JPH01233172A - ４輪操舵制御装置 - Google Patents
４輪操舵制御装置Info
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- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車両の直進性や操縦安定性を向上させるため
に行う４輪舵角制御装置に関するものである。
に行う４輪舵角制御装置に関するものである。
（従来の技術）
この種の従来技術としては、例えば本出願人が先きに出
願した特開昭６０−１６１２６６号公報に開示されてい
るものがある。
願した特開昭６０−１６１２６６号公報に開示されてい
るものがある。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら上述した従来の４輪操舵の制御装置として
は、ある一定車速において、制御定数に、、Ｋｒ、Ｔ、
、Ｔ、を操舵角θによらず一定にしていたため、車両の
直進走行時等においてハンドルを微小量操舵すると、急
に車輪が補助操舵されて、びくつき感等のような通常の
２輪操舵車では体感されない異和感が発生して、運転者
に不安及び不快感を与えるという問題点があった。
は、ある一定車速において、制御定数に、、Ｋｒ、Ｔ、
、Ｔ、を操舵角θによらず一定にしていたため、車両の
直進走行時等においてハンドルを微小量操舵すると、急
に車輪が補助操舵されて、びくつき感等のような通常の
２輪操舵車では体感されない異和感が発生して、運転者
に不安及び不快感を与えるという問題点があった。
（問題点を解決するための手段）
上述の問題点を解決するため本発明においては、操舵角
θ、操舵角速度θ、車速■により前後輪をそれぞれ次式
により補助操舵する装置において、δｖ−（Ｋｔθ＋Ｔ
ｆθ｝ δ、 −−（１／Ｎ）｛Ｋｒθ−Ｔｒθ｝但し、δ、：
前輪補助舵角 δｒ ：後輪補助舵角 Ｎ ニステアリングギヤ比 ハンドル操舵角の中立付近で、制ＪＷＩ定数に、、に、
。
θ、操舵角速度θ、車速■により前後輪をそれぞれ次式
により補助操舵する装置において、δｖ−（Ｋｔθ＋Ｔ
ｆθ｝ δ、 −−（１／Ｎ）｛Ｋｒθ−Ｔｒθ｝但し、δ、：
前輪補助舵角 δｒ ：後輪補助舵角 Ｎ ニステアリングギヤ比 ハンドル操舵角の中立付近で、制ＪＷＩ定数に、、に、
。
Ｔ、、Ｔ、を操舵角θが大きい時の定常値より小さくす
ると共に、後輪の制御定数Ｋｒ、Ｔ、を前輪の制御定数
に＝ 、Ｔｔより減らす割合を大きくするように補正す
る補正手段を設けた。
ると共に、後輪の制御定数Ｋｒ、Ｔ、を前輪の制御定数
に＝ 、Ｔｔより減らす割合を大きくするように補正す
る補正手段を設けた。
また第２発明として、操舵角θについても補正を加え、
θ（補正値）／θ（計測値）の割合をパン１−ル中立付
近では小さくすると共に、その割合を車速に応して変え
るようにする。
θ（補正値）／θ（計測値）の割合をパン１−ル中立付
近では小さくすると共に、その割合を車速に応して変え
るようにする。
（作 用）
上述のように本発明においては、θＬ−，ＯでＫ。
Ｔのゲインを小さくした為、ハンドルの微小量操舵時に
補助操舵量δ７．δ、が小さくなり、その結果前後輪か
急に切れて車両の挙動が不自然になることが無くなる。
補助操舵量δ７．δ、が小さくなり、その結果前後輪か
急に切れて車両の挙動が不自然になることが無くなる。
また操舵角θが大きくなると、所定の補助操舵量δ１．
δ、となる為、一般の操縦安定性能には影響を与えるこ
となく、ハンドル中立イ４近における異和感を除去する
ことができる。
δ、となる為、一般の操縦安定性能には影響を与えるこ
となく、ハンドル中立イ４近における異和感を除去する
ことができる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の実施に用いる４輪操舵制御システムを
示すもので、図中ＩＬ、ＩＲは夫々左右前輪、２Ｌ、２
Ｒば夫々左右後輪である。前輪ＩＬ、ＩＲを夫々ステア
リングホイール３によりステアリングギヤ４を介して転
舵可能とし、トランスバースリンク５Ｌ、５Ｒ及びアッ
パアーム６■、。
示すもので、図中ＩＬ、ＩＲは夫々左右前輪、２Ｌ、２
Ｒば夫々左右後輪である。前輪ＩＬ、ＩＲを夫々ステア
リングホイール３によりステアリングギヤ４を介して転
舵可能とし、トランスバースリンク５Ｌ、５Ｒ及びアッ
パアーム６■、。
６Ｒを含むリャザスペンション装置により車体のりャサ
スペンションメンハ７に懸架された後輪２Ｌ、２Ｒも転
舵可能とし、この目的のため、後輪のナックルアーム８
Ｌ、ＯＲ間をアクチュエータ９及びその両端におけるサ
イドロッド１０Ｌ。
