JP3142400B2 - 目標検出装置 - Google Patents
目標検出装置Info
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- JP3142400B2 JP3142400B2 JP04302755A JP30275592A JP3142400B2 JP 3142400 B2 JP3142400 B2 JP 3142400B2 JP 04302755 A JP04302755 A JP 04302755A JP 30275592 A JP30275592 A JP 30275592A JP 3142400 B2 JP3142400 B2 JP 3142400B2
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- Japan
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、目標からの反射波の振
幅が小さい場合でも、ノイズなど不要な信号の中から確
率的に反射波を検出できる目標検出装置に関する。
幅が小さい場合でも、ノイズなど不要な信号の中から確
率的に反射波を検出できる目標検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】受信されたレ−ダ反射波の中から、クラ
ッタやノイズなど不要な信号と、目標からの信号とを識
別する方法として、例えばスレショ−ルドを用いる方法
がある。
ッタやノイズなど不要な信号と、目標からの信号とを識
別する方法として、例えばスレショ−ルドを用いる方法
がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ここで、スレショ−ル
ドを用いる方法について説明する。
ドを用いる方法について説明する。
【０００４】例えば、図２は、受信されたレ−ダ反射波
の一例を示すもので、横軸が距離、そして縦軸が反射波
の振幅である。また、横軸の下方に目標１１を例示して
いる。
の一例を示すもので、横軸が距離、そして縦軸が反射波
の振幅である。また、横軸の下方に目標１１を例示して
いる。
【０００５】そして、反射波に対し点線１２で示すよう
なスレショ−ルドを設定し、このスレショ−ルド１２を
越えるレベルの信号を目標１１からの信号として扱うも
のである。
なスレショ−ルドを設定し、このスレショ−ルド１２を
越えるレベルの信号を目標１１からの信号として扱うも
のである。
【０００６】この場合、例示された目標１１のように目
標１１からの反射波自身に大小があるとき、スレショ−
ルド１２を越えた信号だけを目標からの反射波として扱
うと、大きな目標部分１１ａのみを目標と判断し、目標
部分１１ｂは目標と判断されず、目標の大きさを実際よ
り小さく判断することになる。
標１１からの反射波自身に大小があるとき、スレショ−
ルド１２を越えた信号だけを目標からの反射波として扱
うと、大きな目標部分１１ａのみを目標と判断し、目標
部分１１ｂは目標と判断されず、目標の大きさを実際よ
り小さく判断することになる。
【０００７】このような誤りを避けるために、例えばス
レショ−ルド１２を低い値に設定することが考えられ
る。
レショ−ルド１２を低い値に設定することが考えられ
る。
【０００８】しかし、スレショ−ルド１２を低く設定す
ると、振幅の小さいノイズまで目標として判断してしま
う。
ると、振幅の小さいノイズまで目標として判断してしま
う。
【０００９】したがって、ノイズなど不要な信号の中か
ら目標を抽出する場合、スレショ−ルドのように振幅で
識別する方法は、目標からの反射波が小さい振幅のとき
に検出できなかったり、また、ノイズを目標と判断した
りすることがある。
ら目標を抽出する場合、スレショ−ルドのように振幅で
識別する方法は、目標からの反射波が小さい振幅のとき
に検出できなかったり、また、ノイズを目標と判断した
りすることがある。
【００１０】本発明は、目標からの反射波の振幅が小さ
い場合でも、ノイズなど不要な信号の中から確率的な方
法で、目標からの反射波を抽出できる目標検出装置を提
供することを目的とする。
い場合でも、ノイズなど不要な信号の中から確率的な方
法で、目標からの反射波を抽出できる目標検出装置を提
供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の目標検出装置
は、目標が存在しない状態で、反射波の振幅別の第一の
度数分布を求める手段と、目標が存在する状態で反射波
の振幅別の第二の度数分布を求める手段と、前記第一の
度数分布と前記第二の度数分布との減算を行い、目標か
らの反射波に対応した振幅別の第三の度数分布を求める
手段と、前記第一の度数分布と前記第三の度数分布か
ら、前記受信された反射波が真の目標である確率を、受
信された反射波の振幅別に求める手段と、前記受信され
た反射波のうち、真の目標である確率がある値以上のも
のを、各距離領域ごとに目標として抽出する手段とを具
備している。
は、目標が存在しない状態で、反射波の振幅別の第一の
度数分布を求める手段と、目標が存在する状態で反射波
の振幅別の第二の度数分布を求める手段と、前記第一の
度数分布と前記第二の度数分布との減算を行い、目標か
らの反射波に対応した振幅別の第三の度数分布を求める
手段と、前記第一の度数分布と前記第三の度数分布か
ら、前記受信された反射波が真の目標である確率を、受
信された反射波の振幅別に求める手段と、前記受信され
た反射波のうち、真の目標である確率がある値以上のも
のを、各距離領域ごとに目標として抽出する手段とを具
備している。
【００１２】また、本発明の目標検出装置は、目標が存
在しない状態で、予め、反射波の振幅別の第一の度数分
布を求める手段と、目標が存在する状態で反射波の振幅
別の第二の度数分布を求める手段と、前記第一の度数分
布と前記第二の度数分布との減算を行い、目標からの反
射波に対応した振幅別の第三の度数分布を求める手段
と、前記第一の度数分布と前記第三の度数分布とから、
前記受信された反射波が真の目標である確率を、受信さ
れた反射波の振幅別に求める手段と、前記受信された反
射波の振幅とその振幅に対応した目標である確率とを各
距離領域ごとに乗算し、その乗算結果がある値以上のも
のを目標として抽出する手段とを具備している。
在しない状態で、予め、反射波の振幅別の第一の度数分
布を求める手段と、目標が存在する状態で反射波の振幅
別の第二の度数分布を求める手段と、前記第一の度数分
布と前記第二の度数分布との減算を行い、目標からの反
射波に対応した振幅別の第三の度数分布を求める手段
と、前記第一の度数分布と前記第三の度数分布とから、
前記受信された反射波が真の目標である確率を、受信さ
れた反射波の振幅別に求める手段と、前記受信された反
射波の振幅とその振幅に対応した目標である確率とを各
距離領域ごとに乗算し、その乗算結果がある値以上のも
のを目標として抽出する手段とを具備している。
【００１３】
【作用】上記した構成の目標検出装置では、先ず、目標
が存在しない状態における反射波の振幅別の第一の度数
分布と、目標が存在する状態における振幅別の第二の度
数分布とを求める。
が存在しない状態における反射波の振幅別の第一の度数
分布と、目標が存在する状態における振幅別の第二の度
数分布とを求める。
【００１４】次に、これら第一および第二の度数分布か
ら受信された反射波が真の目標である振幅別の確率を算
出し、そして、算出された確率をもとに受信された反射
波から目標を抽出する。
ら受信された反射波が真の目標である振幅別の確率を算
出し、そして、算出された確率をもとに受信された反射
波から目標を抽出する。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の一実施例について、図１の回
路構成図を参照して説明する。
路構成図を参照して説明する。
【００１６】先ず、目標が存在しない状態で目標を探知
する範囲にレ−ダ送信信号を送信し、反射波を受信器１
で受信する。受信器１で受信された反射波は第一の度数
装置２に加えられる。
する範囲にレ−ダ送信信号を送信し、反射波を受信器１
で受信する。受信器１で受信された反射波は第一の度数
装置２に加えられる。
【００１７】そして、第一の度数装置２において、反射
波の振幅別の第一の度数分布を目標が存在しない状態で
求める。
波の振幅別の第一の度数分布を目標が存在しない状態で
求める。
【００１８】度数分布は、横軸に振幅を、縦軸に度数を
取ったときに、反射波の振幅がどのように分布するかを
示し、第一の度数分布Ｙ１は、例えば図のＹ１のように
なる。
取ったときに、反射波の振幅がどのように分布するかを
示し、第一の度数分布Ｙ１は、例えば図のＹ１のように
なる。
【００１９】なお、目標が存在しない状態で度数分布を
求める場合、瞬間的に生ずる不規則な変動成分を除くた
め、ある時間に亘って取得された反射波から度数分布が
求められる。
求める場合、瞬間的に生ずる不規則な変動成分を除くた
め、ある時間に亘って取得された反射波から度数分布が
求められる。
【００２０】また、第一の度数分布Ｙ１は（１）式で表
される。
される。
【００２１】Ｙ１＝Ｎ（ｘ）………（１） なお、Ｙ１は度数、ｘは振幅である。
【００２２】次に、目標を探知する場合、目標に向けレ
−ダ送信信号を送信し、その反射波を受信器１で受信す
る。受信器１で受信された反射波は第二の度数装置３に
加えられる。
−ダ送信信号を送信し、その反射波を受信器１で受信す
る。受信器１で受信された反射波は第二の度数装置３に
加えられる。
【００２３】第二の度数装置３では、同様の第二の度数
分布Ｙ２を求める。
分布Ｙ２を求める。
【００２４】第二の度数分布Ｙ２は、例えば図のＹ２で
示され、式で表すと（２）式のようになる。
示され、式で表すと（２）式のようになる。
【００２５】 Ｙ２＝ＳＮ（ｘ）＝Ｓ（ｘ）＋ｋＮ（ｘ）……（２） なお、Ｙ２は度数、ｘは振幅、Ｎは目標を含まない度数
分布、ＳＮは目標を含む度数分布、Ｓは目標からの度数
分布、ｋは係数である。
分布、ＳＮは目標を含む度数分布、Ｓは目標からの度数
分布、ｋは係数である。
【００２６】第二の度数分布Ｙ２は、目標が存在する
と、目標からの反射波分が増えるため、目標が存在しな
いときの第一の度数分布Ｙ１と違ったものになる。
と、目標からの反射波分が増えるため、目標が存在しな
いときの第一の度数分布Ｙ１と違ったものになる。
【００２７】前記第一の度数分布Ｙ１は係数回路３を経
て減算器４に加えられる。減算器４では、前記第一の度
数分布Ｙ１と前記第二の度数分布Ｙ２との減算が行われ
両者の差から第三の度数分布Ｙ３が求められる。
て減算器４に加えられる。減算器４では、前記第一の度
数分布Ｙ１と前記第二の度数分布Ｙ２との減算が行われ
両者の差から第三の度数分布Ｙ３が求められる。
【００２８】この第三の度数分布を図のＹ３で示す。
【００２９】第三の度数分布Ｙ３は、例えば、第二の度
数分布Ｙ２の低い振幅部分は全てノイズと考え、第一の
度数分布Ｙ１をオ−トリグレッション（Auto-Regressio
n ）法で近似し、その相似比を式（２）における係数ｋ
とし、（２）式のＮの成分を除去したものである。
数分布Ｙ２の低い振幅部分は全てノイズと考え、第一の
度数分布Ｙ１をオ−トリグレッション（Auto-Regressio
n ）法で近似し、その相似比を式（２）における係数ｋ
とし、（２）式のＮの成分を除去したものである。
【００３０】なお、第一の度数分布Ｙ１は減算器４に加
えられる前に、係数回路３で係数ｋとの乗算が行われ
る。
えられる前に、係数回路３で係数ｋとの乗算が行われ
る。
【００３１】したがって、第三の度数分布Ｙ３は目標か
らの反射波を含む度数分布となる。そして、前記第一の
度数分布Ｙ１と前記第三の度数分布Ｙ３は、確率計算回
路５に加えられる。
らの反射波を含む度数分布となる。そして、前記第一の
度数分布Ｙ１と前記第三の度数分布Ｙ３は、確率計算回
路５に加えられる。
【００３２】確率計算回路５は、受信された反射波が目
標からの信号である確率Ｍを、次の（３）式で振幅別に
求める。
標からの信号である確率Ｍを、次の（３）式で振幅別に
求める。
【００３３】 Ｍ＝Ｓ（ｘ）／（Ｓ（ｘ）＋Ｎ（ｘ））……（３） 例えば、第一の度数分布Ｙ１で振幅ａ１における度数が
ｂ１で、第三の度数分布Ｙ３で振幅ａ１における度数が
ｂ２の場合、振幅ａ１における目標からの信号である確
率ｍは、 ｍ＝ｂ２／（ｂ１＋ｂ２）……（４） となる。
ｂ１で、第三の度数分布Ｙ３で振幅ａ１における度数が
ｂ２の場合、振幅ａ１における目標からの信号である確
率ｍは、 ｍ＝ｂ２／（ｂ１＋ｂ２）……（４） となる。
【００３４】ここで、（３）式で求められた確率を図示
すると、図のＭのようになる。
すると、図のＭのようになる。
【００３５】図のＭで、横軸は反射波の振幅、縦軸は反
射波が目標からの信号である確率である。
射波が目標からの信号である確率である。
【００３６】目標からの信号である確率が算出された
後、その確率が検出回路６に加えられ目標の検出が行わ
れる。
後、その確率が検出回路６に加えられ目標の検出が行わ
れる。
【００３７】検出回路６では、例えば、受信器１から供
給される反射波（図のＰ）に対し、各距離領域ごとに反
射波の振幅と、振幅に対応した確率とを乗算し、その乗
算結果がある値以上のものを目標（図のＱ）として抽出
する。 上記の方法とは別に、確率に対してスレショ−
ルドを設定し、このスレショ−ルドを越えた確率を持つ
振幅値を有する信号を目標として抽出することもでき
る。 検出回路６における目標の検出は各距離領域ごと
に行われ、このような目標検出が全体の距離範囲に亘っ
て行われる。
給される反射波（図のＰ）に対し、各距離領域ごとに反
射波の振幅と、振幅に対応した確率とを乗算し、その乗
算結果がある値以上のものを目標（図のＱ）として抽出
する。 上記の方法とは別に、確率に対してスレショ−
ルドを設定し、このスレショ−ルドを越えた確率を持つ
振幅値を有する信号を目標として抽出することもでき
る。 検出回路６における目標の検出は各距離領域ごと
に行われ、このような目標検出が全体の距離範囲に亘っ
て行われる。
【００３８】
【発明の効果】本発明によれば、目標からの反射波の振
幅が小さい場合でも、ノイズなど不要な信号の中から確
率的な方法で反射波を抽出することができる。
幅が小さい場合でも、ノイズなど不要な信号の中から確
率的な方法で反射波を抽出することができる。
【図１】本発明の一実施例を示す回路構成図である。
【図２】目標からの反射波を説明する図である。
１…受信器 ２…第一の度数装置 ３…第二の度数装置 ４…減算器 ５…確率計算回路 ６…検出回路 Ｙ１…第一の度数分布 Ｙ２…第二の度数分布 Ｙ３…第三の度数分布 Ｍ…目標からの信号である確率
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/28 - 7/34
Claims (2)
- 【請求項１】 目標が存在しない状態で、予め、反射波
の振幅別の第一の度数分布を求める手段と、目標が存在
する状態で反射波の振幅別の第二の度数分布を求める手
段と、前記第一の度数分布と前記第二の度数分布との減
算を行い、目標からの反射波に対応した振幅別の第三の
度数分布を求める手段と、前記第一の度数分布と前記第
三の度数分布から、前記受信された反射波が真の目標で
ある確率を、受信された反射波の振幅別に求める手段
と、前記受信された反射波のうち、真の目標である確率
がある値以上のものを、各距離領域ごとに目標として抽
出する手段とを具備した目標検出装置。 - 【請求項２】 目標が存在しない状態で、予め、反射波
の振幅別の第一の度数分布を求める手段と、目標が存在
する状態で反射波の振幅別の第二の度数分布を求める手
段と、前記第一の度数分布と前記第二の度数分布との減
算を行い、目標からの反射波に対応した振幅別の第三の
度数分布を求める手段と、前記第一の度数分布と前記第
三の度数分布とから、前記受信された反射波が真の目標
である確率を、受信された反射波の振幅別に求める手段
と、前記受信された反射波の振幅とその振幅に対応した
目標である確率とを各距離領域ごとに乗算し、その乗算
結果がある値以上のものを目標として抽出する手段とを
具備した目標検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04302755A JP3142400B2 (ja) | 1992-11-13 | 1992-11-13 | 目標検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04302755A JP3142400B2 (ja) | 1992-11-13 | 1992-11-13 | 目標検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06148312A JPH06148312A (ja) | 1994-05-27 |
| JP3142400B2 true JP3142400B2 (ja) | 2001-03-07 |
Family
ID=17912759
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04302755A Expired - Fee Related JP3142400B2 (ja) | 1992-11-13 | 1992-11-13 | 目標検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3142400B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5783333A (en) * | 1996-11-27 | 1998-07-21 | Polystor Corporation | Lithium nickel cobalt oxides for positive electrodes |
| JP4682535B2 (ja) * | 2004-05-26 | 2011-05-11 | 日本電気株式会社 | 目標類別方法および装置 |
| JP4655766B2 (ja) * | 2005-06-10 | 2011-03-23 | 日本電気株式会社 | 信号検出方法及び信号検出装置 |
-
1992
- 1992-11-13 JP JP04302755A patent/JP3142400B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06148312A (ja) | 1994-05-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |