JP3298024B2 - プロセス制御方法およびプロセス制御装置 - Google Patents
プロセス制御方法およびプロセス制御装置Info
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- JP3298024B2 JP3298024B2 JP00017493A JP17493A JP3298024B2 JP 3298024 B2 JP3298024 B2 JP 3298024B2 JP 00017493 A JP00017493 A JP 00017493A JP 17493 A JP17493 A JP 17493A JP 3298024 B2 JP3298024 B2 JP 3298024B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業プロセスを制御す
るプロセス制御方法およびプロセス制御装置に係り、特
に、熱交換器の制御のように、フィードバック制御とフ
ィードフォワード制御とを併用する場合の制御手段に関
する。
るプロセス制御方法およびプロセス制御装置に係り、特
に、熱交換器の制御のように、フィードバック制御とフ
ィードフォワード制御とを併用する場合の制御手段に関
する。
【０００２】
【従来の技術】プロセス制御装置においては、ＰＩＤ制
御に代表されるフィードバック制御が多用されている。
フィードバック制御は、定常状態における小振幅の目標
値変更に対する追従性や定常偏差をゼロにする特性は優
れているが、大振幅の目標値変更や外乱に対する追従性
が良くない。
御に代表されるフィードバック制御が多用されている。
フィードバック制御は、定常状態における小振幅の目標
値変更に対する追従性や定常偏差をゼロにする特性は優
れているが、大振幅の目標値変更や外乱に対する追従性
が良くない。
【０００３】この点を改善するために、フィードフォワ
ード制御が使用される。フィードフォワード制御は、目
標値の変化や外乱の量を別の手段で測定し、その変化や
外乱量によるプロセス測定値の変化量を予測し、この変
化量を打ち消すように、先回りして操作量を変更する方
式である。
ード制御が使用される。フィードフォワード制御は、目
標値の変化や外乱の量を別の手段で測定し、その変化や
外乱量によるプロセス測定値の変化量を予測し、この変
化量を打ち消すように、先回りして操作量を変更する方
式である。
【０００４】ただし、目標値の変化や外乱によるプロセ
ス測定値の変化量を完全に打ち消すことが通常できない
ので、フィードフォワード制御は、フィードバック制御
と併用されるのが一般的である。この種の従来技術は、
松山著『だれでもわかる自動制御』（pp78〜81，省エネ
ルギーセンター，1992）などに示されている。
ス測定値の変化量を完全に打ち消すことが通常できない
ので、フィードフォワード制御は、フィードバック制御
と併用されるのが一般的である。この種の従来技術は、
松山著『だれでもわかる自動制御』（pp78〜81，省エネ
ルギーセンター，1992）などに示されている。
【０００５】この方法は、通常フィードフォワードフィ
ードバック制御系と呼ばれている。しかし、この方法で
は、センサーの非線形性の影響や測定誤差などにより、
特定の領域では、フィードフォワード制御が、制御性に
かえって悪影響を及ぼすような場合も発生する。そのよ
うな場合は、フィードバック制御のみに切換えて制御を
することもなされている。この種の従来技術は、例え
ば、山下・保志著『ディジタルプロセス制御』(pp115〜
133，コロナ社，1969)などに示されている。
ードバック制御系と呼ばれている。しかし、この方法で
は、センサーの非線形性の影響や測定誤差などにより、
特定の領域では、フィードフォワード制御が、制御性に
かえって悪影響を及ぼすような場合も発生する。そのよ
うな場合は、フィードバック制御のみに切換えて制御を
することもなされている。この種の従来技術は、例え
ば、山下・保志著『ディジタルプロセス制御』(pp115〜
133，コロナ社，1969)などに示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来のフィードバック
制御は、定常状態における小振幅の目標値変更に対する
追従性や定常偏差をゼロにする特性は優れているが、大
振幅の目標値変更や外乱に対する追従性が良くないとい
う問題があった。
制御は、定常状態における小振幅の目標値変更に対する
追従性や定常偏差をゼロにする特性は優れているが、大
振幅の目標値変更や外乱に対する追従性が良くないとい
う問題があった。
【０００７】一方で、フィードフォワード制御は、目標
値変更に対する追従性は優れているが、目標値変化や外
乱によるプロセス測定値の変化量を完全に打ち消すこと
が通常はできない。
値変更に対する追従性は優れているが、目標値変化や外
乱によるプロセス測定値の変化量を完全に打ち消すこと
が通常はできない。
【０００８】また、両者を組み合わせたフィードフォワ
ードフィードバック制御では、両制御の切換えが、オペ
レータの経験と勘とに頼ってなされており、完全な自動
制御を達成できないのが実状であった。
ードフィードバック制御では、両制御の切換えが、オペ
レータの経験と勘とに頼ってなされており、完全な自動
制御を達成できないのが実状であった。
【０００９】本発明の目的は、フィードバック制御とフ
ィードフォワード制御とを併用するプロセス制御系にお
いて、フィードバック制御とフィードフォワード制御と
の使用割合を外乱の変化量に基づき的確に判断する手段
を備えたプロセス制御方法およびプロセス制御装置を提
供することである。
ィードフォワード制御とを併用するプロセス制御系にお
いて、フィードバック制御とフィードフォワード制御と
の使用割合を外乱の変化量に基づき的確に判断する手段
を備えたプロセス制御方法およびプロセス制御装置を提
供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、被加熱流体の熱交換器への入口温度およ
び流量に基づいて熱交換器への蒸気流量を演算するフィ
ードフォワード制御部の出力と被加熱流体の熱交換器か
らの出口温度に基づいて熱交換器への蒸気流量を演算す
るフィードバック制御部の出力とにより熱交換器を制御
する方法において、被加熱流体の熱交換器の入口温度の
変化量を外乱の変化量としフィードフォワード制御部の
出力とフィードバック制御部の出力との使用割合の判断
を前記外乱の変化量に基づくファジィ推論により実行
し、当該外乱の変化量に基づくファジィ推論において下
記ルールを用いる熱交換器制御方法を提案する。 (１)外乱の変化量が大きいときにはフィードフォワード
制御部の出力の使用割合を大きくする。 (２)外乱の変化量が中くらいのときにはフィードフォワ
ード制御部の出力とフィードバック制御部の出力との使
用割合をほぼ等しくする。 (３)外乱の変化量が小さいときにはフィードバック制御
部の出力の使用割合を大きくする。
成するために、被加熱流体の熱交換器への入口温度およ
び流量に基づいて熱交換器への蒸気流量を演算するフィ
ードフォワード制御部の出力と被加熱流体の熱交換器か
らの出口温度に基づいて熱交換器への蒸気流量を演算す
るフィードバック制御部の出力とにより熱交換器を制御
する方法において、被加熱流体の熱交換器の入口温度の
変化量を外乱の変化量としフィードフォワード制御部の
出力とフィードバック制御部の出力との使用割合の判断
を前記外乱の変化量に基づくファジィ推論により実行
し、当該外乱の変化量に基づくファジィ推論において下
記ルールを用いる熱交換器制御方法を提案する。 (１)外乱の変化量が大きいときにはフィードフォワード
制御部の出力の使用割合を大きくする。 (２)外乱の変化量が中くらいのときにはフィードフォワ
ード制御部の出力とフィードバック制御部の出力との使
用割合をほぼ等しくする。 (３)外乱の変化量が小さいときにはフィードバック制御
部の出力の使用割合を大きくする。
【００１１】本発明は、また、被加熱流体の熱交換器へ
の入口温度および流量に基づいて熱交換器への蒸気流量
を演算するフィードフォワード制御部と被加熱流体の熱
交換器からの出口温度に基づいて熱交換器への蒸気流量
を演算するフィードバック制御部と両者の出力に基づい
て熱交換器を制御する手段とを含む熱交換器制御装置に
おいて、前記熱交換器制御手段が、被加熱流体の熱交換
器の入口温度の変化量を外乱の変化量としフィードフォ
ワード制御部の出力とフィードバック制御部の出力との
使用割合を前記外乱の変化量に基づき判断するファジィ
推論器を備え、当該外乱の変化量に基づき判断するファ
ジィ推論器が、下記ルールを用いる熱交換器制御装置を
提案する。 (１)外乱の変化量が大きいときにはフィードフォワード
制御部の出力の使用割合を大きくする。 (２)外乱の変化量が中くらいのときにはフィードフォワ
ード制御部の出力とフィードバック制御部の出力との使
用割合をほぼ等しくする。 (３)外乱の変化量が小さいときにはフィードバック制御
部の出力の使用割合を大きくする。
の入口温度および流量に基づいて熱交換器への蒸気流量
を演算するフィードフォワード制御部と被加熱流体の熱
交換器からの出口温度に基づいて熱交換器への蒸気流量
を演算するフィードバック制御部と両者の出力に基づい
て熱交換器を制御する手段とを含む熱交換器制御装置に
おいて、前記熱交換器制御手段が、被加熱流体の熱交換
器の入口温度の変化量を外乱の変化量としフィードフォ
ワード制御部の出力とフィードバック制御部の出力との
使用割合を前記外乱の変化量に基づき判断するファジィ
推論器を備え、当該外乱の変化量に基づき判断するファ
ジィ推論器が、下記ルールを用いる熱交換器制御装置を
提案する。 (１)外乱の変化量が大きいときにはフィードフォワード
制御部の出力の使用割合を大きくする。 (２)外乱の変化量が中くらいのときにはフィードフォワ
ード制御部の出力とフィードバック制御部の出力との使
用割合をほぼ等しくする。 (３)外乱の変化量が小さいときにはフィードバック制御
部の出力の使用割合を大きくする。
【００１２】本発明は、前段スタンドの板厚と目標板厚
との誤差を演算するフィードフォワード制御部の出力と
当段スタンドの目標板厚と実測板厚との誤差を演算する
フィードバック制御部の出力とに基づいて圧延機を制御
する方法において、前段スタンドの板厚と目標板厚との
誤差を外乱の変化量としフィードフォワード制御部の出
力とフィードバック制御部の出力との使用割合の判断を
前記外乱の変化量に基づくファジィ推論により実行し、
当該外乱の変化量に基づくファジィ推論において下記ル
ールを用いる圧延機制御方法を提案する。 (１)外乱の変化量が大きいときにはフィードフォワード
制御部の出力の使用割合を大きくする。 (２)外乱の変化量が中くらいのときにはフィードフォワ
ード制御部の出力とフィードバック制御部の出力との使
用割合をほぼ等しくする。 (３)外乱の変化量が小さいときにはフィードバック制御
部の出力の使用割合を大きくする。
との誤差を演算するフィードフォワード制御部の出力と
当段スタンドの目標板厚と実測板厚との誤差を演算する
フィードバック制御部の出力とに基づいて圧延機を制御
する方法において、前段スタンドの板厚と目標板厚との
誤差を外乱の変化量としフィードフォワード制御部の出
力とフィードバック制御部の出力との使用割合の判断を
前記外乱の変化量に基づくファジィ推論により実行し、
当該外乱の変化量に基づくファジィ推論において下記ル
ールを用いる圧延機制御方法を提案する。 (１)外乱の変化量が大きいときにはフィードフォワード
制御部の出力の使用割合を大きくする。 (２)外乱の変化量が中くらいのときにはフィードフォワ
ード制御部の出力とフィードバック制御部の出力との使
用割合をほぼ等しくする。 (３)外乱の変化量が小さいときにはフィードバック制御
部の出力の使用割合を大きくする。
【００１３】本発明は、さらに、前段スタンドの板厚と
目標板厚との誤差を演算するフィードフォワード制御部
の出力と当段スタンドの目標板厚と実測板厚との誤差を
演算するフィードバック制御部の出力とに基づいて圧延
機を制御する手段とを含む圧延機制御装置において、前
記圧延機制御手段が、前段スタンドの板厚と目標板厚と
の誤差を外乱の変化量としフィードフォワード制御部の
出力とフィードバック制御部の出力との使用割合を前記
外乱の変化量に基づき判断するファジィ推論器を備え、
当該外乱の変化量に基づき判断するファジィ推論器が、
下記のルールを用いる圧延機制御装置を提案する。 (１)外乱の変化量が大きいときにはフィードフォワード
制御部の出力の使用割合を大きくする。 (２)外乱の変化量が中くらいのときにはフィードフォワ
ード制御部の出力とフィードバック制御部の出力との使
用割合をほぼ等しくする。 (３)外乱の変化量が小さいときにはフィードバック制御
部の出力の使用割合を大きくする。
目標板厚との誤差を演算するフィードフォワード制御部
の出力と当段スタンドの目標板厚と実測板厚との誤差を
演算するフィードバック制御部の出力とに基づいて圧延
機を制御する手段とを含む圧延機制御装置において、前
記圧延機制御手段が、前段スタンドの板厚と目標板厚と
の誤差を外乱の変化量としフィードフォワード制御部の
出力とフィードバック制御部の出力との使用割合を前記
外乱の変化量に基づき判断するファジィ推論器を備え、
当該外乱の変化量に基づき判断するファジィ推論器が、
下記のルールを用いる圧延機制御装置を提案する。 (１)外乱の変化量が大きいときにはフィードフォワード
制御部の出力の使用割合を大きくする。 (２)外乱の変化量が中くらいのときにはフィードフォワ
ード制御部の出力とフィードバック制御部の出力との使
用割合をほぼ等しくする。 (３)外乱の変化量が小さいときにはフィードバック制御
部の出力の使用割合を大きくする。
【００１４】
【作用】本発明においては、フィードフォワード制御の
出力とフィードバック制御の出力を使用割合を外乱の変
化量に基づきファジィ推論により判断するので、外乱の
変化などに対して即応性が求められる場合はフィードフ
ォワード制御を使い、定常状態における偏差をゼロに近
付けるような場合はフィードバック制御を使うというよ
うなルールを制御装置自体に組み込むことができ、オペ
レータの手を煩わすことなく、外乱の変化などに対して
即応性が求められる場合も、定常状態においても、良好
な制御性が得られる。
出力とフィードバック制御の出力を使用割合を外乱の変
化量に基づきファジィ推論により判断するので、外乱の
変化などに対して即応性が求められる場合はフィードフ
ォワード制御を使い、定常状態における偏差をゼロに近
付けるような場合はフィードバック制御を使うというよ
うなルールを制御装置自体に組み込むことができ、オペ
レータの手を煩わすことなく、外乱の変化などに対して
即応性が求められる場合も、定常状態においても、良好
な制御性が得られる。
【００１５】
【実施例】次に、図１〜7を参照して、本発明によるプ
ロセス制御方法およびプロセス制御装置の実施例を説明
する。
ロセス制御方法およびプロセス制御装置の実施例を説明
する。
【００１６】図１は、本発明によるプロセス制御装置の
概念を示すブロック図である。本実施例のプロセス制御
装置１は、フィードフォワード調節計１１と、フィード
バック調節計１２と、ファジィ推論器１３とからなる。
プロセス制御装置１は、目標値が与えられると、制御対
象２の出力をその目標値に近付けるように動作する。フ
ァジィ推論器１３は、制御対象プラント２の状態に応じ
て、フィードフォワード調節計１１の出力を操作量とし
て用いるか、フィードバック調節計１２の出力を操作量
として用いるか、両者を併用するかをファジィ推論によ
り決定する。
概念を示すブロック図である。本実施例のプロセス制御
装置１は、フィードフォワード調節計１１と、フィード
バック調節計１２と、ファジィ推論器１３とからなる。
プロセス制御装置１は、目標値が与えられると、制御対
象２の出力をその目標値に近付けるように動作する。フ
ァジィ推論器１３は、制御対象プラント２の状態に応じ
て、フィードフォワード調節計１１の出力を操作量とし
て用いるか、フィードバック調節計１２の出力を操作量
として用いるか、両者を併用するかをファジィ推論によ
り決定する。
【００１７】本発明をさらに具体的に説明するために、
ここでは熱交換器の制御を例に採るが、本発明は、フィ
ードフォワード制御とフィードバック制御とを併用する
制御システム全般に適用できる。
ここでは熱交換器の制御を例に採るが、本発明は、フィ
ードフォワード制御とフィードバック制御とを併用する
制御システム全般に適用できる。
【００１８】図２は、熱交換器の制御に本発明を適用し
たプロセス制御装置の一実施例の構成を示すブロック図
である。被加熱流体は、熱交換器２０に流入し、ここで
蒸気により加熱され、系外に熱を運び去る。熱交換器２
０に流入する被加熱流体の温度すなわち入口温度Ｔi
は、入口温度計２１により測定され、フィードフォワー
ド調節計１１およびファジィ推論器１３に取り込まれ
る。同様に、熱交換器２０に流入する被加熱流体の流量
Ｆ1は、流量計２２により測定され、フィードフォワー
ド調節計１１およびファジィ推論器１３に取り込まれ
る。熱交換器２０から流出する被加熱流体の温度すなわ
ち出口温度Ｔoは、出口温度計２３により測定され、フ
ィードバック調節計１２に取り込まれる。
たプロセス制御装置の一実施例の構成を示すブロック図
である。被加熱流体は、熱交換器２０に流入し、ここで
蒸気により加熱され、系外に熱を運び去る。熱交換器２
０に流入する被加熱流体の温度すなわち入口温度Ｔi
は、入口温度計２１により測定され、フィードフォワー
ド調節計１１およびファジィ推論器１３に取り込まれ
る。同様に、熱交換器２０に流入する被加熱流体の流量
Ｆ1は、流量計２２により測定され、フィードフォワー
ド調節計１１およびファジィ推論器１３に取り込まれ
る。熱交換器２０から流出する被加熱流体の温度すなわ
ち出口温度Ｔoは、出口温度計２３により測定され、フ
ィードバック調節計１２に取り込まれる。
【００１９】一方、ここでは図示しない上位の制御装置
は、被加熱流体の目標温度Ｔrefをフィードフォワード
調節計１１とフィードバック調節計１２とファジィ推論
器１３とに与える。
は、被加熱流体の目標温度Ｔrefをフィードフォワード
調節計１１とフィードバック調節計１２とファジィ推論
器１３とに与える。
【００２０】フィードフォワード調節計１１は、入口温
度Ｔiおよび流量Ｆ1と目標温度Ｔrefとに基づいて、フ
ィードフォワード制御量を演算し、ファジィ推論器１３
に出力する。フィードバック調節計１２は、出口温度Ｔ
oと目標温度Ｔrefとに基づいて、フィードバック制御量
を演算し、ファジィ推論器１３に出力する。ファジィ推
論器１３は、入口温度Ｔiおよび流量Ｆ1とフィードフォ
ワード制御量とフィードバック制御量と目標温度Ｔref
とに基づいて、制御対象プラント２に出力する。フィー
ドフォワード制御量とフィードバック制御量との使用割
合を判断し、２次調節弁２４を介して蒸気流量調節弁２
５を制御し、熱交換器２０に流入する蒸気流量Ｆ2を制
御する。なお、蒸気流量Ｆ2は、蒸気流量計２６により
測定される。
度Ｔiおよび流量Ｆ1と目標温度Ｔrefとに基づいて、フ
ィードフォワード制御量を演算し、ファジィ推論器１３
に出力する。フィードバック調節計１２は、出口温度Ｔ
oと目標温度Ｔrefとに基づいて、フィードバック制御量
を演算し、ファジィ推論器１３に出力する。ファジィ推
論器１３は、入口温度Ｔiおよび流量Ｆ1とフィードフォ
ワード制御量とフィードバック制御量と目標温度Ｔref
とに基づいて、制御対象プラント２に出力する。フィー
ドフォワード制御量とフィードバック制御量との使用割
合を判断し、２次調節弁２４を介して蒸気流量調節弁２
５を制御し、熱交換器２０に流入する蒸気流量Ｆ2を制
御する。なお、蒸気流量Ｆ2は、蒸気流量計２６により
測定される。
【００２１】熱交換器２０の特性は、式(１)のように近
似される。 Ｆ2＝Ｋ＊Ｆ1＊(Ｔo−Ｔi) ＊(１＋Ｔ1＊ｓ)／(１＋Ｔ2＊ｓ)……(１) ここで、Ｆ2は操作量としての蒸気流量、Ｋは比例定
数、Ｆ1は被加熱流体の流量、Ｔoは被加熱流体の出口温
度、Ｔiは被加熱流体の入口温度、Ｔ1は熱交換器２０の
動特性を左右する一次進み要素の時定数、Ｔ2は同じく
熱交換器２０の動特性を左右する一次遅れ要素の時定数
である。
似される。 Ｆ2＝Ｋ＊Ｆ1＊(Ｔo−Ｔi) ＊(１＋Ｔ1＊ｓ)／(１＋Ｔ2＊ｓ)……(１) ここで、Ｆ2は操作量としての蒸気流量、Ｋは比例定
数、Ｆ1は被加熱流体の流量、Ｔoは被加熱流体の出口温
度、Ｔiは被加熱流体の入口温度、Ｔ1は熱交換器２０の
動特性を左右する一次進み要素の時定数、Ｔ2は同じく
熱交換器２０の動特性を左右する一次遅れ要素の時定数
である。
【００２２】この式を用いてフィードフォワード制御を
実行する場合、式(１)のＴoを目標温度Ｔrefに置き換え
た式(２)が用いられる。 Ｆ2＝Ｋ＊Ｆ1＊(Ｔref−Ｔi) ＊(１＋Ｔ1＊ｓ)／(１＋Ｔ2＊ｓ)……(２) このフィードフォワード制御を用いると、外乱(Ｆ1，Ｔ
iの変動)に対して即応性の良い制御を実行できるが、流
量Ｆ1，入口温度Ｔiなどの測定誤差がそのまま出力に現
れ、定常偏差をゼロにできない場合が多い。
実行する場合、式(１)のＴoを目標温度Ｔrefに置き換え
た式(２)が用いられる。 Ｆ2＝Ｋ＊Ｆ1＊(Ｔref−Ｔi) ＊(１＋Ｔ1＊ｓ)／(１＋Ｔ2＊ｓ)……(２) このフィードフォワード制御を用いると、外乱(Ｆ1，Ｔ
iの変動)に対して即応性の良い制御を実行できるが、流
量Ｆ1，入口温度Ｔiなどの測定誤差がそのまま出力に現
れ、定常偏差をゼロにできない場合が多い。
【００２３】一方、フィードバック制御を実行する場
合、Ｔref−Ｔoを偏差として、その偏差がゼロに向かう
ように、操作量Ｆ2を制御する。このフィードバック制
御には、一般的にはＰＩＤ制御が用いられる。ＰＩＤ制
御の場合、定常偏差を小さくできるが、外乱に対する即
応性が悪い。
合、Ｔref−Ｔoを偏差として、その偏差がゼロに向かう
ように、操作量Ｆ2を制御する。このフィードバック制
御には、一般的にはＰＩＤ制御が用いられる。ＰＩＤ制
御の場合、定常偏差を小さくできるが、外乱に対する即
応性が悪い。
【００２４】そこで、本実施例においては、下記の考え
方をファジィルールに変換し、フィードフォワード制御
の出力とフィードバック制御の出力とを使用することに
した。 〈考え方１〉外乱の変化量が大きいときには、主として
フィードフォワード制御を用いる。 〈考え方２〉外乱の変化量が中くらいのときには、フィ
ードフォワード制御とフィードバック制御とを使用す
る。 〈考え方３〉外乱の変化量が小さいときには、主として
フィードバック制御を用いる。 〈考え方４〉被熱交換流体の流量が大きく、入口温度変
動が小さいときは、フィードバック制御を主として用い
る。 〈考え方５〉被熱交換流体の流量が小さいときは、フィ
ードフォワード制御とフィードバック制御とを使用す
る。 〈考え方６〉被熱交換流体の入口温度変動が大きい場合
には、フィードフォワード制御を用いる。
方をファジィルールに変換し、フィードフォワード制御
の出力とフィードバック制御の出力とを使用することに
した。 〈考え方１〉外乱の変化量が大きいときには、主として
フィードフォワード制御を用いる。 〈考え方２〉外乱の変化量が中くらいのときには、フィ
ードフォワード制御とフィードバック制御とを使用す
る。 〈考え方３〉外乱の変化量が小さいときには、主として
フィードバック制御を用いる。 〈考え方４〉被熱交換流体の流量が大きく、入口温度変
動が小さいときは、フィードバック制御を主として用い
る。 〈考え方５〉被熱交換流体の流量が小さいときは、フィ
ードフォワード制御とフィードバック制御とを使用す
る。 〈考え方６〉被熱交換流体の入口温度変動が大きい場合
には、フィードフォワード制御を用いる。
【００２５】以上の考え方をファジィルールに変換する
と以下のようになる。ｙfをフィードフォワード制御を
使用する割合(０≦ｙf≦１)、ｙbをフィードバック制御
を使用する割合(０≦ｙb≦１)とし、 ｙb＝１−ｙf ……(３) とおく。 〈ルール１〉もし｜Ｔref−Ｔo｜が大ならば、ｙfは大
きくする。 〈ルール２〉もし｜Ｔref−Ｔo｜が中ならば、ｙfは中
くらいとする。 〈ルール３〉もし｜Ｔref−Ｔo｜が大ならば、ｙfは小
さくする。 〈ルール４〉もしＦ1が大で｜Ｔi−Ｔiold｜が小なら
ば、ｙfは小さくする。 〈ルール５〉もしＦ1が小ならば、ｙfは中くらいとす
る。 〈ルール６〉もし｜Ｔi−Ｔiold｜が大ならば、ｙfは大
きくする。 ここで、Ｔrefは、被熱交換流体の出口温度目標値、Ｔo
は被熱交換流体の出口温度、Ｔiは被熱交換流体の入口
温度、Ｔioldは被熱交換流体の入口温度の１サンプリン
グ前の値、大，中，小などは各々のメンバーシップ関数
を表している。
と以下のようになる。ｙfをフィードフォワード制御を
使用する割合(０≦ｙf≦１)、ｙbをフィードバック制御
を使用する割合(０≦ｙb≦１)とし、 ｙb＝１−ｙf ……(３) とおく。 〈ルール１〉もし｜Ｔref−Ｔo｜が大ならば、ｙfは大
きくする。 〈ルール２〉もし｜Ｔref−Ｔo｜が中ならば、ｙfは中
くらいとする。 〈ルール３〉もし｜Ｔref−Ｔo｜が大ならば、ｙfは小
さくする。 〈ルール４〉もしＦ1が大で｜Ｔi−Ｔiold｜が小なら
ば、ｙfは小さくする。 〈ルール５〉もしＦ1が小ならば、ｙfは中くらいとす
る。 〈ルール６〉もし｜Ｔi−Ｔiold｜が大ならば、ｙfは大
きくする。 ここで、Ｔrefは、被熱交換流体の出口温度目標値、Ｔo
は被熱交換流体の出口温度、Ｔiは被熱交換流体の入口
温度、Ｔioldは被熱交換流体の入口温度の１サンプリン
グ前の値、大，中，小などは各々のメンバーシップ関数
を表している。
【００２６】図３は、ファジィ推論器１３における推論
手順の一例を示すフローチャートである。ステップ１は
制御対象の各種パラメータを取り込む部分であり、ステ
ップ２はファジィ推論の前件部であり、ステップ３はフ
ァジィ推論の後件部であり、ステップ４は脱ファジィ化
部分である。
手順の一例を示すフローチャートである。ステップ１は
制御対象の各種パラメータを取り込む部分であり、ステ
ップ２はファジィ推論の前件部であり、ステップ３はフ
ァジィ推論の後件部であり、ステップ４は脱ファジィ化
部分である。
【００２７】ステップ１においては、Ｔref，Ｔoを取り
込み、｜Ｔref−Ｔo｜を求める。また、Ｆ1を取り込
む。さらに、Ｔi，Ｔioldを取り込み、｜Ｔi−Ｔiold｜
を求める。
込み、｜Ｔref−Ｔo｜を求める。また、Ｆ1を取り込
む。さらに、Ｔi，Ｔioldを取り込み、｜Ｔi−Ｔiold｜
を求める。
【００２８】ステップ２においては、｜Ｔref−Ｔo｜が
大である一致度ａ1を求め、｜Ｔref−Ｔo｜が中である
一致度ａ2を求め、｜Ｔref−Ｔo｜が小である一致度ａ3
を求める。Ｆ1が大である一致度ｂ1を求め、Ｆ1が小で
ある一致度ｂ2を求める。｜Ｔi−Ｔiold｜が大である一
致度ｃ1を求め、｜Ｔi−Ｔiold｜が小である一致度ｃ2
を求める。さらに、一致度ｂ1と一致度ｃ2とのうち、小
さい方の値ＭＩＮ（ｂ1，ｃ2）を求める。
大である一致度ａ1を求め、｜Ｔref−Ｔo｜が中である
一致度ａ2を求め、｜Ｔref−Ｔo｜が小である一致度ａ3
を求める。Ｆ1が大である一致度ｂ1を求め、Ｆ1が小で
ある一致度ｂ2を求める。｜Ｔi−Ｔiold｜が大である一
致度ｃ1を求め、｜Ｔi−Ｔiold｜が小である一致度ｃ2
を求める。さらに、一致度ｂ1と一致度ｃ2とのうち、小
さい方の値ＭＩＮ（ｂ1，ｃ2）を求める。
【００２９】ステップ３においては、ｙfが大のメンバ
ーシップ関数に一致度ａ1を乗算し、ｙfが中のメンバー
シップ関数に一致度ａ2を乗算し、ｙfが小のメンバーシ
ップ関数に一致度ａ3を乗算する。ｙfが大のメンバーシ
ップ関数にＭＩＮ（ｂ1，ｃ2）を乗算し、ｙfが中のメ
ンバーシップ関数に一致度ｂ2を乗算する。また、ｙfが
大のメンバーシップ関数に一致度ｃ1を乗算する。
ーシップ関数に一致度ａ1を乗算し、ｙfが中のメンバー
シップ関数に一致度ａ2を乗算し、ｙfが小のメンバーシ
ップ関数に一致度ａ3を乗算する。ｙfが大のメンバーシ
ップ関数にＭＩＮ（ｂ1，ｃ2）を乗算し、ｙfが中のメ
ンバーシップ関数に一致度ｂ2を乗算する。また、ｙfが
大のメンバーシップ関数に一致度ｃ1を乗算する。
【００３０】ステップ４においては、各メンバーシップ
関数のファジィ論理和を採り、その重心をｙfとする。
関数のファジィ論理和を採り、その重心をｙfとする。
【００３１】ここでは、図面スペースの関係で、図示し
ていないが、その後に、(３)式により、ｙbを求め、ｙf
とｙbの値に基づいて、フィードフォワード制御の出力
とフィードバック制御の出力とを使用し、蒸気流量を制
御する。
ていないが、その後に、(３)式により、ｙbを求め、ｙf
とｙbの値に基づいて、フィードフォワード制御の出力
とフィードバック制御の出力とを使用し、蒸気流量を制
御する。
【００３２】図４は、式(１)で表されるプラントを本発
明により制御したときの制御特性を示す図、図５は、式
(１)で表されるプラントをフィードフォワードフィード
バック制御したときの制御特性を示す図、図６は、式
(１)で表されるプラントをフィードバック(ＰＩＤ)制御
したときの制御特性を示す図、図７は、式(１)で表され
るプラントをフィードフォワード制御したときの制御特
性を示す図である。ここで、プラントのパラメータは、
下記の通りであり、 比例定数Ｋ：１℃・ｍ３／sec 被加熱流体の流量Ｆ1：１ｍ３／sec 一次進み要素の時定数Ｔ1：２０sec 一次遅れ要素の時定数Ｔ2：１５sec 被熱交換流体の入口温度Ｔi：１０℃ 被熱交換流体の出口温度Ｔo：１０℃ 被加熱流体の流量Ｆ1については、測定誤差が５％ある
ものと仮定している。
明により制御したときの制御特性を示す図、図５は、式
(１)で表されるプラントをフィードフォワードフィード
バック制御したときの制御特性を示す図、図６は、式
(１)で表されるプラントをフィードバック(ＰＩＤ)制御
したときの制御特性を示す図、図７は、式(１)で表され
るプラントをフィードフォワード制御したときの制御特
性を示す図である。ここで、プラントのパラメータは、
下記の通りであり、 比例定数Ｋ：１℃・ｍ３／sec 被加熱流体の流量Ｆ1：１ｍ３／sec 一次進み要素の時定数Ｔ1：２０sec 一次遅れ要素の時定数Ｔ2：１５sec 被熱交換流体の入口温度Ｔi：１０℃ 被熱交換流体の出口温度Ｔo：１０℃ 被加熱流体の流量Ｆ1については、測定誤差が５％ある
ものと仮定している。
【００３３】図４に示すように、本発明のファジィ推論
を用いてフィードフォワード制御とフィードバック制御
とを使用する方式においては、目標値変化に対する追従
性，定常特性，外乱に対する特性がともに優れている。
を用いてフィードフォワード制御とフィードバック制御
とを使用する方式においては、目標値変化に対する追従
性，定常特性，外乱に対する特性がともに優れている。
【００３４】図５に示すように、従来のフィードフォワ
ードフィードバック制御を用いる方式においては、目標
値変化に対する追従性および外乱に対する特性が十分で
なく、しかも定常時にも誤差が残る。
ードフィードバック制御を用いる方式においては、目標
値変化に対する追従性および外乱に対する特性が十分で
なく、しかも定常時にも誤差が残る。
【００３５】図６に示すように、従来のフィードバック
制御(ＰＩＤ)のみを用いる方式においては、定常特性は
優れているものの、目標値変化に対する追従性および外
乱に対する特性が良くない。
制御(ＰＩＤ)のみを用いる方式においては、定常特性は
優れているものの、目標値変化に対する追従性および外
乱に対する特性が良くない。
【００３６】図７に示すように、従来のフィードフォワ
ード制御のみを用いる方式においては、目標値変化に対
する追従性および外乱に対する特性には優れているが、
一般には定常偏差がゼロにならない。流量Ｆ1の測定誤
差の影響がそのまま操作量に反映されてしまうからであ
る。
ード制御のみを用いる方式においては、目標値変化に対
する追従性および外乱に対する特性には優れているが、
一般には定常偏差がゼロにならない。流量Ｆ1の測定誤
差の影響がそのまま操作量に反映されてしまうからであ
る。
【００３７】本実施例によれば、ファジィ推論を用い
て、フィードフォワード制御の出力とフィードバック制
御の出力との使用割合を自動的に調整でき、制御特性が
向上する。
て、フィードフォワード制御の出力とフィードバック制
御の出力との使用割合を自動的に調整でき、制御特性が
向上する。
【００３８】次に、図８〜図９を参照して、圧延システ
ムにおける圧下制御に本発明を適用した実施例について
説明する。
ムにおける圧下制御に本発明を適用した実施例について
説明する。
【００３９】図８は圧延システムの概略構成を示す系統
図である。コイル状の圧延材ペイオフリール１００は、
入側処理ライン１０１，ルーパ１０２を通り、圧延スタ
ンドＮｏ.１（１０３）〜圧延スタンドＮｏ.４（１０
６）で圧延され、テンションリール１０７に巻き取られ
る。圧延スタンドなどは、電動機１０８〜１１４および
そのドライブシステム１１５により駆動される。プロセ
スコントローラ１１６〜１１９は、ドライブシステム１
１５を制御する。プロセスコントローラ１１６〜１１９
は、ネットワーク１２０を介して互いに接続され、デー
タを交換できる。ネットワーク１２０に接続された管理
用コンピュータ１２２およびマンマシンインターフェイ
ス１２１は、システム全体を監視し管理するために設け
られている。
図である。コイル状の圧延材ペイオフリール１００は、
入側処理ライン１０１，ルーパ１０２を通り、圧延スタ
ンドＮｏ.１（１０３）〜圧延スタンドＮｏ.４（１０
６）で圧延され、テンションリール１０７に巻き取られ
る。圧延スタンドなどは、電動機１０８〜１１４および
そのドライブシステム１１５により駆動される。プロセ
スコントローラ１１６〜１１９は、ドライブシステム１
１５を制御する。プロセスコントローラ１１６〜１１９
は、ネットワーク１２０を介して互いに接続され、デー
タを交換できる。ネットワーク１２０に接続された管理
用コンピュータ１２２およびマンマシンインターフェイ
ス１２１は、システム全体を監視し管理するために設け
られている。
【００４０】圧延スタンドＮｏ.１（１０３）〜圧延ス
タンドＮｏ.４（１０６）は、それぞれの目標板厚を与
えられ、その目標板厚になるように、各スタンドの圧延
ロールギャップをフィードバック制御する。この場合、
複数のスタンドが直列に接続されているため、もし前段
のスタンドで板厚誤差が発生すると、それは次段スタン
ドの外乱となってしまう。そこで、一般的には、前段で
の板厚誤差を測定し、次段の目標板厚を補正する手段が
採られている。しかし、このときのフィードフォワード
が有効に働くためには、圧延材の特性（材質，温度，板
厚，板幅）や圧下率に応じて、圧延ゲインを経験的に補
正しなければならないという問題があった。
タンドＮｏ.４（１０６）は、それぞれの目標板厚を与
えられ、その目標板厚になるように、各スタンドの圧延
ロールギャップをフィードバック制御する。この場合、
複数のスタンドが直列に接続されているため、もし前段
のスタンドで板厚誤差が発生すると、それは次段スタン
ドの外乱となってしまう。そこで、一般的には、前段で
の板厚誤差を測定し、次段の目標板厚を補正する手段が
採られている。しかし、このときのフィードフォワード
が有効に働くためには、圧延材の特性（材質，温度，板
厚，板幅）や圧下率に応じて、圧延ゲインを経験的に補
正しなければならないという問題があった。
【００４１】図９は、経験や勘に頼らずに、次段の目標
板厚を自動的に補正する手段を備えた本発明の実施例の
系統構成を示し、より具体的には、第ｉ番目のスタンド
６０４が圧延材６０５を圧延する場合の圧下装置の制御
ブロックを示している。一般に、圧延ロールのギャップ
をＳ，圧延荷重をＰとすると、板厚ｈは、 ｈ＝Ｓ＋Ｐ／Ｋ ……（４） で表される。ここで、Ｋは圧延機の特性によって定まる
定数である。
板厚を自動的に補正する手段を備えた本発明の実施例の
系統構成を示し、より具体的には、第ｉ番目のスタンド
６０４が圧延材６０５を圧延する場合の圧下装置の制御
ブロックを示している。一般に、圧延ロールのギャップ
をＳ，圧延荷重をＰとすると、板厚ｈは、 ｈ＝Ｓ＋Ｐ／Ｋ ……（４） で表される。ここで、Ｋは圧延機の特性によって定まる
定数である。
【００４２】フィードフォワード演算部２００は、前段
のスタンドの圧延荷重Ｐi-1と圧延ロールのギャップＳi
-1とから、式（４）を用いて得られる前段スタンドの板
厚と前段スタンドの目標板厚ｈpi-1の誤差ΔｈFBを求め
る。ここでαi-1は定数、Ｚ−１は前段スタンドから当
該スタンドに圧延材が到着するまでに要する時間分の遅
れを作ることを示している。
のスタンドの圧延荷重Ｐi-1と圧延ロールのギャップＳi
-1とから、式（４）を用いて得られる前段スタンドの板
厚と前段スタンドの目標板厚ｈpi-1の誤差ΔｈFBを求め
る。ここでαi-1は定数、Ｚ−１は前段スタンドから当
該スタンドに圧延材が到着するまでに要する時間分の遅
れを作ることを示している。
【００４３】一方、フィードバック演算部３００は、そ
のスタンドの目標板厚ｈpと板厚計６０６で測定された
実測板厚ｈxとの偏差ΔｈFBを求める。
のスタンドの目標板厚ｈpと板厚計６０６で測定された
実測板厚ｈxとの偏差ΔｈFBを求める。
【００４４】ファジィ推論部５００は、板幅，圧延材の
材質，温度など圧延材の特性を左右するファジィ入力５
０１に基づいて、ΔhFFとΔhFBとの使用割合を推論し、
ΔhAGCを得る。ΔhAGCと圧延材の基準板厚ｈLOCとを加
算して、指令板厚hAGCを得る。なお、基準板厚ｈLOC
は、制御ブロック４００で示すように、圧延開始時の圧
延ロールのギャップＳLOCと測定された圧延荷重ＰLOCと
に基づいて（４）式により求められる。
材質，温度など圧延材の特性を左右するファジィ入力５
０１に基づいて、ΔhFFとΔhFBとの使用割合を推論し、
ΔhAGCを得る。ΔhAGCと圧延材の基準板厚ｈLOCとを加
算して、指令板厚hAGCを得る。なお、基準板厚ｈLOC
は、制御ブロック４００で示すように、圧延開始時の圧
延ロールのギャップＳLOCと測定された圧延荷重ＰLOCと
に基づいて（４）式により求められる。
【００４５】プロセスコントローラは、演算器６０２が
圧下装置６０２の圧延荷重Ｐを換算した板厚と指令板厚
hAGCとに基づいて、圧延機のギャップ指令値ＳAGCを求
め、圧下装置の調節計６０１に出力し、圧下装置６０３
を制御する。
圧下装置６０２の圧延荷重Ｐを換算した板厚と指令板厚
hAGCとに基づいて、圧延機のギャップ指令値ＳAGCを求
め、圧下装置の調節計６０１に出力し、圧下装置６０３
を制御する。
【００４６】ファジィ推論部５００の演算は、上記実施
例のように、式（２）を用いてフィードフォワードとフ
ィードバックとの使用割合を調節してもよいが、フィー
ドバックの比率ｙb（０〜１）とフィードフォワードｙf
（０〜１）の２出力とし、 hAGC＝ｙf・ΔhFF＋ｙb・hFB ……（５） となるようにしてもよい。
例のように、式（２）を用いてフィードフォワードとフ
ィードバックとの使用割合を調節してもよいが、フィー
ドバックの比率ｙb（０〜１）とフィードフォワードｙf
（０〜１）の２出力とし、 hAGC＝ｙf・ΔhFF＋ｙb・hFB ……（５） となるようにしてもよい。
【００４７】本実施例によれば、オペレータの手を煩わ
すことなく、フィードフォワード制御の出力とフィード
バックの出力との使用割合を調節できる。
すことなく、フィードフォワード制御の出力とフィード
バックの出力との使用割合を調節できる。
【００４８】
【発明の効果】本発明によれば、フィードフォワード制
御の出力とフィードバック制御の出力を使用割合をファ
ジィ推論により判断するので、大振幅の目標値変化など
の即応性および外乱に対する特性が求められる場合は、
フィードフォワード制御を使い、定常状態における偏差
をゼロに近付けるような場合は、フィードバック制御を
使うというようなルールを制御装置自体に組み込むこと
ができ、オペレータの手を煩わすことなく、あらゆる状
態において、良好な制御性が得られるプロセス制御方法
およびプロセス制御装置が提供される。
御の出力とフィードバック制御の出力を使用割合をファ
ジィ推論により判断するので、大振幅の目標値変化など
の即応性および外乱に対する特性が求められる場合は、
フィードフォワード制御を使い、定常状態における偏差
をゼロに近付けるような場合は、フィードバック制御を
使うというようなルールを制御装置自体に組み込むこと
ができ、オペレータの手を煩わすことなく、あらゆる状
態において、良好な制御性が得られるプロセス制御方法
およびプロセス制御装置が提供される。
【図１】本発明によるプロセス制御装置の概念を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】熱交換器の制御に本発明を適用したプロセス制
御装置の一実施例の構成を示すブロック図である。
御装置の一実施例の構成を示すブロック図である。
【図３】ファジィ推論器における推論手順の一例を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】本発明により制御したときの制御特性を示す図
である。
である。
【図５】フィードフォワードフィードバック制御を用い
た場合の制御特性を示す図である。
た場合の制御特性を示す図である。
【図６】フィードバック制御(ＰＩＤ)のみを用いた場合
の制御特性を示す図である。
の制御特性を示す図である。
【図７】フィードフォワード制御のみを用いた場合の制
御特性を示す図である。
御特性を示す図である。
【図８】圧延システムにおける圧下制御に本発明を適用
した実施例の概略構成を示す系統図である。
した実施例の概略構成を示す系統図である。
【図９】図８の圧延システムにおいて、経験や勘に頼ら
ずに、次段の目標板厚を自動的に補正する手段を備えた
本発明の実施例の系統構成を示す図である。
ずに、次段の目標板厚を自動的に補正する手段を備えた
本発明の実施例の系統構成を示す図である。
１ プロセス制御装置 ２ 制御対象プラント １１ フィードフォワード調節計 １２ フィードバック調節計 １３ ファジィ推論部 ２０ 熱交換器 ２１ 入口温度計 ２２ 流量計 ２３ 出口温度計 ２４ ２次調節弁 ２５ 蒸気流量調節弁 ２６ 蒸気流量計 １００ コイル状の圧延材ペイオフリール １０１ 入側処理ライン １０２ ルーパ １０３ 圧延スタンドＮｏ.１ １０４ 圧延スタンドＮｏ.２ １０５ 圧延スタンドＮｏ.３ １０６ 圧延スタンドＮｏ.４ １０７ テンションリール １０８ 電動機 １０９ 電動機 １１０ 電動機 １１１ 電動機 １１２ 電動機 １１３ 電動機 １１４ 電動機 １１５ ドライブシステム １１６ プロセスコントローラ １１７ プロセスコントローラ １１８ プロセスコントローラ １１９ プロセスコントローラ １２０ ネットワーク １２１ マンマシンインターフェイス １２２ 管理用コンピュータ ２００ フィードフォワード演算部 ３００ フィードバック演算部 ４００ 制御ブロック ５００ ファジィ推論部 ５０１ ファジィ入力 ６０１ 調節計 ６０２ 演算器 ６０３ 圧下装置 ６０６ 板厚計
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 梓沢 昇 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株式会社 日立製作所 大みか工場内 (72)発明者 大沼 邦彦 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株式会社 日立製作所 大みか工場内 (56)参考文献 特開 昭59−105106（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−100702（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−50006（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 13/02 G05B 11/32
Claims (4)
- 【請求項１】 被加熱流体の熱交換器への入口温度およ
び流量に基づいて熱交換器への蒸気流量を演算するフィ
ードフォワード制御部の出力と被加熱流体の熱交換器か
らの出口温度に基づいて熱交換器への蒸気流量を演算す
るフィードバック制御部の出力とにより熱交換器を制御
する方法において、被加熱流体の熱交換器の入口温度の変化量を外乱の変化
量とし フィードフォワード制御部の出力とフィードバッ
ク制御部の出力との使用割合の判断を前記外乱の変化量
に基づくファジィ推論により実行し、 当該外乱の変化量に基づくファジィ推論において下記ル
ールを用いることを特徴とする熱交換器制御方法。 (１)外乱の変化量が大きいときにはフィードフォワード
制御部の出力の使用割合を大きくする。 (２)外乱の変化量が中くらいのときにはフィードフォワ
ード制御部の出力とフィードバック制御部の出力との使
用割合をほぼ等しくする。 (３)外乱の変化量が小さいときにはフィードバック制御
部の出力の使用割合を大きくする。 - 【請求項２】 被加熱流体の熱交換器への入口温度およ
び流量に基づいて熱交換器への蒸気流量を演算するフィ
ードフォワード制御部と被加熱流体の熱交換器からの出
口温度に基づいて熱交換器への蒸気流量を演算するフィ
ードバック制御部と両者の出力に基づいて熱交換器を制
御する手段とを含む熱交換器制御装置において、 前記熱交換器制御手段が、被加熱流体の熱交換器の入口
温度の変化量を外乱の変化量としフィードフォワード制
御部の出力とフィードバック制御部の出力との使用割合
を前記外乱の変化量に基づき判断するファジィ推論器を
備え、 当該外乱の変化量に基づき判断するファジィ推論器が、
下記ルールを用いることを特徴とする熱交換器制御装
置。 (１)外乱の変化量が大きいときにはフィードフォワード
制御部の出力の使用割合 を大きくする。 (２)外乱の変化量が中くらいのときにはフィードフォワ
ード制御部の出力とフィードバック制御部の出力との使
用割合をほぼ等しくする。 (３)外乱の変化量が小さいときにはフィードバック制御
部の出力の使用割合を大きくする。 - 【請求項３】 前段スタンドの板厚と目標板厚との誤差
を演算するフィードフォワード制御部の出力と当段スタ
ンドの目標板厚と実測板厚との誤差を演算するフィード
バック制御部の出力とに基づいて圧延機を制御する方法
において、前段スタンドの板厚と目標板厚との誤差を外乱の変化量
とし フィードフォワード制御部の出力とフィードバック
制御部の出力との使用割合の判断を前記外乱の変化量に
基づくファジィ推論により実行し、 当該外乱の変化量に基づくファジィ推論において下記ル
ールを用いることを特徴とする圧延機制御方法。 (１)外乱の変化量が大きいときにはフィードフォワード
制御部の出力の使用割合を大きくする。 (２)外乱の変化量が中くらいのときにはフィードフォワ
ード制御部の出力とフィードバック制御部の出力との使
用割合をほぼ等しくする。 (３)外乱の変化量が小さいときにはフィードバック制御
部の出力の使用割合を大きくする。 - 【請求項４】 前段スタンドの板厚と目標板厚との誤差
を演算するフィードフォワード制御部の出力と当段スタ
ンドの目標板厚と実測板厚との誤差を演算するフィード
バック制御部の出力とに基づいて圧延機を制御する手段
とを含む圧延機制御装置において、 前記圧延機制御手段が、前段スタンドの板厚と目標板厚
との誤差を外乱の変化量としフィードフォワード制御部
の出力とフィードバック制御部の出力との使用割合を前
記外乱の変化量に基づき判断するファジィ推論器を備
え、 当該外乱の変化量に基づき判断するファジィ推論器が、
下記のルールを用いることを特徴とする圧延機制御装
置。 (１)外乱の変化量が大きいときにはフィードフォワード
制御部の出力の使用割合 を大きくする。 (２)外乱の変化量が中くらいのときにはフィードフォワ
ード制御部の出力とフィードバック制御部の出力との使
用割合をほぼ等しくする。 (３)外乱の変化量が小さいときにはフィードバック制御
部の出力の使用割合を大きくする。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00017493A JP3298024B2 (ja) | 1993-01-05 | 1993-01-05 | プロセス制御方法およびプロセス制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00017493A JP3298024B2 (ja) | 1993-01-05 | 1993-01-05 | プロセス制御方法およびプロセス制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06202709A JPH06202709A (ja) | 1994-07-22 |
| JP3298024B2 true JP3298024B2 (ja) | 2002-07-02 |
Family
ID=11466649
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00017493A Expired - Lifetime JP3298024B2 (ja) | 1993-01-05 | 1993-01-05 | プロセス制御方法およびプロセス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3298024B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4978928B2 (ja) * | 2007-04-27 | 2012-07-18 | シーケーディ株式会社 | 温度制御装置 |
| JP5117332B2 (ja) * | 2008-09-11 | 2013-01-16 | 株式会社リコー | 駆動装置及び画像形成装置 |
| JP5172615B2 (ja) * | 2008-11-12 | 2013-03-27 | Ｃｋｄ株式会社 | 温度制御装置 |
| JP5609214B2 (ja) | 2010-04-02 | 2014-10-22 | セイコーエプソン株式会社 | プロジェクターおよびその制御方法 |
| JP2023032289A (ja) * | 2021-08-26 | 2023-03-09 | オムロン株式会社 | 温度制御装置および温度制御方法 |
-
1993
- 1993-01-05 JP JP00017493A patent/JP3298024B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06202709A (ja) | 1994-07-22 |
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