スペンションメンハ７に懸架された後輪２Ｌ、２Ｒも転
舵可能とし、この目的のため、後輪のナックルアーム８
Ｌ、ＯＲ間をアクチュエータ９及びその両端におけるサ
イドロッド１０Ｌ。
１０Ｒにより相互に連結する。
アクチュエータ９はスプリングセンタ式復動液圧シリン
ダとし、その２室を夫々管路１１Ｌ。
ダとし、その２室を夫々管路１１Ｌ。
１１Ｒにより電磁比例式圧力制御弁１２に接続する。こ
の制御弁１２には更にポンプ１３及びリザーハクンク１
４を含む液圧源の液圧管路１５及びドレン管路１６を夫
々接続する。制御弁１２はスプリングセンタ式３位置弁
とし、両ソレノイド１．２Ｌ、１２Ｒの叶Ｆ時管路ＩＬ
Ｌ、ＩＩＲを無圧状態にし、ソレノイド“１２ ＬＯＯ
Ｎ時通電最通電量した圧力を管路１１Ｌに供給し、ソレ
ノイド１２ＲＯＯＮ時通電量に比例した圧力を管路１１
Ｒに供給するものとする。
の制御弁１２には更にポンプ１３及びリザーハクンク１
４を含む液圧源の液圧管路１５及びドレン管路１６を夫
々接続する。制御弁１２はスプリングセンタ式３位置弁
とし、両ソレノイド１．２Ｌ、１２Ｒの叶Ｆ時管路ＩＬ
Ｌ、ＩＩＲを無圧状態にし、ソレノイド“１２ ＬＯＯ
Ｎ時通電最通電量した圧力を管路１１Ｌに供給し、ソレ
ノイド１２ＲＯＯＮ時通電量に比例した圧力を管路１１
Ｒに供給するものとする。
ソレノイド１２Ｌ、１２ＲのＯＮ、ＯＦＦ及び通電量は
コントローラー７により電子制御する。
コントローラー７により電子制御する。
すなわちコントローラー７はステアリングホイール３の
操舵角θを検出する操舵角センサー８からの信号、及び
車速Ｖを検出する車速センサー９からの信号を夫々入力
して演算し、その出力を制御弁１２に導入し、その制御
弁１２の作動によりアクチュエータ９を操作して後輪２
Ｌ、２Ｒを操舵するものである。
操舵角θを検出する操舵角センサー８からの信号、及び
車速Ｖを検出する車速センサー９からの信号を夫々入力
して演算し、その出力を制御弁１２に導入し、その制御
弁１２の作動によりアクチュエータ９を操作して後輪２
Ｌ、２Ｒを操舵するものである。
第２図および第３図は本発明の実施例を示すものて、操
舵角θ、操舵角速度θ、車速■により前後輪をそれぞれ
次式により補助操舵する装置において、 δｒ＝（Ｋｒθ十Ｔｆθ｝ ６一 δ１−二（１／Ｎ）｛Ｋｒθ−Ｔｒθ｝Ｎ 但し、δ、：前輪補助舵角 δｒ ＝後輪補助舵角 Ｎ ニステアリングギヤ比 ハンドル操舵角の中立位置付近で、制御定数 Ｋ、。
舵角θ、操舵角速度θ、車速■により前後輪をそれぞれ
次式により補助操舵する装置において、 δｒ＝（Ｋｒθ十Ｔｆθ｝ ６一 δ１−二（１／Ｎ）｛Ｋｒθ−Ｔｒθ｝Ｎ 但し、δ、：前輪補助舵角 δｒ ＝後輪補助舵角 Ｎ ニステアリングギヤ比 ハンドル操舵角の中立位置付近で、制御定数 Ｋ、。
Ｋ、を第２図に示すように操舵角θが大きい時の定常値
Ｃ３より小さくすると共に、同じくハンドル操舵角の中
立位置付近で、制御定数Ｔ、、Ｔｒを第３図に示すよう
に操舵角θが大きい時の定常値Ｃ２より小さくする。
Ｃ３より小さくすると共に、同じくハンドル操舵角の中
立位置付近で、制御定数Ｔ、、Ｔｒを第３図に示すよう
に操舵角θが大きい時の定常値Ｃ２より小さくする。
そしてまた後輪の制御定数Ｋｒ、Ｔ、を、それぞれ第２
図および第３図に示すように、前輪の制御定数に、、Ｔ
、より減らす割合を大きくするように補正する。
図および第３図に示すように、前輪の制御定数に、、Ｔ
、より減らす割合を大きくするように補正する。
上述のようにθ娩０でに、Ｔのゲインを小さくすると、
ハンドルの微小量操舵時には補助操舵量δ２．δ１が小
さくなるから、前後輪が急に切れて車両の挙動が不自然
になることが無くなる。また操舵角θが大きくなると所
定の補助操舵角δ、。
ハンドルの微小量操舵時には補助操舵量δ２．δ１が小
さくなるから、前後輪が急に切れて車両の挙動が不自然
になることが無くなる。また操舵角θが大きくなると所
定の補助操舵角δ、。
δ、となる為、一般の操縦安定性能に影響を与えること
なく、ハンドルの中立付近における異和感を除去するこ
とができる。
なく、ハンドルの中立付近における異和感を除去するこ
とができる。
つぎに第４図について他の発明の詳細な説明する。
この実施例は、前述した制御定数に、Ｔだけでなく、さ
らに操舵角θの計測値に対しても補正を加え、前後輪の
補助舵角δ１．δ１を計算する際に、そのθの補正値を
使用することにより、より以上の異和感の低減を図るよ
うにしたものである。
らに操舵角θの計測値に対しても補正を加え、前後輪の
補助舵角δ１．δ１を計算する際に、そのθの補正値を
使用することにより、より以上の異和感の低減を図るよ
