JP3146499B2 - 車両の前輪補助操舵方法 - Google Patents
車両の前輪補助操舵方法Info
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- JP3146499B2 JP3146499B2 JP3343791A JP3343791A JP3146499B2 JP 3146499 B2 JP3146499 B2 JP 3146499B2 JP 3343791 A JP3343791 A JP 3343791A JP 3343791 A JP3343791 A JP 3343791A JP 3146499 B2 JP3146499 B2 JP 3146499B2
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- front wheel
- steering
- vehicle
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の前輪補助操舵方法
に関するものである。
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】前輪は通常ステアリングホイールにより
ステアリングギヤを介し運転者が主操舵するが、この時
例えばステアリングギヤを車体に対し固設せず、前輪転
舵方向へ電子制御下に変位させて前輪を補助的に操舵す
ることにより車両の運動性能を向上させるようにした前
輪補助操舵技術がある（例えば特開昭６３−２０３４７
５号公報参照）。
ステアリングギヤを介し運転者が主操舵するが、この時
例えばステアリングギヤを車体に対し固設せず、前輪転
舵方向へ電子制御下に変位させて前輪を補助的に操舵す
ることにより車両の運動性能を向上させるようにした前
輪補助操舵技術がある（例えば特開昭６３−２０３４７
５号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、タイヤと車
体等との間のクリアランスはサスペンションストローク
が最大の時に最も小さくなることから、当該最大サスペ
ンションストローク状態で前輪が最大転舵された時にも
タイヤと車体等との間に所定のクリアランスが存在する
よう設定されている。このため、サスペンションストロ
ークが比較的小さい領域では前輪の最大転舵時でも、タ
イヤと車体等との間のクリアランスに必要以上の余裕が
ある。このことは、サスペンションストロークが比較的
小さい領域でもっと前輪の転舵角を大きくすることがで
きるにもかかわらず、前輪転舵角をそれ未満にしている
ことを意味し、車両の最小回転半径が大きくなる傾向に
あり、前輪補助操舵装置付車両とてその例外ではない。
体等との間のクリアランスはサスペンションストローク
が最大の時に最も小さくなることから、当該最大サスペ
ンションストローク状態で前輪が最大転舵された時にも
タイヤと車体等との間に所定のクリアランスが存在する
よう設定されている。このため、サスペンションストロ
ークが比較的小さい領域では前輪の最大転舵時でも、タ
イヤと車体等との間のクリアランスに必要以上の余裕が
ある。このことは、サスペンションストロークが比較的
小さい領域でもっと前輪の転舵角を大きくすることがで
きるにもかかわらず、前輪転舵角をそれ未満にしている
ことを意味し、車両の最小回転半径が大きくなる傾向に
あり、前輪補助操舵装置付車両とてその例外ではない。
【０００４】本発明は、前輪補助操舵装置付車両におい
ては補助操舵で前輪を切増しすることができ、そしてサ
スペンションストロークが比較的小さい領域では上記の
ごとくタイヤと車体等との間のクリアランスに余裕があ
って上記前輪の切増しが可能であるとの観点から、上記
のごとく最小回転半径が問題となる低車速時に、サスペ
ンションストロークが比較的小さい領域であれば、補助
操舵で前輪を切増しして最小回転半径に関する上述の問
題を解消することを目的とする。
ては補助操舵で前輪を切増しすることができ、そしてサ
スペンションストロークが比較的小さい領域では上記の
ごとくタイヤと車体等との間のクリアランスに余裕があ
って上記前輪の切増しが可能であるとの観点から、上記
のごとく最小回転半径が問題となる低車速時に、サスペ
ンションストロークが比較的小さい領域であれば、補助
操舵で前輪を切増しして最小回転半径に関する上述の問
題を解消することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的のため本発明に
よる車両の前輪補助操舵方法は、前輪をステアリングホ
イールによる主操舵に付加して補助操舵するに際し、サ
スペンションストロークが設定値未満のストロークで、
且つ、車速が設定車速未満の低車速である間は、前輪を
切増し方向に補助操舵することを特徴とするものであ
る。
よる車両の前輪補助操舵方法は、前輪をステアリングホ
イールによる主操舵に付加して補助操舵するに際し、サ
スペンションストロークが設定値未満のストロークで、
且つ、車速が設定車速未満の低車速である間は、前輪を
切増し方向に補助操舵することを特徴とするものであ
る。
【０００６】
【作用】前輪はステアリングホイールにより主操舵され
る時、これに付加して補助的にも操舵される。ところ
で、サスペンションストロークが設定値未満のストロー
クで、且つ、車速が設定車速未満の低車速である間は、
前輪を切増し方向に補助操舵するため、当該低車速で前
輪補助操舵装置付車両の最小回転半径を要求通りに小さ
くしてその小回り性能を向上させることができ、最小回
転半径に関する前記の問題解決を実現可能であり、また
サスペンションストロークが比較的小さい領域故にタイ
ヤと車体との間のクリアランスに余裕があるため、上記
前輪の切増しによっても前輪が車体と干渉するようなこ
とはなく、当該干渉なしに上記の作用効果を達成するこ
とができる。
る時、これに付加して補助的にも操舵される。ところ
で、サスペンションストロークが設定値未満のストロー
クで、且つ、車速が設定車速未満の低車速である間は、
前輪を切増し方向に補助操舵するため、当該低車速で前
輪補助操舵装置付車両の最小回転半径を要求通りに小さ
くしてその小回り性能を向上させることができ、最小回
転半径に関する前記の問題解決を実現可能であり、また
サスペンションストロークが比較的小さい領域故にタイ
ヤと車体との間のクリアランスに余裕があるため、上記
前輪の切増しによっても前輪が車体と干渉するようなこ
とはなく、当該干渉なしに上記の作用効果を達成するこ
とができる。
【０００７】
【実施例】以下、図示の実施例に基き本発明を詳細に説
明する。図１は本発明方法の実施に用いる前輪補助操舵
装置の一実施例で、１Ｌは左前輪、１Ｒは右前輪を示
す。これら前輪１Ｌ，１Ｒは夫々車体クロスメンバ２に
転舵可能に支持され、図示せざるステアリングホイール
を運転者が操作する時、これに応動するステアリングギ
ヤ３により前輪１Ｌ, １Ｒは主操舵されるものとする。
但し、ステアリングギヤ３は車体クロスメンバ２に対し
インシュレータ４を介し車幅方向へ変位可能に取付け、
この変位を車体クロスメンバ２上の油圧シリング５によ
り生じさせて前輪を補助操舵可能とする。
明する。図１は本発明方法の実施に用いる前輪補助操舵
装置の一実施例で、１Ｌは左前輪、１Ｒは右前輪を示
す。これら前輪１Ｌ，１Ｒは夫々車体クロスメンバ２に
転舵可能に支持され、図示せざるステアリングホイール
を運転者が操作する時、これに応動するステアリングギ
ヤ３により前輪１Ｌ, １Ｒは主操舵されるものとする。
但し、ステアリングギヤ３は車体クロスメンバ２に対し
インシュレータ４を介し車幅方向へ変位可能に取付け、
この変位を車体クロスメンバ２上の油圧シリング５によ
り生じさせて前輪を補助操舵可能とする。
【０００８】油圧シリンダ５への油圧を制御するバルブ
６を設け、その圧力源としてポンプ７及びリザーバ８を
設ける。ポンプ７はリザーバ８内のオイルを吸入して吐
出し、その吐出圧を油圧制御バルブ６により調圧すると
共に油圧シリンダ５の一方の室に供給して、油圧シリン
ダ５を対応方向へ調圧値に応じた距離だけストロークさ
せることにより前輪補助舵角を制御する。
６を設け、その圧力源としてポンプ７及びリザーバ８を
設ける。ポンプ７はリザーバ８内のオイルを吸入して吐
出し、その吐出圧を油圧制御バルブ６により調圧すると
共に油圧シリンダ５の一方の室に供給して、油圧シリン
ダ５を対応方向へ調圧値に応じた距離だけストロークさ
せることにより前輪補助舵角を制御する。
【０００９】油圧制御バルブ６はコントローラ９により
電子制御し、このコントローラ９には、ステアリングホ
イール操舵角δS を検出する操舵角センサ10からの信号
と、車速Ｖを検出する車速センサ11からの信号と、サス
ペンションストロークＳを検出するセンサ12からの信号
を夫々入力する。コントローラ９はこれら入力情報をも
とに図２の制御プログラムを実行して前輪補助舵角θf
を求め、これを達成するのに必要な電流ｉを油圧制御バ
ルブ６へ供給する。
電子制御し、このコントローラ９には、ステアリングホ
イール操舵角δS を検出する操舵角センサ10からの信号
と、車速Ｖを検出する車速センサ11からの信号と、サス
ペンションストロークＳを検出するセンサ12からの信号
を夫々入力する。コントローラ９はこれら入力情報をも
とに図２の制御プログラムを実行して前輪補助舵角θf
を求め、これを達成するのに必要な電流ｉを油圧制御バ
ルブ６へ供給する。
【００１０】図２の制御プログラムは先ず、最初のステ
ップにおいて車速Ｖ、操舵角δS 、サスペンションスト
ロークＳを読込み、次のステップ以後でサスペンション
ストロークＳが設定値ＳO 以上の時、又は車速が例えば
10km/hの設定車速以上の通常走行中は、車速Ｖの関数と
して設定した通常のゲインＧn を用いて前輪補助舵角θ
f をθf ＝Ｇn ・δS により求める。
ップにおいて車速Ｖ、操舵角δS 、サスペンションスト
ロークＳを読込み、次のステップ以後でサスペンション
ストロークＳが設定値ＳO 以上の時、又は車速が例えば
10km/hの設定車速以上の通常走行中は、車速Ｖの関数と
して設定した通常のゲインＧn を用いて前輪補助舵角θ
f をθf ＝Ｇn ・δS により求める。
【００１１】一方、Ｓ＜ＳO 且つＶ＜10km／ｈの時は低
速小回り用のゲインＧL を用いて前輪補助舵角θf ＝Ｇ
L ・δS により求める。以上のように求めたθf を電流
ｉにして油圧制御バルブ６に出力し、前輪をθf だけ補
助操舵する。ところで、Ｖ＜10km／ｈの低車速では小回
り用のゲインＧL を用いることから、前輪は切増し方向
へ補助操舵されることとなり、前輪補助操舵付車両の最
小回転半径を要求通りに小さくし得て最小回転半径に関
する前記の問題を解消することができる。また、Ｓ＜Ｓ
O のサスペンションストローク領域では前記したごとく
タイヤと車体との間のクリアランスに余裕があるため、
上記前輪の切増しによる小回り制御を行っても前輪が車
体と干渉するようなことはなく、当該干渉の問題を伴う
ことなしに上記の作用効果を達成することができる。な
お、かかる小回り制御をＳ≧ＳO のサスペンションスト
ローク領域では行わないこととした理由は、サスペンシ
ョンストロークが大きい時は車体が沈み込んで前輪タイ
ヤと車体とのクリアランスが小さく、この時に前輪を切
増すと、前輪タイヤが車体と干渉してしまうためであ
る。
速小回り用のゲインＧL を用いて前輪補助舵角θf ＝Ｇ
L ・δS により求める。以上のように求めたθf を電流
ｉにして油圧制御バルブ６に出力し、前輪をθf だけ補
助操舵する。ところで、Ｖ＜10km／ｈの低車速では小回
り用のゲインＧL を用いることから、前輪は切増し方向
へ補助操舵されることとなり、前輪補助操舵付車両の最
小回転半径を要求通りに小さくし得て最小回転半径に関
する前記の問題を解消することができる。また、Ｓ＜Ｓ
O のサスペンションストローク領域では前記したごとく
タイヤと車体との間のクリアランスに余裕があるため、
上記前輪の切増しによる小回り制御を行っても前輪が車
体と干渉するようなことはなく、当該干渉の問題を伴う
ことなしに上記の作用効果を達成することができる。な
お、かかる小回り制御をＳ≧ＳO のサスペンションスト
ローク領域では行わないこととした理由は、サスペンシ
ョンストロークが大きい時は車体が沈み込んで前輪タイ
ヤと車体とのクリアランスが小さく、この時に前輪を切
増すと、前輪タイヤが車体と干渉してしまうためであ
る。
【００１２】
【発明の効果】かくして本発明の前輪補助操舵方法は例
えば上述の如くにして、サスペンションストロークＳが
