JPH07203612A

JPH07203612A - 皮剥装置

Info

Publication number: JPH07203612A
Application number: JP6000342A
Authority: JP
Inventors: Tomoya Tominaga; 智也冨永
Original assignee: Sumitomo Wiring Systems Ltd
Current assignee: Sumitomo Wiring Systems Ltd
Priority date: 1994-01-06
Filing date: 1994-01-06
Publication date: 1995-08-04
Anticipated expiration: 2014-10-04
Also published as: JP2956466B2

Abstract

(57)【要約】【目的】先端が自由端のいわゆる片持ち支持された電線
の先端部分の絶縁被覆を除去する皮剥装置であって、皮
剥時に、皮剥屑が刃から確実に離れるようにした装置を
提供すること。【構成】電線先端の挿入方向に対し、順に、１対の皮剥
刃３５２、センター寄せガイド板３５３、カット刃３５
１を設ける。また、１対のセンター寄せガイド板３５３
ａ，３５３ｂの間には、屑落とし板６０を配置する。屑
落とし板６０は、電線Ｐの進入方向に交差方向に、一定
間隔隔てて配置された２枚の厚板６１，６２を含む構成
にする。こうすると、進入する電線Ｐの先端が上下に曲
がっていても、電線Ｐの先端が厚板６１，６２と干渉せ
ず、スムーズな電線の挿入が可能になる。カット刃３５
１，皮剥刃３５２が開く際、いずれかの刃にくっついた
皮剥屑は厚板６１または６２とぶつかり、刃から落とさ
れる。よって次の皮剥処理時に刃が皮剥屑がくっついて
いることがない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ワイヤーハーネス製
造における皮剥処理を行うための皮剥装置に関するもの
である。特に、皮剥時に発生する屑を落下させるための
屑落とし構造が改良された皮剥装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】ワイヤーハーネスは、自動車、複写機等
に組み込まれる多数の電線、端子、コネクタ等からなる
電気配線システムである。このワイヤーハーネスの製造
には、電線の長さを計測し、所定の長さに切断する調尺
切断、所定の長さに切断した電線の両端の絶縁被覆を剥
ぐ皮剥、皮剥により露出した電線の端部に端子を圧着す
る端子圧着、端部に端子が圧着された電線を図板上に布
線する布線、および布線された電線端部の端子をコネク
タハウジングへ挿入する端子挿入等の多くの工程が含ま
れている。そのため、ワイヤーハーネスの製造には、多
大の労力および時間を要し、従来より製造工程の自動化
の要望が高かった。

【０００３】そこで近年、種々のワイヤーハーネスの自
動化製造装置が提供されている。たとえば、特公平１−
４２０８５号公報、特公平３−６６７０号公報、特開平
１−３１３８７０号公報等に従来のワイヤーハーネスの
自動化製造装置が開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来提案さ
れているワイヤーハーネスの自動化製造装置は、２軸移
動可能な、専用に開発されたロボットを必要とするた
め、構造が複雑で設備コストが非常に高価になる上に大
型であった。しかも、構造が複雑であるゆえに、ワイヤ
ーハーネスの機種変更等に伴う段取り変え作業も、非常
に煩雑なものとなり、手間や時間がかかるといった問題
があった。

【０００５】一方、ワイヤーハーネスの完成に至るまで
の、ある種の作業に関しては、作業の信頼性からして
も、現実問題として、人の手による組立作業に頼らざる
を得ないという一面がある。すなわち、現状では、ワイ
ヤーハーネスの製造工程には、ロボットにより自動化さ
れている部分と、人による組立ラインにかかる部分とが
含まれている。

【０００６】ところで、ロボットにより自動化されてい
るワイヤーハーネスの製造工程では、上記の高価な設備
コストを償却するために、高速で製造作業を行うことが
要求される。しかも、頻繁に段取り変えを行うことは、
時間やコストをロスすることになるので、これを避ける
ため、１ロットで多数製造することになる。そして、こ
のようにして、ロボットにより高速で製造された多種、
多数の電線等を、それぞれ、人による組立ラインの所要
の位置へ運搬して、配備しておくことになる。

【０００７】しかしながら、上記のように高価な自動化
製造装置で、いくら高速で製造したとしても、ワイヤー
ハーネスの製造速度としては、結局、人による組立ライ
ンの送り速度に制約されてしまう。また、製造工程内
に、自動化製造装置により製造された多種多数の在庫を
持つことにもなり、これがワイヤーハーネスの製造コス
トを押し上げる要因ともなる。すなわち、人による組立
作業を避けることが困難であるという現状においては、
上記のような、高価で複雑な自動化機を使用すること
は、非効率的である。

【０００８】また、上記のような自動化機においては、
調尺切断、皮剥、端子圧着および布線が複数のステーシ
ョンで行われるため、ステーション移動時に電線の端部
の掴み換えが必要となる場合があり、この掴み換え時の
クランプ位置のずれに起因して、たとえば皮剥量や端子
圧着位置等に誤差を生じるおそれがあった。ところで、
１軸移動可能な架台上に、この１軸と直交する軸を中心
として回転自在な回転上腕部を設け、この回転上腕部に
１軸と直交する軸を中心として回転自在な回転前腕部を
設けた、１軸制御可能な汎用ロボットは、近年、安価に
なり広く普及してきている。

【０００９】そこで、本願発明者等は、ワイヤーハーネ
スの製造装置を製作するにあたって、上記の１軸制御可
能な汎用ロボットを用いて、ワイヤーハーネスの製造工
程のうち、たとえば電線の調尺切断、皮剥、端子圧着お
よび布線を実現し、ロボットにより電線が布線された組
立用図板を、そのまま人による組立作業ラインへ送っ
て、ロボットでは作業が困難なたとえばジョイント電線
の布線、コネクタの装着、コルゲートの装着、テープ巻
き、グロメット通し、導通検査等の作業を人により行う
ようにした、ロボットによる作業と人による作業とが混
在し得るワイヤーハーネス製造ラインを実現すれば、高
価な設備コストや不要な在庫を削減でき、しかも、多品
種少量生産への適用性にも優れた設備ができるのではな
いかと考えた。

【００１０】そして、これを実現するためには、電線が
汎用ロボットによって掴まれた状態で、電線端部の皮剥
が行われ、また、電線端部への端子圧着が行われなけれ
ばならない。この発明は、このような技術背景のもとに
なされたもので、汎用ロボットにより掴まれた電線端の
皮剥を精度良く確実に行うことのできる皮剥装置を提供
することである。

【００１１】この発明は、異なる観点から見ると、先端
が自由端の電線端の皮剥を行う皮剥装置において、皮剥
時に生じる皮剥屑を刃から確実に外し、皮剥屑を確実に
始末することのできる皮剥装置を提供することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
先端が自由状態の電線の先端部分の絶縁被覆を除去する
皮剥装置において、互いに寄り合ったり離れたりし得る
ように設けられ、互いに寄り合うことによって電線の先
端を切断する１対のカット刃、前記１対のカット刃と所
定の間隔をあけて配置され、互いに寄り合ったり離れた
りし得るように設けられ、互いに寄り合うことによっ
て、電線の先端から所定の長さ離れた位置の電線端部の
絶縁被覆に切れ目を付ける１対の皮剥刃、ならびに前記
１対のカット刃と１対の皮剥刃との間に配置され、皮剥
屑が前記カット刃または皮剥刃のいずれかにくっついた
まま変位しようとする時、該皮剥屑を刃から離す屑落と
し手段、を含むことを特徴とするものである。

【００１３】請求項２記載の発明は、請求項１記載の皮
剥装置において、前記屑落とし手段は、電線の進入方向
に交差方向に、所定の間隔をあけて配置された２枚の板
材を含むことを特徴とするものであ。請求項３の発明
は、請求項１記載の皮剥装置において、前記屑落とし手
段は、電線の進入開口が形成された１枚の板材を含むこ
とを特徴とするものである。

【００１４】請求項４記載の発明は、請求項２または３
記載の皮剥装置において、前記屑落とし手段に含まれる
板材は、前記１対のカット刃と１対の皮剥刃との間の対
向間隔にほぼ等しい厚みの板材であることを特徴とする
ものである。請求項５記載の発明は、請求項１ないし４
のいずれかに記載の皮剥装置において、さらに、前記１
対のカット刃に対して屑落とし手段が配置された側と反
対側には、前記皮剥屑を吸引する吸引手段が設けられて
いることを特徴とするものである。

【００１５】請求項６記載の発明は、請求項１ないし５
のいずれかに記載の皮剥装置において、さらに、前記カ
ット刃による電線先端の切断および皮剥刃による絶縁被
覆への切れ目付けに先立って、前記電線を１対のカット
刃の寄り合う中央および１対の皮剥刃の寄り合う中央に
沿わせるセンター寄せ手段を含み、該センター寄せ手段
は、互いに寄り合ったり離れたりし得る１対のガイド板
を含み、１対のガイド板のうちの一方のガイド板は前記
カット刃と屑落とし手段との間に配置されており、他方
のガイド板は前記屑落とし手段と皮剥刃との間に配置さ
れていることを特徴とするものである。

【００１６】

【作用】請求項１記載の皮剥装置によれば、１対のカッ
ト刃および１対の皮剥刃により電線先端の切断および皮
剥が実行される際に、皮剥屑がカット刃または皮剥刃の
いずれかにくっついたまま、１対のカット刃および１対
の皮剥刃が互いに離れようとするときに、いずれかの刃
にくっついた皮剥屑を屑落とし手段により確実に刃から
外すことができる。このため、次に皮剥が行われる際、
カット刃および皮剥刃には絶縁被覆がくっついておら
ず、次の皮剥処理時に先の皮剥屑が邪魔にならない。

【００１７】請求項２記載の発明によれば、屑落とし手
段は２枚の板材を含んでいるから、皮剥のために挿入さ
れる電線の先端自由端が屑落とし手段と干渉することが
ない。請求項３記載の皮剥装置によれば、屑落とし手段
を１枚の板材で構成でき、屑落とし手段の位置決めや配
置等が容易に行える。

【００１８】請求項４記載の皮剥装置によれば、カット
刃と皮剥刃との間の隙間は屑落とし手段によりほぼ満た
されるから、屑落とし手段により落とされた皮剥屑を吸
引ノズル等で吸引する際に、該吸引が良好に行える。す
なわち、吸引ノズルで吸引をする際に、カット刃、屑落
とし手段および皮剥刃の間の隙間が少ないから、その間
から空気が漏れず、皮剥屑を良好に吸引することができ
る。

【００１９】請求項５記載の皮剥装置によれば、上記吸
引が行える。請求項６記載の皮剥装置によれば、さらに
センター寄せ手段が設けられているから、カット刃によ
る電線先端の切断および皮剥刃による絶縁被覆への切れ
目付けに先立って、電線端部がカット刃の寄り合う中央
および皮剥刃の寄り合う中央に沿わせられ、カット刃お
よび皮剥刃による切断および切れ目付けが良好に行え
る。

【００２０】

【実施例】以下には、図面を参照して、この発明の一実
施例について詳細に説明をする。図１Ａは、この発明の
一実施例を含むワイヤーハーネス製造装置の概略構成を
示す平面図であり、図１Ｂはその正面図である。図１
Ａ，１Ｂを参照して、ワイヤーハーネス製造装置には、
直列に配列された、図において左から順に、第１ステー
ション１、第２ステーション２、第３ステーション３お
よび第４ステーション４が含まれている。

【００２１】第１ステーション１では、電線Ｐが機械装
置である１対のロボットハンドＲ１，Ｒ２にクランプさ
れ、その状態で電線Ｐの調尺切断、電線両端の絶縁被覆
を除去する皮剥、皮剥により露出された電線端に端子を
圧着する端子圧着、および、端子圧着された電線の布線
が行われる。第２ステーション２では、人Ｍ１の手作業
により、ジョイント電線（複数の電線がジョイント端子
等で接続されて枝分かれをした電線）の布線、端子のコ
ネクタハウジングへの挿入、コルゲートの装着等が行わ
れる。

【００２２】第３ステーション３では、人Ｍ２の手作業
により、テープ止め、グロメット通し、導通検査、外観
検査などが行われ、完成したワイヤーハーネスの取出が
行われる。第４ステーション４では、後述する組立用図
板５上の布線治具がセンサにより確認される。

【００２３】これら４つのステーション間を、ワイヤー
ハーネスの製造に用いられる組立用図板５が搬送され
る。搬送は、図１Ｂに示すように、第１ステーション１
から第４ステーション４へ向けて組立用図板５が搬送さ
れ、各ステーションでは、組立用図板５の搬送が所定時
間停止されて、作業が行われる。そして第４ステーショ
ン４において、組立用図板５は降下され、その後第３ス
テーション３および第２ステーション２の下側を通って
第１ステーション１の下側へと搬送され、第１ステーシ
ョン１において、作業可能な位置へ上昇される。このよ
うに、各ステーションの下側を通って第４ステーション
４から第１ステーション１へ組立用図板５を戻すことに
より、搬送機構の省スペース化が図られている。なお、
搬送機構については、具体的に図示はしていないが、公
知のチェーン、プーリおよび駆動モータを含むチェーン
搬送機構その他が使用され得る。

【００２４】第１ステーション１の左側（第２ステーシ
ョン２が連結された側とは反対側）には複数種の電線Ｐ
がストックされた複数の電線供給装置６および第１ステ
ーション１のロボットハンドＲ１，Ｒ２に渡す電線Ｐを
選択するための電線選択テーブル２０が備えられてい
る。また、第１ステーション１の正面側には皮剥装置３
０および端子圧着装置４０が配置されている。

【００２５】図２は、上記第１ステーション１およびそ
れに隣接配置された各装置の概略構成を示す平面図であ
る。図２を参照して、複数の電線供給装置６から繰り出
された複数種の電線Ｐは、電線選択テーブル２０へ送ら
れる。電線選択テーブル２０には、送られてきた各電線
Ｐの巻き癖等を除去するための癖取り機構２１、電線Ｐ
が送給方向Ｙと逆方向へ戻ることを防止するための逆送
防止機構２２、癖取りされた電線ＰをロボットハンドＲ
１，Ｒ２に受渡し可能な状態で保持する電線受渡し機構
２３、および、受渡される電線Ｐの後端を切断するため
の切断装置２４が含まれている。

【００２６】この電線選択テーブル２０は、電線送給方
向Ｙに直交方向に配置されたレール２５に搭載されてお
り、レール２５の長さ方向に沿って、Ｘ１方向およびＸ
２方向に移動可能にされている。こうすることで、電線
選択テーブル２０上の複数種の電線Ｐのうち、ロボット
ハンドＲ１およびＲ２が受け取るべき電線Ｐが常に一定
の位置（Ｘ１，Ｘ２方向における一定の位置）になるよ
う、電線選択テーブル２０が制御される仕組みである。

【００２７】ロボットハンドＲ１，Ｒ２は、それぞれ、
架台７，８に取り付けられており、各架台７，８は、第
１ステーション１の長さ方向（電線給送方向Ｙ）に延び
るガイドレール９に案内され、第１ステーション１の長
さ方向に独立して移動可能である。つまり、ロボットハ
ンドＲ１，Ｒ２は、ガイドレール９に沿って１軸移動可
能な架台７，８上に取り付けられた汎用のロボットハン
ドである。

【００２８】ロボットハンドＲ１は、切断された電線Ｐ
の前端（いわゆるＡ端）をクランプするために、電線選
択テーブル２０の電線受渡し機構２３上に移動する。こ
のとき、ロボットハンドＲ１は常に一定のクランプ位置
へ移動する。電線選択テーブル２０はＸ１またはＸ２方
向へ移動し、ロボットハンドＲ１がクランプすべき電線
ＰをロボットハンドＲ１の下方に停止させる。そしてロ
ボットハンドＲ１は電線ＰのＡ端をクランプし、その電
線Ｐに必要な長さ分だけ電線送給方向Ｙへ移動する。次
いでロボットハンドＲ２が電線Ｐの後端となる部分（い
わゆるＢ端）をクランプするために移動し、ロボットハ
ンドＲ２が電線ＰのＢ端をクランプした後、切断装置２
４が電線Ｐを切断する。

【００２９】ロボットハンドＲ１，Ｒ２によってクラン
プされた電線ＰのＡ端，Ｂ端は、それぞれ、ロボットハ
ンドＲ１，Ｒ２でクランプされたまま、この発明の一実
施例にかかる皮剥装置３０へ与えられて電線端の被覆が
剥がれる。この皮剥装置３０の具体的な構成は後述す
る。皮剥の後、端子圧着装置４０へ与えられて電線端に
端子が圧着される。そして組立用図板５上に布線され
る。

【００３０】端子圧着装置４０にはプレスラム４１およ
びプレスラム４１に選択的に装着される複数のアプリケ
ータ４２が備えられている。各アプリケータ４２は、架
台４３上に設けられたガイドレール４４によってプレス
ラム４１側へ進退自在となっている。また、架台４３
は、進出させるべきアプリケータ４２を所定位置へ移動
させるために、ガイドレール４４と直交方向に延びるガ
イドレール４５によってスライド自在に支持されてい
る。また、各アプリケータ４２には、所要の端子帯Ｔが
供給されるようになっている。

【００３１】図３は、ロボットハンドＲ１の全体構成を
説明するための斜視図である。図３を参照して、ロボッ
トハンドＲ１は、ガイドレール９上をスライド自在な架
台７上に固定された本体部１０と、この本体部１０に基
端部が鉛直軸を中心として回転自在に設けられた回転上
腕部１１と、この回転上腕部１１に基端部が鉛直軸を中
心として回転自在に設けられた回転前腕部１２と、この
回転前腕部１２の先端部に備えられたサーボモータ１３
とを有する。そしてサーボモータ１３によって上下動さ
れるロッド１４の下端には、クランプ機構１５が備えら
れている。

【００３２】ロボットハンドＲ２も同様の構成である。
図４は、上記ロボットハンドＲ１のクランプ機構１５部
分の詳細な構成を表わす部分斜視図である。次に、図３
および図４を参照して、クランプ機構１５には、１対の
主クランプ爪Ｃ１と、１対の副クランプ爪Ｃ２と、ロッ
ド１６，１７を進退させることにより各クランプ爪Ｃ
１，Ｃ２をそれぞれ拡縮させるエアシリンダ１８，１９
とが含まれている。

【００３３】各ロボットハンドＲ１，Ｒ２のクランプ機
構１５に備えられた主クランプ爪Ｃ１は、電線を３０〜
５０ｍｍ程度の幅でクランプするものであり、副クラン
プ爪Ｃ２は、電線を５〜１０ｍｍ程度の幅でクランプす
るものである。また、ロボットハンドＲ１のクランプ機
構１５は、電線ＰのＡ端をクランプするためのものであ
るので、１対の主クランプ爪Ｃ１の一方の前端面には、
ストッパ板Ｃ３が固着されている。ストッパ板Ｃ３は、
電線受渡し機構２３（図２参照）で保持された電線Ｐの
Ａ端をクランプする際に、電線ＰのＡ端が上方へ反り上
がっている場合に、その反りを矯正して電線ＰのＡ端を
真っ直ぐな状態でクランプすることができるように設け
られたものである。

【００３４】ロボットハンドＲ２のクランプ機構は、上
述のストッパ板Ｃ３が設けられていないだけで、図４に
示すクランプ機構１５と同様の構成になっている。次
に、図５ないし図８を参照して、ロボットハンドＲ１，
Ｒ２による電線Ｐの調尺切断、皮剥および端子圧着処理
について説明をする。まず、図５Ａに示すように、ロボ
ットハンドＲ１が電線選択テーブル２０の電線受渡し機
構２３上の予め定める位置へ移動される。これに合わせ
て、電線選択テーブル２０がＸ１方向またはＸ２方向
（図２参照）へスライドされ、選択すべき電線Ｐがロボ
ットハンドＲ１のクランプ機構１５下に位置決めされ
る。

【００３５】次いで、図５Ｂに示すように、クランプ機
構１５の主クランプ爪Ｃ１および副クランプ爪Ｃ２によ
って電線Ｐがクランプされる。そしてロボットハンドＲ
１は、電線ＰのＡ端をクランプしたまま電線給送方向Ｙ
へ所定量だけ移動して、電線Ｐを所定の長さだけ引き出
す調尺処理を行う（図５Ｃ）。

【００３６】次いで、図６Ａに示すように、電線Ｐの後
端がロボットハンドＲ２のクランプ機構１５でクランプ
される。その後、図６Ｂに示すように、切断装置２４に
よって電線Ｐの後端が切断されてＢ端となる。この結
果、切断された電線ＰのＡ端およびＢ端が、それぞれ、
ロボットハンドＲ１，Ｒ２によってクランプされた状態
となる。

【００３７】次いで、図７Ａ，７Ｂに示すように、ロボ
ットハンドＲ１がＡ端を皮剥装置３０に移動させて、Ａ
端の皮剥が行われる。次いで、図８Ａ，８Ｂに示すよう
に、ロボットハンドＲ１は、皮剥がされたＡ端を端子圧
着装置４０に移動させ、Ａ端に端子Ｔを圧着させる。Ａ
端の皮剥および端子圧着が完了した後、同様に、ロボッ
トハンドＲ２がＢ端を皮剥装置３０に移動させてＢ端の
皮剥が行われ（図７参照）、その後ロボットハンドＲ２
がＢ端を端子圧着装置４０へ移動させてＢ端に端子Ｔが
圧着される（図８参照）。

【００３８】これにより、電線ＰのＡ端およびＢ端にそ
れぞれ端子Ｔが圧着される。次いで、ロボットハンドＲ
１がＡ端を組立用図板５の所定の布線治具にクランプさ
せた後、クランプを解除し、次に、ロボットハンドＲ２
が、Ｂ端を所定の布線治具にクランプさせた後、クラン
プを解除する。そして両ロボットハンドＲ１，Ｒ２はホ
ームポジションに戻る。

【００３９】図９は、この発明の一実施例にかかる皮剥
装置３０の平面図である。また、図１０は、皮剥装置３
０を電線挿入面側から見た正面図である。さらに、図１
１は、皮剥装置３０の右側面図である。図９を主として
参照し、図１０，図１１を補助的に参照しながら、皮剥
装置３０の構成について説明をする。

【００４０】皮剥装置３０はベースプレート３１を備え
る。ベースプレート３１上には載置台３８が配置されて
いる。この載置台３８はベースプレート３１に対して平
行に、かつ、矢印Ａ３，Ａ４方向に変位し得るように、
ベースプレート３１に取り付けられている。載置台３８
上には１対のシリンダ３２ａ，３２ｂが固定されてい
る。１対のシリンダ３２ａ，３２ｂは、そのロッド３３
ａ，３３ｂが、互いに逆向きに、同一直線上に位置する
ように配置されている。各ロッド３３ａ，３３ｂには、
それぞれ、フレーム板３４ａ，３４ｂが連結されてい
る。１対のフレーム板３４ａ，３４ｂは、互いに平行に
配置されており、ロッド３３ａ，３３ｂの伸び縮みによ
り、その間隔が変化する。

【００４１】フレーム板３４ａ，３４ｂの対向面側に
は、それぞれ、皮剥刃ユニット３５ａ，３５ｂが取り付
けられている。皮剥刃ユニット３５ａと皮剥刃ユニット
３５ｂとは対をなしており、皮剥刃ユニット３５ａには
カット刃３５１ａ、皮剥刃３５２ａおよびセンター寄せ
ガイド板３５３ａが備えられている。同様に、皮剥刃ユ
ニット３５ｂにはカット刃３５１ｂ、皮剥刃３５２ｂお
よびセンター寄せガイド３５３ｂが備えられている。

【００４２】シリンダ３２ａ，３２ｂの作用により、フ
レーム板３４ａ，３４ｂが矢印Ａ２方向へ移動される
と、皮剥刃ユニット３５ａ，３５ｂが互いに中央に寄り
合い、両者に備えられたカット刃３５１ａ，３５１ｂに
よって電線先端が切断され、皮剥刃３５２ａ，３５２ｂ
によって電線先端部の絶縁被覆に切れ目がつけられる。
また、先端の切断および絶縁被覆への切れ目づけに先立
って、後述するようにセンター寄せガイド板３５３ａ，
３５３ｂによって電線が中央に位置決めされる。

【００４３】なお、図９および図１０には示されていな
いが、中央に寄り合ったカット刃３５１ａ，３５１ｂお
よび皮剥刃３５２ａ，３５２ｂの間には、皮剥時に剥ぎ
取られた絶縁被覆等、すなわち皮剥屑を処理するための
屑落とし板（後に詳述する）が設けられている。対をな
すカット刃３５１ａ，３５１ｂ、皮剥刃３５２ａ，３５
２ｂ、センター寄せガイド板３５３ａ，３５３ｂは、そ
れぞれ、図１０に示すように、上下方向に３種類配列さ
れている。そしてたとえばこの実施例では、上段の刃お
よびセンター寄せガイド板は電線の導体断面積が１．２
５ｍｍ²に適したものにされている。また、中段の刃お
よびセンター寄せガイド板は導体断面積が０．３ｍｍ²
の電線に適したものにされ、下段の刃およびセンター寄
せガイド板も導体断面積が０．３ｍｍ²の電線に適した
ものにされている。中段の刃およびセンター寄せガイド
板と、下段の刃およびセンター寄せガイド板とは、同じ
太さ（導体断面積）の電線に適したものにされている
が、中段のものは、たとえば皮剥長さが相対的に長く設
定され、下段のものは皮剥長さが相対的に短く設定され
ている。このように、同じ導体断面積の電線でも、皮剥
長さが異なる場合は、それぞれ、カット刃、皮剥刃およ
びセンター寄せガイド板を設定することができる。

【００４４】このような構成に代えて、カット刃、皮剥
刃およびセンター寄せガイド板は、それぞれ１種類の簡
単な構成としてもよい。あるいは、上記実施例よりもさ
らに多種類の電線に適するように、４種類以上の刃およ
びセンター寄せガイド板が上下に配列されていてもよ
い。さらに、対をなすクランプユニット３６ａ，３６ｂ
がベースプレート３１に取り付けられている（図１０，
１１参照）。そしてクランプユニット３６ａの左端部お
よびクランプユニット３６ｂの右端部は、それぞれ、図
９に示すように、フレーム板３４ａおよび３４ｂと係合
されている。このクランプユニット３６ａ（３６ｂ）と
フレーム板３４ａ（３４ｂ）との係合部は、矢印Ａ３，
Ａ４方向にずれ得るようにされている。つまり、図１１
に示すように、フレーム板３４ａ（３４ｂ）の先端部
（図において左端）には、長細い切れ込み３４１がつけ
られている。よって、フレーム板３４ａ（３４ｂ）が矢
印Ａ３，Ａ４方向に変位しても、それに連動してクラン
プユニット３６ａ（３６ｂ）は矢印Ａ３，Ａ４方向に変
位しない。

【００４５】一方、図９を参照して、フレーム板３４
ａ，３４ｂが矢印Ａ２方向に変位すると、クランプユニ
ット３６ａ，３６ｂは中央へ寄り合う。逆に、フレーム
板３４ａ，３４ｂが矢印Ａ１方向に変位すると、クラン
プユニット３６ａ，３６ｂは両側へ離れる。クランプユ
ニット３６ａ，３６ｂには、対向面側にそれぞれクラン
プ３６１ａ，３６１ｂが備えられている。クランプユニ
ット３６ａ，３６ｂが中央に寄り合うと、クランプ３６
１ａ，３６１ｂ間で電線Ｐが挟持される。

【００４６】クランプユニット３６ａ，３６ｂには、ま
た、挟持用ばね３６３ａ，３６３ｂが備えられている。
挟持用ばね３６３ａ（３６３ｂ）は、フレーム板３４ａ
（３４ｂ）に対してクランプ３６１ａ（３６１ｂ）を中
央側へ弾力付勢する。それゆえ、１対のクランプ３６１
ａ，３６１ｂは互いに寄り合う方向に弾力付勢されてい
るから、クランプ３６１ａ，３６１ｂによって電線Ｐを
確実に挟持することができる。特に、電線Ｐの太さに関
わらず、電線Ｐを確実に挟持することができる。

【００４７】クランプ３６１ａ，３６１ｂの手前側（図
９において下側）には、センター寄せラッパ３７が配置
されている。このセンター寄せラッパ３７はベースプレ
ート３１に取り付けられている。ベースプレート３１に
は、さらに、シリンダ３９が取り付けられている。シリ
ンダ３９のロッド３９１は矢印Ａ３，Ａ４方向に延び、
載置台３８と連結されている。それゆえ、シリンダ３９
によって載置台３８を矢印Ａ３，Ａ４方向へ変位させる
ことができる。載置台３８が矢印Ａ３，Ａ４方向に変位
すると、シリンダ３２ａ，３２ｂに連結されたフレーム
板３４ａ，３４ｂも矢印Ａ３，Ａ４方向へ変位する。そ
してフレーム板３４ａ，３４ｂが矢印Ａ３，Ａ４方向へ
変位すると、皮剥刃ユニット３５ａ，３５ｂも矢印Ａ
３，Ａ４方向に変位する。

【００４８】一方、クランプユニット３６ａ，３６ｂ
は、前述のように、フレーム板３４ａ，３４ｂの変位に
追従せず、そのままの状態である。さらに、カット刃３
５１ａ，３５１ｂの寄り合う中央位置の後方側（図９に
おいて上側）には、吸引ノズル３９３の先端が臨まされ
ている。吸引ノズル３９３は、皮剥された絶縁電線等の
屑を吸い込むためのものである。

【００４９】図１２は、皮剥装置の要部拡大平面図であ
り、皮剥する電線Ｐが挿入され、カット刃対３５１ａ，
３５１ｂ、センター寄せガイド板の対３５３ａ，３５３
ｂ、および、皮剥刃の対３５２ａ，３５２ｂが中央に寄
り合った状態が示されている。図示のように、センター
寄せガイド板３５３ａ，３５３ｂは、それぞれカット刃
３５１ｂおよび皮剥刃３５２ａに近接されており、互い
に一定隙間Ｄ離れて配置されている。そしてこの隙間Ｄ
にはセンター寄せガイド板３５３ａ，３５３ｂに平行
に、屑落とし板５０が配置されている。

【００５０】屑落とし板５０は、図１３に示すように、
たとえば薄板で構成されており、電線Ｐが挿入される孔
５１があけられている。この実施例では、対をなすカッ
ト刃３５１ａ，３５１ｂ、皮剥刃３５２ａ，３５２ｂ、
センター寄せガイド板３５３ａ，３５３ｂが、それぞ
れ、図１０に示すように上下方向に３種類配列されてい
ることに対応して、上下に３つの孔５１，５２，５３が
形成されている。屑落とし板５０は、その下端部が曲成
されて取付部５４が形成され、取付部５４には取付用長
孔５５が形成されている。この取付部５４および取付用
長孔５５は、たとえば図９に示す載置台３８に固着され
ている。

【００５１】屑落とし板５０を、このように１枚の薄板
をプレス加工等で型抜きし、曲成することにより構成す
ると、安価に構成できるという利点がある。また、屑落
とし板５０は、たとえば厚みがほぼ上記隙間Ｄ程度の厚
板を用いてもよい。屑落とし板５０の作用は次のとおり
である。図１２，１３を参照して、ロボットハンドのク
ランプ機構１５に備えられた主クランプ爪Ｃ１および副
クランプ爪Ｃ２によって保持された電線Ｐの先端自由端
は、Ａ３方向に進入される。このため、電線Ｐの先端
は、まずセンター寄せラッパ３７を通って奥へと進み、
図１３に示すように、屑落とし板５０の孔５１へ挿入さ
れる。そして予め定める位置まで挿入されると、図１２
に示すように対をなすカット刃３５１ａ，３５１ｂ、セ
ンター寄せガイド板３５３ａ，３５３ｂ、および、皮剥
刃３５２ａ，３５２ｂが、それぞれ、互いに交差して、
電線Ｐのセンター寄せおよび電線Ｐの先端のカット、絶
縁被覆への切れ目付けが行われる。そしてその状態でカ
ット刃３５１ａ，３５１ｂ、センター寄せガイド板３５
３ａ，３５３ｂ、皮剥刃３５２ａ，３５２ｂ、および、
屑落とし板５０は矢印Ａ３方向にずれることによって皮
剥が達成される。その後カット刃３５１ａ，３５１ｂ、
センター寄せガイド板３５３ａ，３５３ｂ、および、皮
剥刃３５２ａ，３５２ｂが左右方向へ開く。この場合に
おいて、剥がされた絶縁被覆等、すなわち皮剥屑は吸引
ノズル３９３で吸い込まれる。

【００５２】ところが、カット刃３５１ａ，３５１ｂお
よび皮剥刃３５２ａ，３５２ｂが開く際に、皮剥屑が左
右いずれかのカット刃３５１ａ，３５１ｂまたは皮剥刃
３５２ａ，３５２ｂに付着して、左右へ開く刃と一緒に
移動するという事態が生じることがある。これを放置し
ておくと、皮剥屑は吸引ノズル３９３は皮剥屑を吸い込
めない。そこで、カット刃３５１ａ，３５１ｂおよび皮
剥刃３５２ａ，３５２ｂが左右へ開く際に、いずれかの
刃に皮剥屑がくっついていた場合、その皮剥屑を刃から
外すように作用するのが屑落とし板５０である。すなわ
ち、屑落とし板５０に刃と一緒に変位しようとする皮剥
屑がぶつかることで、皮剥屑は刃から外れる。屑落とし
板５０によって刃から外された皮剥屑は吸引ノズル３９
３により吸い込まれる。

【００５３】図１２および図１３に示す屑落とし板５０
は、皮剥後、カット刃３５１ａ，３５１ｂまたは皮剥刃
３５２ａ，３５２ｂにくっついている皮剥屑を該刃から
落とすという機能面からは十分なものである。ところが
反面、電線Ｐの先端を挿入する孔５１，５２，５３の径
が小さい場合、もし電線Ｐの先端が図１３に一点鎖線で
示すように曲がっている場合は、電線Ｐの先端と板５０
とが干渉し、孔５１に入らないという欠点がある。ま
た、図１２に示すように、センター寄せガイド板３５３
ａ，３５３ｂの隙間Ｄに対し、屑落とし板５０が薄い場
合は、センター寄せガイド板３５３ａ，３５３ｂと屑落
とし板５０との隙間のために、吸引ノズル３９３による
吸引時に空気漏れが生じ、皮剥屑の吸い込みが良くない
という問題もある。

【００５４】そこで、このような問題を解決するため
に、図１２，図１３に示す屑落とし板５０に代えて、図
１４，図１５に示すものを採用してもよい。図１４は、
図１２と同様に皮剥装置の要部拡大平面図であり、図１
５は、図１４に採用されている他の実施例にかかる屑落
とし板６０の斜視図である。この屑落とし板６０の特徴
は、上下方向に延びる、左右に配置された長細い２枚の
厚板６１，６２と、２枚の厚板６１，６２の上端に連結
され、２枚の厚板６１，６２を一定間隔で保持するため
の保持部材６３とを備えていることである。保持部材６
３は平面形状が略コ字状をしている。そして取付用長孔
６４が形成されている。この保持部材６３は、たとえば
吸引ノズル３９３を保持する吸引ノズルステー５７にね
じ６５で取り付けられている。このような屑落とし板６
０を用いると、クランプ機構１５の爪Ｃ１，Ｃ２で保持
されて挿入される電線Ｐの先端の自由端が多少曲がって
いても、それによって電線Ｐの挿入が妨げられることは
ない。すなわち、２枚の厚板６１，６２の間隔は十分に
広く、しかも、２枚の厚板６１，６２は左右を区画する
だけで、２枚の厚板６１，６２で挟まれた空間の上下方
向は全く遮るものがない。よって、電線Ｐの先端自由端
は厚板６１，６２と干渉することなく、電線を確実に所
定の位置まで挿入できる。

【００５５】一方、屑落とし板６０は、上述のように、
カット刃３５１ａ，３５１ｂおよび皮剥刃３５２ａ，３
５２ｂが左右に開こうとする場合に、いずれかの刃に皮
剥屑がくっついたままの皮剥屑が右または左へ移動しよ
うとするのを防止する役目をする。この屑落とし板６０
を用いると、刃が開くのに伴い、その刃にくっついた皮
剥屑が右または左へ変位しようとしても、厚板６１また
は６２とぶつかって、開こうとする刃から外される。よ
って、この実施例の屑落とし板６０でも、その機能は全
く損なわれてはいない。

【００５６】また、屑落とし板６０で落とされた皮剥屑
は吸引ノズル３９３で吸引される。この場合、屑落とし
板６０の厚板６１，６２の厚みはセンター寄せガイド板
３５３ａ，３５３ｂの隙間Ｄとほぼ等しくされている。
よって、吸引ノズル３９３による吸引時に、空気漏れが
なく、良好な皮剥屑の吸引が実現される。図１５に示す
屑落とし板６０では、２枚の厚板６１，６２は上端部で
保持部材６３により保持されているが、保持部材６３は
下端部に設けてもよい。

【００５７】また、屑落とし板は、図１５に示すような
構成に代え、１枚の厚板で構成し、その厚板の中央部に
上下に延びる大きな窓を形成したものであってもよい。
このように、図１４，１５に示す屑落とし板６０を採用
すると、電線Ｐの先端自由端が多少曲がっていても、電
線Ｐの挿入時に、屑落とし板６０と電線先端とが干渉せ
ず、電線Ｐを良好に皮剥位置へ挿入することかできる。
特に電線Ｐの先端が上下方向に曲がっていても、全く干
渉は生じない。また、吸引ノズル３９３による吸引効果
を向上させることができる。

【００５８】図１６は、皮剥時におけるセンター寄せガ
イド板３５３ａ，３５３ｂ、カット刃３５１ａ，３５１
ｂおよび皮剥刃３５２ａ，３５２ｂの動作を説明するた
めの図である。次に、図９、１４および１６を参照し
て、この皮剥装置３０の全体的な動作について説明す
る。皮剥刃ユニット３５ａ，３５ｂが互いに寄り合って
いない状態、すなちシリンダ３２ａ，３２ｂによってフ
レーム板３４ａ，３４ｂが矢印Ａ２方向に変位されてい
ない状態で、ロボットハンドＲ１，Ｒ２によってクラン
プされた電線Ｐの自由端部が皮剥装置３０へ挿入され
る。挿入された電線Ｐの自由端部は、センター寄せラッ
パ３７を通り、その奥に設けられた屑落とし板６０の厚
板６１，６２間を通り、皮剥装置３０の奥へと入る。こ
のとき、ロボットハンドＲ１（Ｒ２）は、皮剥装置３０
に対して予め定められた位置まで移動する。

【００５９】電線Ｐの端部が挿入された後、皮剥装置３
０では、まず、シリンダ３２ａ，３２ｂが作動される。
そしてロッド３３ａ，３３ｂに連結されたフレーム板３
４ａ，３４ｂが矢印Ａ２方向へ変位される。これによ
り、クランプユニット３６ａ，３６ｂが中央方向へ互い
に寄り合い、ロボットハンドＲ１（Ｒ２）でクランプさ
れた電線の根元部分がしっかりと挟持される。

【００６０】と同時に、皮剥刃ユニット３５ａ，３５ｂ
も、中央に寄り合い、対応するカット刃３５１ａ，３５
１ｂ、センター寄せガイド板３５３ａ，３５３ｂ、およ
び、皮剥刃３５２ａ，３５２ｂが、それぞれ、互いに交
差して、電線Ｐ先端のカット、電線Ｐのセンター寄せお
よび電線Ｐの絶縁被覆への切れ目づけが行われる。この
場合において、１対のセンター寄せガイド板３５３ａ，
３５３ｂは、互いの間隔が最も狭い。また、次に間隔が
狭いのは１対のカット刃３５１ａ，３５１ｂであり、最
も間隔が広いのは１対の皮剥刃３５２ａ，３５２ｂであ
る。したがって、皮剥刃ユニット３５ａ，３５ｂが互い
に寄り合うとき、図１６（ａ）に示すように、まずセン
ター寄せガイド板３５３ａ，３５３ｂが交差を始める。
センター寄せガイド板３５３ａ，３５３ｂは、その名前
のとおり、電線Ｐの先端を中央へ沿わせるための部材で
ある。センター寄せガイド板３５３ａ，３５３ｂの交差
量が増加すると、電線は横方向に深いガイド溝３５４に
よって囲まれ、中央へ誘導される。

【００６１】また、センター寄せガイド板３５３ａ，３
５３ｂの交差量の増加とともに、１対のカット刃３５１
ａ，３５１ｂが交差を始める。図１７に、カット刃３５
１ａ，３５１ｂの斜視図を示す。図１７に示すように、
カット刃３５１ａ，３５１ｂの刃先は平面がＶ字状にな
っている。それゆえカット刃３５１ａ，３５１ｂが互い
に近接し、Ｖ字状の刃先の底部が交差すると、その中に
挿入されている電線先端の切断が行われる。皮剥刃３５
２ａ，３５２ｂも、同様に刃先がＶ字状の１対の刃とな
っている。

【００６２】一方、皮剥刃３５２ａ，３５２ｂは、両者
が最も近接した状態で、Ｖ字形の刃先の底部が完全に重
なり合わないように取り付けられている。つまり、皮剥
刃３５２ａ，３５２ｂは、完全に交差してしまうと、電
線Ｐを切断してしまう。それゆえ、電線Ｐの絶縁被覆に
切れ目は入るが、電線Ｐの芯線には刃先が届かない程度
に交差するようにされている（図１６（ｂ）参照）。

【００６３】以上のように、皮剥刃ユニット３５ａ，３
５ｂが互い寄り合うことにより、センター寄せガイド板
３５３ａ，３５３ｂで電線先端部がセンター寄せされな
がら、カット刃３５１ａ，３５１ｂによって先端部の不
要な長さ部分が切断され、さらに電線Ｐの切断された先
端から絶縁被覆の皮剥に必要な長さだけ入り込んだ部分
の絶縁被覆に皮剥刃３５２ａ，３５２ｂによって切れ目
が入れられる。

【００６４】次に、この皮剥刃ユニット３５ａ，３５ｂ
が互いに寄り合った状態で、シリンダ３９が駆動され
て、載置台３８が矢印Ａ３方向へ変位される。これによ
り、載置台３８に取り付けられた１対のシリンダ３２
ａ，３２ｂ、１対のシリンダ３２ａ，３２ｂに連結され
たフレーム板３４ａ，３４ｂおよびフレーム板３４ａ，
３４ｂに取り付けられた皮剥刃ユニット３５ａ，３５ｂ
が変位される。すなわち、カット刃３５１ａ，３５１
ｂ、センター寄せガイド板３５３ａ，３５３ｂおよび皮
剥刃３５２ａ，３５２ｂが矢印Ａ３方向へ変位される。

【００６５】この場合において、クランプユニット３６
ａ，３６ｂは、互いに寄り合っており、電線Ｐを挟持し
ている。しかし、このクランプユニット３６ａ，３６ｂ
は矢印Ａ３，Ａ４方向に関しては、フレーム板３４ａ，
３４ｂと一緒には移動しない。それゆえ、電線Ｐはクラ
ンプ体３６１ａ，３６１ｂでしっかりと挟持されたま
ま、皮剥刃ユニット３５ａ，３５ｂおよび屑落とし板６
０は矢印Ａ３方向へ変位される。これにより、電線Ｐの
先端部の皮剥が実現される。

【００６６】この実施例のようにクランプユニット３６
ａ，３６ｂで電線を挟持した状態で、皮剥刃ユニット３
５ａ，３５ｂを変位させて皮剥処理を行うようにする
と、皮剥時にロボットハンドＲ１（Ｒ２）に力が加わら
ない。すなわち、クランプユニット３６ａ，３６ｂを設
けなければ、皮剥刃ユニット３５ａ，３５ｂが矢印Ａ３
方向へ変位する際に、電線Ｐの根元部はロボットハンド
Ｒ１（Ｒ２）でクランプされているから、電線Ｐの根元
部をクランプしたロボットハンドに対して電線Ｐを矢印
Ａ３方向へ引っ張る力が加わる。ロボットハンドＲ１
（Ｒ２）のクランプ力は、あまり強くないから、クラン
プされた電線Ｐはそのまま矢印Ａ３方向へ引っ張られ、
皮剥がうまく行われないことがある。このような弊害を
除いて確実に皮剥処理が行われるようにするためには、
ロボットハンドＲ１（Ｒ２）のクランプ力を強化する必
要がある。しかしロボットハンドＲ１（Ｒ２）のクラン
プ力の強化は容易ではない。また、たとえロボットハン
ドＲ１（Ｒ２）のクランプ力を強化したとしても、ロボ
ットハンドＲ１（Ｒ２）によりクランプされた電線の先
端部が引っ張られる際に、ロボットハンドＲ１（Ｒ２）
自体が引っ張られて位置ずれを起こすおそれもある。

【００６７】そこでこの実施例では、皮剥処理が確実に
行われるように、上述のクランプユニット３６ａ，３６
ｂが備えられている。その後、１対のシリンダ３２ａ，
３２ｂが駆動されて、皮剥刃ユニット３５ａ，３５ｂが
左右に開かれるように変位される。このとき、上述した
ようにカット刃３５１ａ，３５１ｂ、皮剥刃３５２ａ，
３５２ｂのいずれかの刃に皮剥屑がくっついたまま右ま
たは左へ移動しようとすることがある。しかし、刃に付
着した皮剥屑は、屑落とし板６０の厚板６１または６２
にぶつかり、付着していた刃から落とされる。そしてこ
のとき、吸引ノズル３９３によって吸引が行われている
から、刃から落とされた皮剥屑は吸引ノズル３９３に吸
い込まれ、図示しない屑入れに導かれる。よって、皮剥
ユニット３５ａ，３５ｂ付近に多数の皮剥屑が散乱する
ことがない。その後皮剥装置３０は元の位置に戻る。

【００６８】以上の実施例では、皮剥装置３０は、１対
の皮剥刃ユニット３５ａ，３５ｂを互いに寄り合う方向
へ移動させるのに、２つのシリンダ３２ａ，３２ｂを用
いた例を示したが、単一のシリンダによって１対の皮剥
ユニット３５ａ，３５ｂが互いに寄り合い、かつ離れる
ような機構としてもよい。なお、上述の実施例では、電
線種類が変わり、装着しているカット刃や皮剥刃を用い
ることができなくなったときには、その変わった電線に
最適な皮剥が行えるようにカット刃３５１ａ，３５１ｂ
および皮剥刃３５２ａ，３５２ｂを交換することができ
る。

【００６９】また、上述の実施例では、センター寄せガ
イド板３５３ａ，３５３ｂは、カット刃３５１ａ，３５
１ｂと皮剥刃３５２ａ，３５２ｂとの間に配置した例を
示したが、ここに限らず、センター寄せガイド板３５３
ａ，３５３ｂを皮剥刃３５２ａ，３５２ｂの手前側（電
線Ｐの挿入方向手前側）に設けてもよい。この発明は以
上の実施例に限定されるものではなく、この発明の要旨
を変更しない範囲で種々の設計変更を施すことができ
る。

【００７０】

【発明の効果】請求項１記載の皮剥装置によれば、先端
が自由状態に保持されたいわゆる片持ち電線の先端部の
絶縁被覆を除去する皮剥を行うにあたって、１対のカッ
ト刃および１対の皮剥刃で皮剥を良好に行うことができ
る。しかも、皮剥屑がカット刃または皮剥刃のいずれか
にくっついていても、屑落とし手段で該刃から離される
ので、続いて行われる皮剥処理において、先に行われた
皮剥処理において生じた皮剥屑が邪魔になる等の心配が
ない。また、刃から外された皮剥屑を吸引ノズル等によ
り吸引するようにし、所定の屑入れに導かれるようにす
れば（請求項第５項）、カット刃や皮剥刃の付近に皮剥
屑が散乱することがない。

【００７１】請求項２記載の皮剥装置によれば、電線の
先端自由端を進入させる際に、電線の先端が少し曲がっ
ていても、電線の先端と屑落とし手段とが干渉せず、電
線の進入が妨げられない。請求項３記載の皮剥装置によ
れば、屑落とし手段が１枚の板材を含む構成であるか
ら、この板材を皮剥装置の所定の位置に配置固定すれば
よく、屑落とし手段の位置決めおよび装着が容易に行え
る。

【００７２】請求項４記載の皮剥装置によれば、屑落と
し手段で落とされた皮剥屑を吸引ノズル等で吸引する際
に、吸引が良好に行える。請求項５記載の皮剥装置によ
れば、上記の吸引が実現できる。請求項６記載の皮剥装
置によれば、センター寄せガイド板により、カット刃お
よび皮剥刃で皮剥処理がされる前の電線がカット刃およ
び皮剥刃に沿わされるから、精度の良い皮剥が行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】Ａはこの発明の一実施例にかかるワイヤーハー
ネス製造装置の概略構成を示す平面図である。Ｂはその
正面図である。

【図２】第１ステーション１およびそれに隣接配置され
た各装置の概略構成を示す平面図である。

【図３】ロボットハンドＲ１の全体構成を説明するため
の斜視図である。

【図４】ロボットハンドＲ１のクランプ機構１５の詳細
な構成を表わす部分斜視図である。

【図５】ロボットハンドＲ１による電線ＰのＡ端のクラ
ンプを説明するための図である。

【図６】ロボットハンドＲ２による電線ＰのＢ端のクラ
ンプを説明するための図である。

【図７】ロボットハンドＲ１による皮剥処理を説明する
ための図である。

【図８】ロボットハンドＲ１による端子圧着を説明する
ための図である。

【図９】この発明の一実施例にかかる皮剥装置３０の平
面図である。

【図１０】この発明の一実施例にかかる皮剥装置３０を
電線挿入面側から見た正面図である。

【図１１】この発明の一実施例にかかる皮剥装置３０の
右側面図である。

【図１２】この発明の一実施例にかかる皮剥装置の要部
拡大平面図である。

【図１３】この発明の一実施例に採用された屑落とし板
５０の構成を説明するための斜視図である。

【図１４】この発明の他の実施例にかかる皮剥装置の要
部拡大平面図である。

【図１５】この発明の他の実施例に採用された屑落とし
板の構成を説明するための斜視図である。

【図１６】この発明の一実施例にかかる皮剥装置３０に
おける皮剥時のセンター寄せガイド板３５３ａ，３５３
ｂ、カット刃３５１ａ，３５１ｂおよび皮剥刃３５２
ａ，３５２ｂの動作を説明するための図である。

【図１７】カット刃３５２ａ，３５２ｂの斜視図であ
る。

【符号の説明】

３０皮剥装置３５ａ，３５ｂ皮剥刃ユニット３５１ａ，３５１ｂカット刃３５２ａ，３５２ｂ皮剥刃３５３ａ，３５３ｂセンター寄せガイド板３９３吸引ノズル５０屑落とし板５１，５２，５３孔６０屑落とし板６１，６２厚板６３保持部材

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】先端が自由状態の電線の先端部分の絶縁被
覆を除去する皮剥装置において、互いに寄り合ったり離れたりし得るように設けられ、互
いに寄り合うことによって電線の先端を切断する１対の
カット刃、前記１対のカット刃と所定の間隔をあけて配置され、互
いに寄り合ったり離れたりし得るように設けられ、互い
に寄り合うことによって、電線の先端から所定の長さ離
れた位置の電線端部の絶縁被覆に切れ目を付ける１対の
皮剥刃、ならびに前記１対のカット刃と１対の皮剥刃と
の間に配置され、皮剥屑が前記カット刃または皮剥刃の
いずれかにくっついたまま変位しようとする時、該皮剥
屑を刃から離す屑落とし手段、を含むことを特徴とする
皮剥装置。
【請求項２】請求項１記載の皮剥装置において、前記屑落とし手段は、電線の進入方向に交差方向に、所
定の間隔をあけて配置された２枚の板材を含むことを特
徴とするものであ。
【請求項３】請求項１記載の皮剥装置において、前記屑落とし手段は、電線の進入開口が形成された１枚
の板材を含むことを特徴とするものである。
【請求項４】請求項２または３記載の皮剥装置におい
て、前記屑落とし手段に含まれる板材は、前記１対のカ
ット刃と１対の皮剥刃との間の対向間隔にほぼ等しい厚
みの板材であることを特徴とするものである。
【請求項５】請求項１ないし４のいずれかに記載の皮剥
装置において、さらに、前記１対のカット刃に対して屑落とし手段が配
置された側と反対側には、前記皮剥屑を吸引する吸引手
段が設けられていることを特徴とするものである。
【請求項６】請求項１ないし５のいずれかに記載の皮剥
装置において、さらに、前記カット刃による電線先端の
切断および皮剥刃による絶縁被覆への切れ目付けに先立
って、前記電線を１対のカット刃の寄り合う中央および
１対の皮剥刃の寄り合う中央に沿わせるセンター寄せ手
段を含み、該センター寄せ手段は、互いに寄り合ったり
離れたりし得る１対のガイド板を含み、１対のガイド板
のうちの一方のガイド板は前記カット刃と屑落とし手段
との間に配置されており、他方のガイド板は前記屑落と
し手段と皮剥刃との間に配置されていることを特徴とす
るものである。