うにしたものである。
すなわちθの補正量は第４図に示すように、Ｋ。
Ｔと同じくハンドルの中立位置付近でθ補正量／θ計測
値の割合を小さくする。
値の割合を小さくする。
また車速■によりその割合を変えると、全車速域で良好
な効果を得ることができる。−例として車速■が上昇す
るに従い、その割合を第４図に示すように減じる。その
理由としては、通常高速になる程操舵量は少なくて済み
、車両はわずかな操舵量でも敏感に応答する。従って異
和感対策のためには、前後輪の補助舵角δ２．δ、をさ
らに少なくする必要があるからである。
な効果を得ることができる。−例として車速■が上昇す
るに従い、その割合を第４図に示すように減じる。その
理由としては、通常高速になる程操舵量は少なくて済み
、車両はわずかな操舵量でも敏感に応答する。従って異
和感対策のためには、前後輪の補助舵角δ２．δ、をさ
らに少なくする必要があるからである。
（発明の効果）
上述のように本発明においては、θＬ−，０でＫ。
Ｔのゲインを小さくした為、ハンドルの微小量操舵時に
補助操舵量δ２．δ、が小さ（なり、その結果前後輪が
急に切れて車両の挙動が不自然になることが無くなる。
補助操舵量δ２．δ、が小さ（なり、その結果前後輪が
急に切れて車両の挙動が不自然になることが無くなる。
また操舵角θが大きくなると、所定の補助操舵角δ７．
δ、となる為、一般の操縦安定性能には影響を与えるこ
となく、ハンドル中立付近における異和感を除去するこ
とができるという効果が得られる。
δ、となる為、一般の操縦安定性能には影響を与えるこ
となく、ハンドル中立付近における異和感を除去するこ
とができるという効果が得られる。
さらに他の実施例に示すように、操舵角θが小さい時に
、そのθにも補正を加えるようにすれば、前記した異和
感の低減に役立つ上に、補助操舵角δ７．δ、のチュー
ニングに自由度が増すという効果も得られる。
、そのθにも補正を加えるようにすれば、前記した異和
感の低減に役立つ上に、補助操舵角δ７．δ、のチュー
ニングに自由度が増すという効果も得られる。
第１図は本発明を適用する車両の制御装置を示す平面図
、 第２図は操舵角θと制御定数Ｋｆ、ｒとの関係を示す線
図、 第３図は操舵角θと制御定数Ｔｆ、ｒとの関係を示す線
図、 第４図は操舵角θの計測値とθ補正値／θ計測値との関
係を示す線図である。 ＬＬ、ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、２Ｒ・・・後輪３・
・・ステアリングホイル− ４・・・ステアリングギヤ ５Ｌ、５Ｒ・・・トランスバースリンク６Ｌ、６Ｒ・・
・アッパアーム ７・・・リャザスペンションメンハ ９・・・アクチュエータ １２・・・電磁比例式圧力制御弁 １７・・・コントローラ １８・・・操舵角センサ
１９・・・車速センサ θ・・・操舵角ｎ・・・
ハンドル中立位置 ｌＯ−
、 第２図は操舵角θと制御定数Ｋｆ、ｒとの関係を示す線
図、 第３図は操舵角θと制御定数Ｔｆ、ｒとの関係を示す線
図、 第４図は操舵角θの計測値とθ補正値／θ計測値との関
係を示す線図である。 ＬＬ、ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、２Ｒ・・・後輪３・
・・ステアリングホイル− ４・・・ステアリングギヤ ５Ｌ、５Ｒ・・・トランスバースリンク６Ｌ、６Ｒ・・
・アッパアーム ７・・・リャザスペンションメンハ ９・・・アクチュエータ １２・・・電磁比例式圧力制御弁 １７・・・コントローラ １８・・・操舵角センサ
１９・・・車速センサ θ・・・操舵角ｎ・・・
ハンドル中立位置 ｌＯ−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、操舵角θ、操舵角速度θ、車速Ｖにより前後輪をそ
れぞれ次式により補助操舵する装置において、 δ＿ｆ＝−（１／Ｎ）｛Ｋ＿ｆθ＋Ｔ＿ｆθ｝δ＿ｒ＝
−（１／Ｎ）｛Ｋ＿ｒθ−Ｔ＿ｒθ｝但し、δ＿ｆ：前
輪補助舵角 δ＿ｒ：後輪補助舵角 Ｎ：ステアリングギヤ比 Ｋ＿ｆ、Ｋ＿ｒ、Ｔ＿ｆ、Ｔ＿ｒ：車速関数となる制御
定数ハンドル操舵角の中立付近で、制御定数Ｋ＿ｆ、Ｋ
＿ｒ、Ｔ＿ｆ、Ｔ＿ｒを操舵角θが大きい時の定常値よ
り小さくすると共に、後輪の制御定数Ｋ＿ｒ、Ｔ＿ｒを
前輪の制御定数Ｋ＿ｆ、Ｔ＿ｆより減らす割合を大きく
するように補正する補正手段を設けたことを特徴とする
４輪操舵制御装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載の補正手段が操舵角θに
ついても補正を加え、θ（補正値）／θ（計測値）の割
合をハンドル中立付近では小さくすると共に、その割合
を車速に応じて変えるようにした補正手段であることを
特徴とする４輪操舵制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63028858A JP2505238B2 (ja) | 1987-11-30 | 1988-02-12 | ４輪操舵制御装置 |
| US07/277,744 US4893690A (en) | 1987-11-30 | 1988-11-30 | Four-wheel steer control system |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62-299888 | 1987-11-30 | ||
| JP29988887 | 1987-11-30 | ||
| JP63028858A JP2505238B2 (ja) | 1987-11-30 | 1988-02-12 | ４輪操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01233172A true JPH01233172A (ja) | 1989-09-18 |
| JP2505238B2 JP2505238B2 (ja) | 1996-06-05 |
Family
ID=26367004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63028858A Expired - Fee Related JP2505238B2 (ja) | 1987-11-30 | 1988-02-12 | ４輪操舵制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4893690A (ja) |
| JP (1) | JP2505238B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4110107C2 (de) * | 1990-03-28 | 1996-07-11 | Nissan Motor | Hinterradlenksystem für ein Kraftfahrzeug |
| JP2936674B2 (ja) * | 1990-08-28 | 1999-08-23 | 日産自動車株式会社 | 舵角制御装置 |
| US5224042A (en) * | 1991-02-19 | 1993-06-29 | General Motors Corporation | Four wheel steering system with speed-dependent phase reversal |
| JP2003175843A (ja) * | 2001-12-13 | 2003-06-24 | Nissan Motor Co Ltd | 舵角比可変装置 |
| JP5144304B2 (ja) * | 2008-02-22 | 2013-02-13 | 本田技研工業株式会社 | 車両の後輪操舵装置 |
| US8307937B2 (en) * | 2010-02-12 | 2012-11-13 | Trw Automotive U.S. Llc | Steering apparatus |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0674052B2 (ja) * | 1984-01-31 | 1994-09-21 | 日産自動車株式会社 | 車両の操舵方法 |
| JPS6167666A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
| JPS62137276A (ja) * | 1985-12-09 | 1987-06-20 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵系制御装置 |
-
1988
- 1988-02-12 JP JP63028858A patent/JP2505238B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1988-11-30 US US07/277,744 patent/US4893690A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4893690A (en) | 1990-01-16 |
| JP2505238B2 (ja) | 1996-06-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |