JP3147634B2 - 作業ミス判別装置 - Google Patents
作業ミス判別装置Info
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- JP3147634B2 JP3147634B2 JP33229693A JP33229693A JP3147634B2 JP 3147634 B2 JP3147634 B2 JP 3147634B2 JP 33229693 A JP33229693 A JP 33229693A JP 33229693 A JP33229693 A JP 33229693A JP 3147634 B2 JP3147634 B2 JP 3147634B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば生産工場にお
けるワークセット状態の異常原因を判別するための作業
ミス判別装置に関する。
けるワークセット状態の異常原因を判別するための作業
ミス判別装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ワークセット状態の異常を検知す
るためには、治具及びロボットに取り付けたワーク検知
用センサを用いて、ワークセットの状態を判断してい
た。
るためには、治具及びロボットに取り付けたワーク検知
用センサを用いて、ワークセットの状態を判断してい
た。
【０００３】このワークセット状態の異常検知方法を、
図１に示した説明図に基づき説明する。
図１に示した説明図に基づき説明する。
【０００４】生産工場における生産ラインにおいて、作
業者はワーク１０をパレット１２から取り出してライン
上にセットする。そして、次ステージにおいて、治具１
４及びロボット１６に取り付けたワーク検知用センサ１
８によりワークセット状態を検知し、ワーク検知用セン
サ１８に連絡したＣＰＵ２０によりワークセット状態を
判断して、ワークセット状態に異常がある場合には、異
常警告を行っていた。
業者はワーク１０をパレット１２から取り出してライン
上にセットする。そして、次ステージにおいて、治具１
４及びロボット１６に取り付けたワーク検知用センサ１
８によりワークセット状態を検知し、ワーク検知用セン
サ１８に連絡したＣＰＵ２０によりワークセット状態を
判断して、ワークセット状態に異常がある場合には、異
常警告を行っていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来のワークセット状態の異常検知方法にあっては、
ワークセット状態の異常を、ワーク検知用センサ１８に
よるワーク位置の検知のみに基づき判断していた。すな
わち、ワーク１０が正常位置にセットされており、ワー
ク検知用センサ１８がワークを検知してＯＮとなった
か、あるいはワーク１０が正常位置にセットされていな
いため、ワーク検知用センサ１８がＯＦＦであるかによ
り、ワークセット状態が正常であるか、あるいは異常で
あるかを検知していたのである。
た従来のワークセット状態の異常検知方法にあっては、
ワークセット状態の異常を、ワーク検知用センサ１８に
よるワーク位置の検知のみに基づき判断していた。すな
わち、ワーク１０が正常位置にセットされており、ワー
ク検知用センサ１８がワークを検知してＯＮとなった
か、あるいはワーク１０が正常位置にセットされていな
いため、ワーク検知用センサ１８がＯＦＦであるかによ
り、ワークセット状態が正常であるか、あるいは異常で
あるかを検知していたのである。
【０００６】このため、ワークセット状態の異常を検知
することはできても、その異常原因が、設備的な要因に
起因するものか、あるいは人為的ミスに起因するもの
か、あるいはパネルの変形によるものか等の判断を行う
ことができず、一律に着座異常または吸着不良というよ
うに、ワークセット状態の異常結果だけで処理されてい
た。したがって、ワークセット状態の異常原因を突き止
めることができず、適切かつ効率的な工程管理ができな
いという問題点があった。
することはできても、その異常原因が、設備的な要因に
起因するものか、あるいは人為的ミスに起因するもの
か、あるいはパネルの変形によるものか等の判断を行う
ことができず、一律に着座異常または吸着不良というよ
うに、ワークセット状態の異常結果だけで処理されてい
た。したがって、ワークセット状態の異常原因を突き止
めることができず、適切かつ効率的な工程管理ができな
いという問題点があった。
【０００７】本発明は、このような従来の不具合を軽減
するためなされたものであり、ワークセット状態の異常
原因を的確に把握し、適切かつ効率的な工程管理を行う
ことができる作業ミス判別装置の提供を目的とする。
するためなされたものであり、ワークセット状態の異常
原因を的確に把握し、適切かつ効率的な工程管理を行う
ことができる作業ミス判別装置の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、ワークセット状態を撮影する視覚装置と、
当該視覚装置で撮影した画像を処理する画像処理手段
と、ワークセット状態を検知するワーク検知用センサ
と、当該ワーク検知用センサの検知信号に基づきワーク
セット状態の異常を判断するワークセット状態判断手段
と、当該ワークセット状態判断手段によりワークセット
状態に異常があると判断された場合に、上記画像処理手
段で処理した画像に基づいて異常原因を判断する異常原
因判断手段と、当該異常原因判断手段において人的作業
ミスと判断された場合に、ワークセット状態の異常警告
と基準セット位置表示を行うモニタ装置とにより作業ミ
ス判別装置を構成したことを特徴とする。
の本発明は、ワークセット状態を撮影する視覚装置と、
当該視覚装置で撮影した画像を処理する画像処理手段
と、ワークセット状態を検知するワーク検知用センサ
と、当該ワーク検知用センサの検知信号に基づきワーク
セット状態の異常を判断するワークセット状態判断手段
と、当該ワークセット状態判断手段によりワークセット
状態に異常があると判断された場合に、上記画像処理手
段で処理した画像に基づいて異常原因を判断する異常原
因判断手段と、当該異常原因判断手段において人的作業
ミスと判断された場合に、ワークセット状態の異常警告
と基準セット位置表示を行うモニタ装置とにより作業ミ
ス判別装置を構成したことを特徴とする。
【０００９】
【作用】このように構成した本発明は次のように動作す
る。
る。
【００１０】まず、ワークセットを行うステージにおい
て、ワークセット時の作業員の動きと、ワーク及びワー
クセット状態を視覚装置により撮影し、撮影した画像を
画像処理手段により処理する。
て、ワークセット時の作業員の動きと、ワーク及びワー
クセット状態を視覚装置により撮影し、撮影した画像を
画像処理手段により処理する。
【００１１】そして、次ステージにおいて、ワーク検知
用センサでワークセット位置を監視し、ワークセット状
態判断手段によりワークセット状態に異常が発生したと
判断された場合には、異常原因判断手段により異常原因
を判断する。
用センサでワークセット位置を監視し、ワークセット状
態判断手段によりワークセット状態に異常が発生したと
判断された場合には、異常原因判断手段により異常原因
を判断する。
【００１２】異常原因判断手段における判断において、
人的作業ミスと判断された場合には、モニタ装置によ
り、ワークセット状態の異常警告と基準セット位置表示
を行い、作業者に異常原因の排除を促す。
人的作業ミスと判断された場合には、モニタ装置によ
り、ワークセット状態の異常警告と基準セット位置表示
を行い、作業者に異常原因の排除を促す。
【００１３】したがって、ワークセット状態の異常原因
を的確に把握することにより、適切かつ効率的な工程管
理を行うことができる。
を的確に把握することにより、適切かつ効率的な工程管
理を行うことができる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明にかかる作業ミス判別装置の概略
構成及び作業手順を示す説明図であり、図３は本発明に
かかる作業ミス判別装置の概略構成を示すブロック図で
あり、それぞれ本発明の要旨に係わる部分のみを示した
ものである。
明する。図２は本発明にかかる作業ミス判別装置の概略
構成及び作業手順を示す説明図であり、図３は本発明に
かかる作業ミス判別装置の概略構成を示すブロック図で
あり、それぞれ本発明の要旨に係わる部分のみを示した
ものである。
【００１５】本発明にかかる作業ミス判別装置は、ワー
クセット状態を撮影する視覚装置２２と、視覚装置２２
で撮影した画像を処理する画像処理部２４と、ワークセ
ット状態を検知するワーク検知用センサ１８と、ワーク
検知用センサ１８の検知信号に基づきワークセット状態
の異常を判断するＣＰＵ２６と、ＣＰＵ２６によりワー
クセット状態に異常があると判断された場合に、画像処
理部２４で処理した画像に基づいて異常原因を判断する
異常原因判断部２８と、異常原因判断部２８において人
的作業ミスと判断された場合に、ワークセット状態の異
常警告と基準セット位置表示を行うモニタ装置３０とを
主な構成要素とする。
クセット状態を撮影する視覚装置２２と、視覚装置２２
で撮影した画像を処理する画像処理部２４と、ワークセ
ット状態を検知するワーク検知用センサ１８と、ワーク
検知用センサ１８の検知信号に基づきワークセット状態
の異常を判断するＣＰＵ２６と、ＣＰＵ２６によりワー
クセット状態に異常があると判断された場合に、画像処
理部２４で処理した画像に基づいて異常原因を判断する
異常原因判断部２８と、異常原因判断部２８において人
的作業ミスと判断された場合に、ワークセット状態の異
常警告と基準セット位置表示を行うモニタ装置３０とを
主な構成要素とする。
【００１６】視覚装置２２は、ビデオカメラ等からな
り、作業者がパレット１２からワーク１０の投入を行う
ステージ（＃１０ステージ）に設けられて、ワーク１０
及びワークセット状態を撮影する。この視覚装置２２に
よる撮影において、被写体であるワーク１０を確実かつ
鮮明に撮影するため、照明装置３２が設けられている。
ロボット１６によりワーク１０の加工作業を行う次ステ
ージ（＃２０ステージ）では、治具１４及びロボット１
６にワーク検知用センサ１８が取り付けてある。このワ
ーク検知用センサ１８により、ワークのセット位置を検
知し、検知信号はワーク状態判断手段として機能するＣ
ＰＵ２６に送信される。
り、作業者がパレット１２からワーク１０の投入を行う
ステージ（＃１０ステージ）に設けられて、ワーク１０
及びワークセット状態を撮影する。この視覚装置２２に
よる撮影において、被写体であるワーク１０を確実かつ
鮮明に撮影するため、照明装置３２が設けられている。
ロボット１６によりワーク１０の加工作業を行う次ステ
ージ（＃２０ステージ）では、治具１４及びロボット１
６にワーク検知用センサ１８が取り付けてある。このワ
ーク検知用センサ１８により、ワークのセット位置を検
知し、検知信号はワーク状態判断手段として機能するＣ
ＰＵ２６に送信される。
【００１７】上記した視覚装置２２は、画像処理部２４
を有する画像処理装置３４と連絡しており、視覚装置２
２で撮影した画像は画像処理装置３４の画像処理部２４
により二値化されて処理される。この画像処理部２４が
画像処理手段として機能する。また、画像処理装置３４
は、異常原因判断手段である異常原因判断部２８として
も機能し、ＣＰＵ２６によりワークセット状態が異常で
あると判断された場合に、二値化した画像データに基づ
き、作業員がワーク１０をセットした時にワーク１０が
基準位置にセットされていたかどうかを判断する。ま
た、この画像処理装置３４には、ワーク１０の基準位置
データも記憶されている。
を有する画像処理装置３４と連絡しており、視覚装置２
２で撮影した画像は画像処理装置３４の画像処理部２４
により二値化されて処理される。この画像処理部２４が
画像処理手段として機能する。また、画像処理装置３４
は、異常原因判断手段である異常原因判断部２８として
も機能し、ＣＰＵ２６によりワークセット状態が異常で
あると判断された場合に、二値化した画像データに基づ
き、作業員がワーク１０をセットした時にワーク１０が
基準位置にセットされていたかどうかを判断する。ま
た、この画像処理装置３４には、ワーク１０の基準位置
データも記憶されている。
【００１８】モニタ装置３０は、ＣＲＴ等のディスプレ
イ装置からなり、上記したＣＰＵ２６によりワーク位置
に異常があると判断されるとともに、異常状態判断部２
８により人為的作業ミスと判断された場合に、ワークセ
ット状態の異常警告と基準セット位置表示を行う。
イ装置からなり、上記したＣＰＵ２６によりワーク位置
に異常があると判断されるとともに、異常状態判断部２
８により人為的作業ミスと判断された場合に、ワークセ
ット状態の異常警告と基準セット位置表示を行う。
【００１９】このように構成された作業ミス判別装置の
動作を、図４に示すフローチャートに基づき説明する。
動作を、図４に示すフローチャートに基づき説明する。
【００２０】まず、作業員がパレット１２からワーク１
０を取り出してライン上にセットするステージ（＃１０
ステージ）において、視覚装置２２によりワーク１０の
セット状態が分かる位置、例えばクランプ部を撮影す
る。
０を取り出してライン上にセットするステージ（＃１０
ステージ）において、視覚装置２２によりワーク１０の
セット状態が分かる位置、例えばクランプ部を撮影す
る。
【００２１】視覚装置２２により撮影された画像は、画
像処理部２４により画像処理され（Ｓ１）、二値化され
て（Ｓ２）、ワーク１０の概略が切り出される（Ｓ
３）。ロボット１６によりワーク１０の加工作業を行う
次のステージ（＃２０ステージ）において、ワーク検出
用センサ１８により位置合わせ穴の検出（Ｓ４）が行わ
れ、穴位置のマッチングが行われる（Ｓ５）。
像処理部２４により画像処理され（Ｓ１）、二値化され
て（Ｓ２）、ワーク１０の概略が切り出される（Ｓ
３）。ロボット１６によりワーク１０の加工作業を行う
次のステージ（＃２０ステージ）において、ワーク検出
用センサ１８により位置合わせ穴の検出（Ｓ４）が行わ
れ、穴位置のマッチングが行われる（Ｓ５）。
【００２２】そして、ＣＰＵ２６により、当該ステージ
（＃２０ステージ）においてワーク１０が正常位置にセ
ットされているかどうかが判断され（Ｓ６）、ワークセ
ット状態に異常が発見されると、異常原因判断部２８に
おいて、二値化した画像データに基づき、作業員がワー
ク１０をセットした時に（＃１０ステージ）、ワーク１
０が基準位置にセットされていたかどうかが判断される
（Ｓ７）。
（＃２０ステージ）においてワーク１０が正常位置にセ
ットされているかどうかが判断され（Ｓ６）、ワークセ
ット状態に異常が発見されると、異常原因判断部２８に
おいて、二値化した画像データに基づき、作業員がワー
ク１０をセットした時に（＃１０ステージ）、ワーク１
０が基準位置にセットされていたかどうかが判断される
（Ｓ７）。
【００２３】ここで、作業員がワーク１０をセットした
時点でワークセット位置がずれていた場合には、作業員
の作業ミスであると判断して、ワークセット位置が異常
である旨、及び画像処理装置３４に記憶した基準セット
位置をモニタ装置３０に表示し、作業員に異常原因の排
除を促す（Ｓ８）。
時点でワークセット位置がずれていた場合には、作業員
の作業ミスであると判断して、ワークセット位置が異常
である旨、及び画像処理装置３４に記憶した基準セット
位置をモニタ装置３０に表示し、作業員に異常原因の排
除を促す（Ｓ８）。
【００２４】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、ワー
クセットを行うステージにおいて、ワークセット時の作
業員の動きと、ワーク及びワークセット状態を視覚装置
により撮影し、ワークセット状態に異常が発生したと判
断されたるとともに、ワークセット状態の異常が人的作
業ミスと判断された場合には、モニタ装置により、ワー
クセット状態の異常警告と基準セット位置表示を行って
いる。
クセットを行うステージにおいて、ワークセット時の作
業員の動きと、ワーク及びワークセット状態を視覚装置
により撮影し、ワークセット状態に異常が発生したと判
断されたるとともに、ワークセット状態の異常が人的作
業ミスと判断された場合には、モニタ装置により、ワー
クセット状態の異常警告と基準セット位置表示を行って
いる。
【００２５】したがって、ワークセット状態の異常原因
を的確に把握することにより、人為的なミスによる設備
停止という異常事態を回避することができるとともに、
異常に対する対策が明確となり、適切かつ効率的な工程
管理を行うことができる。
を的確に把握することにより、人為的なミスによる設備
停止という異常事態を回避することができるとともに、
異常に対する対策が明確となり、適切かつ効率的な工程
管理を行うことができる。
【００２６】さらに、作業者に異常原因を的確に伝達す
ることができるので、作業者の意識向上を図ることがで
きる。
ることができるので、作業者の意識向上を図ることがで
きる。
【図１】 従来のワークセット状態の異常検知方法にお
ける装置の概略構成及び作業手順の説明図である。
ける装置の概略構成及び作業手順の説明図である。
【図２】 本発明にかかる作業ミス判別装置の概略構成
及び作業手順を示す説明図である。
及び作業手順を示す説明図である。
【図３】 図２に示した装置の概略構成を示すブロック
図である。
図である。
【図４】 図２に示した装置の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
１０ ワーク １２ パレット １４ 治具 １６ ロボット １８ ワーク検出用センサ ２０ ＣＰＵ（従来例） ２２ 視覚装置 ２４ 画像処理部 ２６ ＣＰＵ（本発明） ２８ 異常原因判断部 ３０ モニタ装置 ３２ 照明装置 ３４ 画像処理装置
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G06T 1/00 G06T 7/00 - 7/60 B25J 13/00 - 13/08 G01N 21/84 - 21/958
Claims (1)
- 【請求項１】 ワークセット状態を撮影する視覚装置
と、 当該視覚装置で撮影した画像を処理する画像処理手段
と、 ワークセット状態を検知するワーク検知用センサと、 当該ワーク検知用センサの検知信号に基づきワークセッ
ト状態の異常を判断するワークセット状態判断手段と、 当該ワークセット状態判断手段によりワークセット状態
に異常があると判断された場合に、上記画像処理手段で
処理した画像に基づいて異常原因を判断する異常原因判
断手段と、 当該異常原因判断手段において人的作業ミスと判断され
た場合に、ワークセット状態の異常警告と基準セット位
置表示を行うモニタ装置とからなることを特徴とする作
業ミス判別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33229693A JP3147634B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 作業ミス判別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33229693A JP3147634B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 作業ミス判別装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07192131A JPH07192131A (ja) | 1995-07-28 |
| JP3147634B2 true JP3147634B2 (ja) | 2001-03-19 |
Family
ID=18253383
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33229693A Expired - Fee Related JP3147634B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 作業ミス判別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3147634B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6424560B2 (ja) * | 2014-10-17 | 2018-11-21 | 株式会社リコー | 異常原因推定装置、ピッキング装置及びピッキング装置における異常原因推定方法 |
-
1993
- 1993-12-27 JP JP33229693A patent/JP3147634B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07192131A (ja) | 1995-07-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |