JP3285945B2 - 産業用ロボット及びその使用方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、アームと、このアー
ムの先端部に取り付けられるハンドとを備えた産業用ロ
ボット及びその使用方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボットには、従来、次のように
構成されたものがある。

【０００３】即ち、任意位置へ移動可能なアームが設け
られ、このアームの先端部に枢支軸によりハンドが遊転
自在に支承され、このハンドを上記アームの先端部にロ
ック可能とするロック手段が設けられている。

【０００４】上記ハンドは上記枢支軸の軸心回りにおけ
る所定の第１、第２遊転角度の間で遊転自在とされ、上
記ハンドとこのハンドに把持されたワークとの合成重心
が上記枢支軸の軸心の径方向外方に偏位させられている
（例えば、実開平１−８１２９１号公報）。

【０００５】そして、上記構成によれば、アームの移動
によって、このアームの先端部に対するハンドの遊転角
度が任意に定められ、この遊転角度で上記ロック手段を
構成する電磁ブレーキをロック動作させれば、上記アー
ムの先端部に対しハンドがロックされるようになってい
る。

【０００６】そして、上記構成によれば、アームの先端
部に対しハンドをある遊転角度にまで回動させること
は、駆動手段を不要として達成され、その分、上記産業
用ロボットは、簡単な構成とされる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
技術によれば、アームの先端部に対し、ハンドをある遊
転角度にまで回動させることは駆動手段を不要としてで
きるが、アームの先端部に対し、ハンドを所定の遊転角
度に位置させ、かつ、この遊転角度でロックする、とい
うことはできないため、上記ハンドによって、所定位置
のワークを把持したり、上記ハンドによって把持してい
るワークを所定位置に設置させる、ということはできな
いのであり、つまり、上記産業用ロボットでは、作業内
容が限定されて、作業性が低下するという問題点があ
る。

【０００８】また、上記従来の技術では、アームの先端
部に対するハンドのロックは電磁ブレーキによって達成
されるが、これは摩擦力によるものであることから、上
記アームの先端部に対し、ある遊転角度でロックされた
ハンド側に対し外力が与えられたとすると、このハンド
が上記遊転角度から無意図的に幾分回動するおそれがあ
り、これも、産業用ロボットの作業性を低下させるもの
であって、好ましくない。

【０００９】

【発明の目的】この発明は、上記のような事情に注目し
てなされたもので、アームの先端部に対しハンドを所定
の遊転角度にさせることが、駆動手段を不要としてでき
るようにした場合でも、この産業用ロボットによる作業
性が良好に保たれるようにすることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の産業用ロボット及びその使用方法は、次の如
くである。

【００１１】請求項１の発明は、任意位置へ移動可能な
アーム６の先端部１４に、枢支軸２５によりハンド１５
を遊転自在に支承し、このハンド１５を上記アーム６の
先端部１４にロック可能とするロック手段５１を備え、

【００１２】上記ハンド１５を上記枢支軸２５の軸心２
７回りにおける所定の第１、第２遊 転角度の間で遊転自
在とし、上記ハンド１５とこのハンド１５に把持された
ワーク２１との合成重心６４を上記枢支軸２５の軸心２
７の径方向外方に偏位させた産業用ロボットにおいて、

【００１３】上記ハンド１５が上記第１、第２遊転角度
の間に位置する状態から、上記第１、第２遊転角度に達
したとき、それぞれそれ以上の遊転を阻止する第１、第
２ストッパ６２，６３を設け、上記ロック手段５１が、
上記第１、第２遊転角度に達した上記ハンド１５をそれ
ぞれ上記アーム６の先端部１４にロック可能とし、

【００１４】上記ロック手段５１が、上記アーム６の先
端部１４側とハンド１５側のうち、いずれか一方の側に
設けられる係止突起５６と、他方の側に設けられ上記係
止突起５６と係脱自在に係止して上記ロック手段５１を
ロック動作させる係止凹部５８，５９とを備え、

【００１５】上記ハンド１５の遊転を上記第１、第２ス
トッパ６２，６３が阻止するときの各衝撃を、それぞれ
これら第１、第２ストッパ６２，６３が緩衝するように
したものである。

【００１６】請求項２の発明は、請求項１に記載の産業
用ロボットの使用方法であって、上記ハンド１５を第１
遊転角度に位置させて、上記ロック手段５１のロック動
作により、上記ハンド１５を上記アーム６の先端部１４
にロックさせ、上記アーム６の移動とハンド１５の把持
動作とにより、このハンド１５にワーク２１を把持さ
せ、次に、上記アーム６の移動により、ワーク２１を所
定位置に移動させ、次に、上記ロック手段５１をロック
解除させ、上記アーム６の移動により、上記ハンド１５
を上記第２遊転角度に位置させて、上記ロック手段５１
のロック動作により、上記ハンド１５を上記アーム６の
先端部１４にロックさせ、上記アーム６を移動させると
共に、上記ハンド１５の把持を解除させてワーク２１を
所定位置に設置し、この後、上記ロック手段５１をロッ
ク解除させて、上記ハンド１５が上記アーム６の先端部
１４に対し前記第１遊転角度となるまで上記アーム６を
移動させ、この状態で再びロック手段５１をロック動作
させるようにしたものである。

【００１７】

【作 用】上記構成による作用は次の如くである。

【００１８】請求項１の発明によれば、産業用ロボット
１において、アーム６の先端部１４に、枢支軸２５によ
りハンド１５を遊転自在に支承し、このハンド１５を上
記アーム６の先端部１４にロック可能とするロック手段
５１を備え、

【００１９】上記ハンド１５を上記枢支軸２５の軸心２
７回りにおける所定の第１、第２遊転角度の間で遊転自
在とし、上記ハンド１５とこのハンド１５に把持された
ワーク２１との合成重心６４を上記枢支軸２５の軸心２
７の径方向外方に偏位させた産業用ロボットにおいて、

【００２０】上記ハンド１５が上記第１、第２遊転角度
の間に位置する状態から、上記第１、第２遊転角度に達
したとき、それぞれそれ以上の遊転を阻止する第１、第
２ストッパ６２，６３を設け、上記ロック手段５１が、
上記第１、第２遊転角度に達した上記ハンド１５をそれ
ぞれ上記アーム６の先端部１４にロック可能としてい
る。

【００２１】このため、上記アーム６の移動によって、
このアーム６の先端部１４に対し上記ハンド１５を遊転
により回動させ、かつ、これに加えて、上記第１、第２
ストッパ６２，６３によって、上記ハンド１５を第１遊
転角度、もしくは第２遊転角度に位置させ、ここで、上
記ロック手段５１により、ハンド１５をアーム６の先端
部１４にロックさせると、上記ハンド１５はアーム６の
先端部１４に対し所定の遊転角度でロックされる。

【００２２】よって、上記アーム６の先端部１４に所定
の遊転角度でロックされたハンド１ ５によれば、所定位
置のワーク２１を把持したり、上記ハンド１５によって
把持しているワーク２１を所定位置に設置させる、とい
うことができる。

【００２３】また、上記ロック手段５１が、上記アーム
６の先端部１４側とハンド１５側のうち、いずれか一方
の側に設けられる係止突起５６と、他方の側に設けられ
上記係止突起５６と係脱自在に係止して上記ロック手段
５１をロック動作させる係止凹部５８，５９とを備えて
いる。

【００２４】このため、上記アーム６の先端部１４に対
するハンド１５のロックは、上記係止突起５６と係止凹
部５８，５９との係止により達成されることから、上記
ロック手段５１を電磁ブレーキとして摩擦力に依ってい
る従来の技術に比べて、上記アーム６の先端部１４に対
し上記ハンド１５が所定の遊転角度でより確実にロック
される。

【００２５】よって、上記アーム６の先端部１４に第１
遊転角度、もしくは第２遊転角度でロックされているハ
ンド１５が、上記各遊転角度から無意図的に回動するこ
とは防止される。

【００２６】しかも、上記ハンド１５の遊転を上記第
１、第２ストッパ６２，６３が阻止するときの各衝撃
を、それぞれこれら第１、第２ストッパ６２，６３が緩
衝するようにしてある。

