JPS6135423Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、主として産業用ロボツトに用いられ
るハンド装置に関するものである。

現在、生産能率や品質の向上あるいは人間の危
険・有害な作業からの解放のために、多くの産業
分野において産業用ロボツトの導入が進められて
いる。そして、そうしたロボツトには、ワークを
把持して搬送したり移動させたりする作業を行な
うためのハンド装置が広く採用されている。

ところが、従来、重いワークを取りあつかうロ
ボツトでは、一般にアームの先端にワーク把持機
能を有したハンドを直接に固定してなるハンド装
置が用いられているため、作業の自由度が低いと
いう問題がある。アームに対するハンドの揺動は
もちろん、指先まで巧妙に動かし得るようにした
高級なハンド装置も開発されてはいるが、このよ
うなものは、アームやハンドに搭載した小形のア
クチユエータによつてハンドの揺動等を行なわせ
るようにしたものであるため重量物を取り扱うこ
とは不可能である。

このように、現時点では、重量物を取り扱え
て、しかも、高い作業自由度を有したハンド装置
というものは、開発されていないが、産業界はか
かる性能を有するロボツト用ハンド装置の実現を
要請している。

前述した産業界の要請に応え得るハンド装置と
して、アーム等にアクチユエータを搭載し、この
アクチユエータで前記アーム等に枢着したハンド
を重いワークを把んだまま回動させることができ
るようにするものが考えられる。ところが、この
ようなものでは、アクチユエータとして大型で大
重量のものが必要になり、そのアクチユエータを
支持するアームもそれに応じて大型、重量化せざ
るを得ず、さらにはアームを駆動させる駆動機構
も大型化する必要が生じるため、ロボツト全体が
大型化、重量化してしまい、製造コストが高くつ
くばかりでなく設置に広い場所を要し、また、ア
ーム及びハンドの駆動に多大な動力を要する、と
いつた不都合が生じる。

本考案は、このような事情に着目してなされた
もので、アーム等に取着される支持部材にハンド
を回動可能に支持させるとともに、このハンドを
前記支持部材に対して複数の回動位置のいずれか
において位置決め固定し得るようにし、その固定
位置を別途に設けたアクチユエータ等により簡単
に変更することができるように構成することによ
つて、重量物を取り扱うロボツト等の作業自由度
を無理なく有効に高めることができるようにした
ロボツト用ハンド装置を提供するものである。

以下、本考案の一実施例を第１図、第２図を参
照して説明する。

図示しないロボツト本体のアーム先端等に取着
された支持部材１にハンド２を、支軸３を介して
回動可能にかつ軸心方向（矢印ａ、ｂ方向）にス
ライド可能に設けている。ハンド２は、前記支持
部材１の両側面１ａ、１ｂに対向する側壁４ａ、
４ｂを有したコ字形のフレーム４を具備し、この
フレーム４の底部にワーク把持機構５を設けてな
る。支軸３は、前記ハンドの両側壁４ａ、４ｂお
よび前記支持部材１の先端部を貫通して設けら
れ、その一端近傍部に形成したフランジ部３ａと
一端面に螺装したビス３ｂとによつて前記ハンド
２の一側壁４ａに固定されている。つまり、この
支軸３はハンド２とともに前記支持部材１に対し
て軸心方向にスライドし得るようになつている。
また、前記支持部材１の前記側壁４ａに対向する
部位に第１係合部たる複数の位置決め孔５_１〜５
_３を前記ハンド２の回転方向に所定の間隔をあけ
て穿設するとともに、前記ハンド２の一側壁４ａ
の内面所要個所に第２の係合部たる位置決めピン
６を突設し、この位置決めピン６を前記ハンド２
のスライド動作および回動動作に伴わせて前記位
置決め孔５_１〜５_３のいずれかに選択的に係合さ
せ得るように構成している。そして、前記ハンド
２の他側壁４ｂと前記支持部材１との間に弾性部
材たる圧縮コイルスプリング７を前記支軸３に巻
装して介設し、このスプリング７により前記ハン
ド２を矢印ｂ方向に付勢することによつて前記位
置決めピン６を前記位置決め孔５_１〜５_３のいず
れかに強制的に係合させるようにしている。ま
た、前記ハンド２の側壁４ｂには、係合孔８が設
けてある。そして、このようにしてなるハンド装
置Ａの可動範囲内所要個所に、前記側壁４ｂの外
面を押圧する押圧面１０と、この押圧面１０の偏
心位置に突設した付勢ピン９とを有してなるアク
チユエータＢを前記ハンド装置Ａとは別途に設け
ている。このアクチユエータＢは、後述するよう
に軸心方向に進退するとともに軸心回りに適宜所
要角度だけ回転するように構成されている。

次いで、このハンド装置Ａの作動を説明する。

ハンド装置Ａのハンド２が図示しないワークを
把持すると、図示しないロボツト本体を作動させ
て該ハンド装置ＡをアクチユエータＢの真横位置
（第１図参照）にまで移行させその位置で一旦停
止させる。次いで、アクチユエータＢを前進させ
て該アクチユエータＢの付勢ピン９をハンド装置
Ａの係合孔８に係合させるとともに、押圧面１０
をハンド２の側壁４ｂの外面に当接させ、この状
態でアクチユエータＢをさらに一定量だけ前進さ
せる。そうすると、前記ハンド２がスプリングの
付勢力に抗して矢印ａ方向にスライドし、位置決
めピン６が位置決め孔５_２から外れて前記ハンド
２が支軸３回りに回動可能となる。次に、前記ア
クチユエータＢを前記支軸３の軸心回りに、例え
ば、90゜だけ回転させると、その回転力が付勢ピ
ン９によつて前記ハンド２に伝達され、該ハンド
２が支持部材１に対して90゜回動することにな
る。この状態で、前記アクチユエータＢを後退さ
せてハンド装置Ａから離脱させると前記ハンド２
がスプリング７の付勢力によつて矢印ｂ方向へ押
し戻されスライド前の位置にまで復帰する。それ
によつて、位置決めピン６が新たな位置決め孔５
_１に係合し、前記ハンド２が先ほどとは異なつた
位置（第２図想像線参照）に位置決め固定され
る。しかる後に、再びロボツト本体を作動させて
前記ハンド装置Ａを移動させることによつて前記
ワークを所望位置にまで移送することができる。

したがつて、このようなものであれば、ロボツ
ト本体のアームに対するハンド２の固定姿勢を変
更する必要が生じる毎に前述した操作を行なうよ
うにすれば、アームにハンドを完全に固定してあ
る場合に比べてロボツトの作業の自由度を有効に
高めることができるものである。

なお、第１、第２の係合部の構成は前記実施例
のものに限られないのは勿論であり、例えば、第
３図、第４図に示すようなものにしてもよい。す
なわち、第３図、第４図に示すものは、支持部材
１側に第１係合部たる多数の溝１１…をノツチ状
に設けるとともに、ハンド２側に前記溝１１…の
いずれかに選択的に係合する爪１２を設けたもの
である。また、本考案には、複数の第１係合部を
ハンド側に設け、第２係合部を支持部材側に設け
たものも包含されるのは勿論である。

また、支持部材とハンドとを相互に直交する対
をなす支軸を介して連結し、前記ハンドを四方に
回動させることができるようにしてもよい。この
場合には、第１、第２の係合部を２組設ける必要
がある。

本考案は、以上のような構成であるから、ロボ
ツトアームに対するハンドの固定角度をきわめて
簡単な外部アクチユエータの働きによつて適宜変
更することが可能であり、アームにハンドが固定
されたものに比べて作業の自由度を高めることが
できるという利点がある。しかも、このようなも
のであれば、ロボツトアームの先端部分にハンド
を回動させるためのアクチユエータを搭載する必
要がないので、ハンドを回動させ得るようにして
いるにもかかわらずアーム先端部分が重量化する
おそれがない。そのため、特に、アクチユエータ
が大形化せざるを得ない重量物取扱用のロボツト
における作業自由度の向上に多大の貢献をなし得
るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す一部切欠した
正面図、第２図は同実施例を示す一部切欠した側
面図、第３図は本考案の他の実施例を示す部分正
断面図、第４図は第３図における−線断面図
である。 １……支持部材、２……ハンド、３……支軸、
５_１，５_２，５_３……第１係合部（位置決め
孔）、６……第２係合部（位置決めピン）、７……
弾性部材（スプリング）、１１……第１係合部
（溝）、１２……第２係合部（爪）、Ａ……ハンド
装置、Ｂ……アクチユエータ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトアームの先端部に取り付けられた支持
   部材に、ワーク把持機能を有したハンドを、支軸
   を介して回転可能にかつ軸心方向にスライド可能
   に設け、前記支持部材またはハンドのいずれか一
   方に複数の第１係合部を前記ハンドの回動方向に
   所要の間隔をあけて設けるとともに、他方に前記
   ハンドのスライド動作に伴つて前記第１係合部の
   いずれかに係脱する第２係合部を設け、前記支持
   部材と前記ハンドとの間に前記ハンドを一定方向
   に付勢して前記第２係合部を前記第１係合部のい
   ずれかに選択的に係合させる弾性部材を設けたこ
   とを特徴とするロボツト用ハンド装置。