JP3256887B2 - 自動配線方法及び該方法に使用する自動配線装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は蛍光灯器具等に被覆電線
を自動的に配線する自動配方法及び該方法に使用する自
動配線装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７は例えば特開昭６１−２０７１００
号公報に示された従来の自動配線装置を示す斜視図であ
る。まず、図１について従来の自動配線装置の概要を説
明する。図１において、１は架台、２は架台１の上面に
設置された移送台であり、移送台２は被配線器具を配置
したパレット３を所定の位置へ移送し、位置決めするも
のである。８は架台１の一側に設けられた電線を供給す
る電線供給装置であり、電線供給装置８はボビン巻され
た電線５を収納する収納容器４と、電線５を収納容器４
から引き出して所定の張力を付加する電線繰出装置６
と、電線５の曲がりぐせを除去するストレーナ７とから
構成されている。

【０００３】９は架台１上であって電線供給装置８の設
置側に設置され、後述する測長装置１１が取り付けられ
た測長台である。１１は測長装置であり、測長装置１１
は測長台９に固定されて電線５を保持するグリッパ１０
Ａと、電線５の一端を保持し測長台９の溝に沿って移動
するグリッパ１０Ｂとを備えている。１５，１６は平行
な２本のアーム１４の先端に取り付けられた配線ハンド
であり、配線ハンド１５，１６は電線５の被覆の剥離機
能及び電線５の被配線器具への配線機能を備えている。
なお、配線ハンド１５，１６の構造は後述する。１７は
アーム１４の走行台であり、２本のアーム１４はモータ
１８等からなるハンド駆動部１９によって走行台１７上
を前後、左右にそれぞれ独立移動できるように構成され
ている。

【０００４】図８は上述した従来の自動配線装置の電線
繰出装置６、ストレーナ７及び測長装置１１の概要を説
明する説明図である。図８に基づいて電線繰出装置６、
ストレーナ７及び測長装置１１の概要を説明する。電線
繰出装置６は電線５を挟持して収納容器４より繰り出す
一対の案内ローラ１７，１８と、案内ローラ１７，１８
から繰り出された電線５に適度な張力を付加するローラ
１９とを備えている。また、ストレーナ７は電線５の引
き出し方向に複数個のローラ２０を備えたものである。
また、測長装置１１は上述したのようにグリッパ１０Ａ
とグリッパ１０Ｂとを備えているが、グリッパ１０Ｂは
図８に示すように、測長台９に収納されたモータ２２に
より駆動されるベルト２１に固定されており、モータ２
２の回転によるベルト２１の移動に伴って左右に移動
し、これによって電線５を所定の長さ引き出すように構
成されている。なお、図８に示す２３ａ，２３ｂはグリ
ッパ１０Ａの近傍に設置された一対のカッタであり、カ
ッタ２３ａ，２３ｂはグリッパ１０Ｂによって引き出さ
れた電線５を切断するものである。

【０００５】図９は配線ハンド１５の正面図である。図
９に基づいて配線ハンド１５の構成を説明する。なお、
配線ハンド１６は配線ハンド１５と動作タイミングが異
なるだけであり、構成は配線ハンド１５と全く同じであ
る。図９において、２４は電線５を把持するフィンガで
あり、フィンガ２４は逆Ｌ字状に形成された一対の部材
で形成され、紙面垂直方向に開閉可能に構成されてい
る。２５はフィンガ２４を開閉自在に支持するフィンガ
ホルダであり、フィンガ２４を開閉する単工程のエアー
シリンダを収納すると共に、上下動をする摺動台（図示
なし）に支持されている。２６は電線の端部被覆を剥離
する被覆剥離カッタであり、フィンガ２４と同様に開閉
自在の一対の部材によって構成されいる。２７は被覆剥
離カッタ２６を開閉自在に保持するカッタホルダであ
り、カッタホルダ２７は摺動台（図示なし）に固定さ
れ、摺動装置２８によって紙面左右方向に摺動可能に構
成されている。２９は電線端部を折り曲げる案内爪であ
り、案内爪２９は電線の挿入方向上部に配置されてエア
ーシリンダ３０によって駆動される。

【０００６】図１０は電線の測長と配線ハンドの把持位
置を示す説明図である。次に、従来の自動配線装置の動
作を図７〜図１０に基づいて説明する。まず、案内ロー
ラ１７，１８から繰り出された電線５は、所定の張力を
付加するローラ１９を経由し、ストレーナ７を通りカッ
タ２３ａ，２３ｂの位置でグリッパ１０Ａにその先端を
把持されて待期している。次に、グリッパ１０Ｂがグリ
ッパ１０Ａに接近して電線５の先端を把持し、電線５を
所定の長さ引き出す。そして、配線ハンド１５，１６が
それぞれ単独で移動して、図１０に示すように配線ハン
ド１５は電線５の先端部を、配線ハンド１６はカッタ２
３ａ，２３ｂの近傍をそれぞれ把持した後、カッタ２３
ａ，２３ｂが動作して電線５を切断する。その後，所定
長に切断された電線５の両端を配線ハンド１５，１６で
把持したまま各端部をそれぞれの被配線箇所の上方へ移
動し、配線ハンド１５，１６に設けられた被覆剥離カッ
タ２６で端部を剥離して成形した後被配線箇所へ挿着す
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記のように構成され
た従来の自動配線装置では、２つの配線ハンド１５，１
６で配線するため被配線箇所が接近して配置されるよう
な短い電線を配線する場合は、２つの配線ハンド１５，
１６同士または２本のアーム１４が接近して干渉する。
これを回避するために電線の長を必要以上に長くするこ
とも考えられるが、それでは配線動作ステップが多くな
り、配線に時間を要してしまう。

【０００８】また、従来の自動配線装置では、２つの配
線ハンド１５，１６を協働させているので、その制御プ
ログラムが複雑となっていた。

【０００９】さらに、電線の被覆剥離カッタ２６を配線
ハンド１５，１６に設けているため配線ハンドの構造が
複雑となるうえ、二つの配線ハンドを使用するために電
線の測長装置が別に必要となっていた。

【００１０】また、１台の自動配線装置には１本の電線
５が設置され１ラインのみで配線作業を行っているの
で、電線が終了した場合には、新しい電線を設置するま
で配線動作を中断しなければならなかった。

【００１１】本発明はかかる問題点を解決するためにな
されたもので、短い電線であっても配線が可能であり、
かつ制御が容易な自動配線方法及び該方法に使用する自
動配線装置を得ることを目的としている。

【００１２】また、電線の交換が適時でき電線ぎれによ
る配線動作の中断が生ずることのない自動配線装置を得
ることを目的としている。

【００１３】さらに、簡易な構造の配線ハンドを得るこ
とを目的としている。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明に係る自動配線方
法は、前記電線の一端部を配線ハンドで把持して、該電
線の一端部を被配線箇所へ配線する第１工程と、該第１
工程で前記電線の一端部を被配線箇所へ配線後、前記配
線ハンドによる配線の把持を弛め、前記電線を保持でき
かつ該電線と前記配線ハンドとが相対移動可能な状態に
して、この状態で前記配線ハンドを前記電線の他端側に
移動する第２工程と、該第２工程で前記配線ハンドを前
記電線の他端側に移動後、前記電線の他端側を把持して
他の被配線箇所へ配線する第３工程とを備えたものであ
る。

【００１５】また、本発明に係る自動配線装置は、電線
を繰り出す電線繰り出し機構と、該電線繰り出し機構か
ら繰り出された電線の曲がりぐせを除去するストレーナ
部と該ストレーナ部から出た電線を把持するグリップ部
を有し、前記電線を所定位置に案内する電線案内装置
と、該電線案内装置から所定長さ引き出された電線を切
断する刃と、該電線の切断部の両側の被覆剥離をするた
めの刃とを有する切断機構と、電線把持の状態を、電線
を把持する把持状態、電線を解放することなく移動可能
状態で保持できる保持状態、電線を解放する解放状態、
に切り換える切り換え機構を備えた単一の配線ハンド
と、配線ハンドを移動する移動機構とを備えたものであ
る。

【００１６】また、電線案内装置は複数並設されて電線
挿通方向と直交する方向に移動可能に構成され、該電線
案内装置の少なくとも一台は配線ハンドの動作範囲外に
引出し自在にしたものである。

【００１７】また、配線ハンドは、先端部で電線を把持
する一対のフィンガと、該フィンガの基端側に係合して
該フィンガ先端部の開閉状態を切り換えるカム機構とを
備えたものである。

【００１８】

【作用】本発明に係る自動配線方法は、配線ハンドで電
線の両端を被配線箇所へ順次接続するので単独の配線ハ
ンドによる複数箇所への配線を可能にする。

【００１９】また、本発明に係る自動配線装置で配線動
作を行う際には、電線案内装置が電線の曲がりぐせを除
去すると共に電線を所定の位置に案内する。そして、所
定位置に案内された電線を配線ハンドが所定長さ引き出
し、切断機構は所定長さ引き出された電線を切断すると
共に切断部の両側の被覆を剥離する。さらに、配線ハン
ドは切断機構によって所定長に切断されて端部が剥離さ
れた電線の端部を把持して該電線の先端と後端を順次被
配線箇所へ配線する。

【００２０】また、複数並設された電線案内装置は電線
挿通方向と直交方向に移動して交替で電線を切断機構側
へ案内する。

【００２１】また、先端部で電線を把持する一対のフィ
ンガと、該フィンガの基端側に係合するカム機構を備え
た配線ハンドは、電線の把持、保持及び解放動作を連続
して行うことによって単独の配線ハンドによる配線を可
能にする。

【００２２】

【実施例】実施例１．図１乃至図５は本発明に係る自動
配線装置の実施例を示し、図１はその斜視図、図２は電
線供給装置の平面図。図３は同じく電線供給装置の要部
断面図、図４は配線ハンドとその動作説明図、及び図５
は測長動作の説明図である。まず、図１に基づいて全体
の概要説明をする。なお、従来例と同一または相当箇所
には同一符号を付してある。１は架台で床面に固定され
ている。２はパレット搬送コンベアで架台１の上方に設
けられてパレットを搬送し、定位置に位置決めする装置
が設けられている。３はパレット搬送コンベア２によっ
て搬送されるパレットであり、パレット３の上面には所
定の位置に被配線器具が保持される。６は架台１の側面
に設置された電線繰出装置であり、電線繰出装置６は同
じく架台１の側面に設置された２個の電線収納器４から
電線５を各々の電線収納器４毎に繰出すものである。１
９は繰出された電線５に一定の張力を付加するローラ
で、電線繰出装置６のフレームに上下動自在にそれぞれ
の電線用に枢支されている。この電線繰出装置６は基本
的には従来装置と同様な構成であり、２本の電線を繰り
出すことができる機能が従来装置に付加されたものであ
る。

【００２３】８は電線繰出装置６から繰り出された電線
を後述する配線ハンド１５側に供給する電線供給装置で
あり、電線供給装置８は架台１の側面より突出して設け
られ取付台３５に設置されている。そして、電線供給装
置８は並設された２台の電線案内装置３６ａ，３６ｂ
と、電線案内装置３６ａ，３６ｂの端部に設置されて電
線５の切断とその端部の被覆剥離を同時に行う一対のカ
ッタ２２ａ，２２ｂとから構成されている。

【００２４】１５は電線の配線動作を行う電線ハンドで
あり、電線の把持、保持および解放機能を有するフィン
ガを備えている。４１は支柱４０に固定された配線ハン
ド１５の搬送を行う直交形ロボットであり、直交形ロボ
ット４１は配線ハンド１５を支持して上下動させるＺ軸
３７、Ｚ軸３７を支持して前後動させるＹ軸３８及びＹ
軸３８を支持して左右に移動させるＸ軸３９から構成さ
れている。なお、三軸は制御プログラムに従い協働して
配線ハンド１５を任意の位置に搬送するものである。

【００２５】次に、上記の自動配線装置の各要部の構成
について詳述する。まづ、電線供給装置８及びその周辺
機器について図２および図３に基づいて説明する。図に
おいて、３５は電線供給装置８の取付台であり、取付台
３５はＬ字状をした平面板からなり架台１上に固定され
ている。カッタ２３ａ，２３ｂはそれぞれ中央部に切断
刃、その両側部に電線の被覆に切込みを入れる切込刃が
取り付けられた三刃で構成され、これらが互いに対向し
て取付けられている。また、カッタ２３ａ，２３ｂはそ
れぞれエアシリンダ５３のピストンロッドに取り付けら
れて、エアシリンダ５３によって動作し、電線の切断と
同時に端部の被覆剥離を行なうように構成されている。

【００２６】５４はガイドレール５５に係合して、電線
の挿通方向と平行にスライドする引出し金具であり、引
出し金具５４のカッタ２３ａ，２３ｂ側一端には後述す
る電線案内装置３６ｂの案内板４５の下面に取り付けら
れた係止ローラ４４が係合する溝部が設けられている。
５６は引出し金具５４の上面に取り付けられたノブであ
り、ノブ５６は引出し金具５４を所定位置に固定する係
止部を備えている。５７は後述する電線案内装置３６ｂ
の案内板の両側端に係合して、電線案内装置３６ｂを電
線繰出装置６側へ案内する案内レールである。

【００２７】３６ａ，３６ｂは取付台３５に並設された
電線案内装置であり、この２台の電線案内装置３６ａ，
３６ｂの構成は同じであるので電線案内装置３６ａの構
成を図３に基づいて、図２（ａ），（ｂ）を参照しなが
ら説明する。図３において、７はストレーナであり、ス
トレーナ７は繰り出された電線５を左右から交互に挾ん
でその曲りぐせを除去する複数個のローラ１９を備えて
いる。１０はストレーナ７から繰り出された電線５を把
持するグリッパであり、４２はグリッパ１０よりさらに
カッタ２２ａ，２３ｂ寄りに設けられ、電線５を所定位
置に保持すると共に、電線５の先端をカッタ２２ａ，２
３ｂ側へ案内する案内筒である。４３はストレーナ７の
電線挿入側に設けられて電線５をストレーナ７へ案内す
るガイドローラである。４５は案内板であり、案内板４
５には上記のストレーナ７、グリッパ１０、案内筒４２
及びガイドローラ４３が取り付けられており、これらの
機器及び案内板４５で電線案内装置３６ａを構成してい
る。４４は案内板４５の下面に取り付けられた係止ロー
ラであり、係止ローラ４４は後述する移動ガイド５０の
溝部、案内溝部５２ａ，５２ｂに係止して案内板４５の
移動を規制するものである。

【００２８】４６は移動板であり、移動板４６の上面に
は上述の案内板４５がその両側をガイドレール４７（図
２（ａ）参照）でガイドされて電線の挿通方向に移動自
在に設置されている。この移動板４６と取付台３５の間
には直線軸受４８が取付けられており、移動板４６はエ
アーシリンダ４９によって電線の挿通方向と直角方向に
所定距離移動自在になっている。５１は取付台３５の下
面に取り付けられたエアシリンダであり、エアシリンダ
５１のピストンロッドの先端には係止ローラ４４が係合
する溝部を有する移動ガイド５０が取付けられている。
５２ａ（図２（ａ）参照），５２ｂは取付台３５の上面
であって電線繰出装置６側の端部の一直線上に設けられ
た案内溝部であり、案内溝部５２ａ，５２ｂには係止ロ
ーラ４４が係合し、電線案内装置３６ａの電線挿通直角
方向への移動を規制する。

【００２９】以上，電線供給装置の構成を述べたが、電
線供給装置３６ａ，３６ｂに電線の挿通作業をする位置
は、いずれの電線案内装置の場合も図２（ｂ）の斜線で
示す配線ハンドの動作域外となっている。

【００３０】次に、配線ハンド１５の構成について図４
（ａ）に基づいて説明する。図において、２４は配線ハ
ンド１５の下端側に相互に対向して取り付けられた一対
のフィンガであり、フィンガ２４の各片はその長手方向
中心付近を支持ピン６０によってフィンガホルダ２５に
傾動自在に取り付けられている。また、フィンガ２４の
下端部の内側には電線径に近似した半円状の切欠き部５
９（この切欠き深さは電線の半径より小さなものであ
る。）が形成されている。一方、フィンガ２４の上端部
にはローラ５８が軸支され、ローラ５８は後述する円錐
カム６３に圧接してフィンガ２４の開閉を容易にしてい
る。また、フィンガ２４の支持ピン６０による支持点よ
り上側所定位置にはフィンガ２４相互間に引張りばね６
１が張架され、常時フィンガ２４の先端を開く方向に付
勢している。６２はシリンダロッドを下方に向けてフィ
ンガホルダ２５の上部に固定された二工程エアーシリン
ダであり、二段階にストローク動作するものである。ま
た、二工程エアーシリンダ６２のシリンダロッドの先端
にはフィンガ２４に開閉動作をさせるための段付の円錘
カム６３が小径部を下にして取り付けられている。そし
て、円錘カム６３は一対のローラ５８間に挟まれる状態
に配置されている。

【００３１】続いて、フィンガ２４の動作について説明
する。二工程シリンダ６２が全ストローク上昇するとロ
−ラ５８が円錘カム６３の小径側の側面に当接し、フィ
ンガ２４の先端が開いた状態になる（図４（ａ））。フ
ィンガ２４は通常この開状態である。また、二工程シリ
ンダ６２が全ストローク下降するとロ−ラ５８が円錘カ
ム６３の大径側の側面に当接し、フィンガ２４の先端は
閉じる（図４（ｂ））。この状態でフィンガ２４は切欠
き部５９内に電線を把持する。さらに、図４（ａ）と図
４（ｂ）の中間の状態、すなわち二工程シリンダ６２が
一工程ストローク駆動するとロ−ラ５８が円錘カム６３
の中間の円柱部に位置してフィンガ２４の先端が僅かに
開いた状態になる（図４（ｃ））。この状態では電線の
把持は弛められ、電線は切欠き部５９内を自由に移動で
きるが，脱落することなく保持されている。なお、二工
程シリンダ６２の駆動は必要に応じて適宜制御プログラ
ムにより行われる。

【００３２】次に、上記のように構成された自動配線装
置の動作を説明する。まず、自動配線装置の稼働に先立
って、電線の段取りを行う。すなわち、電線案内装置３
６ａを使用する場合には、従来の経路と同様の経路で電
線繰出装置６へ電線５を挿通し、電線繰出装置６より繰
り出された電線５をガイドローラ４３に懸架した後スト
レーナ７のローラ１９間を通し、グリッパ１０を経て案
内筒４２に挿通してその先端部を所定長出しておく（図
２（ａ））。次に、図示しない操作ボタンを押すとグリ
ッパ１０が閉じて電線５を把持する。この時、電線検知
機（図示なし）が他の電線案内装置３６ｂに電線５が挿
通されていないことを検知すると、エアーシリンダ４９
が動作し、移動板４６に枢支された二台の電線案内装置
３６ａ，３６ｂが所定距離移動して、図２（ｂ）に示す
ように電線案内装置３６ａは移動前の電線案内装置３６
ｂの位置へ、電線案内装置３６ｂは引き出し金具５４側
にそれぞれ配置される。次に、エアーシリンダ５１が引
込み方向へ動作して電線案内装置３６ａは図２（ｂ）に
示すように、カッタ２３ａ，２３ｂ寄りに所定距離移動
する。ここで、配線ハンド１５が移動してきて、フィン
ガ２４の切欠き部５９が電線の先端部５ａを把持する。

【００３３】図５は自動配線装置による測長動作の説明
図である。以後、図５を参照して説明する。図５（ａ）
に示すようにフィンガ２４で電線の先端部５ａを把持し
た後、配線ハンド１５を所定距離移動することによって
図５（ｂ）に示すように電線５を所定寸法測長して引き
出す。同時に、カッタ２３ａ，２３ｂが閉方向に作動し
て電線５の切断と被覆への切込みを行なう。そして、電
線５の切断と被覆への切込みを行った後、配線ハンド１
５が更に左に移動すると同時に電線案内装置３６ａがエ
アーシリンダ５１の動作により右側の元の位置へ移動す
る。この動作によって、図５（ｃ）に示すように、電線
５が所定寸法に切断されると同時にその片端の被覆が剥
離される。その後カッタ２３ａ，２３ｂは開いて初めの
状態に戻る。なお、新規の電線の場合には切断された電
線５の配線ハンド１５側の一端が剥離されない状態のま
まなので最初の一本目の電線は使用しない。二本目から
は上述の動作を繰返すことにより所定長の両端が被覆剥
離された電線を得ることができる。

【００３４】ここで、前述の図２（ｂ）に示す引出し金
具５４側に移動した電線案内装置３６ｂは、ノブ５６の
係止をはずし、図中右方向に引き出して図の一点鎖線の
位置に移動させる。この位置で電線案内装置３６ａで行
ったのと同様の挿通作業を行って電線５を電線案内装置
３６ｂにセットする。電線５をセットした後に電線案内
装置３６ｂを図の一点鎖線の位置から再び引き出す前の
位置に戻しておく。この状態で配線動作を開始し、電線
案内装置３６ａに挿通された電線５が終了するとエアー
シリンダ４９が駆動し、電線案内装置３６ｂが図２
（ａ）に示す位置に移動して、図５に示す動作を開始す
る。なお、電線の終了した手前の電線案内装置３６ａに
は電線案内装置３６ｂの電線が終了するまでの間に電線
を挿通して待期させる。

【００３５】次に、配線ハンド１５の配線動作を図６に
基づいて説明する。なお、図において、３１，３２は被
配線器具であり、３３，３４は被配線器具３１，３２の
端子部である。まづ、配線ハンド１５は上述の電線案内
装置等より所定の長さに切断された電線５の一端部をフ
ィンガ２４の切欠き部５９に把持したまま、被配線器具
３１の端子部３３と電線５の芯線が一致する位置まで移
動し（図６（ａ））、電線５の一端部を端子部３３に挿
着する（図６（ｂ））。その後、フィンガ２４を半開し
て把持を弛めて、配線ハンド１５を電線５の軸心上に沿
って、または多少位置をずらしつつ、電線５の他端部へ
移動して電線５の他端部を把持する（図６（ｃ））。そ
して、他端部を把持したまま配線ハンド１５を他の被配
線器具３２の端子部３３へ移動し（図６（ｄ））、電線
５の他端部を端子部３４に挿着する（図６（ｅ））。電
線５の他端部の端子部３４への挿着が完了すると、フィ
ンガ２４を開いて、配線ハンド１５を上昇し配線を完了
する。そして、配線が完了すると、配線を完了した被配
線器具を載置したパレット３は位置決めが解除され、コ
ンベアー２により次工程に移送され、この場所には他の
被配線器具を載置した次のパレットが送られてきて位置
決めされる。以上の動作を制御プログラムにより繰り返
し行うことにより所定本数の配線を連続して行なう。

【００３６】実施例２．なお、上記実施例１では，被配
線器具３１，３２の接続端子が速結端子方式である場合
について説明したが、本発明に係る自動配線装置は他の
結合手段を用いたもの、例えば半田付方式または、電線
の被覆剥離なしで行う圧接方式でも利用できる。

【００３７】実施例３．また、上記実施例１では配線ハ
ンド１５のフィンガ部は開閉のみできる構成の例を示し
たが、このフィンガ部を鉛直軸を中心に回動自在に構成
することによって電線の両端部を同方向へ接続すること
もできる。

【００３８】実施例４．また、上記実施例１ではフィン
ガ２４の開閉駆動源に二工程エアシリンダ６２を用いて
半開状態を得たが、二工程エアシリンダ６２に代えて単
工程エアシリンダを用いてシリンダロッドを全ストロー
ク突出させてフィンガを閉の状態にした後、この状態で
単工程エアシリンダのエアー圧力を解除し、フィンガを
開方向へ付勢するばね力でカムを僅かに押上げるように
しても同様な状態が得られる。

【００３９】実施例５．また、配線ハンド１５の段付の
円錐カム６３は、同様のカム輪郭の板状カムでも良い。

【００４０】実施例６．また、フィンガ２４の先端の欠
切き部の形状は、半円状に形成した例を示したがＶ形状
でも良い。

【００４１】実施例７．また、複数の電線案内装置には
同一種類の電線をセットしてこれらを切り替て使用する
例を説明したが、色違いの電線をそれぞれの電線案内装
置に挿通して配線箇所別に色分け配線をすることもでき
る。

【００４２】実施例８．なお、実施例１では電線の測長
と配線動作を一つの配線ハンド１５で行ったが、測長装
置を別に設けると配線サイクルの時間を短縮することが
できる。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように、発明によれば、単
独の配線ハンドで所定長さの電線の一端部を配線後、配
線ハンドを他端部に移動して他端部を配線するようにし
たので、配線ハンドが干渉することが無く、短い電線も
効率良く配線できる。また、単独の配線ハンドによって
配線するので、制御プログラムも簡単になる。

【００４４】また、電線の切断及び被覆剥離を行う切断
機構を配線ハンドと独立して設けたので、配線ハンドの
構造が簡単になる。

【００４５】また、電線案内装置を複数設けて交替で電
線を切断機構側に案内するようにしたので、電線の交換
が適時でき電線ぎれによる配線動作の中断が生ずること
がなく配線の作業性および生産性が向上する。

【００４６】また、一対のフィンガの基端とカム機構と
を係合させることによって、フィンガによる電線の把
持、保持及び解放動作を可能にしたので、電線の一端側
を配線した後電線を解放することなく配線ハンドを電線
の他端側に移動して電線の他端側を配線することがで
き、単独の配線ハンドによって電線の両端の配線が可能
になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による自動配線装置を示す斜
視図である。

【図２】図１に示した自動配線装置の電線供給装置の平
面図である。

【図３】図１に示した自動配線装置の電線供給装置の要
部断面図である。

【図４】図１に示した自動配線装置の配線ハンドとその
動作説明図である。

【図５】図１に示した自動配線装置の測長動作の説明図
である。

【図６】本発明に係る自動配線方法の説明図である。

【図７】従来の自動配線装置の斜視図である。

【図８】従来の自動配線装置の電線供給装置と測長装置
の概要を説明する説明図である。

【図９】従来の自動配線装置の配線ハンドの正面図であ
る。

【図１０】従来の自動配線装置の電線の測長と配線ハン
ドの把持位置を示す説明図である。

【符号の説明】

５ 電線 ６ 電線繰出装置 ７ ストレーナ ８ 電線供給装置 １０ グリップ １５ 配線ハンド ２２ａ，２２ｂ カッタ ２４ フィンガ ３６ａ，３６ｂ 電線案内装置 ４１ 搬送装置 ６１ 引張りばね ６３ 円錘カム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡辺 安次郎 鎌倉市大船五丁目１番１号 三菱電機照 明株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−145700（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−132000（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H05K 13/06

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定長に切断された電線を配線ハンドに
   よって自動配線する自動配線方法において、 前記電線の一端部を配線ハンドで把持して、該電線の一
   端部を被配線箇所へ配線する第１工程と、 該第１工程で前記電線の一端部を被配線箇所へ配線後、
   前記配線ハンドによる配線の把持を弛め、前記電線を保
   持できかつ該電線と前記配線ハンドとが相対移動可能な
   状態にして、この状態で前記配線ハンドを前記電線の他
   端側に移動する第２工程と、 該第２工程で前記配線ハンドを前記電線の他端側に移動
   後、前記電線の他端側を把持して他の被配線箇所へ配線
   する第３工程とを備えたことを特徴とする自動配線方
   法。
2. 【請求項２】 電線を繰り出す電線繰り出し機構と、 該電線繰り出し機構から繰り出された電線の曲がりぐせ
   を除去するストレーナ部と該ストレーナ部から出た電線
   を把持するグリップ部を有し、前記電線を所定位置に案
   内する電線案内装置と、 該電線案内装置から所定長さ引き出された電線を切断す
   る刃と、該電線の切断部の両側の被覆剥離をするための
   刃とを有する切断機構と、電線把持の状態を、電線を把持する把持状態、電線を解
   放することなく移動可能状態で保持できる保持状態、電
   線を解放する解放状態、に切り換える切り換え機構を備
   えた単一の配線ハンドと、 配線ハンドを移動する移動機構 とを備えたことを特徴と
   する自動配線装置。
3. 【請求項３】 電線案内装置は複数並設されて電線挿通
   方向と直交する方向に移動可能に構成され、該電線案内
   装置の少なくとも一台は配線ハンドの動作範囲外に引出
   し自在にしたことを特徴とする請求項２記載の自動配線
   装置。
4. 【請求項４】 配線ハンドは、先端部で電線を把持する
   一対のフィンガと、該フィンガの基端側に係合して該フ
   ィンガ先端部の開閉状態を切り換えるカム機構とを備え
   たことを特徴とする請求項２または３記載の自動配線装
   置。