を下段位置Ｓに、このシャトル本体
部２ａ’に隣接するシャトル連結駆動部２ｂ’を下限位
置Ｓ0 に静止させたまま、下流側の各シャトル本体部２
ａとシャトル連結駆動部２ｂを図１乃至図３に示す要領
で上昇、前進、下降、後退させる。このようにすること
で、上流側ワーク１’の位置する作業工程のサイクルタ
イムを他より増大させる等の変更が可能となる。
て加工作業を行った後、図４左端の上流側ワーク１’だ
けを残して他のワーク１を移送する状態を示すもので、
上流側ワーク１’を支持する治具定盤４’に対応するシ
ャトル本体部２ａ’を下段位置Ｓに、このシャトル本体
部２ａ’に隣接するシャトル連結駆動部２ｂ’を下限位
置Ｓ0 に静止させたまま、下流側の各シャトル本体部２
ａとシャトル連結駆動部２ｂを図１乃至図３に示す要領
で上昇、前進、下降、後退させる。このようにすること
で、上流側ワーク１’の位置する作業工程のサイクルタ
イムを他より増大させる等の変更が可能となる。
【００２９】次に、図７及び図８に示される第２の実施
形態のシャトル搬送装置を説明すると、これはシャトル
連結駆動部２ｃにピニオンギヤ１６と駆動モータ１３を
取付けた構造を特徴とする。シャトル連結駆動部２ｃ
は、隣接するシャトル本体部２ａを連結する長さのＶ字
状連結アーム１７を有し、この連結アーム１７の両端部
に一対のピニオンギヤ１６が取付けられ、中央部に駆動
モータ１３が取付けられる。駆動モータ１３は一対のピ
ニオンギヤ１６を同時同速で同方向に回転させる。
形態のシャトル搬送装置を説明すると、これはシャトル
連結駆動部２ｃにピニオンギヤ１６と駆動モータ１３を
取付けた構造を特徴とする。シャトル連結駆動部２ｃ
は、隣接するシャトル本体部２ａを連結する長さのＶ字
状連結アーム１７を有し、この連結アーム１７の両端部
に一対のピニオンギヤ１６が取付けられ、中央部に駆動
モータ１３が取付けられる。駆動モータ１３は一対のピ
ニオンギヤ１６を同時同速で同方向に回転させる。
【００３０】図７実線に示すようにシャトル連結駆動部
２ｃが下限位置Ｓ0 に在るとき、下段位置Ｓ1 で隣接す
るシャトル本体部２ａの間の工程間空間が広く空いて作
業員が横断できるようになっている。この下段位置Ｓ1
のシャトル本体部２ａを下段位置Ｓ2 のまま、或いは、
図７鎖線に示すように上段位置Ｓ2 まで上昇させた後、
同位置までシャトル連結駆動部２ｃを工程間用昇降シリ
ンダ１２で上昇させると、シャトル連結駆動部２ｃの両
端のピニオンギヤ１６が隣接するシャトル本体部２ａの
下面に形成されたラックギヤ（図示せず）に噛合して、
隣接するシャトル本体部２ａがシャトル連結駆動部２ｃ
を介して連結される。
２ｃが下限位置Ｓ0 に在るとき、下段位置Ｓ1 で隣接す
るシャトル本体部２ａの間の工程間空間が広く空いて作
業員が横断できるようになっている。この下段位置Ｓ1
のシャトル本体部２ａを下段位置Ｓ2 のまま、或いは、
図７鎖線に示すように上段位置Ｓ2 まで上昇させた後、
同位置までシャトル連結駆動部２ｃを工程間用昇降シリ
ンダ１２で上昇させると、シャトル連結駆動部２ｃの両
端のピニオンギヤ１６が隣接するシャトル本体部２ａの
下面に形成されたラックギヤ（図示せず）に噛合して、
隣接するシャトル本体部２ａがシャトル連結駆動部２ｃ
を介して連結される。
【００３１】図８は上段位置Ｓ2 でシャトル本体部２ａ
を前進させるときのもので、前後で隣接するシャトル本
体部２ａを連結するシャトル連結駆動部２ｃの駆動モー
タ１３を正回転させて、前後一対のピニオンギヤ１６を
同速で正回転させると、シャトル本体部２ａが前後一対
の前段のピニオンギヤ１６から後段のピニオンギヤ１６
へと移り渡って前進する。駆動モータ１３を逆回転させ
ると、前後一対のピニオンギヤ１６が同速で逆回転して
シャトル本体部２ａが後退する。このようにシャトル本
体部２ａを前後動させるシャトル連結駆動部２ｃは、図
１装置のような工程間ガイドビームを不要とする。な
お、図７と図８の第２実施形態においても、第１実施形
態の図４と同様に、上流側ワーク１だけを残して他のワ
ークを下流側へ移送することも可能である。
を前進させるときのもので、前後で隣接するシャトル本
体部２ａを連結するシャトル連結駆動部２ｃの駆動モー
タ１３を正回転させて、前後一対のピニオンギヤ１６を
同速で正回転させると、シャトル本体部２ａが前後一対
の前段のピニオンギヤ１６から後段のピニオンギヤ１６
へと移り渡って前進する。駆動モータ１３を逆回転させ
ると、前後一対のピニオンギヤ１６が同速で逆回転して
シャトル本体部２ａが後退する。このようにシャトル本
体部２ａを前後動させるシャトル連結駆動部２ｃは、図
１装置のような工程間ガイドビームを不要とする。な
お、図７と図８の第２実施形態においても、第１実施形
態の図４と同様に、上流側ワーク１だけを残して他のワ
ークを下流側へ移送することも可能である。
【００３２】
【発明の効果】本発明によれば、作業ラインにおける隣
接する治具定盤の間の工程間区間で上下動するシャトル
ビームのシャトル連結駆動部を下限位置に設置すること
で、作業員による作業ラインの任意の工程間での横断が
可能となり、ワーク製造設備の修理点検等の作業能率が
向上する。また、治具定盤の上方で分割型シャトルビー
ムを上下前後動させることにより、治具定盤を分割する
必要が無くなり、単体の治具定盤を使用することで治具
定盤の取付精度の確保が少ない工数で短時間で行えるよ
うになる。また、複数の作業工程区間のシャトル本体部
と作業工程間区間のシャトル連結駆動部の上下動のタイ
ミングを選択して独自に行わせることで、各作業工程の
サイクルタイムの独自の設定が可能となり、種々のワー
ク搬送形態が選択できて、各種のワークの搬送が可能な
汎用性に優れたシャトル搬送装置が提供できる。
接する治具定盤の間の工程間区間で上下動するシャトル
ビームのシャトル連結駆動部を下限位置に設置すること
で、作業員による作業ラインの任意の工程間での横断が
可能となり、ワーク製造設備の修理点検等の作業能率が
向上する。また、治具定盤の上方で分割型シャトルビー
ムを上下前後動させることにより、治具定盤を分割する
必要が無くなり、単体の治具定盤を使用することで治具
定盤の取付精度の確保が少ない工数で短時間で行えるよ
うになる。また、複数の作業工程区間のシャトル本体部
と作業工程間区間のシャトル連結駆動部の上下動のタイ
ミングを選択して独自に行わせることで、各作業工程の
サイクルタイムの独自の設定が可能となり、種々のワー
ク搬送形態が選択できて、各種のワークの搬送が可能な
汎用性に優れたシャトル搬送装置が提供できる。
【図１】本発明の第１の実施形態を示すシャトル搬送装
置の要部の側面図である。
置の要部の側面図である。
【図２】図１装置のワーク上昇前進時での側面図であ
る。
る。
【図３】図１装置のシャトルビーム後退時での側面図で
ある。
ある。
【図４】図１装置の別のワーク搬送形態例を示す側面図
である。
である。
【図５】図１装置における治具定盤の平面図である。
【図６】（Ｉ）は図１装置におけるシャトル本体部とシ
ャトル連結駆動部の部分拡大平面図、（ＩＩ）は（Ｉ）
の側面図である。
ャトル連結駆動部の部分拡大平面図、（ＩＩ）は（Ｉ）
の側面図である。
【図７】本発明の第２の実施形態を示すシャトル搬送装
置の要部の側面図である。
置の要部の側面図である。
【図８】図７装置のワーク上昇前進時での側面図であ
る。
る。
【図９】従来のシャトル搬送装置の要部の側面図であ
る。
る。
【図１０】図９装置のワーク上昇前進時の側面図であ
る。
る。
【図１１】図９装置における治具定盤の平面図である。
１ ワーク ２ シャトルビーム ２ａ シャトル本体部 ２ｂ シャトル連結駆動部 ２ｃ シャトル連結駆動部 ４ 治具定盤 １３ 駆動モータ
フロントページの続き (72)発明者 泉谷 卓司 大阪府池田市桃園２丁目１番１号 ダイ ハツ工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭52−23778（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−110579（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−66531（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−257726（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−337619（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−65575（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−17019（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−31853（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−58521（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23P 21/00 B62D 65/18 B65G 25/02
Claims (2)
- 【請求項１】 ワークを所定の作業工程位置に脱着可能
に保持するワーク加工用治具定盤の複数が定ピッチで一
連に並ぶ作業ラインに沿って設置されたシャトルビーム
を、所定の下段位置から上段位置まで上昇させ、上段位
置で前後で隣接する治具定盤の配列ピッチで前進させ、
前進したシャトルビームを下段位置に下降させ、下段位
置で前記配列ピッチで元の位置まで後退させて、シャト
ルビーム上昇時にシャトルビームで前後で隣接する治具
定盤の前段の治具定盤からワークを受け取り、シャトル
ビーム前進で後段の治具定盤までワークを移送し、シャ
トルビーム下降時にシャトルビームのワークを後段の治
具定盤に受け渡すようにしたシャトル搬送装置におい
て、 上記シャトルビームを、複数の各治具定盤の上方に独自
に上下動及び前後動可能に設置された、各治具定盤の作
業工程区間に相当する長さの複数の独立したシャトル本
体部と、 隣接するシャトル本体部間の工程間空間にシャトルビー
ムの上段位置と下段位置とこの下段位置より下の下限位
置の間で独自に上下動可能に設置され、各々が下段位置
又は上段位置への上昇時に隣接するシャトル本体部を脱
着可能に連結して隣接する各シャトル本体部に前進及び
後退の動力伝達を行う複数のシャトル連結駆動部で構成
したことを特徴とするシャトル搬送装置。 - 【請求項２】 上記シャトルビームにおける複数のシャ
トル連結駆動部が、隣接するシャトル本体部に脱着可能
に連結されると各シャトル本体部に同方向に前進及び後
退させる動力を付与する駆動モータを具備することを特
徴とする請求項１記載のシャトル搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15396397A JP3308190B2 (ja) | 1997-06-11 | 1997-06-11 | シャトル搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15396397A JP3308190B2 (ja) | 1997-06-11 | 1997-06-11 | シャトル搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11834A JPH11834A (ja) | 1999-01-06 |
| JP3308190B2 true JP3308190B2 (ja) | 2002-07-29 |
Family
ID=15573903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15396397A Expired - Fee Related JP3308190B2 (ja) | 1997-06-11 | 1997-06-11 | シャトル搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3308190B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020045714A (ko) * | 2000-12-11 | 2002-06-20 | 이계안 | 차체 이송용 언더셔틀 시스템 |
| DE202008010202U1 (de) * | 2008-07-30 | 2010-02-11 | Kuka Systems Gmbh | Transporteinrichtung |
| JP5268621B2 (ja) * | 2008-12-24 | 2013-08-21 | ダイハツ工業株式会社 | ワーク搬送装置 |
| JP5664178B2 (ja) * | 2010-11-29 | 2015-02-04 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送装置及び搬送システム |
-
1997
- 1997-06-11 JP JP15396397A patent/JP3308190B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11834A (ja) | 1999-01-06 |
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