CN211541292U - 一种可调式限位装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可调式限位装置及机器人，可调式限位装置包括：基座，基座包括环形导轨；机械臂组件，机械臂组件连接于基座，且可相对基座沿环形导轨的周向转动；滑块，滑块与环形导轨相匹配，滑块可沿环形导轨转动，且滑块与环形导轨之间设有定位件，定位件用于限定滑块与环形导轨的相对位置；其中，机械臂组件上设有挡块，挡块能够与滑块相互挡止。将该可调式限位装置应用于机器人，能够防止机器人在运动过程中出现机械碰撞，可根据机器人工作情况对限位块张角大小进行改变，从而改变机器人的限位范围。

Description

一种可调式限位装置及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种可调式限位装置及机器人。

背景技术

目前在机器人行业中，通常为了保障机器人的正常运行，常设置有软限位和硬限位来进行双重保护，以此来防止机械臂出现超程而导致碰撞损坏，软限位便是通过参数化的方法来限制其运动范围，而硬限位则是通过一些特定的机械结构来实现对机械臂运动范围的限制。然而现有的硬限位方式只能单一的限制机器臂的工作范围，并不能根据机器人的工作状态对限位范围做出相应调整。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种可调式限位装置及机器人，将该可调式限位装置应用于机器人，安装简单，且可以根据不同的工况要求，对机器臂的运动范围进行相对应的调整，避免机器人发生碰撞。

一方面，根据本实用新型实施例提出了一种可调式限位装置，包括：基座，基座包括环形导轨；机械臂组件，机械臂组件连接于基座，且可相对基座沿环形导轨的周向转动；滑块，滑块与环形导轨相匹配，滑块可沿环形导轨转动，且滑块与环形导轨之间设有定位件，定位件用于限定滑块与环形导轨的相对位置；其中，机械臂组件上设有挡块，挡块能够与滑块相互挡止。

根据本实用新型实施例的一个方面，基座包括环形导轨和卡盘，环形导轨套装于卡盘内；其中，卡盘包括相互连接的底盘和刻度盘，且刻度盘的外径小于底盘的外径；环形导轨包括相互连接的固定盘和导轨本体，导轨本体套装于刻度盘内，固定盘套装于底盘内，固定盘与刻度盘面向彼此的一侧表面相互贴合设置，且固定盘与刻度盘可拆卸连接。

根据本实用新型实施例的一个方面，刻度盘的外壁上设有刻度线。

根据本实用新型实施例的一个方面，机械臂组件包括相交设置的第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂垂直于基座设置且第一机械臂一端套装于环形导轨内。

根据本实用新型实施例的一个方面，第一机械臂及第二机械臂均为柱状结构。

根据本实用新型实施例的一个方面，第一机械臂与第二机械臂垂直设置。

根据本实用新型实施例的一个方面，环形导轨上远离底盘的一侧表面上固接有限位块。

根据本实用新型实施例的一个方面，挡块焊接于机械臂组件的外壁上。

根据本实用新型实施例的一个方面，定位件为顶针。

另一方面，根据本实用新型实施例提出了一种机器人，包括上述的可调式限位装置。

本实用新型实施例提供的可调式限位装置及机器人，包括：基座、机械臂组件及滑块，基座包括环形导轨，机械臂组件连接于基座，且可相对基座沿环形导轨的周向转动，滑块与环形导轨相匹配，滑块可沿环形导轨转动，且滑块与环形导轨之间设有定位件，定位件能够控制滑块与环形导轨的相对运动；其中，机械臂组件上设有挡块，挡块与滑块在垂直于环形导轨的方向上至少部分重叠。将该可调式限位装置应用于机器人，能够防止机器人在运动过程中出现机械碰撞，可根据机器人工作情况对限位块张角大小进行改变，从而改变机器人的限位范围。

附图说明

下面将参考附图来描述本实用新型示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1是本实用新型实施例的可调式限位装置的立体结构示意图；

图2是本实用新型实施例的可调式限位装置的爆炸图。

图中，

100-可调式限位装置；

10-基座；11-环形导轨；111-固定盘；112-导轨本体；12-卡盘；121-底盘；122-刻度盘；

20-机械臂组件；21-第一机械臂；22-第二机械臂；

30-滑块；

40-挡块；

50-限位块；

60-顶针。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

下面将详细描述本实用新型的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本实用新型的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本实用新型可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本实用新型的示例来提供对本实用新型的更好的理解。在附图和下面的描述中，至少部分的公知结构和技术没有被示出，以便避免对本实用新型造成不必要的模糊；并且，为了清晰，可能夸大了部分结构的尺寸。此外，下文中所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本实用新型的可调式限位装置100及机器人的具体结构进行限定。在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型实施例提供一种可调式限位装置100，将该可调式限位装置100应用于机器人，安装简单，且可以根据不同的工况要求，对机器臂的运动范围进行相对应的调整，避免机器人发生碰撞。

为了更好地理解本实用新型，下面结合图1至2根据本实用新型实施例的可调式限位装置100进行详细描述。

请参阅图1至图2，图1示出了本实用新型实施例的可调式限位装置100的立体结构示意图；图2示出了本实用新型实施例的可调式限位装置100的爆炸图。

请进一步参阅图1至图2，本实用新型实施例提供的一种可调式限位装置100，包括：基座10，基座10包括环形导轨11；机械臂组件20，机械臂组件20连接于基座10，且可相对基座10沿环形导轨11的周向转动；滑块30，滑块30与环形导轨11相匹配，滑块30可沿环形导轨11转动，且滑块30与环形导轨11之间设有定位件，定位件用于限定滑块30与环形导轨11的相对位置；其中，机械臂组件20上设有挡块40，挡块40能够与滑块30相互挡止，可选的，挡块40与滑块30在垂直于环形导轨11的方向上至少部分重叠。

基座10进一步包括卡盘12，环形导轨11套装于卡盘12内；其中，卡盘12包括相互连接的底盘121和刻度盘122，且刻度盘122的外径小于底盘121的外径；环形导轨11包括相互连接的固定盘111和导轨本体112，导轨本体112套装于刻度盘122内，固定盘111套装于底盘121内，固定盘111与刻度盘122面向彼此的一侧表面相互贴合设置，且固定盘111与刻度盘122可拆卸连接，刻度盘122的外壁上设有刻度线。

机械臂组件20包括相交设置的第一机械臂21和第二机械臂22，第一机械臂21垂直于基座10设置且第一机械臂21一端套装于环形导轨11内。第一机械臂21及第二机械臂22均为柱状结构。第一机械臂21与第二机械臂22垂直设置。

环形导轨11上远离底盘121的一侧表面上固接有限位块50，限位块50通过螺钉固接与环形导轨11上。挡块40焊接于机械臂组件20的外壁上。

定位件为顶针60，当滑块30运动到设定位置，通过顶针60将滑块30与环形导轨11或卡盘12固定连接，需要更改滑块30位置时，将顶针60拆卸即可。具体的，通过在机械臂的关节部位安装滑块30来防止机械臂在工作中出现超程发生碰撞，并且可根据实际工作要求，通过环形导轨11及滑块30的配合结构灵活调整机械臂的限位角度。通过滑块30与基座10相配合，限制机械臂在张角范围内运动，当需要调整限位角度时，只需调整滑块30位置，按照刻度线滑动到所需要的位置后再用顶针60固定，从而达到调整限位角度的目的。

本实用新型实施例提供的一种可调式限位装置100，通过将滑块30固定在环形导轨11上不同的位置，通过滑块30与基座10的配合限制张角角度，在卡盘12上标有刻度线，可以直观的调整具体的张角范围，防止机械臂在工作中出现超程而出现碰撞，在调整张角角度时只需松开顶针60，将滑块30根据刻度线调整到所需位置，再将顶针60拧紧固定即可。

可以理解的是，当所设计的机器人的工作状态较为固定，不需要调整机械臂的工作范围时，可以省略导轨和滑块30机构，直接将滑块30设计为限位块50固定在所需位置，便可满足机械臂的硬限位要求。

本实用新型实施例还提供一种机器人，包括上述的可调式限位装置100。

虽然已经参考可选择的实施例对本实用新型进行了描述，但在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其特征在于的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种可调式限位装置，其特征在于，包括：

基座，所述基座包括环形导轨；

机械臂组件，所述机械臂组件连接于所述基座，且可相对所述基座沿所述环形导轨的周向转动；

滑块，所述滑块与所述环形导轨相匹配，所述滑块可沿所述环形导轨转动，且所述滑块与所述环形导轨之间设有定位件，所述定位件用于限定所述滑块与所述环形导轨的相对位置；其中，

所述机械臂组件上设有挡块，所述挡块能够与所述滑块相互挡止。

2.根据权利要求1所述的可调式限位装置，其特征在于，所述基座进一步包括卡盘，所述环形导轨套装于所述卡盘内；其中，

所述卡盘包括相互连接的底盘和刻度盘，且所述刻度盘的外径小于所述底盘的外径；

所述环形导轨包括相互连接的固定盘和导轨本体，所述导轨本体套装于所述刻度盘内，所述固定盘套装于所述底盘内，所述固定盘与所述刻度盘面向彼此的一侧表面相互贴合设置，且所述固定盘与所述刻度盘可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的可调式限位装置，其特征在于，所述刻度盘的外壁上设有刻度线。

4.根据权利要求1所述的可调式限位装置，其特征在于，所述机械臂组件包括相交设置的第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂垂直于所述基座设置且所述第一机械臂一端套装于所述环形导轨内。

5.根据权利要求4所述的可调式限位装置，其特征在于，所述第一机械臂及所述第二机械臂均为柱状结构。

6.根据权利要求4所述的可调式限位装置，其特征在于，所述第一机械臂与所述第二机械臂垂直设置。

7.根据权利要求2所述的可调式限位装置，其特征在于，所述环形导轨上远离所述底盘的一侧表面上固接有限位块。

8.根据权利要求1所述的可调式限位装置，其特征在于，所述挡块焊接于所述机械臂组件的外壁上。

9.根据权利要求1所述的可调式限位装置，其特征在于，所述定位件为顶针。

10.一种机器人，其特征在于，包括上述权利要求1-9任一项所述的可调式限位装置。

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