JP4222154B2 - 車両制御システム - Google Patents
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Description
(1)ECU51に接続されたセンサ54が、所定の物理状態(例えばエンジン回転数、車速、アクセル開度、外気温等)を検出し、その検出内容を信号としてECU51に出力する。
(2)ECU51は、センサ54からの入力に基づいて、車両の所定の状態(例えばトルク、ブレーキ量等)についての目標値を演算し、演算した目標値をECU51に備えられたメモリ(RAM)55に書き込む。(1)、(2)の手順における信号の流れが、図16中の丸囲み数字1の矢印に対応する。
(3)また、ECU51は、他の要因(車両の他の物理状態等)に基づき、メモリ55に記憶した目標値を更新する。(3)の手順における信号の流れが図16中の丸囲み数字2の矢印に対応する。
(4)また、ECU51は、車内LAN53によって割り当てられた所定のタイミングで、メモリ55に記憶した目標値の信号をECU52に送信する。
(5)また、ECU52は、ECU51からの信号を受信し、受信した目標値をメモリ56書き込む。(4)、(5)の手順における信号の流れが図16中の丸囲み数字3の矢印に対応する。
(6)メモリ56に書き込まれた目標値に基づき、アクチュエータ57の駆動量および駆動タイミングを演算し、アクチュエータを駆動する。(6)の手順における信号の流れが図16中の丸囲み数字4の矢印に対応する。
また、請求項3に記載の発明は、複数のECU(11〜15)を備え、前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段と、前記検出手段の検出に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったというエラーに対処するためのエラー処理を行うエラー処理手段と、を備え、前記検出手段は、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出した場合、その順序の異常の発生元の分担処理手段を備えたECUにおいて、他の分担処理手段も順序の異常の発生元となっている場合、当該ECUを異常であると判定することを特徴とする車両制御システムである。
また、請求項4に記載の発明は、請求項1ないし3のいずれか1つに記載の車両制御システムにおいて、前記所定の順序において最初に前記分担処理の結果の信号を出力する前記出力手段は、所定の前記順序チェック情報を前記分担処理の結果の信号に含めて出力する開始出力手段(610、630、650、660)を備えたことを特徴とする。
また、請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の車両制御システムにおいて、前記開始出力手段は、前記出力の度に前記所定の順序チェック情報を変化させることを特徴とする。
また、請求項6に記載の発明は、複数のECU(11〜15)を備え、前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段と、前記検出手段の検出に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったというエラーに対処するためのエラー処理を行うエラー処理手段と、を備え、前記所定の順序において最初に前記分担処理の結果の信号を出力する前記出力手段は、所定の前記順序チェック情報を前記分担処理の結果の信号に含めて出力する開始出力手段(610、630、650、660)を備え、前記開始出力手段は、前記出力の度に前記所定の順序チェック情報を変化させることを特徴とする車両制御システムである。
また、請求項7に記載の発明は、請求項5または6に記載の車両制御システムにおいて、前記開始出力手段は、新たな順序チェック情報を生成して記憶媒体の所定の領域に情報として保存する保存手段(650)と、前記記憶媒体の前記所定の領域に保存された情報を読み込む読込手段(610)と、前記読み込んだ情報を今回の出力に用いる順序チェック情報とする設定手段(630)と、を備え、前記分担処理は、前記保存手段、前記読込手段、前記設定手段の処理中で離れて実行されていることを特徴とする。
また、請求項8に記載の発明は、請求項1ないし7のいずれか1つに記載の車両制御システムにおいて、前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの出力信号中の順序チェック情報に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出することを特徴とする。
また、請求項10に記載の発明は、前記特定分担処理手段は、前記車両を制御するための一連の処理の複数のうち、信頼性が求められる度合いが高い前記一連の処理の分担処理について、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力することを特徴とする請求項8または9に記載の車両制御システムである。
また、請求項11に記載の発明は、前記順序チェック情報は数値データを含み、前記所定の加工は、前記数値データに所定の値を加算することである請求項8ないし10のいずれか1つに記載の車両制御システムである。
また、請求項12に記載の発明は、前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの、前記一連の処理の前回の繰り返しにおける出力信号中の前記順序チェック情報と、当該1つの分担処理手段からの、前記一連の処理の今回の繰り返しにおける出力信号中の前記順序チェック情報との値の差が所定値でないことに基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出することを特徴とする請求項8ないし11のいずれか1つに記載の車両制御システムである。
また、請求項13に記載の発明は、前記検出手段は、前記所定の順序の最初となる分担処理手段からの出力信号中の前記順序チェック情報と、前記所定の順序の最後の1つ前となる分担処理手段からの出力信号中の前記順序チェック情報の値の差が所定値でないことに基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出することを特徴とする請求項8ないし11のいずれか1つに記載の車両制御システムである。
また、請求項14に記載の発明は、前記順序チェック情報は複数のフラグを含み、前記所定の加工は、前記複数のフラグの所定の一部を所定の状態にすることである請求項8ないし10のいずれか1つに記載の車両制御システムである。
また、請求項15に記載の発明は、複数のECU(11〜15)を備え、前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段と、前記検出手段の検出に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったというエラーに対処するためのエラー処理を行うエラー処理手段と、を備え、前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの出力信号中の順序チェック情報に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出し、前記特定分担処理手段の有する前記出力手段は複数のグループに分かれ、当該グループ毎に前記所定の加工の内容が異なることを特徴とする車両制御システムである。
また、請求項16に記載の発明は、前記特定分担処理手段は、前記車両を制御するための一連の処理の複数のうち、信頼性が求められる度合いが高い前記一連の処理の分担処理について、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力することを特徴とする請求項15に記載の車両制御システムである。
また、請求項17に記載の発明は、複数のECU(11〜15)を備え、前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段と、前記検出手段の検出に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったというエラーに対処するためのエラー処理を行うエラー処理手段と、を備え、
前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの出力信号中の順序チェック情報に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出し、前記特定分担処理手段は、前記車両を制御するための一連の処理の複数のうち、信頼性が求められる度合いが高い前記一連の処理の分担処理について、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力することを特徴とする車両制御システムである。
また、請求項18に記載の発明は、前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの、前記一連の処理の前回の繰り返しにおける出力信号中の前記順序チェック情報と、当該1つの分担処理手段からの、前記一連の処理の今回の繰り返しにおける出力信号中の前記順序チェック情報との値の差が所定値でないことに基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出することを特徴とする請求項15ないし17のいずれか1つに記載の車両制御システムである。
また、請求項19に記載の発明は、前記検出手段は、前記所定の順序の最初となる分担処理手段からの出力信号中の前記順序チェック情報と、前記所定の順序の最後の1つ前となる分担処理手段からの出力信号中の前記順序チェック情報の値の差が所定値でないことに基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出することを特徴とする請求項15ないし17のいずれか1つに記載の車両制御システムである。
また、請求項20に記載の発明は、前記順序チェック情報は複数のフラグを含み、前記所定の加工は、前記複数のフラグの所定の一部を所定の状態にすることである請求項15ないし17のいずれか1つに記載の車両制御システムである。
また、請求項12に記載の発明は、複数のECU(11〜15)を備え、前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段と、前記検出手段の検出に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったというエラーに対処するためのエラー処理を行うエラー処理手段と、を備え、前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの、前記一連の処理の前回の繰り返しにおける出力信号中の前記順序チェック情報と、当該1つの分担処理手段からの、前記一連の処理の今回の繰り返しにおける出力信号中の前記順序チェック情報との値の差が所定値でないことに基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出することを特徴とする車両制御システムである。
また、請求項13複数のECU(11〜15)を備え、前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段と、前記検出手段の検出に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったというエラーに対処するためのエラー処理を行うエラー処理手段と、を備え、前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、前記検出手段は、前記所定の順序の最初となる分担処理手段からの出力信号中の前記順序チェック情報と、前記所定の順序の最後の1つ前となる分担処理手段からの出力信号中の前記順序チェック情報の値の差が所定値でないことに基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出することを特徴とする車両制御システムである。
また、請求項23前記順序チェック情報は数値データを含み、前記所定の加工は、前記数値データに所定の値を加算することである請求項15ないし19、21、22のいずれか1つに記載の車両制御システムである。
また、請求項24複数のECU(11〜15)を備え、前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段と、前記検出手段の検出に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったというエラーに対処するためのエラー処理を行うエラー処理手段と、を備え、前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの出力信号中の順序チェック情報に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出し、前記順序チェック情報は複数のフラグを含み、前記所定の加工は、前記複数のフラグの所定の一部を所定の状態にすることであることを特徴とする車両制御システムである。
また、請求項25に記載の発明は、前記所定の順序において最初に前記分担処理の結果の信号を出力する前記出力手段は、所定の前記順序チェック情報を前記分担処理の結果の信号に含めて出力する開始出力手段(610、630、650、660)を備えたことを特徴とする請求項15ないし24のいずれか1つに記載の車両制御システムである。
また、請求項26に記載の発明は、前記検出手段は、前記分担処理としてアクチュエータを制御する分担処理手段を備えたECUが有していることを特徴とする請求項1ないし25のいずれか1つに記載の車両制御システムである。
また、請求項27に記載の発明は、前記検出手段を複数有し、これら複数の検出手段は、それぞれ異なる分担処理手段が有していることを特徴とする請求項1ないし26のいずれか1つに記載の車両制御システムである。
また、請求項28に記載の発明は、前記エラー処理手段は、前記エラー処理において、前回の前記一連の処理中の分担処理の結果を、今回の前記一連の処理中の当該分担処理の結果として用いることを特徴とする請求項1ないし27のいずれか1つに記載の車両制御システムである。
また、請求項29に記載の発明は、前記エラー処理手段は、前記エラー処理において、あらかじめ定められたデフォルト値を、今回の前記一連の処理中の分担処理の結果として用いることを特徴とする請求項1ないし28のいずれか1つに記載の車両制御システムである。
また、請求項30前記検出手段による、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことの検出とは、前記一連の処理中において、前段の分担処理の結果の信号を前記順序通りに受けるべき分担処理が、当該前段の分担処理の結果の信号を受けなかったことの検出であることを特徴とする請求項1ないし29のいずれか1つに記載の車両制御システムである。
また、請求項32に記載の発明は、複数のECU(11〜15)を備え、前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段を備えたことを特徴とする車両制御システムであって、前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの出力信号中の順序チェック情報に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出し、前記検出手段は、前記所定の順序の最初となる分担処理手段からの出力信号中の前記順序チェック情報と、前記所定の順序の最後の1つ前となる分担処理手段からの出力信号中の前記順序チェック情報の値の差が所定値でないことに基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出することを特徴とする車両制御システムである。
また、請求項33に記載の発明は、複数のECU(11〜15)を備え、前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段を備えたことを特徴とする車両制御システムであって、前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの出力信号中の順序チェック情報に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出し、前記順序チェック情報は複数のフラグを含み、前記所定の加工は、前記複数のフラグの所定の一部を所定の状態にすることである車両制御システムである。
また、請求項34に記載の発明は、複数のECU(11〜15)を備え、前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段を備えたことを特徴とする車両制御システムであって、前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの出力信号中の順序チェック情報に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出し、前記特定分担処理手段の有する前記出力手段は複数のグループに分かれ、当該グループ毎に前記所定の加工の内容が異なることを特徴とする車両制御システムである。
また、請求項35に記載の発明は、複数のECU(11〜15)を備え、前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段を備えたことを特徴とする車両制御システムであって、前記所定の順序において最初に前記分担処理の結果の信号を出力する前記出力手段は、所定の前記順序チェック情報を前記分担処理の結果の信号に含めて出力する開始出力手段(610、630、650、660)を備え、前記開始出力手段は、前記出力の度に前記所定の順序チェック情報を変化させることを特徴とする車両制御システムである。
また、請求項36に記載の発明は、複数のECU(11〜15)を備え、前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段を備えたことを特徴とする車両制御システムであって、前記検出手段は、前記所定の順序の最後となる分担処理手段を備えたECUが有していることを特徴とする車両制御システムである。
また、請求項37に記載の発明は、複数のECU(11〜15)を備え、前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段を備えたことを特徴とする車両制御システムであって、前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの出力信号中の順序チェック情報に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出し、前記特定分担処理手段は、前記車両を制御するための一連の処理の複数のうち、信頼性が求められる度合いが高い前記一連の処理の分担処理について、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力することを特徴とする車両制御システムである。
また、請求項38に記載の発明は、複数のECU(11〜15)を備え、前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段を備えたことを特徴とする車両制御システムであって、前記検出手段は、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出した場合、その順序の異常の発生元の分担処理手段を備えたECUにおいて、他の分担処理手段も順序の異常の発生元となっている場合、当該ECUを異常であると判定することを特徴とする車両制御システムである。
また、請求項39に記載の発明は、前記開始出力手段が、新たな順序チェック情報を生成して記憶媒体の所定の領域に情報として保存する保存手段(650)と、前記記憶媒体の前記所定の領域に保存された情報を読み込む読込手段(610)と、前記読み込んだ情報を今回の出力に用いる順序チェック情報とする設定手段(630)と、を備え、前記分担処理は、前記保存手段、前記読込手段、前記設定手段の処理中で離れて実行されていることを特徴とする請求項23に記載の車両制御システムである。
13…トランスミッション制御ECU、14…エンジンECU、15…ABSECU、
45…メッセージID、46…チェックコード、47…データ、53…車内LAN、
54…センサ、55…メモリ、56…メモリ、57…アクチュエータ。
Claims (39)
- 複数のECU(11〜15)を備え、
前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、
また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、
前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段と、
前記検出手段の検出に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったというエラーに対処するためのエラー処理を行うエラー処理手段と、を備え、
前記検出手段は、前記所定の順序の最後となる分担処理手段を備えたECUが有していることを特徴とする車両制御システム。 - 前記検出手段は、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出した場合、その順序の異常の発生元の分担処理手段を備えたECUにおいて、他の分担処理手段も順序の異常の発生元となっている場合、当該ECUを異常であると判定することを特徴とする請求項1に記載の車両制御システム。
- 複数のECU(11〜15)を備え、
前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、
また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、
前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段と、
前記検出手段の検出に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったというエラーに対処するためのエラー処理を行うエラー処理手段と、を備え、
前記検出手段は、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出した場合、その順序の異常の発生元の分担処理手段を備えたECUにおいて、他の分担処理手段も順序の異常の発生元となっている場合、当該ECUを異常であると判定することを特徴とする車両制御システム。 - 前記所定の順序において最初に前記分担処理の結果の信号を出力する前記出力手段は、所定の前記順序チェック情報を前記分担処理の結果の信号に含めて出力する開始出力手段(610、630、650、660)を備えたことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の車両制御システム。
- 前記開始出力手段は、前記出力の度に前記所定の順序チェック情報を変化させることを特徴とする請求項4に記載の車両制御システム。
- 複数のECU(11〜15)を備え、
前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、
また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、
前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段と、
前記検出手段の検出に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったというエラーに対処するためのエラー処理を行うエラー処理手段と、を備え、
前記所定の順序において最初に前記分担処理の結果の信号を出力する前記出力手段は、所定の前記順序チェック情報を前記分担処理の結果の信号に含めて出力する開始出力手段(610、630、650、660)を備え、
前記開始出力手段は、前記出力の度に前記所定の順序チェック情報を変化させることを特徴とする車両制御システム。 - 前記開始出力手段は、新たな順序チェック情報を生成して記憶媒体の所定の領域に情報として保存する保存手段(650)と、前記記憶媒体の前記所定の領域に保存された情報を読み込む読込手段(610)と、前記読み込んだ情報を今回の出力に用いる順序チェック情報とする設定手段(630)と、を備え、前記分担処理は、前記保存手段、前記読込手段、前記設定手段の処理中で離れて実行されていることを特徴とする請求項5または6に記載の車両制御システム。
- 前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、
前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、
前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの出力信号中の順序チェック情報に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出することを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1つに記載の車両制御システム。 - 前記特定分担処理手段の有する前記出力手段は複数のグループに分かれ、当該グループ毎に前記所定の加工の内容が異なることを特徴とする請求項8に記載の車両制御システム。
- 前記特定分担処理手段は、前記車両を制御するための一連の処理の複数のうち、信頼性が求められる度合いが高い前記一連の処理の分担処理について、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力することを特徴とする請求項8または9に記載の車両制御システム。
- 前記順序チェック情報は数値データを含み、前記所定の加工は、前記数値データに所定の値を加算することである請求項8ないし10のいずれか1つに記載の車両制御システム。
- 前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの、前記一連の処理の前回の繰り返しにおける出力信号中の前記順序チェック情報と、当該1つの分担処理手段からの、前記一連の処理の今回の繰り返しにおける出力信号中の前記順序チェック情報との値の差が所定値でないことに基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出することを特徴とする請求項8ないし11のいずれか1つに記載の車両制御システム。
- 前記検出手段は、前記所定の順序の最初となる分担処理手段からの出力信号中の前記順序チェック情報と、前記所定の順序の最後の1つ前となる分担処理手段からの出力信号中の前記順序チェック情報の値の差が所定値でないことに基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出することを特徴とする請求項8ないし11のいずれか1つに記載の車両制御システム。
- 前記順序チェック情報は複数のフラグを含み、前記所定の加工は、前記複数のフラグの所定の一部を所定の状態にすることである請求項8ないし10のいずれか1つに記載の車両制御システム。
- 複数のECU(11〜15)を備え、
前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、
また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、
前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段と、
前記検出手段の検出に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったというエラーに対処するためのエラー処理を行うエラー処理手段と、を備え、
前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、
前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、
前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの出力信号中の順序チェック情報に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出し、
前記特定分担処理手段の有する前記出力手段は複数のグループに分かれ、当該グループ毎に前記所定の加工の内容が異なることを特徴とする車両制御システム。 - 前記特定分担処理手段は、前記車両を制御するための一連の処理の複数のうち、信頼性が求められる度合いが高い前記一連の処理の分担処理について、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力することを特徴とする請求項15に記載の車両制御システム。
- 複数のECU(11〜15)を備え、
前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、
また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、
前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段と、
前記検出手段の検出に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったというエラーに対処するためのエラー処理を行うエラー処理手段と、を備え、
前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、
前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、
前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの出力信号中の順序チェック情報に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出し、
前記特定分担処理手段は、前記車両を制御するための一連の処理の複数のうち、信頼性が求められる度合いが高い前記一連の処理の分担処理について、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力することを特徴とする車両制御システム。 - 前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの、前記一連の処理の前回の繰り返しにおける出力信号中の前記順序チェック情報と、当該1つの分担処理手段からの、前記一連の処理の今回の繰り返しにおける出力信号中の前記順序チェック情報との値の差が所定値でないことに基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出することを特徴とする請求項15ないし17のいずれか1つに記載の車両制御システム。
- 前記検出手段は、前記所定の順序の最初となる分担処理手段からの出力信号中の前記順序チェック情報と、前記所定の順序の最後の1つ前となる分担処理手段からの出力信号中の前記順序チェック情報の値の差が所定値でないことに基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出することを特徴とする請求項15ないし17のいずれか1つに記載の車両制御システム。
- 前記順序チェック情報は複数のフラグを含み、前記所定の加工は、前記複数のフラグの所定の一部を所定の状態にすることである請求項15ないし17のいずれか1つに記載の車両制御システム。
- 複数のECU(11〜15)を備え、
前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、
また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、
前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段と、
前記検出手段の検出に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったというエラーに対処するためのエラー処理を行うエラー処理手段と、を備え、
前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、
前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、
前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの、前記一連の処理の前回の繰り返しにおける出力信号中の前記順序チェック情報と、当該1つの分担処理手段からの、前記一連の処理の今回の繰り返しにおける出力信号中の前記順序チェック情報との値の差が所定値でないことに基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出することを特徴とする車両制御システム。 - 複数のECU(11〜15)を備え、
前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、
また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、
前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段と、
前記検出手段の検出に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったというエラーに対処するためのエラー処理を行うエラー処理手段と、を備え、
前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、
前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、
前記検出手段は、前記所定の順序の最初となる分担処理手段からの出力信号中の前記順序チェック情報と、前記所定の順序の最後の1つ前となる分担処理手段からの出力信号中の前記順序チェック情報の値の差が所定値でないことに基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出することを特徴とする車両制御システム。 - 前記順序チェック情報は数値データを含み、前記所定の加工は、前記数値データに所定の値を加算することである請求項15ないし19、21、22のいずれか1つに記載の車両制御システム。
- 複数のECU(11〜15)を備え、
前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、
また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、
前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段と、
前記検出手段の検出に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったというエラーに対処するためのエラー処理を行うエラー処理手段と、を備え、
前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、
前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、
前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの出力信号中の順序チェック情報に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出し、
前記順序チェック情報は複数のフラグを含み、前記所定の加工は、前記複数のフラグの所定の一部を所定の状態にすることであることを特徴とする車両制御システム。 - 前記所定の順序において最初に前記分担処理の結果の信号を出力する前記出力手段は、所定の前記順序チェック情報を前記分担処理の結果の信号に含めて出力する開始出力手段(610、630、650、660)を備えたことを特徴とする請求項15ないし24のいずれか1つに記載の車両制御システム。
- 前記検出手段は、前記分担処理としてアクチュエータを制御する分担処理手段を備えたECUが有していることを特徴とする請求項1ないし25のいずれか1つに記載の車両制御システム。
- 前記検出手段を複数有し、これら複数の検出手段は、それぞれ異なる分担処理手段が有していることを特徴とする請求項1ないし26のいずれか1つ記載の車両制御システム。
- 前記エラー処理手段は、前記エラー処理において、前回の前記一連の処理中の分担処理の結果を、今回の前記一連の処理中の当該分担処理の結果として用いることを特徴とする請求項1ないし27のいずれか1つに記載の車両制御システム。
- 前記エラー処理手段は、前記エラー処理において、あらかじめ定められたデフォルト値を、今回の前記一連の処理中の分担処理の結果として用いることを特徴とする請求項1ないし28のいずれか1つに記載の車両制御システム。
- 前記検出手段による、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことの検出とは、前記一連の処理中において、前段の分担処理の結果の信号を前記順序通りに受けるべき分担処理が、当該前段の分担処理の結果の信号を受けなかったことの検出であることを特徴とする請求項1ないし29のいずれか1つに記載の車両制御システム。
- 複数のECU(11〜15)を備え、
前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、
また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、
前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段を備えたことを特徴とする車両制御システムであって、
前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、
前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、
前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの出力信号中の順序チェック情報に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出し、
前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの、前記一連の処理の前回の繰り返しにおける出力信号中の前記順序チェック情報と、当該1つの分担処理手段からの、前記一連の処理の今回の繰り返しにおける出力信号中の前記順序チェック情報との値の差が所定値でないことに基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出することを特徴とする車両制御システム。 - 複数のECU(11〜15)を備え、
前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、
また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、
前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段を備えたことを特徴とする車両制御システムであって、
前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、
前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、
前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの出力信号中の順序チェック情報に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出し、
前記検出手段は、前記所定の順序の最初となる分担処理手段からの出力信号中の前記順序チェック情報と、前記所定の順序の最後の1つ前となる分担処理手段からの出力信号中の前記順序チェック情報の値の差が所定値でないことに基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出することを特徴とする車両制御システム。 - 複数のECU(11〜15)を備え、
前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、
また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、
前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段を備えたことを特徴とする車両制御システムであって、
前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、
前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、
前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの出力信号中の順序チェック情報に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出し、
前記順序チェック情報は複数のフラグを含み、前記所定の加工は、前記複数のフラグの所定の一部を所定の状態にすることである車両制御システム。 - 複数のECU(11〜15)を備え、
前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、
また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、
前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段を備えたことを特徴とする車両制御システムであって、
前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、
前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、
前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの出力信号中の順序チェック情報に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出し、
前記特定分担処理手段の有する前記出力手段は複数のグループに分かれ、当該グループ毎に前記所定の加工の内容が異なることを特徴とする車両制御システム。 - 複数のECU(11〜15)を備え、
前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、
また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、
前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段を備えたことを特徴とする車両制御システムであって、
前記所定の順序において最初に前記分担処理の結果の信号を出力する前記出力手段は、所定の前記順序チェック情報を前記分担処理の結果の信号に含めて出力する開始出力手段(610、630、650、660)を備え、
前記開始出力手段は、前記出力の度に前記所定の順序チェック情報を変化させることを特徴とする車両制御システム。 - 複数のECU(11〜15)を備え、
前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、
また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、
前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段を備えたことを特徴とする車両制御システムであって、
前記検出手段は、前記所定の順序の最後となる分担処理手段を備えたECUが有していることを特徴とする車両制御システム。 - 複数のECU(11〜15)を備え、
前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、
また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、
前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段を備えたことを特徴とする車両制御システムであって、
前記複数の分担処理手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報を前記分担処理の結果に含めた信号を出力する出力手段(610〜660、705〜740)を備え、
前記複数の分担処理手段の一部または全部の特定分担処理手段が備える前記出力手段は、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力し、
前記検出手段は、前記複数の分担処理手段のいずれか1つからの出力信号中の順序チェック情報に基づいて、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出し、
前記特定分担処理手段は、前記車両を制御するための一連の処理の複数のうち、信頼性が求められる度合いが高い前記一連の処理の分担処理について、前段の分担処理手段の出力信号に含まれる順序チェック情報に対して所定の加工を施したものを前記分担処理の結果に含めた信号を出力することを特徴とする車両制御システム。 - 複数のECU(11〜15)を備え、
前記複数のECUのそれぞれは、車両を制御するために繰り返し行われる一連の処理の分担処理を行う分担処理手段を1つ以上備え、これら複数の分担処理手段は、その分担処理の結果を所定の順序で信号として受け渡し合うようになっており、
また前記複数の分担処理手段のそれぞれは、前記受け渡しの前段の分担処理手段の出力信号に基づいて前記分担処理を行うようになっている車両制御システムであって、
前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出する検出手段を備えたことを特徴とする車両制御システムであって、
前記検出手段は、前記一連の処理中の前記分担処理の結果の信号が前記順序通りに受け渡されなかったことを検出した場合、その順序の異常の発生元の分担処理手段を備えたECUにおいて、他の分担処理手段も順序の異常の発生元となっている場合、当該ECUを異常であると判定することを特徴とする車両制御システム。 - 前記開始出力手段は、新たな順序チェック情報を生成して記憶媒体の所定の領域に情報として保存する保存手段(650)と、前記記憶媒体の前記所定の領域に保存された情報を読み込む読込手段(610)と、前記読み込んだ情報を今回の出力に用いる順序チェック情報とする設定手段(630)と、を備え、前記分担処理は、前記保存手段、前記読込手段、前記設定手段の処理中で離れて実行されていることを特徴とする請求項30に記載の車両制御システム。
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