JP2006320962A - 溶接治具監視装置、画像処理装置およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】ワークが治具に保持されているか否かを電装設備を用いることなく判断できる自動溶接装置における溶接治具監視装置を提供する。
【解決手段】ワーククランプ完了信号を受けて、撮影カメラからの画像を入力し(S11、S12)、入力された画像に基づいて、画像処理を行なって(S13,S14)、予め格納されたマスタ画像とパターンマッチングを行ない(S15)、ワークが正しくクランプされているか否かを判断し(S16〜S19)、判断結果をPLCへ出力する。ワークが正しく保持された後、溶接ロボットによって、自動溶接が行なわれる(S22)。
【選択図】図3
【解決手段】ワーククランプ完了信号を受けて、撮影カメラからの画像を入力し(S11、S12)、入力された画像に基づいて、画像処理を行なって(S13,S14)、予め格納されたマスタ画像とパターンマッチングを行ない(S15)、ワークが正しくクランプされているか否かを判断し(S16〜S19)、判断結果をPLCへ出力する。ワークが正しく保持された後、溶接ロボットによって、自動溶接が行なわれる(S22)。
【選択図】図3
Description
この発明は、自動溶接装置において、ワークの保持状態を確認できる溶接治具監視装置、画像処理装置およびプログラムに関する。
従来、溶接治具では、自動または人手でワークを治具にセットするが、このような装置においては、ワーククランプの確認やワークの検知のために、シリンダオートスイッチや、近接スイッチ等の電装機器が取付けられている。
また、溶接ロボットによる自動溶接において、CCDカメラで撮影した画像を用いて部材の取付け位置ずれを検出し、事前に教示された溶接開始点や終了点を補正して溶接する装置が、たとえば、特開平9−1338号公報(特許文献1)に記載されている。
特開平9−1338号公報(図1および段落番号0010等)
従来の自動または人手でワークを取り付ける溶接治具では、センサ等の電装機器が用いられている。溶接治具上でのワークの保持確認において、従来からあるシリンダオートスイッチや近接センサ等の電装機器が用いられていると、自動溶接の際、溶接スパッタが原因で起こるスイッチ・センサの故障または、センサ固定ボルトの緩みによるセンサ位置ズレ等が生じ、自動運転が停止することがある。自動溶接において、これらのセンサが設けられていると、溶接スパッタが原因で自動運転が停止することがある。
一方で、溶接ロボットによる自動溶接において、CCDカメラで撮影した画像を用いて部材の取付け位置ずれを検出する装置においては、予め溶接されるべきワークが所定の位置にセットされてからのことしか考慮していないため、治具によるワークの保持の確認には使用できない。
この発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたもので、ワークが治具に保持されているか否かを、シリンダオートスイッチや近接センサ等の電装設備を用いることなく判断できる、溶接治具監視装置、画像処理装置およびプログラムを提供することを目的とする。
この発明にかかる、画像処理装置は、ワークを保持する治具と、治具によるワークの保持状態を撮影する撮影手段と、撮影手段によって撮影されたワーク保持画像を、予め定められた画像と比較する画像比較手段と、画像比較手段による比較結果によって、ワークが治具によって保持されているか否かを判断する判断手段と、判断手段の判断結果に応じて、自動溶接機に溶接の開始を指示する指示手段とを含む。
撮影手段によって撮影されたワーク保持画像を、予め定められた画像と比較し、その比較結果によって、ワークが治具によって保持されているか否かを判断する。
その結果、ワークが治具に保持されているか否かを電装設備を用いることなく判断できる溶接治具監視装置を提供できる。
好ましくは、治具はワークを保持する複数のシリンダを含み、撮影手段は、複数のシリンダによるワークの保持状態を撮影し、判断手段は、撮影手段による複数のシリンダによるワークの保持状態を判断して、ワークが治具によって所定の位置に保持されているか否かを判断する。
さらに好ましくは、治具は毎回ワークを保持し、判断手段は、各回毎に、ワークが治具によって所定の位置に保持されているか否かを判断し、予め定められた画像は、判断手段が、1回前にワークが治具によって所定の位置に保持されている、と判断したときの画像である。
なお、判断手段は、パターンマッチング法によって、ワークが治具によって所定の位置に保持されているか否かを判断してもよい。
シリンダはワークを保持するためのアームを有し、撮影手段は、アームの一部の領域を撮影し、ワーク保持画像として撮影してもよい。
この発明の他の局面によれば、画像処理装置は、治具によるワークの保持状態を撮影する撮影カメラによって撮影された画像を処理する画像処理装置である。画像処理装置は、撮影カメラによって撮影されたワーク保持画像を、予め定められた画像と比較する画像比較手段と、画像比較手段による比較結果によって、ワークが治具によって所定の位置に保持されているか否かを判断する判断手段と、判断手段の判断結果に応じて、自動溶接機に溶接の開始を指示する指示手段とを含む。
この発明のさらに他の局面においては、治具によるワークの保持状態を撮影する撮影カメラによって撮影された画像を処理するプログラムは、コンピュータに、撮影カメラによって撮影されたワーク保持画像を、予め定められた画像と比較する画像比較手段と、画像比較手段による比較結果によって、ワークが治具によって所定の位置に保持されているか否かを判断する判断手段と、判断手段の判断結果に応じて、自動溶接機に溶接の開始を指示する指示手段として作動させる。
以下、図面を参照して、この発明の一実施形態について説明する。図1は、この発明に係る自動溶接装置に用いられる溶接治具監視装置10の全体の概略構成を示すブロック図である。図1を参照して、溶接治具監視装置10は、自動溶接装置50の治具15上で溶接されるワーク13を保持するシリンダ14の、ワーク13の保持状態を撮影する撮影カメラ(撮影手段)11と、撮影カメラ11で捕えた画像を処理する画像処理装置20と、治具15によるワーク13の取付け状態等を示す信号を画像処理装置20に送信するPLCProgrammable Logic Controller)29とを含む。画像処理装置20には、撮影カメラ11によって撮影された画像を表示するモニタ26が接続されている。
図2は、図1に示した溶接治具監視装置10の要部を示すブロック図である。図2を参照して、自動溶接装置には、ワーク13を載置するテーブル16上にシリンダ14を有する治具15が設けられ、シリンダ14によってワーク13が保持される。治具15は、それぞれがワーク13を保持するための保持具を有する複数のシリンダ14a,14b・・・を含む。
溶接治具監視装置10は、ワーク13のシリンダ14a,14bによる保持状態を撮影する撮影カメラ11に接続された画像処理装置20とを含む。ここで撮影カメラ11は白黒カメラであるが、カラーカメラであってもよい。また、治具15の近傍には、撮影環境を向上させるため、照明器具12が設けられている。
画像処理装置20は、画像処理装置20全体を制御するCPU21と、撮影カメラ11の撮影した画像を入力する画像入力ボード22と、データ等を保持するメモリ23と、後に説明する画像処理装置20の動作を規定するプログラム等を格納するハードディスク24と、モニタ26に撮影カメラ11による撮影状態を表示するためのモニタポート25と、PLC29とのインターフェイスとなるRS232Cポート27およびデジタル入出力ボード28とを含む。
データの流れとしては、撮影カメラ11から出力された信号を画像入力ボード22に取り込み、アナログ画像信号をデシタル画像データとして変換する。変換された画像データはPCIバスを経由してメモリ23に記憶しCPU21で処理を行う。一方、治具15によるワーククランプの判定結果は、画像処理装置20から自動溶接装置全体を管理しているPLC29へ出力される。
次にCPU21が行なう、画像処理装置20の処理内容について説明する。図3はその処理フローを示すフローチャートである。図3を参照して、まずワーク13をシリンダ14でクランプ後、画像処理装置20は、RS232Cポート27を介してPLC29からクランプ完了トリガ信号を受け取る(ステップS11、以下ステップを省略する)。この信号の受け取り後、撮影カメラ11からの画像を入力し(S12)、画像を改善するために、撮影カメラ11から入力された画像を、ヒストグラム変換し画像を明るく鮮明にする(S13)。このようにして得られた画像において、二次元的な、治具または撮影カメラ11の位置ズレがあれば、ソフトウエアの有するアライメント機能での画像位置補正を行う(S14)。
次に、ワーク13がシリンダ14で確実に保持されているか否かの判定を行なう。判定手法としては、撮影カメラ11で取り込んだ画像と、予め定められた、パターンマッチング用マスタ画像である、ワーク13がシリンダ14で正しくクランプされた画像とを濃淡画像処理で正規化相関比較を行い、2つの画像の類似性をパターンマッチング法で判定する(S15)。このとき、CPU21は、画像比較手段および判断手段として作動する。ここで、シリンダ14で正しくクランプされた画像は、メモリ23またはハードディスク24に予め格納されているのが好ましい。
なお、この正しくクランプされた画像としては、撮影カメラ11で繰り返し撮影された画像のうち、1サイクル前にワーク13が正しくクランプされた画像とするのが、好ましい。この理由は、治具15でワークを取付けて溶接する毎に治具の周囲にスパッタが飛び、撮影画面が変化していくため、できるだけ直近の画像と比較する方が好ましいためである。
パターンマッチング法だけでなく、取り込んだ画像と上記した1サイクル前の画像の差分を検出する差分法でも検出してもよい(S16でYES、S17)。このように2段で検出すると、判定の精度がより高まるため好ましい。ただし、差分法の検出の信頼性はパターンマッチング法よりは低いと思われる。パターンマッチング法と差分法の2つの検出手法を使った場合は論理積・論理和の何れかでの演算を行う(S18)。
以上の工程を、ワーク13をクランプしている全シリンダ14a、14b、・・・について行う(S19)。治具15に設けられている複数のシリンダの各々について、それぞれが所定のクランプ位置にあるか否かを判断し、結果をPLC29へ出力する(S20)。このとき、CPU21は、指示手段として作動する。PLC29が全てのクランプ用のシリンダ14が所定の位置(OK)にあると判断したときは(S21でYES)、PLC29は自動溶接装置(溶接ロボット)へワーク溶接開始信号を出力する(S22)。溶接完了後、S15で使用したパターンマッチング用マスター画像の更新登録を行なう(S23)。S21でワーク13が正しくクランプされていないときは(S21でNO)、一旦クランプを外して、人手にて再度ワーク13をセットして(S24)、S11へ戻る。図3に示したフローチャートのうち、S21の処理は、CPU21の処理ではなく、上記したように、PLC29の行なう処理である。
なお、上記した画像処理装置において、CPU21が行なうプログラムの作成にあたっては、開発言語としてVisual Basic、支援ツールとしてライブラリィソフトを用いた。
以上のように、この実施の形態では、電装設備を用いることなく、ワーククランプの状態が判断できるため、治具の電装レス化が実現し、従来のように電装設備が原因での自動運転停止等のトラブルは生じない。また電装設備のための配線作業も不要となるため、画像処理装置を導入した場合は、電装治具で配線作業を行った場合に比べて、コストダウンとなる。
次に、図2のS15〜S18で示した、ワーク13がシリンダ14の保持部によって保持されているか否かを判断する方法について説明する。図4は、治具15上のシリンダ14とワーク13との位置関係、および撮影カメラで撮影する箇所を示す図である。
図4を参照して、シリンダ14は、アーム14a,14bおよび14cを用いてワーク13を保持するものとする。アーム14bの上部には、検出精度向上のため、黒色のプレート31を設け、このプレート31の周囲の2箇所を検出範囲33として、撮影カメラ11で撮影する。
なお、このようにプレート31を2箇所で検出するのは、2箇所のほうがより安定性が向上し、判定しやすいためである。また、プレート31を黒色にしたのは、治具15は、溶接する毎に溶接スパッタが付着し、黒ずんで汚れてしまうため、同系色に近い色としたためである。
アーム14a〜14cによってワーク13が正しく保持されたときの検出範囲33の画像をマスタ画像として、予めメモリ23に格納しておく。マスタ画像の範囲設定としては、プレート31の輪郭の少し内側を図中白枠で示すように、上下2箇所で囲み、論理積で登録する。
ワーク13がうまくクランプされているときは、図4の検出範囲33と同じ画像が得られるが、ワーク13がうまくクランプされないと、検出範囲33の中に、シリンダ14のアーム14bが検出範囲の中央部等に位置するようになる。
ワーククランプ完了信号の入力後、撮影カメラ11で検出範囲を撮影し、得られた画像と、マスタ画像との類似性を測る。それぞれの画像データが、80%一致していればクランプOKと判断する。
上記したように、パターンマッチング法または差分法での判別が可能であるが、1サイクル前のクランプOK時の画像を常に更新してメモリ23に格納し、この画像と新しく取り込んだ画像とを照合して、ワーク13が正しく保持されているか否かを判断する。判断結果はPLC29に出力し、それ以降は従来の電装治具を用いた場合と同様に、自動溶接が開始される。
なお、上記実施の形態においては、治具15に設けられたシリンダ14のアームに設けられたプレートの近傍を撮影する場合について説明したが、これに限らず、治具におけるワークの取付け部の任意の箇所を撮影してもよい。
次に、図3のS15で説明した判定手法としてのパターンマッチングの詳細について説明する。撮影カメラ11で取り込んだ画像と、予め定められたパタ−ンマッチング用のマスタ画像とを比較し類似性を判定する。パタ−ンマッチングの手法としては2通りある(S31)。1つは正規化相関パタ−ンマッチング(S33)であり、もう1つは幾何学パタ−ンマッチング(Geometric Model Finder,S32)である。ただし、幾何学的パターンマッチングは正規化相関パターンマッチングに比べ、処理速度が遅く、かつ、外乱の影響を受け易い。次にパターンマッチング選択後、比較判別手法として、相関値による判別(S35)もしくはマッチング領域の座標位置による判別(S36)のいずれかが選択できる。その後、図3のS15に戻る。
次に、図4で示した撮影カメラ11で撮影する部分の他の例について説明する。図6は、撮影カメラで撮影する部分の他の例を示す図である。図6を参照して、シリンダ14は、ア−ム14a,14bおよび14cを用いてワーク13を保持する。検出領域33はアーム14b,14cの何れかの部分とし、その領域内での検出ポイント34を1箇所または2箇所設定して、撮影カメラ11で撮影する。
なお、シリンダ14およびアーム14a,14b,14cは図4や図6の形状には限定されず、ワーク保持方法によっては、形状が異なってもよい。
また検出ポイント34は、1つの検出物を2箇所以上で検出する方が好ましい。2箇所以上の方がより検出精度が向上し、信頼性が高くなる。1つの検出領域33に対して3箇所以上の複数に分割して検出ポイントを設定できるようにしてもよい。なお、治具15は、上記したように、溶接する毎に溶接スパッタが付着し、黒ずんで汚れてしまうため、同系色に近い色を検出対象物とした方がよい。また、アーム上に黒のアーム連結用ボルト(通常黒色)が付いている場合があるため、その場合は、そのボルト頭部を検出ポイントとしてもよい。
アーム14a〜14cによってワ−ク13が正しく保持されたときの検出ポイント34の画像をマスタ画像として、予めメモリ23に格納しておく。マスタ画像の範囲設定としては、ボルト頭部または、ボルトが付いてない場合には、クランプOK/NGの停止位置が変化するア−ムの角部を囲み部分が好ましく、また検出ポイント34を2箇所以上設定する際には、各々を論理積で登録するのが好ましい。
ワーク13がうまくクランプされているときは、図6の検出ポイント34と同じ画像が得られるが、ワ−ク13がうまくクランプされてないと、検出領域33の中で、シリンダ14のア−ム14b、14cの位置がマスタ画像と比較し差異を生じる。
ワーククランプ完了信号の入力後、撮影カメラ11で検出範囲を撮影し、得られた画像と、マスタ画像との類似性を測る。それぞれの画像デ−タが所定の閾値内であればクランプOKと判断する。なおこの閾値は、上記の実施の形態を含めて、80%に限らず、所望の閾値としてもよい。
上記実施の形態においては、治具15に設けられたシリンダ14のア−ム一部を撮影する場合について説明したが、これに限らず、アームがカメラからの死角となる場所や、クランプOK/NGの変化が少ない場所には、ア−ムにプレ−ト等を付帯して検出してもよい。
以上、図面を参照してこの発明の実施形態を説明したが、この発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示された実施形態に対して、この発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。
10 溶接治具監視装置、11 撮影カメラ、12 照明器具、13 ワーク、14 シリンダ、15 治具、16 テーブル、20 画像処理装置、21 CPU、22 画像入力ボード、23 メモリ、24 ハードディスク、25 モニタポート、26 モニタ、27 RS232Cポート、28 デジタル入出力ボード、29 PLC、31 プレート、33 検出範囲、50 自動溶接装置。
Claims (7)
- ワークを保持する治具と、
前記治具によるワークの保持状態を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影されたワーク保持画像を、予め定められた画像と比較する画像比較手段と、
前記画像比較手段による比較結果によって、前記ワークが前記治具によって所定の位置に保持されているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段の判断結果に応じて、自動溶接機に溶接の開始を指示する指示手段とを含む、溶接治具監視装置。 - 前記治具は前記ワークを保持する複数のシリンダを含み、前記撮影手段は、前記複数のシリンダによるワークの保持状態を撮影し、
前記判断手段は、前記撮影手段による前記複数のシリンダによる前記ワークの保持状態を判断して、前記ワークが前記治具によって所定の位置に保持されているか否かを判断する、請求項1に記載の溶接治具監視装置。 - 前記治具は毎回連続して複数回前記ワークを保持し、
前記判断手段は、各回毎に、前記ワークが前記治具によって所定の位置に保持されているか否かを判断し、
前記予め定められた画像は、前記判断手段が、1回前に前記ワークが前記治具によって所定の位置に保持されている、と判断したときの画像である、請求項1または2に記載の溶接治具監視装置。 - 前記判断手段は、パターンマッチング法によって、前記ワークが前記治具によって所定の位置に保持されているか否かを判断する、請求項1から3のいずれかに記載の溶接治具監視装置。
- 前記シリンダは前記ワークを保持するためのアームを有し、
前記撮影手段は、前記アームの一部の領域を撮影し、前記ワーク保持画像として撮影する、請求項1から4のいずれかに記載の溶接治具監視装置。 - 治具によるワークの保持状態を撮影する撮影カメラによって撮影された画像を処理する画像処理装置であって、
前記撮影カメラによって撮影されたワーク保持画像を、予め定められた画像と比較する画像比較手段と、
前記画像比較手段による比較結果によって、前記ワークが前記治具によって所定の位置に保持されているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段の判断結果に応じて、自動溶接機に溶接の開始を指示する指示手段とを含む、画像処理装置。 - 治具によるワークの保持状態を撮影する撮影カメラによって撮影された画像を処理するプログラムであって、
コンピュータに、前記撮影カメラによって撮影されたワーク保持画像を、予め定められた画像と比較する画像比較手段と、
前記画像比較手段による比較結果によって、前記ワークが前記治具によって所定の位置に保持されているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段の判断結果に応じて、自動溶接機に溶接の開始を指示する指示手段として作動させる、プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006115978A JP2006320962A (ja) | 2005-04-19 | 2006-04-19 | 溶接治具監視装置、画像処理装置およびプログラム |
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JP2005121221 | 2005-04-19 | ||
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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ID=37541002
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN102189366A (zh) * | 2010-03-01 | 2011-09-21 | 株式会社神户制钢所 | 夹紧确认系统、焊接机器人系统、夹紧工具控制装置及夹紧确认方法 |
KR102033995B1 (ko) * | 2019-07-29 | 2019-10-18 | 주식회사 우승산업 | 수중펌프의 수평유지 시스템 |
CN114421258A (zh) * | 2022-01-26 | 2022-04-29 | 中国铁建电气化局集团有限公司 | 一种信号传输线的自动焊接方法 |
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2006
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