CN113428226B - 行驶中调头场景识别控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

行驶中调头场景识别控制方法及系统，在车辆处于转向状态时，充分利用转向，油门，制动等驾驶员操作信号，对调头场景进行分阶段的预测，进而通过系统自动判断应该进入的动力输出模式和转向模式，提升用户体验，本方法及系统简单，且没有硬件成本，仅需更改动力总成控制逻辑即可实现功能。

Description

行驶中调头场景识别控制方法及系统
技术领域
本发明涉及动力输出以及转向控制策略，具体涉及行驶中调头场景识别控制方法及系统。
背景技术
用户对于汽车场景化的体验已成为行业趋势，通过对于场景的识别，对已有的功能进行组合，成为目标场景中最优性能组合能够实现用户的关键诉求。其中城市工况中，经常会遭遇道路调头的场景，该场景的使用频率高，用户的关注度相对较高，通常的，用户希望在此场景中获得流畅连续的转向和加速感受，因此对于调头场景的操作动作识别以及识别对于转向和动力控制的功能的组合尤为重要，即需要让用户在调头场景中轻松的完成转向调头，同时希望加速能够直接流畅，尽快完成调头，并入对向车道的稳定车速，但是当前并没有对调头场景进行独立识别，同时对转向和加速功能进行有效组合的方案。
发明内容
本发明公开的行驶中调头场景识别控制方法，利用车身现有的传感器，并对用户操作进行逻辑判断，实现调头场景的预识别，控制器接收到场景识别信号后，对转向和动力控制的功能进行相应组合，进而提升用户在调头场景的驾驶乐趣。
本发明还公开了行驶中调头场景识别控制系统，利用车身现有的传感器，并对用户操作进行逻辑判断，实现调头场景的预识别，控制器接收到场景识别信号后，对转向和动力控制的功能进行相应组合，进而提升用户在调头场景的驾驶乐趣。
本发明公开的行驶中调头场景识别控制方法，包括以下步骤，
步骤1）控制器获取车辆减速度、车速和刹车信号；
步骤2）当控制器判断车辆减速度大于减速度目标设定值、车速低于车速目标设定值且刹车信号为，预备调头场景出现；
步骤3）控制器控制变速器单元执行比当前车速对应档位更低的滑行档位。
进一步地，还包括以下步骤，
步骤4）控制器还获取右向转角信号和油门开度信号，当右向转角信号大于右转向目标值且油门开度信号大于油门开度目标值，判断调头场景出现，控制器控制执行轻便转向模式及急踩油门运动动力模式。
进一步地，还包括以下步骤，
步骤5）当右向转角信号由右向变化到左向，且左向转角大于左转向目标值时；控制器认为当前正在调头场景执行中，会保持轻便转向模式及急踩油门运动动力模式，滑行档位保持一定时间，直至转向信号恢复到中间位置一定时间且车速大于目标车速V2目标车速时，退出控制；否则在一个目标时间后，自动退出控制。
进一步地，包括控制器、转向系统和变速器单元；控制器获取车辆减速度、车速、刹车信号、右向转角信号和油门开度，判断车辆减速度大于减速度目标设定值、车速低于车速目标设定值且刹车信号为ON、右向转角信号大于右转向目标值且油门开度大于油门开度目标值时，判断预备调头场景出现，控制器控制变速器单元执行比当前车速对应档位更低的滑行档位，控制执行轻便转向模式及急踩油门运动动力模式。
进一步地，当右向转角信号由右向变化到左向，且左向转角大于左转向目标值时；控制器认为当前正在调头场景执行中，保持轻便转向模式及急踩油门运动动力模式，滑行档位保持一定时间，直至转向信号恢复到中间位置一定时间且车速大于目标车速V2目标值时，退出控制；否则在一个目标时间后，自动退出控制。
本发明有益技术效果为：在车辆处于转向状态时，充分利用转向，油门，制动等驾驶员操作信号，对调头场景进行分阶段的预测，进而通过系统自动判断应该进入的动力输出模式和转向模式，提升用户体验，本方法简单，且没有硬件成本，仅需更改动力总成控制逻辑即可实现功能。
附图说明
图1为本发明的逻辑流程图；
图2为本发明快踩动力控制模式效果示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做详细说明。
本发明公开的行驶中调头场景识别控制方法，包括以下步骤，
步骤1）控制器获取车辆减速度A、车速VS和刹车信号BR；
步骤2）当控制器判断车辆减速度A大于减速度目标设定值A1、车速VS低于车速目标设定值V1且刹车信号为ON，预备调头场景出现；进入下一步控制，否则认为当前驾驶员没有调头需求，退回步骤1）；
步骤3）控制器控制变速器单元执行比当前车速对应档位更低的滑行档位，让车辆处于较低挡位，为即将开始的调头的操作做准备，这样的控制有两个优点，首先可以避免在调头过程中出现换档，提升加速流畅度，其次通过更低的挡位利用发动机制动能力，辅助驾驶员减速操作。
步骤4）控制器还获取右向转角信号S和油门开度信号AP，当右向转角信号大于右转向目标值SR且油门开度信号大于油门开度目标值P1，判断调头场景出现，控制器控制执行轻便转向模式及急踩油门运动动力模式。通过识别右向转向角度信号S大于右转向目标值Sr时，且此时油门开度信号AP大于油门开度目标值P1时，判断为较为典型的调头场景。
步骤5）当右向转角信号S由右向变化到左向，且左向转角大于左转向目标值S1时；控制器认为当前正在调头场景执行中，会保持轻便转向模式及急踩油门运动动力模式，滑行档位保持一定时间，直至转向信号恢复到中间位置一定时间且车速VS大于目标车速V2时，退出控制；否则在一个目标时间后，自动退出控制。急踩油门运动动力模式定义如图2所示，当驾驶员踩踏板速率低于目标时执行普通动力模式，当踏板速率快于目标时，执行运动动力输出模式，这样控制的意义在于调头场景中，驾驶员因为会根据对向的交通状况控制车速，如果驾驶员快踩油门，说明驾驶希望尽快完成调头，并入对象车道，此时动力需求强烈，如果驾驶员慢踩油门，说明交通状况不允许快速提升车速，此时需求线性的动力输出。同时为配合驾驶员轻松完成调头操作，此时动力控制器会协调控制底盘控制器，切换转向力更轻便的转向模式。
本发明还公开了行驶中调头场景识别控制系统，包括控制器、转向系统和变速器单元；控制器获取车辆减速度、车速、刹车信号、右向转角信号和油门开度，判断车辆减速度大于目标设定值、车速低于目标设定值且刹车信号为ON、右向转角信号大于目标值且油门开度大于目标设定值时，判断预备调头场景出现，控制器控制变速器单元执行比当前车速对应档位更低的滑行档位，控制执行轻便转向模式及急踩油门运动动力模式。
当转向信号由右向变化到左向，且左向转角大于目标值时；控制器认为当前正在调头场景执行中，保持轻便转向模式及急踩油门运动动力模式，滑行档位保持一定时间，直至转向信号恢复到中间位置一定时间且车速大于目标车速V2目标值时退出控制，退出控制；否则在一个目标时间后，自动退出控制。

Claims (1)

1.行驶中调头场景识别控制方法，其特征在于：包括以下步骤，
步骤1）控制器获取车辆减速度、车速和刹车信号；
步骤2）当控制器判断车辆减速度大于减速度目标设定值A1、车速低于车速目标设定值V1且刹车信号为ON，预备调头场景出现；
步骤3）控制器控制变速器单元执行比当前车速对应档位更低的滑行档位；
步骤4）控制器获取右向转角信号S和油门开度信号AP，当右向转角信号大于右转向目标值SR且油门开度信号大于油门开度目标值P1，判断调头场景出现，控制器控制执行轻便转向模式及急踩油门运动动力模式；
轻便转向模式定义为：动力控制器协调控制底盘控制器切换转向力更轻便的转向模式；
急踩油门运动动力模式定义为：当驾驶员踩踏板速率快于目标时，表明驾驶希望尽快完成调头，并入对象车道，此时动力需求强烈，需快速提升车速；
步骤5）当右向转角信号S由右向变化到左向，且左向转角大于左转向目标值S1时；控制器认为当前正在调头场景执行中，会保持轻便转向模式及急踩油门运动动力模式，滑行档位保持一定时间，直至转向信号恢复到中间位置一定时间且车速VS大于目标车速V2时，退出控制；否则在一个目标时间后，自动退出控制。
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