【００２７】このため、上記したように、アーム６の移
動と、第１、第２ストッパ６２，６３とによって上記ア
ーム６の先端部１４に対し上記ハンド１５を遊転により
回動させると共に、このハンド１５を第１遊転角度、も
しくは第２遊転角度に位置させるとき、上記した衝撃が
緩衝されて、産業用ロボット１の各部に与えられる衝撃
力が小さくされる分、上記アーム６の移動やハンド１５
の遊転による回動を迅速にさせることができる。

【００２８】請求項２の発明によれば、上記産業用ロボ
ット１の使用に際しては、まず、上記ハンド１５を第１
遊転角度（図５中二点鎖線図示）に位置させて、上記ロ
ック手段５１のロック動作により、上記ハンド１５を上
記アーム６の先端部１４にロックさせ、上記アーム６の
移動とハンド１５の把持動作とにより、このハンド１５
にワーク２１を把持させる（図１〜図３、図５中実線図
示）。

【００２９】次に、上記アーム６の移動により、ワーク
２１を所定位置に移動させる（図５中矢印Ａ、二点鎖線
図示）。上記ロック手段５１をロック解除させて（図
３）、、上記アーム６の移動により、上記ハンド１５を
上記第２遊転角度（図５中矢印Ｂ，一点鎖線図示）に位
置させて、上記ロック手段５１のロック動作により、上
記ハンド１５を上記アーム６の先端部１４にロックさせ
る。次に、上記アーム６を移動させると共に、上記ハン
ド１５の把持を解除させてワーク２１を所定位置に設置
する。

【００３０】次に、上記ロック手段５１をロック解除さ
せて、上記ハンド１５が上記アーム６の先端部１４に対
し上記第１遊転角度となるまで上記アーム６を移動させ
る（図５中矢印Ｂと逆方向、二点鎖線図示）。そして、
この状態で再びロック手段５１をロック動作させるよう
にしてある。

【００３１】そして、この後は、再び、上記アーム６の
移動とロック手段５１の動作とにより、上記ワーク２１
に対する作業が繰り返される。

【００３２】上記請求項２の発明によれば、前記請求項
１の発明と同様の作用が生じる。

【００３３】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面により説明す
る。

【００３４】図２において、符号１は産業用ロボット
で、以下の説明の便宜上、図中矢印の方向を前方とす
る。また、下記する左右とはこの前方に向っての方向を
いうものとする。

【００３５】上記産業用ロボット１は、作業面２上に設
置された基台３を有し、この基台３上に回動台４が縦軸
回り回動自在に支持され、任意回動角度で停止可能とさ
れている。

【００３６】上記回動台４上にはアーム６が任意位置へ
移動可能に支持されている。このアーム６は上記回動台
４上に取り付けられた第１アーム７と、この第１アーム
７の先端に軸心がほぼ水平な枢支軸８により回動自在に
枢支される第２アーム９と、この第２アーム９の先端に
オートツールチェンジャー１０により着脱自在に取り付
けられる第３アーム１１とを備えている。

【００３７】１３は駆動手段たるサーボモータで、この
サーボモータ１３は上記第１アーム７の基部側に取り付
けられ、このサーボモータ１３を駆動させれば、第２ア
ーム９、オートツールチェンジャー１０、および第３ア
ーム１１が一体的に上記枢支軸８回りに回動させられる
ようになっている。また、上記サーボモータ１３の制御
により、上記第３アーム１１等は任意回動角度で第１ア
ーム７側にロック可能とされている、また、上記第３ア
ーム１１の先端部１４には、ハンド１５が取り付けられ
ている。

【００３８】１７は鋳造装置で、この鋳造装置１７は型
枠１８と、この型枠１８に取り付けられる上型１９と下
型２０とを備えている。溶湯注入後に、これら上型１９
と下型２０を上下に引き離すと、鋳造品たるワーク２１
は上記上型１９の下面側に付着したまま上記下型２０か
ら離反するようになっている。

【００３９】上記産業用ロボット１は制御装置２３を備
え、この制御装置２３により上記産業用ロボット１が制
御される。そして、上記アーム６の移動によって、上記
ハンド１５は上記上型１９と下型２０の間の空間２２に
入り込むことが可能とされている。また、同上アーム６
の移動と、ハンド１５の把持動作によって、このハンド
１５に上記ワーク２１が把持され、これが任意位置に移
動可能とされている。

【００４０】図１から図５において、上記アーム６の先
端部１４と、ハンド１５につき、より詳しく説明する。

【００４１】上記先端部１４には、前記第３アーム１１
の軸心２４にほぼ水平に直交して延びる枢支軸２５が左
右一対の軸受２６，２６により支承され、この枢支軸２
５は、特に図１と図４中矢印Ｒで示すように、その軸心
２７回りに遊転自在とされている。この枢支軸２５の軸
方向一端には、上記ハンド１５が取り付けられている。
つまり、このハンド１５は、上記枢支軸２５により上記
アーム６の先端部１４に対し遊転自在に支承され、より
具体的には、上記ハンド１５は、上記枢支軸２５の軸心
２７回りにおける所定の第１遊転角度（図５中二点鎖線
図示）と第２遊転角度（図５中一点鎖線図示）との間で
遊転自在とされている。

【００４２】なお、上記第２アーム９は上記軸心２４上
で、上記枢支軸８に枢支されたアーム本体９ａと、アー
ム回動体９ｂとに分割されており、このアーム回動体９
ｂは上記アーム本体９ａに対し、図示しない駆動源によ
り上記軸心２４回りで所定角度にまで回動可能、かつ、
その位置で停止可能とされている。

【００４３】上記ハンド１５は上記枢支軸２５の軸方向
一端に取り付けられるシフト用シリンダ２８を有してい
る。このシフト用シリンダ２８は上記枢支軸２５の一端
にねじ止めされるシリンダチューブ２９と、このシリン
ダチューブ２９の軸心３０上に摺動自在に嵌入されるピ
ストン３１と、このピストン３１から延びるピストンロ
ッド３２とで構成されている。

【００４４】また、上記シフト用シリンダ２８と同じ軸
心３０上にチャック用シリンダ３４が設けられている。
このチャック用シリンダ３４は上記ピストンロッド３２
にねじ止めされるシリンダチューブ３５と、このシリン
ダチューブ３５の軸心３０上に摺動自在に嵌入されるピ
ストン３６と、このピストン３６から延びるピストンロ
ッド３７とで構成されている。

【００４５】上記チャック用シリンダ３４のシリンダチ
ューブ３５には固定ブラケット３９が固着され、この固
定ブラケット３９の左右各部に、それぞれ第１枢軸４０
により前後一対のフィンガ４１，４１が枢支されてい
る。また、上記チャック用シリンダ３４のピストンロッ
ド３７に可動ブラケット４２が固着されている。この可
動ブラケット４２の左右各部に、それぞれ第２枢軸４３
により前後一対のリンク４４，４４が枢支され、これら
各リンク４４の回動端は第３枢軸４５により上記各フィ
ンガ４１に枢結されている。

【００４６】そして、圧縮空気により、上記シフト用シ
リンダ２８を伸縮動作させれば、チャック用シリンダ３
４とフィンガ４１とは一体的に上記軸心３０の方向に往
復移動可能である。

【００４７】また、圧縮空気により、上記チャック用シ
リンダ３４を伸縮動作させれば、特に図３中実線で示す
ように、上記各フィンガ４１が前記ワーク２１を把持可
能とされ、もしくは、同上図３中仮想線で示すように、
上記ワーク２１の把持が解除可能とされている。

【００４８】上記の場合、シフト用シリンダ２８の縮小
動作で、このシフト用シリンダ２８側にチャック用シリ
ンダ３４を移動させたとき、このチャック用シリンダ３
４のシリンダチューブ３５が上記シフト用シリンダ２８
のシリンダチューブ２９に当接する直前で、上記チャッ
ク用シリンダ３４のシリンダチューブ３５の移動速度を
抑えるオイルダンパ４７が設けられている。このオイル
ダンパ４７は上記シフト用シリンダ２８のシリンダチュ
ーブ２９にねじ止めされている。

【００４９】また、上記ハンド１５の重心４９は枢支軸
２５の軸心２７の径方向外方に偏位させられ、かつ、上
記軸心２７よりもフィンガ４１側に位置している。この
ため、アーム６の先端部１４に対しハンド１５が自由状
態にあるときには、フィンガ４１がワーク２１を把持し
ているか否かにかかわらず、ハンド１５が枢支軸２５回
りに遊転して、フィンガ４１は同上枢支軸２５の軸心２
７よりも下方に位置することとなる。

【００５０】図１と図３において、上記アーム６の先端
部１４に対する上記ハンド１５の所定遊転角度で、この
ハンド１５を上記アーム６の先端部１４にロック可能と
するロック手段５１が設けられている。

【００５１】このロック手段５１はロックシリンダ５２
を有している。このロックシリンダ５２は上記先端部１
４に成形されたシリンダチューブ５３と、このシリンダ
チューブ５３の軸心上に摺動自在に嵌入されるピストン
５４と、このピストン５４から延びるピストンロッド５
５とで構成され、上記シリンダチューブ５３の軸心は上
記枢支軸２５の軸心２７とほぼ平行となっている。

【００５２】上記ロック手段５１は、上記アーム６の先
端部１４側とハンド１５側のうち、いずれか一方の側で
あるハンド１５側に設けられる係止突起５６と、他方の
側である先端部１４側に設けられ上記係止突起５６と係
脱自在に係止して上記ロック手段５１をロック動作させ
る第１、第２係止凹部５８，５９とを備えている。

【００５３】より具体的には、上記ピストンロッド５５
の延出端は、上記シフト用シリンダ２８のシリンダチュ
ーブ２９に向ってシリンダチューブ５３から突出し、こ
の突出部が上記係止突起５６となっている。上記係止突
起５６に対応して上記シフト用シリンダ２８のシリンダ
チューブ２９に上記第１係止凹部５８と第２係止凹部５
９とが形成されている。これら第１係止凹部５８と第２
係止凹部５９とは、上記枢支軸２５の軸心３０回りで互
いにほぼ９０°偏位して設けられている。

【００５４】そして、上記先端部１４に対するハンド１
５の遊転と、ロックシリンダ５２の伸縮動作で、上記係
止突起５６が、上記第１係止凹部５８と第２係止凹部５
９のいずれかに選択的に係脱自在とされている。

【００５５】上記第１係止凹部５８と第２係止凹部５９
に係合する方向に上記係止突起５６を付勢するばね６０
が設けられている。一方、上記シリンダチューブ５３内
の加圧室５３ａに圧縮空気を供給すれば、上記ばね６０
に抗しピストンロッド５５がシリンダチューブ５３内に
後退して、上記第１係止凹部５８や第２係止凹部５９か
ら係止突起５６が離脱し、上記係合が解除されるように
なっている。

【００５６】即ち、上記ばね６０による係止突起５６の
付勢によりこの係止突起５６が上記第１係止凹部５８と
第２係止凹部５９のいずれかに係合するという上記ロッ
ク手段５１のロック動作により、上記アーム６の先端部
１４に上記ハンド１５がロックされ、一方、上記ばね６
０に抗して上記係止突起５６が上記第１係止凹部５８と
第２係止凹部５９とから離脱するという上記ロック手段
５１のロック解除により、上記アーム６の先端部１４へ
の上記ハンド１５のロックが解除される。

【００５７】特に図５中二点鎖線で示すように、上記第
２アーム９の軸心２４とシフト用シリンダ２８の軸心３
０が互いにほぼ直交したとき、上記第１係止凹部５８に
上係止突起５６が係合可能となり、上記ロック手段５１
のロック動作による上記係合で、上記先端部１４に対し
ハンド１５が所定の第１遊転角度でロックされるように
なっている。

【００５８】一方、特に、図５中一点鎖線で示すよう
に、上記先端部１４の軸心２４とシフト用シリンダ２８
の軸心３０が互いにほぼ平行となるとき、上記第２係止
凹部５９に上記係止突起５６が係合可能となり、上記ロ
ック手段５１のロック動作による上記係合で、上記先端
部１４に対しハンド１５が所定の第２遊転角度でロック
されるようになっている。

【００５９】図１と図４において、上記先端部１４に対
しハンド１５が上記した所定の第１、第２遊転角度の間
に位置する状態から、上記第１遊転角度に達したとき、
シフト用シリンダ２８のシリンダチューブ２９に突設し
た突起６１を当接させて、それ以上のハンド１５の遊転
を阻止する第１ストッパ６２が設けられている。また、
上記第２遊転角度に達したとき、同上突起６１を当接さ
せてそれ以上のハンド１５の遊転を阻止する第２ストッ
パ６３が設けられている。

【００６０】上記第１ストッパ６２と第２ストッパ６３
は共にオイルダンパで構成されており、これにより、突
起６１を当接させて上記ハンド１５のそれ以上の遊転を
阻止するときの各衝撃が吸収されて、ハンド１５の遊転
の阻止が緩衝されながら円滑になされることとなってい
る。

【００６１】次に、全図により、上記産業用ロボット１
の使用方法につき説明する。

【００６２】前記鋳造装置１７で鋳造されたワーク２１
を上型１９から取り出す場合には、まず、第１アーム７
を全体的に前方に回動させる（図２）。次に、各図中実
線と図５中二点鎖線とで示すように、アーム６の先端部
１４に対し、ハンド１５を所定の第１遊転角度にした状
態で、ロックシリンダ５２の作動により、第１係止凹部
５８に係止突起５６を係合させて、上記先端部１４にハ
ンド１５をロックさせる。

【００６３】次に、上記アーム６の移動により、上型１
９と下型２０の間の空間２２にハンド１５を入り込ませ
る（図２）。ここで、シフト用シリンダ２８やチャック
用シリンダ３４の作動により、上型１９の下面側に付着
しているワーク２１を上記ハンド１５によって把持させ
る（各図中実線図示）。

【００６４】次に、各図中実線で示すように、上記アー
ム６の移動により、ワーク２１を上型１９の下面から取
り外す。

【００６５】図５中実線図示の状態から、第２アーム９
のアーム回動体９ｂ、オートツールチェンジャー１０、
および第３アーム１１をハンド１５およびワーク２１と
共に、図５中矢印Ａで示すようにアーム本体９ａに対
し、軸心２４回りに１８０°下方に回動させ、同上図５
中二点鎖線で示す姿勢にする。

【００６６】この状態で、ロック手段５１をロック解除
させ、つまり、ピストンロッド５５を図３で示すように
左方に移動させ、第１係止凹部５８から係止突起５６を
離脱させる。

【００６７】次に、上記第２アーム９、オートツールチ
ェンジャー１０、および第３アーム１１をハンド１５お
よびワーク２１と共に、枢支軸８回りで、図５中矢印Ｂ
で示す方向に９０°回動させ、一点鎖線で示す姿勢にす
る。この回動の間、先端部１４に対しハンド１５とワー
ク２１は枢支軸２５回りに遊転状になっている。ここ
で、ハンド１５の重心４９は枢支軸２５の軸心２７より
もフィンガ４１側に位置しているから、ハンド１５とワ
ーク２１の合成重心６４も上記軸心２７よりもフィンガ
４１側に位置し、つまり、上記合成重心６４は上記枢支
軸２５の軸心２７の径方向外方に偏位することになり、
上記合成重心６４は上記軸心２７の鉛直下方に位置した
状態に保たれる。

【００６８】このように、上記合成重心６４は軸心２７
の鉛直下方に位置した状態に保たれるから、図５中一点
鎖線図示のように第３アーム１１の軸心２４が鉛直にな
ったとき、この軸心２４はシフト用シリンダ２８の軸心
３０と平行になる。この際、先端部１４に対しハンド１
５が所定の第２遊転角度となり、第２係止凹部５９に係
止突起５６が対応する。ここで、ピストンロッド５５を
図３で示した状態から右方に移動させ、係止突起５６を
第２係止凹部５９に係合させる。すると、上記先端部１
４にハンド１５が再びロックされ、上記先端部１４に対
しハンド１５が自由に回動しようとすることが防止され
る。

【００６９】この状態で、アーム６の移動により、ワー
ク２１が所定位置の載置部６６上に位置させられ、ここ
で、チャック用シリンダ３４の伸長動作でフィンガ４１
によるワーク２１の把持が解除され、このワーク２１が
上記載置部６６上に載るように設置される。

【００７０】この後、上記ロック手段５１によるロック
を解除し、図５中矢印Ｂとは逆方向に第２アーム９、オ
ートツールチェンジャー１０、および第３アーム１１を
回動させ、図５中二点鎖線図示の状態に戻す。これによ
り、上記先端部１４に対しハンド１５を再び所定の第１
遊転角度とし、ここで、再びロック手段５１をロック動
作させ、つまり、第１係止凹部５８に係止突起５６を係
合させて、ハンド１５を先端部１４にロックさせる。

【００７１】次に、図５中矢印Ａとは逆方向に同上第２
アーム９のアーム回動体９ｂ、オートツールチェンジャ
ー１０、および第３アーム１１をハンド１５と共に回動
させ、図５中実線図示の状態に戻す。すると、産業用ロ
ボット１は、前記した作業の開始状態に戻る。

【００７２】以下、前記鋳造装置１７のワーク２１に対
する作業が繰り返される。

【００７３】なお、前記重心４９は、図３中４９′で示
すように、枢支軸２５の軸心２７からみてフィンガ４１
とは反対側に位置させてもよい。

【００７４】

【発明の効果】この発明による効果は、次の如くであ
る。

【００７５】請求項１の発明は、任意位置へ移動可能な
アームの先端部に、枢支軸によりハンドを遊転自在に支
承し、このハンドを上記アームの先端部にロック可能と
するロック手段を備え、

【００７６】上記ハンドを上記枢支軸の軸心回りにおけ
る所定の第１、第２遊転角度の間で遊転自在とし、上記
ハンドとこのハンドに把持されたワークとの合成重心を
上記枢支軸の軸心の径方向外方に偏位させた産業用ロボ
ットにおいて、

【００７７】上記ハンドが上記第１、第２遊転角度の間
に位置する状態から、上記第１、第２遊転角度に達した
とき、それぞれそれ以上の遊転を阻止する第１、第２ス
トッパを設け、上記ロック手段が、上記第１、第２遊転
角度に達した上記ハンドをそれぞれ上記アームの先端部
にロック可能としている。

【００７８】このため、上記アームの移動によって、こ
のアームの先端部に対し上記ハンドを遊転により回動さ
せ、かつ、これに加えて、上記第１、第２ストッパによ
って、上記ハンドを第１遊転角度、もしくは第２遊転角
度に位置させ、ここで、上記ロック手段により、ハンド
をアームの先端部にロックさせると、上記ハンドはアー
ムの先端部に対し所定の遊転角度でロックされる。

【００７９】よって、上記アームの先端部に所定の遊転
角度でロックされたハンドによれば、所定位置のワーク
を把持したり、上記ハンドによって把持しているワーク
を所定位置に設置させる、ということができ、つまり、
アームの先端部に対しハンドを所定の遊転角度にするこ
とが、駆動手段を不要としてできるようにした場合で
も、この産業用ロボットによる作業性が良好に保たれ
る、という効果が生じる。

【００８０】また、上記ロック手段が、上記アームの先
端部側とハンド側のうち、いずれか一方の側に設けられ
る係止突起と、他方の側に設けられ上記係止突起と係脱
自在に係止して上記ロック手段をロック動作させる係止
凹部とを備えている。

【００８１】このため、上記アームの先端部に対するハ
ンドのロックは、上記係止突起と係止凹部との係止によ
り達成されることから、上記ロック手段を電磁ブレーキ
として摩擦力に依っている従来の技術に比べて、上記ア
ームの先端部に対し上記ハンドが所定の遊転角度でより
確実にロックされる。

【００８２】よって、上記アームの先端部に第１遊転角
度、もしくは第２遊転角度でロックされているハンド
が、上記各遊転角度から無意図的に回動することは防止
され、このため、上記産業用ロボットの作業性が良好に
保たれる。

【００８３】しかも、上記ハンドの遊転を上記第１、第
２ストッパが阻止するときの各衝撃を、それぞれこれら
第１、第２ストッパが緩衝するようにしてある。

【００８４】このため、上記したように、アームの移動
と、第１、第２ストッパとによって上記アームの先端部
に対し上記ハンドを遊転により回動させると共に、この
ハンドを第１遊転角度、もしくは第２遊転角度に位置さ
せるとき、上記した衝撃が緩衝されて、産業用ロボット
の各部に与えられる衝撃力が小さくされる分、上記アー
ムの移動やハンドの遊転による回動を迅速にさせること
ができる。

【００８５】よって、この点でも、上記した産業用ロボ
ットの作業性が良好に保たれる。

【００８６】請求項２の発明は、請求項１に記載の産業
用ロボットの使用方法であって、ロック手段のロック動
作により、上記ハンドを上記アームの先端部にロックさ
せ、上記アームの移動とハンドの把持動作とにより、こ
のハンドにワークを把持させ、次に、上記アームの移動
により、ワークを所定位置に移動させ、上記ロック手段
をロック解除させ、上記アームの移動により、上記ハン
ドを上記第２遊転角度に位置させて、上記ロック手段の
ロック動作により、上記ハンドを上記アームの先端部に
ロックさせ、上記アームを移動させると共に、上記ハン
ドの把持を解除させてワークを所定位置に設置し、この
後、上記ロック手段をロック解除させて、上記ハンドが
上記アームの先端部に対し上記第１遊転角度となるまで
上記アームを移動させ、この状態で再びロック手段をロ
ック動作させるようにしてある。

【００８７】上記請求項２の発明によれば、前記請求項
１の発明と同様の作用効果が生じる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図２の部分拡大図である。

【図２】全体側面図である。

【図３】図１の３‐３線矢視断面図である。

【図４】図１の４‐４線矢視図である。

【図５】図２の部分拡大作用説明図である。

【符号の説明】

１ 産業用ロボット ６ アーム １４ 先端部 １５ ハンド ２１ ワーク ２２ 空間 ２４ 軸心 ２５ 枢支軸 ２７ 軸心 ３０ 軸心 ４１ フィンガ ４９ 重心 ４９′ 重心 ５１ ロック手段５８ 第１係止凹部 ５９ 第２係止凹部 ６２ 第１ストッパ ６３ 第２ストッパ ６４ 合成重心

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 任意位置へ移動可能なアームの先端部
   に、枢支軸によりハンドを遊転自在に支承し、このハン
   ドを上記アームの先端部にロック可能とするロック手段
   を備え、 上記ハンドを上記枢支軸の軸心回りにおける所定の第
   １、第２遊転角度の間で遊転自在とし、上記ハンドとこ
   のハンドに把持されたワークとの合成重心を上記枢支軸
   の軸心の径方向外方に偏位させた産業用ロボットにおい
   て、 上記ハンドが上記第１、第２遊転角度の間に位置する状
   態から、上記第１、第２遊転角度に達したとき、それぞ
   れそれ以上の遊転を阻止する第１、第２ストッパを設
   け、上記ロック手段が、上記第１、第２遊転角度に達し
   た上記ハンドをそれぞれ上記アームの先端部にロック可
   能とし、 上記ロック手段が、上記アームの先端部側とハンド側の
   うち、いずれか一方の側に設けられる係止突起と、他方
   の側に設けられ上記係止突起と係脱自在に係止して上記
   ロック手段をロック動作させる係止凹部とを備え、 上記ハンドの遊転を上記第１、第２ストッパが阻止する
   ときの各衝撃を、それぞれこれら第１、第２ストッパが
   緩衝するようにし た産業用ロボット。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の産業用ロボットの使用
   方法であって、上記ハンドを第１遊転角度に位置させ
   て、上記ロック手段のロック動作により、上記ハンドを
   上記アームの先端部にロックさせ、上記アームの移動と
   ハンドの把持動作とにより、このハンドにワークを把持
   させ、次に、上記アームの移動により、ワークを所定位
   置に移動させ、次に、上記ロック手段をロック解除さ
   せ、上記アームの移動により、上記ハンドを上記第２遊
   転角度に位置させて、上記ロック手段のロック動作によ
   り、上記ハンドを上記アームの先端部にロックさせ、上
   記アームを移動させると共に、上記ハンドの把持を解除
   させてワークを所定位置に設置し、この後、上記ロック
   手段をロック解除させて、上記ハンドが上記アームの先
   端部に対し前記第１遊転角度となるまで上記アームを移
   動させ、この状態で再びロック手段をロック動作させる
   ようにした産業用ロボットの使用方法。