設定値ＳO 未満のストロークで、且つ、車速Ｖが設定車
速（10km／ｈ）未満の低車速である間は、前輪を切増し
方向に補助操舵するため、当該低車速で前輪補助操舵装
置付車両の最小回転半径を要求通りに小さくしてその小
回り性能を向上させることができ、最小回転半径に関す
る前記の問題解決を実現可能であり、またサスペンショ
ンストロークＳが設定値ＳO 未満であるが故にタイヤと
車体との間のクリアランスに余裕があるため、上記前輪
の切増しによっても前輪が車体と干渉するようなことは
なく、当該干渉なしに上記の作用効果を達成することが
できる。
えば上述の如くにして、サスペンションストロークＳが
設定値ＳO 未満のストロークで、且つ、車速Ｖが設定車
速（10km／ｈ）未満の低車速である間は、前輪を切増し
方向に補助操舵するため、当該低車速で前輪補助操舵装
置付車両の最小回転半径を要求通りに小さくしてその小
回り性能を向上させることができ、最小回転半径に関す
る前記の問題解決を実現可能であり、またサスペンショ
ンストロークＳが設定値ＳO 未満であるが故にタイヤと
車体との間のクリアランスに余裕があるため、上記前輪
の切増しによっても前輪が車体と干渉するようなことは
なく、当該干渉なしに上記の作用効果を達成することが
できる。
【図１】 本発明方法の実施に用いる前輪補助操舵装置
の一実施例を示す略線図である。
の一実施例を示す略線図である。
【図２】 同じくそのコントローラが実行する制御プロ
グラムである。
グラムである。
1L 左前輪 1R 右前輪 ２ 車体クロスメンバ ３ ステアリングギヤ ４ インシュレータ ５ 補助操舵油圧シリンダ ６ 油圧制御バルブ ７ ポンプ ８ リザーバ ９ コントローラ 10 操舵角センサ 11 車速センサ 12 サスペンションストロークセンサ
Claims (1)
- 【請求項１】 前輪をステアリングホイールによる主操
舵に付加して補助操舵するに際し、 サスペンションストロークが設定値未満のストローク
で、且つ、車速が設定車速未満の低車速である間は、前
輪を切増し方向に補助操舵することを特徴とする車両の
前輪補助操舵方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3343791A JP3146499B2 (ja) | 1991-02-04 | 1991-02-04 | 車両の前輪補助操舵方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3343791A JP3146499B2 (ja) | 1991-02-04 | 1991-02-04 | 車両の前輪補助操舵方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04254260A JPH04254260A (ja) | 1992-09-09 |
| JP3146499B2 true JP3146499B2 (ja) | 2001-03-19 |
Family
ID=12386515
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3343791A Expired - Fee Related JP3146499B2 (ja) | 1991-02-04 | 1991-02-04 | 車両の前輪補助操舵方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3146499B2 (ja) |
-
1991
- 1991-02-04 JP JP3343791A patent/JP3146499B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04254260A (ja) | 1992-09-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090112 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100112 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |