JP2505238B2 - ４輪操舵制御装置 - Google Patents
４輪操舵制御装置Info
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- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両の直進性や操縦安定性を向上させるた
めに行う４輪舵角制御装置に関するものである。
めに行う４輪舵角制御装置に関するものである。
（従来の技術） この種の従来技術としては、例えば本出願人が先きに
出願した特開昭60−161266号公報に開示されているもの
がある。
出願した特開昭60−161266号公報に開示されているもの
がある。
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら上述した従来の４輪操舵の制御装置とし
ては、ある一定車速において、制御定数Kf，Kr，Tf，Tr
を操舵角θによらず一定にしていたため、車両の直進走
行時等においてハンドルを微小量操舵すると、急に車輪
が補助操舵されて、びくつき感等のような通常の２輪操
舵車では体感されない異和感が発生して、運転者に不安
及び不快感を与えるという問題点があった。
ては、ある一定車速において、制御定数Kf，Kr，Tf，Tr
を操舵角θによらず一定にしていたため、車両の直進走
行時等においてハンドルを微小量操舵すると、急に車輪
が補助操舵されて、びくつき感等のような通常の２輪操
舵車では体感されない異和感が発生して、運転者に不安
及び不快感を与えるという問題点があった。
（問題点を解決するための手段） 上述の問題点を解決するため本発明においては、操舵
角θ，操舵角速度θ，車速Ｖにより前後輪をそれぞれ次
式により補助操舵する装置において、 但し、δf：前輪補助舵角 δr：後輪補助舵角 N :ステアリングギヤ比 ハンドル操舵角の中立付近で、制御定数Kf，Kr，Tf，Tr
を操舵角θが大きい時の定常値より小さくすると共に、
後輪の制御定数Kr，Trを前輪の制御定数Kf，Tfより減ら
す割合を大きくするように補正する補正手段を設けた。
角θ，操舵角速度θ，車速Ｖにより前後輪をそれぞれ次
式により補助操舵する装置において、 但し、δf：前輪補助舵角 δr：後輪補助舵角 N :ステアリングギヤ比 ハンドル操舵角の中立付近で、制御定数Kf，Kr，Tf，Tr
を操舵角θが大きい時の定常値より小さくすると共に、
後輪の制御定数Kr，Trを前輪の制御定数Kf，Tfより減ら
す割合を大きくするように補正する補正手段を設けた。
また第２発明として、操舵角θについても補正を加
え、θ（補正値）／θ（計測値）の割合をハンドル中立
付近では小さくすると共に、その割合を車速に応じて変
えるようにする。
え、θ（補正値）／θ（計測値）の割合をハンドル中立
付近では小さくすると共に、その割合を車速に応じて変
えるようにする。
（作用） 上述のように本発明においては、θ≒０でK,Tのゲイ
ンを小さくした為、ハンドルの微小量操舵時に補助操舵
量δf，δrが小さくなり、その結果前後輪が急に切れて
車両の挙動が不自然になることが無くなる。また操舵角
θが大きくなると、所定の補助操舵量δf，δrとなる
為、一般の操縦安定性能には影響を与えることなく、ハ
ンドル中立付近における異和感を除去することができ
る。
ンを小さくした為、ハンドルの微小量操舵時に補助操舵
量δf，δrが小さくなり、その結果前後輪が急に切れて
車両の挙動が不自然になることが無くなる。また操舵角
θが大きくなると、所定の補助操舵量δf，δrとなる
為、一般の操縦安定性能には影響を与えることなく、ハ
ンドル中立付近における異和感を除去することができ
る。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の実施に用いる４輪操舵制御システム
を示すもので、図中1L,1Rは夫々左右前輪、2L,2Rは夫々
左右後輪である。前輪1L,1Rを夫々ステアリングホイー
ル３によりステアリングギヤ４を介して転舵可能とし、
トランスバースリンク5L,5R及びアッパアーム6L,6Rを含
むリヤサスペンション装置により車体のリヤサスペンシ
ョンメンバ７に懸架された後輪2L,2Rも転舵可能とし、
この目的のため、後輪のナックルアーム8L,8R間をアク
チュエータ９及びその両端におけるサイドロッド10L,10
Rにより相互に連結する。
を示すもので、図中1L,1Rは夫々左右前輪、2L,2Rは夫々
左右後輪である。前輪1L,1Rを夫々ステアリングホイー
ル３によりステアリングギヤ４を介して転舵可能とし、
トランスバースリンク5L,5R及びアッパアーム6L,6Rを含
むリヤサスペンション装置により車体のリヤサスペンシ
ョンメンバ７に懸架された後輪2L,2Rも転舵可能とし、
この目的のため、後輪のナックルアーム8L,8R間をアク
チュエータ９及びその両端におけるサイドロッド10L,10
Rにより相互に連結する。
アクチュエータ９はスプリングセンタ式復動液圧シリ
ンダとし、その２室を夫々管路11L,11Rにより電磁比例
式圧力制御弁12に接続する。この制御弁12には更にポン
プ13及びリザーバタンク14を含む液圧源の液圧管路15及
びドレン管路16を夫々接続する。制御弁12はスプリング
センタ式３位置弁とし、両ソレノイド12L,12RのOFF時管
路11L,11Rを無圧状態にし、ソレノイド12LのON時通電量
に比例した圧力を管路11Lに供給し、ソレノイド12RのON
時通電量に比例した圧力を管路11Rに供給するものとす
る。
ンダとし、その２室を夫々管路11L,11Rにより電磁比例
式圧力制御弁12に接続する。この制御弁12には更にポン
プ13及びリザーバタンク14を含む液圧源の液圧管路15及
びドレン管路16を夫々接続する。制御弁12はスプリング
センタ式３位置弁とし、両ソレノイド12L,12RのOFF時管
路11L,11Rを無圧状態にし、ソレノイド12LのON時通電量
に比例した圧力を管路11Lに供給し、ソレノイド12RのON
時通電量に比例した圧力を管路11Rに供給するものとす
る。
ソレノイド12L,12RのON,OFF及び通電量はコントロー
ラ17により電子制御する。すなわちコントーラ17はステ
アリングホイール３の操舵角θを検出する操舵角センサ
18からの信号、及び車速Ｖを検出する車速センサ19から
の信号を夫々入力して演算し、その出力を制御弁12に導
入し、その制御弁12の作動によりアクチュエータ９を操
作して後輪2L,2Rを操舵するものである。
ラ17により電子制御する。すなわちコントーラ17はステ
アリングホイール３の操舵角θを検出する操舵角センサ
18からの信号、及び車速Ｖを検出する車速センサ19から
の信号を夫々入力して演算し、その出力を制御弁12に導
入し、その制御弁12の作動によりアクチュエータ９を操
作して後輪2L,2Rを操舵するものである。
第２図および第３図は本発明の実施例を示すもので、
操舵角θ，操舵角速度θ，車速Ｖにより前後輪をそれぞ
れ次式により補助操舵する装置において、 但し、δf：前輪補助舵角 δr：後輪補助舵角 N :ステアリングギヤ比 ハンドル操舵角の中立位置付近で、制御定数Kf，Krを第
２図に示すように操舵角θが大きい時の定常値C1より小
さくすると共に、同じくハンドル操舵角の中立位置付近
で、制御定数Tf，Trを第３図に示すように操舵角θが大
きい時の定常値C2より小さくする。
操舵角θ，操舵角速度θ，車速Ｖにより前後輪をそれぞ
れ次式により補助操舵する装置において、 但し、δf：前輪補助舵角 δr：後輪補助舵角 N :ステアリングギヤ比 ハンドル操舵角の中立位置付近で、制御定数Kf，Krを第
２図に示すように操舵角θが大きい時の定常値C1より小
さくすると共に、同じくハンドル操舵角の中立位置付近
で、制御定数Tf，Trを第３図に示すように操舵角θが大
きい時の定常値C2より小さくする。
そしてまた後輪の制御定数Kr，Trを、それぞれ第２図
および第３図に示すように、前輪の制御定数Kf，Tfより
減らす割合を大きくするように補正する。
および第３図に示すように、前輪の制御定数Kf，Tfより
減らす割合を大きくするように補正する。
上述のようにθ≒０でK,Tのゲインを小さくすると、
ハンドルの微小量操舵時には補助操舵量δf，δrが小さ
くなるから、前後輪が急に切れて車両の挙動が不自然に
なることが無くなる。また操舵角θが大きくなると所定
の補助操舵角δf，δrとなる為、一般の操縦安定性能に
影響を与えることなく、ハンドルの中立付近における異
和感を除去することができる。
ハンドルの微小量操舵時には補助操舵量δf，δrが小さ
くなるから、前後輪が急に切れて車両の挙動が不自然に
なることが無くなる。また操舵角θが大きくなると所定
の補助操舵角δf，δrとなる為、一般の操縦安定性能に
影響を与えることなく、ハンドルの中立付近における異
和感を除去することができる。
つぎに第４図について他の発明の実施例を説明する。
この実施例は、前述した制御定数K,Tだけでなく、さ
らに操舵角θの計測値に対しても補正を加え、前後輪の
補助舵角δf，δrを計算する際に、そのθの補正値を使
用することにより、より以上の異和感の低減を図るよう
にしたものである。
らに操舵角θの計測値に対しても補正を加え、前後輪の
補助舵角δf，δrを計算する際に、そのθの補正値を使
用することにより、より以上の異和感の低減を図るよう
にしたものである。
すなわちθの補正量は第４図に示すように、K,Tと同
じくハンドルの中立位置付近でθ補正量／θ計測値の割
合を小さくする。
じくハンドルの中立位置付近でθ補正量／θ計測値の割
合を小さくする。
また車速Ｖによりその割合を変えると、全車速域で良
好な効果を得ることができる。一例として車速Ｖが上昇
するに従い、その割合を第４図に示すように減じる。そ
の理由としては、通常高速になる程操舵量は少なくて済
み、車両はわずかな操舵量でも敏感に応答する。従って
異和感対策のためには、前後輪の補助舵角δf，δrをさ
らに少なくする必要があるからである。
好な効果を得ることができる。一例として車速Ｖが上昇
するに従い、その割合を第４図に示すように減じる。そ
の理由としては、通常高速になる程操舵量は少なくて済
み、車両はわずかな操舵量でも敏感に応答する。従って
異和感対策のためには、前後輪の補助舵角δf，δrをさ
らに少なくする必要があるからである。
（発明の効果） 上述のように本発明においては、θ≒０でK,Tのゲイ
ンを小さくした為、ハンドルの微小量操舵時に補助操舵
量δf，δrが小さくなり、その結果前後輪が急に切れて
車両の挙動が不自然になることが無くなる。また操舵角
θが大きくなると、所定の補助操舵角δf，δrとなる
為、一般の操縦安定性能には影響を与えることなく、ハ
ンドル中立付近における異和感を除去することができる
という効果が得られる。
ンを小さくした為、ハンドルの微小量操舵時に補助操舵
量δf，δrが小さくなり、その結果前後輪が急に切れて
車両の挙動が不自然になることが無くなる。また操舵角
θが大きくなると、所定の補助操舵角δf，δrとなる
為、一般の操縦安定性能には影響を与えることなく、ハ
ンドル中立付近における異和感を除去することができる
という効果が得られる。
さらに他の実施例に示すように、操舵角θが小さい時
に、そのθにも補正を加えるようにすれば、前記した異
和感の低減に役立つ上に、補助操舵角δf，δrのチュー
ニングに自由度が増すという効果も得られる。
に、そのθにも補正を加えるようにすれば、前記した異
和感の低減に役立つ上に、補助操舵角δf，δrのチュー
ニングに自由度が増すという効果も得られる。
第１図は本発明を適用する車両の制御装置を示す平面
図、 第２図は操舵角θと制御定数Kf,rとの関係を示す線図、 第３図は操舵角θと制御定数Tf,rとの関係を示す線図、 第４図は操舵角θの計測値とθ補正値／θ計測値との関
係を示す線図である。 1L,1R……前輪、2L,2R……後輪 ３……ステアリングホイルー ４……ステアリングギヤ 5L,5R……トランスバースリンク 6L,6R……アッパアーム ７……リヤサスペンションメンバ ９……アクチュエータ 12……電磁比例式圧力制御弁 17……コントローラ、18……操舵角センサ 19……車速センサ、θ……操舵角 ｎ……ハンドル中立位置 Kf，Kr：車速関数となる制御定数 Tf，Tr：車速関数となる制御定数 C1，C2……定常値、Ｖ……車速
図、 第２図は操舵角θと制御定数Kf,rとの関係を示す線図、 第３図は操舵角θと制御定数Tf,rとの関係を示す線図、 第４図は操舵角θの計測値とθ補正値／θ計測値との関
係を示す線図である。 1L,1R……前輪、2L,2R……後輪 ３……ステアリングホイルー ４……ステアリングギヤ 5L,5R……トランスバースリンク 6L,6R……アッパアーム ７……リヤサスペンションメンバ ９……アクチュエータ 12……電磁比例式圧力制御弁 17……コントローラ、18……操舵角センサ 19……車速センサ、θ……操舵角 ｎ……ハンドル中立位置 Kf，Kr：車速関数となる制御定数 Tf，Tr：車速関数となる制御定数 C1，C2……定常値、Ｖ……車速
Claims (2)
- 【請求項１】操舵角θ，操舵角速度，車速Ｖにより前
後輪をそれぞれ次式により補助操舵する装置において、 但し、δf：前輪補助舵角 δr：後輪補助舵角 N :ステアリングギヤ比 ハンドル操舵角の中立付近で、制御定数Kf，Kr，Tf，Tr
を操舵角θが大きい時の定常値より小さくすると共に、
後輪の制御定数Kr，Trを前輪の制御定数Kf，Tfより減ら
す割合を大きくするように補正する補正手段を設けたこ
とを特徴とする４輪操舵制御装置。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の補正手段が操
舵角θについても補正を加え、θ（補正値）／θ（計測
値）の割合をハンドル中立付近では小さくすると共に、
その割合を車速に応じて変えるようにした補正手段であ
ることを特徴とする４輪操舵制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63028858A JP2505238B2 (ja) | 1987-11-30 | 1988-02-12 | ４輪操舵制御装置 |
| US07/277,744 US4893690A (en) | 1987-11-30 | 1988-11-30 | Four-wheel steer control system |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62-299888 | 1987-11-30 | ||
| JP29988887 | 1987-11-30 | ||
| JP63028858A JP2505238B2 (ja) | 1987-11-30 | 1988-02-12 | ４輪操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01233172A JPH01233172A (ja) | 1989-09-18 |
| JP2505238B2 true JP2505238B2 (ja) | 1996-06-05 |
Family
ID=26367004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63028858A Expired - Fee Related JP2505238B2 (ja) | 1987-11-30 | 1988-02-12 | ４輪操舵制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4893690A (ja) |
| JP (1) | JP2505238B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4110107C2 (de) * | 1990-03-28 | 1996-07-11 | Nissan Motor | Hinterradlenksystem für ein Kraftfahrzeug |
| JP2936674B2 (ja) * | 1990-08-28 | 1999-08-23 | 日産自動車株式会社 | 舵角制御装置 |
| US5224042A (en) * | 1991-02-19 | 1993-06-29 | General Motors Corporation | Four wheel steering system with speed-dependent phase reversal |
| JP2003175843A (ja) * | 2001-12-13 | 2003-06-24 | Nissan Motor Co Ltd | 舵角比可変装置 |
| JP5144304B2 (ja) * | 2008-02-22 | 2013-02-13 | 本田技研工業株式会社 | 車両の後輪操舵装置 |
| US8307937B2 (en) * | 2010-02-12 | 2012-11-13 | Trw Automotive U.S. Llc | Steering apparatus |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0674052B2 (ja) * | 1984-01-31 | 1994-09-21 | 日産自動車株式会社 | 車両の操舵方法 |
| JPS6167666A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
| JPS62137276A (ja) * | 1985-12-09 | 1987-06-20 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵系制御装置 |
-
1988
- 1988-02-12 JP JP63028858A patent/JP2505238B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1988-11-30 US US07/277,744 patent/US4893690A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4893690A (en) | 1990-01-16 |
| JPH01233172A (ja) | 1989-09-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |