JP3203900B2

JP3203900B2 - 車両用制御装置

Info

Publication number: JP3203900B2
Application number: JP23604993A
Authority: JP
Inventors: 優子越後; 達哉関戸; 功山本
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1993-09-22
Filing date: 1993-09-22
Publication date: 2001-08-27
Anticipated expiration: 2016-08-27
Also published as: JPH0789398A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、時分割多重通信により
負荷を駆動制御する車両用制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の後退時にアウトサイドバックミラ
ー（以下、この明細書では単にバックミラーと呼ぶ）を
自動的に下方に向け、道路の側溝や駐車枠の白線を確認
しやすくして後方視界を改善したバックミラー駆動制御
装置が知られている（例えば、特開昭６１−１１０６３
７号公報参照）。この種の駆動制御装置では、バックミ
ラー鏡面の通常位置とバック位置を記憶しておき、車両
の後退時にはバック位置へミラーを移動して側溝や駐車
枠などの後方視界を見やすくし、通常走行時には通常位
置へミラーを戻して通常運転時の後方視界を確保してい
る。

【０００３】以下では、このような制御をリバース連動
バックミラー制御と呼ぶ。また、鏡面の上下および左右
方向の向きをそれぞれ上下および左右方向の鏡面位置と
呼び、通常運転時の鏡面位置を通常位置、リバース連動
バックミラー制御による後退時の鏡面位置をバック位置
と呼ぶ。

【０００４】図８は従来のバックミラー駆動制御装置の
構成を示す。車両の運転席ドアおよび助手席ドアには、
それぞれ運転席ドアミラー１および助手席ドアミラー２
が設けられ、運転席の近傍にはミラーコントロールスイ
ッチ３が設けられている。運転席ドアミラー１は、ミラ
ー鏡面を左右方向に駆動するモーター１１とその駆動回
路１２、左右方向の鏡面位置に応じた周波信号を発生す
る発振器１３とその周波信号をカウントする周波数カウ
ンター１４、ミラー鏡面を上下方向に駆動するモーター
１５とその駆動回路１６、上下方向の鏡面位置に応じた
周波信号を発生する発振器１７とその周波信号をカウン
トする周波数カウンター１８などを内蔵している。一
方、図示を省略するが、助手席ドアミラー２も、ミラー
鏡面を左右方向に駆動するモーター２１とその駆動回路
２２、左右方向の鏡面位置に応じた周波信号を発生する
発振器２３とその周波信号をカウントする周波数カウン
ター２４、ミラー鏡面を上下方向に駆動するモーター２
５とその駆動回路２６、上下方向の鏡面位置に応じた周
波信号を発生する発振器２７とその周波信号をカウント
する周波数カウンター２８などを内蔵している。なお、
発振器１３，１７，２３，２７の出力周波数特性例を図
９に示す。

【０００５】ミラーコントロールスイッチ３には、左右
切換スイッチ３１、ミラー左右調整スイッチ３２および
ミラー上下調整スイッチ３３が設けられている。左右切
換スイッチ３１は、運転席ドアミラー１と助手席ドアミ
ラー２の内の鏡面の向きを調整するドアミラーを選択す
るためのスイッチである。ミラー左右調整スイッチ３２
およびミラー上下調整スイッチ３３は、それぞれ左右切
換スイッチ３１により選択されたドアミラー鏡面の左右
および上下方向の向きを調整するためのスイッチであ
る。

【０００６】運転席ドアミラー１、助手席ドアミラー２
およびミラーコントロールスイッチ３は、ミラーコント
ロールユニット４に接続される。ミラーコントロールユ
ニット４は、マイクロコンピューターとその周辺部品か
ら構成され、ミラー鏡面の左右方向および上下方向の位
置を制御する。また、このミラーコントロールユニット
４にはイグニッションスイッチ５とリバーススイッチ６
が接続されている。イグニッションスイッチ５は、イグ
ニッションキーがＯＮ位置またはＳＴＡＲＴ位置にある
時に閉路し、イグニッション電源７からミラーコントロ
ールユニット４へハイレベルの電圧信号を供給する。ま
た、リバーススイッチ６は、不図示のシフトレバーが後
退位置に設定されると閉路し、ミラーコントロールユニ
ット４へローレベルの信号を供給する。

【０００７】乗員によって、左右切換スイッチ３１で鏡
面の向きを調整するドアミラーが選択され、ミラー左右
調整スイッチ３２またはミラー上下調整スイッチ３３が
操作されると、ミラーコントロールユニット４は、選択
された側の駆動回路を制御してドアミラーの鏡面を左右
方向または上下方向に駆動する。なお、ミラーコントロ
ールスイッチ３により設定されたミラー鏡面の通常位置
は、ミラーコントロールユニット４のメモリに記憶され
る。また、車両の後退時のミラー鏡面のバック位置は通
常位置から所定の角度だけ下向きの位置に設定され、メ
モリに記憶される。

【０００８】イグニッションスイッチ５が閉路している
時、すなわちエンジンが始動され車両が走行可能な状態
にある時に、リバーススイッチ６によってシフトレバー
が後退位置に設定されたことが検出されると、ミラーコ
ントロールユニット４は、駆動回路１６，２６を制御し
て運転席ドアミラー１および助手席ドアミラー２の鏡面
位置を下方向に駆動開始する。ドアミラー１，２の鏡面
位置が下方向に移動すると、発振器１７，２７は左右ミ
ラー鏡面の上下方向の位置に応じた周波数の信号をそれ
ぞれ出力する。周波数カウンタ１８，２８は、予め設定
された時間だけ、発振器１７，２７から出力される周波
信号をそれぞれカウントし、カウント結果の周波数をミ
ラーコントロールユニット４へ出力する。ミラーコント
ロールユニット４は図９に示すような各発振器１３，１
７，２３，２７の出力周波数と鏡面位置のデータをメモ
リに記憶しており、周波数カウンタ１８，２８から入力
した周波数によって左右ミラー鏡面の上下方向の位置を
認識する。そして、左右ミラー鏡面の上下位置が予め設
定されたバック位置に達すると、駆動回路１６，２６を
制御してモーター１５，２５を停止させ、左右ミラー鏡
面の下方向への移動を停止する。

【０００９】ドアミラー１，２のミラー鏡面がバック位
置にある時に、イグニッションキーがＡＣＣ位置または
ＯＦＦ位置に設定されてイグニッションスイッチ５がオ
フ（開路）するか、あるいはシフトレバーが後退以外の
位置に設定されてリバーススイッチ６がオフ（開路）す
ると、ミラーコントロールユニット４は、駆動回路１
６，２６を制御してモータ１５，２５により左右のミラ
ー鏡面をそれぞれ上方向へ駆動開始する。そして、発振
器１７，２７および周波数カウンタ１８，２８によって
検出された左右のミラー鏡面位置が通常位置に達する
と、モータ１５，２５による左右のミラー鏡面の移動を
停止する。

【００１０】また、近年、車両の重量と配線工数を低減
するとともに、ハーネスを細くして車両への組込時の屈
曲性を改善するために、車両の電気系統に時分割多重通
信システムを適用し、電気回路の配線本数を減らすこと
が行われている（例えば、日経エレクトロニクス４２
９号１９８７年９月７日発行参照）。この時分割多
重通信システムでは、通信路を系統別に分割し、各系統
ごとに多重通信システムを構成している。例えば、運転
席の近傍に親局を設けるとともに、車両の各部位に子局
を設け、通信線を介して親局と各子局との間で交信を行
う。

【００１１】子局には例えば次のようなものがある。運
転席近傍のインストルメント内側には、ステアリングホ
イール廻りのライトコンビネーションスイッチ、ハザー
ドスイッチ、ホーンスイッチなどが接続された子局が配
置される。また、車両の各ドアには、パワーウインドウ
モーター、ドアロックアクチュエータ、パワーウインド
ウスイッチなどが接続された子局が配置される。さら
に、車両前部の左右には、ヘッドランプ、クリヤランス
ランプ、ターンシグナルランプなどが接続された子局が
配置され、車両後部の左右には、ストップ・テールラン
プ、ターンシグナルランプ、ライセンスランプ、リバー
スランプなどが接続された子局が配置される。

【００１２】親局と各子局との間の交信は、図１０
（ａ）に示すように予め定められた順序で行われ、すべ
ての子局との交信が終了するとふたたび最初の子局から
交信を行う。親局と子局Ｂとの間の交信を例に上げて子
局との各通信フレームを説明すると、親局から子局Ｂへ
情報が伝送された後、子局Ｂから親局へ情報が伝送され
る。親局から子局Ｂへの情報には、図１０（ｂ）に示す
ように、子局Ｂを示すアドレス情報と子局Ｂに接続され
る端末機器の駆動情報が含まれる。また、子局Ｂから親
局への情報には、子局Ｂに接続される操作部材の操作情
報が含まれる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したバ
ックミラー駆動制御装置では、ドアミラーが運転席ドア
と助手席ドアにそれぞれ設けられ、ミラーコントロール
ユニットがインストルメント内側に、ミラーコントロー
ルスイッチがインストルメントパネルにそれぞれ設けら
れており、それらの間には多数の制御線と通信線が配線
されている。そこで、例えば、ミラーコントロールユニ
ットを親局に接続するとともに、運転席ドアミラー、助
手席ドアミラー、ミラーコントロールスイッチをそれぞ
れ別の子局に接続し、時分割多重通信システムを利用し
て交信を行って制御線と通信線を削減することが考えら
れる。

【００１４】しかしながら、時分割多重通信システムで
は予め定められた順序で各子局との交信を行っているの
で、この時分割多重通信システムでバックミラーの駆動
制御を行うと、交信タイミングによる停止位置の誤差が
発生するという問題がある。この問題を図１１により詳
細に説明する。ここで、親局と６個の子局Ａ〜Ｆとがあ
り、親局は図１１に示す順序で各子局と交信を行なうも
のとし、今、子局Ｂに接続されているバックミラーの鏡
面を駆動中であるとする。なお、図において、Ｔｐは親
局が全子局と１通り交信を行なう周期、すなわちポーリ
ング周期を示す。また、Ａ，Ｂ，・・は親局から子局
Ａ，Ｂ，・・への通信フレームを示し、Ａ’，Ｂ’，・
・は子局Ａ，Ｂ，・・から親局への通信フレームを示
す。親局は、バックミラーが接続されている子局Ｂとの
交信時にミラー鏡面の位置情報を入力し、現在位置が停
止すべき位置か否かを判断する。もし、鏡面位置が停止
位置に達していれば、親局はすぐに鏡面駆動の停止命令
を子局Ｂへ出力しなければならない。ところが、親局が
子局Ｂとの交信時に鏡面位置が停止位置に達した旨の情
報を受信してから、実際に鏡面駆動の停止命令を子局Ｂ
へ出力できるのは子局Ｂとの次の交信時であり、それま
でミラー鏡面の駆動が続けられることになる。つまり、
ミラー鏡面は停止位置を越えて駆動され、停止位置誤差
が発生する。図１１において、バックミラーが接続され
る子局Ｂとの交信直後の時刻ｔ１に鏡面位置が停止位置
を越えたとすると、次の交信時の時刻ｔ２に子局Ｂから
受信したミラー鏡面の位置情報に基づいてそのことが認
識され、さらに次の交信時の時刻ｔ３に鏡面駆動の停止
命令が出されるので、バックミラーが接続される子局Ｂ
とのポーリング周期Ｔｐの２倍の時間だけミラー鏡面が
停止位置を越えて駆動されることになり、この場合、停
止位置誤差が最大になる。

【００１５】本発明の目的は、時分割多重通信システム
を用いた車両用制御装置の負荷制御精度を向上させるこ
とにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】クレーム対応図である図
１に対応づけて本発明を説明すると、請求項１の発明
は、負荷７２とその負荷７２を駆動するための駆動手段
７１とを有する子局７０を含む複数の子局と、駆動手段
７１を制御して負荷７２を駆動させる制御手段６１を有
する親局６０との間で、予め定められた順序で時分割多
重通信を行なう車両用制御装置に適用され、制御手段６
１によって、車両が後退走行モードに設定されると時分
割多重通信により負荷７２を所定の速度で予め設定した
第１の位置から予め設定した第２の位置へ駆動させ、後
退走行モードが解除されると時分割多重通信により負荷
７２を所定の速度よりも遅い速度で後退走行モード時の
駆動方向とは逆に第２の位置から第１の位置へ駆動さ
せ、負荷を第１の位置に戻すことにより、上記目的を達
成する。請求項２の車両用制御装置の負荷７２Ａはバッ
クミラーであり、制御手段６１Ａは車両のシフトレバー
が後退位置に設定されたことを検出して車両の後退走行
モードを認識するようにしたものである。

【００１７】

【作用】車両が後退走行モードに設定されると負荷を所
定の速度で予め設定した第１の位置から予め設定した第
２の位置へ駆動し、後退走行モードが解除されると負荷
を所定の速度よりも遅い速度で後退走行モード時の駆動
方向とは逆に第２の位置から第１の位置へ駆動させ、負
荷を第１の位置に戻す。これにより、親局と子局との間
に時分割多重通信における交信のずれがあっても、負荷
は後退走行モードが設定されたときの所定の速度よりも
遅い速度で第１の位置へ駆動されるので、負荷の停止位
置誤差を許容値以下に抑制することができる。

【００１８】

【実施例】

−第１の実施例− 図２〜４は、時分割多重通信システムによりバックミラ
ーの駆動制御を行う第１の実施例の構成を示す。この時
分割多重通信システムは、親局５０と、子局１００，２
００，２５０，３００，３５０，４００，４５０，５０
０，５５０，６００，７００，８００，９００を有し、
それぞれ通信線ＬＬにより接続される。

【００１９】親局５０は例えば運転席の近傍に設置さ
れ、通信部５１、論理部５２などから構成される。通信
部５１は、子局１００〜９００に対してポーリングを行
うことにより各子局と交信を行う。論理部５２は、マイ
クロコンピューターとメモリなどの周辺部品から構成さ
れ、子局１００〜９００から得られた操作部材の操作情
報に基づいてバックミラーなどの対応する端末装置を制
御する。論理部５２には、イグニッションスイッチ５３
とリバーススイッチ５４が接続される。イグニッション
スイッチ５３はイグニッションキーがＯＮ位置またはＳ
ＴＡＲＴ位置にある時に閉路し、イグニッション電源Ｉ
ＧＮからハイレベルの電圧信号を論理部５２へ供給す
る。また、リバーススイッチ５４は不図示のシフトレバ
ーが後退位置へ設定（特許請求の範囲の後退走行モード
の設定に相当）されると閉路し、ローレベルの信号を論
理部５２へ供給する。

【００２０】子局３５０は運転席ドアミラーに内蔵さ
れ、親局５０との間で交信を行う通信部３５１を備え
る。その通信部３５１には、ミラー鏡面を左右方向に駆
動するモーター３５２とその駆動回路３５３、左右方向
の鏡面位置に応じた周波信号を発生する発振器３５４と
その周波数をカウントする周波数カウンター３５５、ミ
ラー鏡面を上下方向に駆動するモーター３５６とその駆
動回路３５７、上下方向の鏡面位置に応じた周波信号を
発生する発振器３５８とその周波数をカウントする周波
数カウンター３５９などが接続される。

【００２１】子局４５０は助手席ドアミラーに内蔵さ
れ、親局５０との間で交信を行う通信部４５１を備え
る。その通信部４５１には、ミラー鏡面を左右方向に駆
動するモーター４５２とその駆動回路４５３、左右方向
の鏡面位置に応じた周波信号を発生する発振器４５４と
その周波数をカウントする周波数カウンター４５５、ミ
ラー鏡面を上下方向に駆動するモーター４５６とその駆
動回路４５７、上下方向の鏡面位置に応じた周波数を発
生する発振器４５８とその周波信号をカウントする周波
数カウンター４５９などが接続される。

【００２２】子局２５０は運転席の近傍に設置され、親
局５０との間で交信を行う通信部２５１を備える。その
通信部２５１には、左右切換スイッチ２５２、ミラー上
下調整スイッチ２５３、ミラー左右調整スイッチ２５４
など接続される。左右切換スイッチ２５２は、運転席ド
アミラーと助手席ドアミラーの内の鏡面の向きを調整す
るドアミラーを選択するためのスイッチである。ミラー
上下調整スイッチ２５３およびミラー左右調整スイッチ
２５４は、それぞれ左右切換スイッチ２５２により選択
されたドアミラー鏡面の左右方向および上下方向の向き
を調整するためのスイッチである。

【００２３】親局５０にはまた、通信線ＬＬを介して多
くの子局が接続される。なお、以下に示す子局は本発明
と直接関係しないので、それらの子局についての詳細な
説明を省略する。子局３００は車両の前方左側に設けら
れ、親局５０との間で交信を行う通信部３０１を備え
る。その通信部３０１には、クリアランスランプ３０
２、ヘッドランプ３０３、ターンシグナルランプ３０
４、ホーン３０５などが接続される。子局４００は車両
の前方右側に設けられ、親局５０との間で交信を行う通
信部４０１を備える。その通信部４０１には、クリアラ
ンスランプ４０２、ヘッドランプ４０３、ターンシグナ
ルランプ４０４、ホーン４０５などが接続される。

【００２４】子局１００は運転席の近傍に設置され、親
局５０との間で交信を行う通信部１０１を備える。その
通信部１０１には、スモールランプスイッチ１０２、ヘ
ッドランプスイッチ１０３、ターンシグナルスイッチ１
０４、ハザードスイッチ１０５、ホーンスイッチ１０６
などが接続される。子局５００は助手席ドアの内側に設
けられ、親局５０との間で交信を行う通信部５０１を備
える。その通信部５０１には、パワーウインドウアクチ
ュエータ５０２、ドアロックアクチュエータ５０３、パ
ワーウインドウスイッチ５０４などが接続される。子局
５５０は運転席ドアの内側に設けられ、親局５０との間
で交信を行う通信部５５１を備える。その通信部５５１
には、パワーウインドウアクチュエータ５５２、ドアロ
ックアクチュエータ５５３、パワーウインドウスイッチ
５５４などが接続される。

【００２５】子局２００は運転席の近傍に設置され、親
局５０との間で交信を行う通信部２０１を備える。その
通信部２０１には、助手席パワーウインドウスイッチ２
０５、後席右側パワーウインドウスイッチ２０６、後席
左側パワーウインドウスイッチ２０７、集中ドアロック
スイッチ２０８などが接続される。子局６００は後席左
ドアの内側に設けられ、親局５０との間で交信を行う通
信部６０１を備える。その通信部６０１には、パワーウ
インドウアクチュエータ６０２、ドアロックアクチュエ
ータ６０３、パワーウインドウスイッチ６０４などが接
続される。子局７００は後席右ドアの内側に設けられ、
親局５０との間で交信を行う通信部７０１を備える。そ
の通信部７０１には、パワーウインドウアクチュエータ
７０２、ドアロックアクチュエータ７０３、パワーウイ
ンドウスイッチ７０４などが接続される。

【００２６】子局８００は車両の後方左側に設けられ、
親局５０との間で交信を行う通信部８０１を備える。そ
の通信部８０１には、テールランプ８０２、ターンシグ
ナルランプ８０３、ライセンスランプ８０４などが接続
される。子局９００は車両の後方右側に設けられ、親局
５０との間で交信を行う通信部９０１を備える。その通
信部９０１には、テールランプ９０２、ターンシグナル
ランプ９０３、ライセンスランプ９０４などが接続され
る。

【００２７】各子局１００〜９００は、それぞれの通信
部１０１〜９０１を介して親局５０へ操作部材の操作情
報を送信する。操作情報を受信した親局５０は、子局１
００〜９００から得られた操作部の操作情報に基づいて
対応する端末装置の制御を決定し、通信部５１を介して
各子局１００〜９００へ端末装置の駆動情報を送信す
る。

【００２８】なお、親局５０と各子局１００〜９００と
の間の詳細な通信プロトコルおよび通信フレームフォー
マットなどに関しては、本発明に直接関係しないのでそ
れらの説明を省略する。また、子局１００，２００，３
００，４００，５００，５５０，６００，７００，８０
０，９００の端末装置および操作部材などに関しては、
本発明に直接関係しないのでそれらの説明を省略する。

【００２９】この第１の実施例では、リバース連動バッ
クミラー制御時のミラー鏡面の駆動速度を次のように設
定する。通常位置からバック位置へミラー鏡面を駆動す
る場合には、バック位置におけるミラー鏡面の停止位置
精度はそれほど高い精度が要求されず、むしろ、通常位
置からバック位置へすばやく移動されることが要求され
る。一方、バック位置から通常位置へミラー鏡面を駆動
する場合には、通常位置におけるミラー鏡面の停止位置
精度は高い精度が要求される。

【００３０】そこで、通常位置からバック位置へミラー
鏡面を駆動する場合には所定の駆動速度（以下、高速と
呼ぶ）を設定し、バック位置から通常位置へミラー鏡面
を駆動する場合には、通常位置からバック位置へミラー
鏡面を駆動する速度よりも遅い駆動速度（以下、低速と
呼ぶ）を設定する。これによって、通常位置からバック
位置へミラー鏡面を移動する場合は、駆動速度が速いの
でミラー鏡面がすばやくバック位置に設定される。一
方、バック位置から通常位置へミラー鏡面を移動する場
合は、駆動速度が遅いので、親局５０と子局３５０，４
５０との間に上述したようなポーリング周期の２倍の交
信タイミングのずれがあっても、その間に発生するオー
バーラン量は充分に小さく、通常位置を中心とする許容
範囲内にミラー鏡面を停止させることができる。

【００３１】図５は、親局５０の論理部５２で実行され
るバックミラー制御プログラムを示すフローチャートで
ある。このフローチャートにより第１の実施例の動作を
説明する。ステップＳ１において、イグニッションスイ
ッチ５３とリバーススイッチ５４がともにＯＮ（閉路）
の状態にあるか、すなわち車両が走行可能な状態にあっ
てシフトレバーが後退位置に設定されているか否かを判
別し、車両が後退可能な状態にあればステップＳ２へ進
み、そうでなければステップＳ４へ進む。ステップＳ２
では、運転席および助手席のドアミラー鏡面の駆動速度
に高速を設定する。続くステップＳ３で、子局３５０と
の交信時に通信部５１を介してバック位置への高速駆動
指令を出力するとともに、子局４５０との交信時に通信
部５１を介してバック位置への高速駆動指令を出力す
る。

【００３２】子局３５０および子局４５０の各通信部３
５１，４５１は、親局５０からバック位置への高速駆動
指令を受信したらその指令を駆動回路３５７，４５７へ
出力する。これによって、モーター３５６，４５６が高
速で駆動され、運転席および助手席のドアミラー鏡面が
バック位置へ高速で移動する。

【００３３】ステップＳ７において、子局３５０との交
信時に子局３５０から運転席ドアミラー鏡面の位置情報
を入力するとともに、子局４５０との交信時に子局４５
０から助手席ドアミラー鏡面の位置情報を入力してステ
ップＳ８へ進む。ステップＳ８で、運転席および助手席
のドアミラー鏡面がバック位置に達したか否かを判別
し、バック位置に達していればステップＳ９へ進み、そ
うでなければステップＳ１０へ進む。ステップＳ９で
は、子局３５０との交信時にモーター停止指令を出力す
るとともに、子局４５０との交信時に同様にモーター停
止指令を出力する。また、ステップＳ１０では、イグニ
ッションスイッチ５３とリバーススイッチ５４のＯＮ，
ＯＦＦ状態が変化したか否かを判別する。ミラー鏡面を
バック位置へ移動中にイグニッションスイッチ５３がオ
フされたり、あるいはリバーススイッチ５４がオフされ
たら、ステップＳ９へ進んで上述したように子局３５
０，４５０へモーター３５６，４５６の停止指令を出力
し、ミラー鏡面の移動を停止する。一方、両スイッチ５
３，５４の状態が変化していなければステップＳ７へ戻
る。

【００３４】子局３５０および子局４５０の各通信部３
５１，４５１は、親局５０からモーターの停止指令を受
信したらその指令を駆動回路３５７，４５７へを出力す
る。これによって、モーター３５６，４５６が停止さ
れ、運転席および助手席のドアミラー鏡面がバック位置
に設定される。

【００３５】一方、ステップＳ１においてイグニッショ
ンスイッチ５３とリバーススイッチ５４がともにＯＮ
（閉路）の状態でないと判別された時は、ステップＳ４
でイグニッションスイッチ５３とリバーススイッチ５４
のいずれかがオフ（開路）されたか否かを判別する。イ
グニッションスイッチ５３がオフされれば、エンジンが
停止されて車両は走行可能な状態にないのであるから、
次の運行に備えて運転席および助手席のドアミラーを通
常位置に戻す。また、リバーススイッチ５４がオフされ
れば、シフトレバーが後退以外の位置に設定されたので
あるから、運転席および助手席のドアミラーを通常位置
へ戻す。イグニッションスイッチ５３およびリバースス
イッチ５４がともにＯＮの状態からいずれかがＯＦＦの
状態に変化したらステップＳ５へ進み、そうでなければ
ステップＳ１へ戻る。ステップＳ５では、ミラー鏡面を
バック位置から通常位置へ戻すのであるから鏡面駆動速
度に低速を設定し、ステップＳ６へ進む。ステップＳ６
で、子局３５０との交信時に通信部５１を介して通常位
置への低速駆動指令を出力するとともに、子局４５０と
の交信時に通信部５１を介して通常位置への低速駆動指
令を出力する。

【００３６】子局３５０および子局４５０の各通信部３
５１，４５１は、親局５０から通常位置への低速駆動指
令を受信したらその指令を駆動回路３５７，４５７へ出
力する。これによって、モーター３５６，４５６が低速
で駆動され、運転席および助手席のドアミラー鏡面が通
常位置へ低速で移動する。

【００３７】ステップＳ７において、子局３５０との交
信時に子局３５０から運転席ドアミラー鏡面の位置情報
を入力するとともに、子局４５０との交信時に子局４５
０から助手席ドアミラー鏡面の位置情報を入力してステ
ップＳ８へ進む。ステップＳ８で、運転席および助手席
のドアミラー鏡面が通常位置に達したか否かを判別し、
通常位置に達していればステップＳ９へ進み、そうでな
ければステップＳ１０へ進む。ステップＳ９では、子局
３５０との交信時にモーター停止指令を出力するととも
に、子局４５０との交信時に同様にモーター停止指令を
出力する。また、ステップＳ１０では、イグニッション
スイッチ５３とリバーススイッチ５４のＯＮ，ＯＦＦ状
態が変化したか否かを判別する。ミラー鏡面を通常位置
へ移動中にイグニッションスイッチ５３がオフされた
り、あるいはリバーススイッチ５４がオフされたら、ス
テップＳ９へ進んで上述したように子局３５０，４５０
へモーター３５６，４５６の停止指令を出力し、ミラー
鏡面の移動を停止する。一方、両スイッチ５３，５４の
状態が変化していなければステップＳ７へ戻る。

【００３８】子局３５０および子局４５０の各通信部３
５１，４５１は、親局５０からモーターの停止指令を受
信したらその指令を駆動回路３５７，４５７へ出力す
る。これによって、モーター３５６，４５６が停止さ
れ、運転席および助手席のドアミラー鏡面が通常位置に
設定される。

【００３９】このように、シフトレバーが後退位置に切
り換えられると、バックミラー鏡面を高速でバック位置
へ駆動し、シフトレバーが後退以外の位置に切り換えら
れるとバックミラー鏡面を低速で通常位置へ駆動するよ
うにしたので、時分割多重通信システムによりバックミ
ラーの駆動制御を行っても、バックミラー鏡面を停止位
置に正確に停止させることができる。

【００４０】−第２の実施例− バックミラーの鏡面位置には、図９に示すように左右方
向および上下方向の機械的な作動範囲があり、駆動限界
を越えてモーターを駆動するとモーターが空転し、駆動
機構に無理な力が作用して好ましくない。ところが、時
分割多重通信システムによりバックミラーを駆動制御す
る場合は、上述したように親局と子局との間の交信タイ
ミングによって、鏡面位置が停止位置に達したことを検
出した時点とミラー鏡面の駆動を停止する時点との間に
時間的なずれが生じる。そのため、ミラー鏡面が駆動限
界に達したことが検出されてもモーターが停止されるま
でに時間がかかり、その間、駆動限界を越えてミラー鏡
面が駆動されることになる。

【００４１】そこで、ミラー鏡面位置が駆動限界手前の
所定の範囲に入ったら鏡面の駆動速度を下げ、低速でミ
ラー鏡面を駆動する。このようにすれば、鏡面位置が駆
動限界に達したことが検出されてからモーターが停止さ
れるまでに時間がかかっても、鏡面駆動速度が遅いので
駆動限界を越えるオーバーラン量が小さくなって、駆動
機構に加わる力をその許容値以下に抑制することができ
る。

【００４２】この第２の実施例の構成は、図２〜４に示
す第１の実施例の構成と同様であるので図示とその説明
を省略する。

【００４３】図６，７は、親局５０の論理部５２で実行
されるバックミラー制御プログラムを示すフローチャー
トである。このフローチャートにより第２の実施例の動
作を説明する。ステップＳ２１において、イグニッショ
ンスイッチ５３とリバーススイッチ５４がともにＯＮ
（閉路）の状態にあるか、すなわち車両が走行可能な状
態にあってシフトレバーが後退位置に設定されているか
否かを判別し、車両が後退可能な状態にあればステップ
Ｓ２２へ進み、そうでなければステップＳ２３へ進む。
ステップＳ２２で、子局３５０との交信時に通信部５１
を介してバック位置への高速駆動指令を出力するととも
に、子局４５０との交信時に同様に通信部５１を介して
バック位置への高速駆動指令を出力する。

【００４４】子局３５０および子局４５０の各通信部３
５１，４５１は、親局５０からバック位置への高速駆動
指令を受信したらその指令を駆動回路３５７，４５７へ
出力する。これによって、モーター３５６，４５６が高
速で駆動され、運転席および助手席のドアミラー鏡面が
バック位置へ高速で移動する。

【００４５】一方、ステップＳ２１においてイグニッシ
ョンスイッチ５３とリバーススイッチ５４がともにＯＮ
（閉路）の状態でないと判別された時は、ステップＳ２
３でイグニッションスイッチ５３とリバーススイッチ５
４のいずれかがオフ（開路）されたか否かを判別する。
イグニッションスイッチ５３がオフされれば、エンジン
が停止されて車両は走行可能な状態にないのであるか
ら、次の運行に備えて運転席および助手席のドアミラー
を通常位置に戻す。また、リバーススイッチ５４がオフ
されれば、シフトレバーが後退以外の位置に切り換えら
れたのであるから、運転席および助手席のドアミラーを
通常位置へ戻す。イグニッションスイッチ５３およびリ
バーススイッチ５４がともにＯＮの状態からいずれかが
ＯＦＦの状態に変化したらステップＳ２４へ進み、そう
でなければステップＳ１へ戻る。ステップＳ２４で、子
局３５０との交信時に通信部５１を介して通常位置への
低速駆動指令を出力するとともに、子局４５０との交信
時に同様に通信部５１を介して通常位置への低速駆動指
令を出力する。

【００４６】子局３５０および子局４５０の各通信部３
５１，４５１は、親局５０から通常位置への低速駆動指
令を受信したらその指令を駆動回路３５７，４５７へ出
力する。これによって、モーター３５６，４５６が低速
で駆動され、運転席および助手席のドアミラー鏡面が通
常位置へ低速で移動する。

【００４７】ステップＳ２５において、子局３５０との
交信時に子局３５０から運転席ドアミラー鏡面の位置情
報を入力するとともに、子局４５０との交信時に子局４
５０から助手席ドアミラー鏡面の位置情報を入力してス
テップＳ２６へ進む。ステップＳ２６で、運転席および
助手席のドアミラー鏡面が停止位置、すなわちバック位
置または通常位置に達したか否かを判別し、停止位置に
達していればステップＳ２７へ進み、そうでなければ図
７のステップＳ２８へ進む。ステップＳ２７では、子局
３５０との交信時にモーター停止指令を出力するととも
に、子局４５０との交信時にモーター停止指令を出力し
てステップＳ２１へ戻る。

【００４８】図７のステップＳ２８では、鏡面位置が図
９に示す駆動限界手前の１度以内の範囲にあるか否かを
判別し、その範囲にあればステップＳ２９へ進み、そう
でなければステップＳ３４へ進む。ステップＳ２９で
は、鏡面位置が駆動限界手前の１度以内に達したのであ
るから駆動速度を低速に変更し、子局３５０との交信時
に通信部５１を介して低速駆動指令を出力するととも
に、子局４５０との交信時に通信部５１を介して低速駆
動指令を出力する。

【００４９】子局３５０および子局４５０の各通信部３
５１，４５１は、親局５０から低速駆動指令を受信した
らその指令を駆動回路３５７，４５７へ出力する。これ
によって、モーター３５６，４５６が減速され、運転席
および助手席のドアミラー鏡面が低速で移動する。

【００５０】また、バック位置または通常位置へ移動中
の鏡面が停止位置に達しておらず、かつ駆動限界手前の
１度以内の範囲にも達していない時は、ステップＳ３４
でイグニッションスイッチ５３とリバーススイッチ５４
のＯＮ，ＯＦＦ状態が変化したか否かを判別する。ミラ
ー鏡面をバック位置または通常位置へ移動中にイグニッ
ションスイッチ５３がオフしたり、あるいはリバースス
イッチ５４がオフしたら、図６のステップＳ２７へ進ん
で上述したように子局３５０，４５０へモーターの停止
指令を出力し、ミラー鏡面の移動を停止する。一方、両
スイッチ５３，５４の状態が変化していなければ図６の
ステップＳ２５へ戻る。

【００５１】ステップＳ３０において、子局３５０との
交信時に子局３５０から運転席ドアミラー鏡面の位置情
報を入力するとともに、子局４５０との交信時に子局４
５０から助手席ドアミラー鏡面の位置情報を入力してス
テップＳ３１へ進む。ステップＳ３１で、運転席および
助手席のドアミラー鏡面が停止位置、すなわちバック位
置または通常位置に達したか否かを判別し、停止位置に
達していれば図６のステップＳ２７へ進んで上述したよ
うにモーター停止指令を子局３５０，４５０へ出力し、
停止位置に達していなければステップＳ３２へ進む。ス
テップＳ３２では、鏡面位置が駆動限界に達したか否か
を判別し、駆動限界に達したら図６のステップＳ２７へ
進んでモーター停止指令を子局３５０，４５０へ出力
し、駆動限界に達していなければステップＳ３３へ進
む。ステップＳ３３では、イグニッションスイッチ５３
とリバーススイッチ５４のＯＮ，ＯＦＦ状態が変化した
か否かを判別する。鏡面移動中に両スイッチ５３，５４
のＯＮ，ＯＦＦ状態が変化したら、図６のステップＳ２
７へ進んでモーター停止指令を子局３５０，４５０へ出
力し、スイッチ状態が変化していなければステップＳ３
０へ戻って上記処理を継続する。

【００５２】このように、バックミラーの鏡面位置が駆
動限界手前の所定の範囲に入ったらバックミラー鏡面の
駆動速度を下げ、低速でバックミラー鏡面を駆動するよ
うにしたので、時分割多重通信システムによりバックミ
ラーの駆動制御を行った時に、鏡面位置が駆動限界に達
したことが検出されてからモーターが停止されるまでに
時間がかかっても、鏡面駆動速度が遅いので駆動限界を
越えるオーバーラン量が小さくなって、駆動機構に加わ
る力をその許容値以下に抑制することができる。

【００５３】なお、上記各実施例では負荷としてバック
ミラーを例に上げて説明したが、本発明は上記実施例に
限定されず、位置制御を行う車両のすべての負荷に対し
て適用することができる。

【００５４】また、上記各実施例では移動方向に応じて
バックミラー鏡面の移動速度を設定したが、移動方向に
拘らず目標停止位置手前の所定の範囲までは高速でバッ
クミラー鏡面を移動し、目標停止位置手前の所定の範囲
に入ったらミラー鏡面の移動速度を低速にして目標停止
位置で停止するようにしてもよい。さらに、上記各実施
例では特許請求の範囲の後退走行モードの設定をシフト
レバーが後退位置にあると閉路されるリバーススイッチ
５４によって設定したが、例えば坂道においてシフトレ
バーがニュートラル位置で車両が後退するような場合に
車輪の回転を検出し、実際の車両の後退を検出すること
によって後退走行モードの設定を行なうようにしてもよ
い。

【００５５】上述した各実施例では運転席ドアおよび助
手席ドアに設けられるドアミラーを例に上げて説明した
が、車両のフェンダーの左右に設けられるフェンダーミ
ラーに対しても本発明を適用できる。また、上記各実施
例では運転席が車両の右側に位置する国内向け車両を例
に上げて説明したが、運転席が車両の左側に位置する輸
出向け車両に対しても本発明を適用できる。さらに、上
記各実施例ではリバース連動バックミラー制御時に運転
席および助手席のドアミラー鏡面をバック位置に設定し
たが、助手席ドアミラーの鏡面だけをバック位置に設定
するようにしてもよい。

【００５６】以上の実施例の構成において、親局５０が
親局を、子局３５０，４５０が子局を、論理部５２が制
御手段を、駆動回路３５７，４５７およびモーター３５
６，４５６が駆動手段をそれぞれ構成する。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
両が後退走行モードに設定されると負荷を所定の速度で
予め設定した第１の位置から予め設定した第２の位置へ
駆動し、後退走行モードが解除されると負荷を所定の速
度よりも遅い速度で後退走行モード時の駆動方向とは逆
に第２の位置から第１の位置へ駆動させ、負荷を第１の
位置に戻すようにしたので、親局と子局との間に時分割
多重通信における交信のずれがあっても、負荷は後退走
行モードが設定されたときの所定の速度よりも遅い速度
で第１の位置へ駆動され、負荷の停止位置誤差を許容値
以下に抑制でき、時分割多重通信により駆動制御される
負荷の制御精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】クレーム対応図。

【図２】第１の実施例の構成を示すブロック図。

【図３】図２に続く第１の実施例の構成を示すブロック
図。

【図４】図３に続く第１の実施例の構成を示すブロック
図。

【図５】第１の実施例のバックミラー制御プログラムを
示すフローチャート。

【図６】第２の実施例のバックミラー制御プログラムを
示すフローチャート。

【図７】図６に続く第２の実施例のバックミラー制御プ
ログラムを示すフローチャート。

【図８】従来のバックミラー駆動制御装置の構成を示す
ブロック図。

【図９】バックミラー鏡面位置と発振器の出力周波数と
の関係を示す図。

【図１０】親局と子局との通信方法を説明する図。

【図１１】従来の車両用制御装置における交信タイミン
グに起因した停止位置誤差の発生を説明する図。

【符号の説明】

５０親局５１通信部５２論理部５３イグニッションスイッチ５４リバーススイッチ６０親局６１，６１Ａ制御手段７０子局７１駆動手段７２，７２Ａ負荷８０，２５０子局２５１通信部２５２左右切換スイッチ２５３ミラー上下調整スイッチ２５４ミラー左右調整スイッチ３５０子局３５１通信部３５２，３５６モーター３５３，３５７駆動回路３５４，３５８発振器３５５，３５９周波数カウンター４５０子局４５１通信部４５２，４５６モーター４５３，４５７駆動回路４５４，４５８発振器４５５，４５９周波数カウンター１００，２００，３００，４００，５００，６００，７
００，８００，９００子局

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平４−126498（ＪＰ，Ａ) 特開平３−224404（ＪＰ，Ａ) 特開昭58−67539（ＪＰ，Ａ) 特開昭64−22652（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60R 16/02 B60R 1/06

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】負荷とその負荷を駆動するための駆動手段
とを有する子局を含む複数の子局と、前記駆動手段を制
御して前記負荷を駆動させる制御手段を有する親局との
間で、予め定められた順序で時分割多重通信を行なう車
両用制御装置において、前記制御手段は車両が後退走行モードに設定されると前
記時分割多重通信により前記負荷を所定の速度で予め設
定した第１の位置から予め設定した第２の位置へ駆動さ
せ、後退走行モードが解除されると前記時分割多重通信
により前記負荷を前記所定の速度よりも遅い速度で前記
後退走行モード時の駆動方向とは逆に前記第２の位置か
ら前記第１の位置へ駆動させ、前記負荷を前記第１の位
置に戻すことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】請求項１に記載の車両用制御装置におい
て、前記負荷はバックミラーであり、前記制御手段は前記車
両のシフトレバーが後退位置に設定されたことを検出し
て前記車両の後退走行モードを認識することを特徴とす
る車両用制御装置。