JP2665442B2 - レーダ信号処理方法及び装置 - Google Patents
レーダ信号処理方法及び装置Info
- Publication number
- JP2665442B2 JP2665442B2 JP5161301A JP16130193A JP2665442B2 JP 2665442 B2 JP2665442 B2 JP 2665442B2 JP 5161301 A JP5161301 A JP 5161301A JP 16130193 A JP16130193 A JP 16130193A JP 2665442 B2 JP2665442 B2 JP 2665442B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- histogram
- signal
- processing unit
- signal processing
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レーダ信号処理方法及
び装置に関し、特に、レーダ信号の２次元ヒストグラム
からクラッタ信号分布を推定し、高精度かつリアルタイ
ムでターゲットを抽出するための新規な改良に関する。
び装置に関し、特に、レーダ信号の２次元ヒストグラム
からクラッタ信号分布を推定し、高精度かつリアルタイ
ムでターゲットを抽出するための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種のレーダ信
号処理方法及び装置としては、図１０及び図１１に示す
構成が採用されていた。すなわち、図１０は対地ミサイ
ルの概要を示す構成図、図１１は捜索パターンの１例と
してラスタースキャン捜索を示す構成図である。図１０
において符号１で示されるものはレーダ部であり、この
レーダ部１からのレーダ信号２は地上３に向けて発射さ
れ、岩等のクラッタ４及びターゲット５の捜索を行う。
この場合、Ｒ０＋ΔＲはターゲット５迄の距離であり、
Ｉはターゲット５のレーダ反射強度である。また、この
レーダ信号２は、図２に示すように、ラスタースキャン
方式を用いてスキャンを行いつつ捜索を行うもので、デ
ータ入手の最小ポイントを１画素からなる１ポイント
（１Ｐ）と定義し、横方向の有効スキャン範囲を１ライ
ンと定義していた。従って、前述の従来方法では、クラ
ッタの分布が特定の分布（例えば、正規分布）をしてい
ると仮定し、その平均、分散等を検出し、ターゲットと
クラッタのスレッショルドレベルを決定していた。
号処理方法及び装置としては、図１０及び図１１に示す
構成が採用されていた。すなわち、図１０は対地ミサイ
ルの概要を示す構成図、図１１は捜索パターンの１例と
してラスタースキャン捜索を示す構成図である。図１０
において符号１で示されるものはレーダ部であり、この
レーダ部１からのレーダ信号２は地上３に向けて発射さ
れ、岩等のクラッタ４及びターゲット５の捜索を行う。
この場合、Ｒ０＋ΔＲはターゲット５迄の距離であり、
Ｉはターゲット５のレーダ反射強度である。また、この
レーダ信号２は、図２に示すように、ラスタースキャン
方式を用いてスキャンを行いつつ捜索を行うもので、デ
ータ入手の最小ポイントを１画素からなる１ポイント
（１Ｐ）と定義し、横方向の有効スキャン範囲を１ライ
ンと定義していた。従って、前述の従来方法では、クラ
ッタの分布が特定の分布（例えば、正規分布）をしてい
ると仮定し、その平均、分散等を検出し、ターゲットと
クラッタのスレッショルドレベルを決定していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のレーダ信号処理
方法及び装置は、以上のように構成されていたため、次
のような課題が存在していた。すなわち、クラッタのク
ラッタ分布が仮定した分布（例えば正規分布）をせず、
別の分布（例えばワイブル分布等）を取る場合、並び
に、このクラッタ分布が双峰性を持つように複雑である
場合には、スレッショルドレベルが正確でなくなり、タ
ーゲットを誤認識する可能性が高かった。
方法及び装置は、以上のように構成されていたため、次
のような課題が存在していた。すなわち、クラッタのク
ラッタ分布が仮定した分布（例えば正規分布）をせず、
別の分布（例えばワイブル分布等）を取る場合、並び
に、このクラッタ分布が双峰性を持つように複雑である
場合には、スレッショルドレベルが正確でなくなり、タ
ーゲットを誤認識する可能性が高かった。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、レーダ信号の２次元ヒスト
グラムからクラッタ信号分布を推定し、高精度かつリア
ルタイムでターゲットを識別するようにしたレーダ信号
処理方法及び装置を提供することを目的とする。
めになされたもので、特に、レーダ信号の２次元ヒスト
グラムからクラッタ信号分布を推定し、高精度かつリア
ルタイムでターゲットを識別するようにしたレーダ信号
処理方法及び装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるレーダ信号
処理方法は、レーダ信号(2)からターゲット信号(12a)を
抽出するようにしたレーダ信号処理方法において、前記
レーダ信号(2)のデジタル反射強度信号(I)及びデジタル
距離信号(ΔR)は２次元ヒストグラム計算部(11)中の１
ラインヒストグラム計算部(11D)で１ライン分の２次元
ヒストグラム(11a)を計算する第１工程と、この２次元
ヒストグラム(11a)を前記２次元ヒストグラム計算部(1
1)中のヒストグラムメモリ(11A)の２次元ヒストグラム
の内容と加算部(11B)で加算し、この加算結果を割算部
(11C)で１／２処理しその結果を前記ヒストグラムメモ
リ(11A)の中に記憶する第２工程と、前記ヒストグラム
メモリ(11A)中の前記２次元ヒストグラム(11a)をヒスト
グラム信号処理部(13)内の演算部(13A)で計算してクラ
ッタ除去関数(13a)を作成し、このクラッタ除去関数(13
a)をルックアップテーブル処理部(12)のデュアルポート
ＲＡＭ(12A)に転送する第３工程と、前記ルックアップ
テーブル処理部(12)において前記クラッタ除去関数(13
a)によりリアルタイムでクラッタを除去して前記ターゲ
ット信号(12a)を得る第４工程と、前記ターゲット信号
(12a)をターゲット検出信号処理部(14)にて正規ターゲ
ット信号(14a)のみを抽出する第５工程と、からなる方
法である。
処理方法は、レーダ信号(2)からターゲット信号(12a)を
抽出するようにしたレーダ信号処理方法において、前記
レーダ信号(2)のデジタル反射強度信号(I)及びデジタル
距離信号(ΔR)は２次元ヒストグラム計算部(11)中の１
ラインヒストグラム計算部(11D)で１ライン分の２次元
ヒストグラム(11a)を計算する第１工程と、この２次元
ヒストグラム(11a)を前記２次元ヒストグラム計算部(1
1)中のヒストグラムメモリ(11A)の２次元ヒストグラム
の内容と加算部(11B)で加算し、この加算結果を割算部
(11C)で１／２処理しその結果を前記ヒストグラムメモ
リ(11A)の中に記憶する第２工程と、前記ヒストグラム
メモリ(11A)中の前記２次元ヒストグラム(11a)をヒスト
グラム信号処理部(13)内の演算部(13A)で計算してクラ
ッタ除去関数(13a)を作成し、このクラッタ除去関数(13
a)をルックアップテーブル処理部(12)のデュアルポート
ＲＡＭ(12A)に転送する第３工程と、前記ルックアップ
テーブル処理部(12)において前記クラッタ除去関数(13
a)によりリアルタイムでクラッタを除去して前記ターゲ
ット信号(12a)を得る第４工程と、前記ターゲット信号
(12a)をターゲット検出信号処理部(14)にて正規ターゲ
ット信号(14a)のみを抽出する第５工程と、からなる方
法である。
【０００６】本発明によるレーダ信号処理装置は、レー
ダ信号(2)からターゲット信号(12a)を抽出するようにし
たレーダ信号処理装置において、前記レーダ信号(2)を
受けたレーダ信号処理部(10)からのデジタル距離信号
(ΔR)とデジタル反射強度信号(I)が転送される２次元ヒ
ストグラム計算部(11)及びルックアップテーブル処理部
(12)と、前記２次元ヒストグラム計算部(11)で計算され
た２次元ヒストグラム(11a)が転送されると共にクラッ
タ除去関数(13a)を前記ルックアップテーブル処理部(1
2)に転送するヒストグラム信号処理部(13)と、前記ルッ
クアップテーブル処理部(12)で抽出されたターゲット信
号(12a)を判定するためのターゲット検出信号処理部(1
4)と、前記２次元ヒストグラム計算部(11)、ヒストグラ
ム信号処理部(13)及びターゲット検出信号処理部(14)の
各動作タイミングを制御するためのタイミング設定部(5
0)とを備え、前記２次元ヒストグラム計算部(11)は、前
記デジタル距離信号(ΔR)とデジタル反射強度信号(I)が
入力される１ラインヒストグラム計算部(11D)と、前記
１ラインヒストグラム計算部(11D)及びヒストグラムメ
モリ(11A)に接続された加算部(11B)と、前記加算部(11
B)及び前記ヒストグラムメモリ(11A)に接続された割算
部(11C)とよりなり、前記ルックアップテーブル処理部
(12)はデュアルポートＲＡＭ(12A)よりなり、前記ター
ゲット検出信号処理部(14)はコンパレータ回路(14B)を
有し、前記ターゲット信号(12a)が前記ターゲット検出
信号処理部(14)から正規ターゲット信号(14a)として得
られる構成である。
ダ信号(2)からターゲット信号(12a)を抽出するようにし
たレーダ信号処理装置において、前記レーダ信号(2)を
受けたレーダ信号処理部(10)からのデジタル距離信号
(ΔR)とデジタル反射強度信号(I)が転送される２次元ヒ
ストグラム計算部(11)及びルックアップテーブル処理部
(12)と、前記２次元ヒストグラム計算部(11)で計算され
た２次元ヒストグラム(11a)が転送されると共にクラッ
タ除去関数(13a)を前記ルックアップテーブル処理部(1
2)に転送するヒストグラム信号処理部(13)と、前記ルッ
クアップテーブル処理部(12)で抽出されたターゲット信
号(12a)を判定するためのターゲット検出信号処理部(1
4)と、前記２次元ヒストグラム計算部(11)、ヒストグラ
ム信号処理部(13)及びターゲット検出信号処理部(14)の
各動作タイミングを制御するためのタイミング設定部(5
0)とを備え、前記２次元ヒストグラム計算部(11)は、前
記デジタル距離信号(ΔR)とデジタル反射強度信号(I)が
入力される１ラインヒストグラム計算部(11D)と、前記
１ラインヒストグラム計算部(11D)及びヒストグラムメ
モリ(11A)に接続された加算部(11B)と、前記加算部(11
B)及び前記ヒストグラムメモリ(11A)に接続された割算
部(11C)とよりなり、前記ルックアップテーブル処理部
(12)はデュアルポートＲＡＭ(12A)よりなり、前記ター
ゲット検出信号処理部(14)はコンパレータ回路(14B)を
有し、前記ターゲット信号(12a)が前記ターゲット検出
信号処理部(14)から正規ターゲット信号(14a)として得
られる構成である。
【０００７】
【作用】本発明によるレーダ信号処理方法及び装置にお
いて、レーダ信号処理部からのデジタル距離信号ΔＲと
デジタル反射強度信号Ｉは、２次元ヒストグラム計算部
に入力され、２次元ヒストグラムが計算される。この計
算された２次元ヒストグラムによりヒストグラム信号処
理部がクラッタ除去関数を作成し、このクラッタ除去関
数がルックアップテーブル処理部に転送される。このル
ックアップテーブル処理部では、送られたクラッタ除去
関数により、リアルタイムでターゲット信号を抽出し、
その後、ターゲット検出信号処理部において、このター
ゲット信号の真偽についての判定が行われ、その結果、
正規ターゲット信号が最終的に出力される。
いて、レーダ信号処理部からのデジタル距離信号ΔＲと
デジタル反射強度信号Ｉは、２次元ヒストグラム計算部
に入力され、２次元ヒストグラムが計算される。この計
算された２次元ヒストグラムによりヒストグラム信号処
理部がクラッタ除去関数を作成し、このクラッタ除去関
数がルックアップテーブル処理部に転送される。このル
ックアップテーブル処理部では、送られたクラッタ除去
関数により、リアルタイムでターゲット信号を抽出し、
その後、ターゲット検出信号処理部において、このター
ゲット信号の真偽についての判定が行われ、その結果、
正規ターゲット信号が最終的に出力される。
【０００８】
【実施例】以下、図面と共に本発明によるレーダ信号処
理方法及び装置の好適な実施例について詳細に説明す
る。なお、従来例と同一又は同等部分については同一符
号を用いて説明する。図１から図９迄は本発明によるレ
ーダ信号処理方法及び装置を示すためのもので、図１は
全体構成を示すブロック図、図２は図１の要部を詳細に
示すブロック図、図３は２次元ヒストグラムを示す構成
図、図４はαカット処理を示す構成図、図５は正規化処
理を示す構成図、図６は拡大処理を示す構成図、図７は
クラッタ除去関数を示す構成図、図８はターゲット信号
分布を示す構成図、図９は各部の信号処理を示す波形図
である。
理方法及び装置の好適な実施例について詳細に説明す
る。なお、従来例と同一又は同等部分については同一符
号を用いて説明する。図１から図９迄は本発明によるレ
ーダ信号処理方法及び装置を示すためのもので、図１は
全体構成を示すブロック図、図２は図１の要部を詳細に
示すブロック図、図３は２次元ヒストグラムを示す構成
図、図４はαカット処理を示す構成図、図５は正規化処
理を示す構成図、図６は拡大処理を示す構成図、図７は
クラッタ除去関数を示す構成図、図８はターゲット信号
分布を示す構成図、図９は各部の信号処理を示す波形図
である。
【０００９】図１において符号１で示されるものはレー
ダ部であり、このレーダ部１に設けられたレーダ信号処
理部１０からのデジタル距離信号ΔＲとデジタル反射強
度信号Ｉは、２次元ヒストグラム計算部１１及びルック
アップテーブル１２に転送して入力されており、この２
次元ヒストグラム計算部１１で得られた２次元ヒストグ
ラム１１ａはヒストグラム信号処理部１３に転送されて
入力されている。
ダ部であり、このレーダ部１に設けられたレーダ信号処
理部１０からのデジタル距離信号ΔＲとデジタル反射強
度信号Ｉは、２次元ヒストグラム計算部１１及びルック
アップテーブル１２に転送して入力されており、この２
次元ヒストグラム計算部１１で得られた２次元ヒストグ
ラム１１ａはヒストグラム信号処理部１３に転送されて
入力されている。
【００１０】前記ヒストグラム信号処理部１３で得られ
たクラッタ除去関数１３ａは、前記ルックアップテーブ
ル処理部１２に転送されて入力されており、このルック
アップテーブル処理部１２で前記クラッタ除去関数を用
いてリアルタイムで抽出されターゲットに相当するター
ゲット信号１２ａは、ターゲット検出信号処理部１４に
てターゲットか否かの判定が行われて正規ターゲット信
号１４ａが出力される。
たクラッタ除去関数１３ａは、前記ルックアップテーブ
ル処理部１２に転送されて入力されており、このルック
アップテーブル処理部１２で前記クラッタ除去関数を用
いてリアルタイムで抽出されターゲットに相当するター
ゲット信号１２ａは、ターゲット検出信号処理部１４に
てターゲットか否かの判定が行われて正規ターゲット信
号１４ａが出力される。
【００１１】図２は図１の構成を具体的に示すもので、
前記ルックアップテーブル処理部１２はデュアルポート
ＲＡＭ（ＤＰＲＡＭ）１２Ａからなり、前記ヒストグラ
ム信号処理部１３はＣＰＵからなる演算部１３Ａからな
り、前記２次元ヒストグラム計算部１１は、ヒストグラ
ムメモリ１１Ａと加算部１１Ｂと割算部１１Ｃと１ライ
ンヒストグラム計算部１１Ｄとから構成されている。ま
た、前記ターゲット検出信号処理部１４は、１Ｐ積算回
路１４Ａとコンパレータ回路１４Ｂ及びこのコンパレー
タ回路１４Ｂに入力するコンパレータ設定値１４Ｃとか
ら構成されている。
前記ルックアップテーブル処理部１２はデュアルポート
ＲＡＭ（ＤＰＲＡＭ）１２Ａからなり、前記ヒストグラ
ム信号処理部１３はＣＰＵからなる演算部１３Ａからな
り、前記２次元ヒストグラム計算部１１は、ヒストグラ
ムメモリ１１Ａと加算部１１Ｂと割算部１１Ｃと１ライ
ンヒストグラム計算部１１Ｄとから構成されている。ま
た、前記ターゲット検出信号処理部１４は、１Ｐ積算回
路１４Ａとコンパレータ回路１４Ｂ及びこのコンパレー
タ回路１４Ｂに入力するコンパレータ設定値１４Ｃとか
ら構成されている。
【００１２】また、前述の図２において、符号２０はＡ
チャンネルアドレスバス、２１はＡチャンネルデータバ
ス、２２はＢチャンネルアドレスバス、２３はＢチャン
ネルデータバス、２４はアドレスバス、２５はデータバ
スである。
チャンネルアドレスバス、２１はＡチャンネルデータバ
ス、２２はＢチャンネルアドレスバス、２３はＢチャン
ネルデータバス、２４はアドレスバス、２５はデータバ
スである。
【００１３】次に、実際にレーダ信号を処理する方法に
ついて述べる。まず、図１に示されるレーダ信号処理部
１０からのデジタル距離信号ΔＲとデジタル反射強度信
号Ｉは２次元ヒストグラム計算部１１に入力され、２次
元ヒストグラム１１ａを計算する。この計算された２次
元ヒストグラム１１ａにより、ヒストグラム信号処理部
１３はクラッタ除去関数１３ａを作成し、ルックアップ
テーブル処理部１２に転送する。このルックアップテー
ブル処理部１２は送られたクラッタ除去関数１３ａによ
り、リアルタイムでクラッタ信号分布３０を除去しター
ゲット信号１２ａを抽出する。この後に、ターゲット検
出信号処理部１４により、真のターゲットか否かの判定
が行われる。
ついて述べる。まず、図１に示されるレーダ信号処理部
１０からのデジタル距離信号ΔＲとデジタル反射強度信
号Ｉは２次元ヒストグラム計算部１１に入力され、２次
元ヒストグラム１１ａを計算する。この計算された２次
元ヒストグラム１１ａにより、ヒストグラム信号処理部
１３はクラッタ除去関数１３ａを作成し、ルックアップ
テーブル処理部１２に転送する。このルックアップテー
ブル処理部１２は送られたクラッタ除去関数１３ａによ
り、リアルタイムでクラッタ信号分布３０を除去しター
ゲット信号１２ａを抽出する。この後に、ターゲット検
出信号処理部１４により、真のターゲットか否かの判定
が行われる。
【００１４】次にターゲット検出の方式について述べ
る。図３に２次元ヒストグラム計算部１１により計算さ
れたクラッタ信号分布３０の２次元ヒストグラムＮ１
（Ｉ，ΔＲ）を示す。この２次元ヒストグラムに図４に
示されるようなαカット処理を施す。 Ｎ２（Ｉ，ΔＲ）＝Ｎ１（ＩΔＲ）：Ｎ１（ＩΔＲ）＜α・ＮＳ ＝α・ＮＳ ：Ｎ１（ＩΔＲ）≧α・ＮＳ ここで、ＮＳはヒストグラムを取った総度数を示し、α
は０〜１までの数である。
る。図３に２次元ヒストグラム計算部１１により計算さ
れたクラッタ信号分布３０の２次元ヒストグラムＮ１
（Ｉ，ΔＲ）を示す。この２次元ヒストグラムに図４に
示されるようなαカット処理を施す。 Ｎ２（Ｉ，ΔＲ）＝Ｎ１（ＩΔＲ）：Ｎ１（ＩΔＲ）＜α・ＮＳ ＝α・ＮＳ ：Ｎ１（ＩΔＲ）≧α・ＮＳ ここで、ＮＳはヒストグラムを取った総度数を示し、α
は０〜１までの数である。
【００１５】次に正規化処理を行う。なお８ビットのデ
ジタル量に設定する場合には最大値が２５５になるよう
に設定する。すなわち以下の処理を行う。まず、図５で
示すように、Ｆ１（Ｉ，ΔＲ）＝｛２５５・Ｎ２（Ｉ，
ΔＲ）｝／（α・ＮＳ）の処理を行う。この正規化され
た関数Ｆ１（Ｉ，ΔＲ）は（Ｉ，ΔＲ）がクラッタ信号
３０である度合いを示す。このままでは、ノイズ等の影
響が大であるため、図６に示される様にＭＡＸ（拡大）
処理を行う。すなわち以下の式を計算する。また拡大化
が足らない場合は下式を何回か繰り返す。 Ｆ２（Ｉ，ΔＲ）＝ＭＡＸ｛Ｆ１（Ｉ，ΔＲ），Ｆ１（Ｉ＋Ｉ，ΔＲ）， Ｆ１（Ｉ−Ｉ，ΔＲ），Ｆ１（Ｉ，ΔＲ＋１）， Ｆ１（Ｉ，ΔＲ−１）｝
ジタル量に設定する場合には最大値が２５５になるよう
に設定する。すなわち以下の処理を行う。まず、図５で
示すように、Ｆ１（Ｉ，ΔＲ）＝｛２５５・Ｎ２（Ｉ，
ΔＲ）｝／（α・ＮＳ）の処理を行う。この正規化され
た関数Ｆ１（Ｉ，ΔＲ）は（Ｉ，ΔＲ）がクラッタ信号
３０である度合いを示す。このままでは、ノイズ等の影
響が大であるため、図６に示される様にＭＡＸ（拡大）
処理を行う。すなわち以下の式を計算する。また拡大化
が足らない場合は下式を何回か繰り返す。 Ｆ２（Ｉ，ΔＲ）＝ＭＡＸ｛Ｆ１（Ｉ，ΔＲ），Ｆ１（Ｉ＋Ｉ，ΔＲ）， Ｆ１（Ｉ−Ｉ，ΔＲ），Ｆ１（Ｉ，ΔＲ＋１）， Ｆ１（Ｉ，ΔＲ−１）｝
【００１６】次に、図７に示される様に反転処理を行
い、クラッタ除去関数１３ａを作成する。すなわち以下
の式を計算する。 Ｆ３（Ｉ，ΔＲ）＝｛２５５−Ｆ２（Ｉ，ΔＲ） ここで、Ｆ３（Ｉ，ΔＲ）は（Ｉ，ΔＲ）がクラッタで
ない度合いを示している。このクラッタ除去関数１３ａ
を図８の様なターゲット信号分布に適用した場合、クラ
ッタが除去されターゲットのみが抽出される。
い、クラッタ除去関数１３ａを作成する。すなわち以下
の式を計算する。 Ｆ３（Ｉ，ΔＲ）＝｛２５５−Ｆ２（Ｉ，ΔＲ） ここで、Ｆ３（Ｉ，ΔＲ）は（Ｉ，ΔＲ）がクラッタで
ない度合いを示している。このクラッタ除去関数１３ａ
を図８の様なターゲット信号分布に適用した場合、クラ
ッタが除去されターゲットのみが抽出される。
【００１７】図２に前述の処理を実現するためのハード
ウェアの詳細を示す。デジタル反射強度信号Ｉ，デジタ
ル距離信号ΔＲは２次元ヒストグラム計算部１１の中の
１ラインヒストグラム計算部１１Ｄで、図１１で示す１
ライン分の２次元ヒストグラム１１ａを計算する。その
後に、ヒストグラムメモリ１１Ａの２次元ヒストグラム
１１ａの内容と加算部１１Ｂで加算し、その結果を割算
部１１Ｃで１／２する。この結果をヒストグラムメモリ
１１Ａの中に記憶する。このようにすることにより、最
近の１ラインの２次元ヒストグラムに重みが最もついた
２次元ヒストグラム１１ａが作成される。
ウェアの詳細を示す。デジタル反射強度信号Ｉ，デジタ
ル距離信号ΔＲは２次元ヒストグラム計算部１１の中の
１ラインヒストグラム計算部１１Ｄで、図１１で示す１
ライン分の２次元ヒストグラム１１ａを計算する。その
後に、ヒストグラムメモリ１１Ａの２次元ヒストグラム
１１ａの内容と加算部１１Ｂで加算し、その結果を割算
部１１Ｃで１／２する。この結果をヒストグラムメモリ
１１Ａの中に記憶する。このようにすることにより、最
近の１ラインの２次元ヒストグラムに重みが最もついた
２次元ヒストグラム１１ａが作成される。
【００１８】このヒストグラムメモリ１１Ａの中の２次
元ヒストグラム１１ａを演算部１３Ａで計算し、クラッ
タ除去関数１３ａを作成する。このクラッタ除去関数１
３ａをデュアルポートＲＡＭ１２Ａで作られたルックア
ップテーブル処理部１２に転送する。この除去関数１３
ａによりリアルタイムでクラッタを除去し、ターゲット
検出信号処理部１４で判定し、ターゲット信号１２ａか
ら正規ターゲット信号１４ａのみを抽出する。
元ヒストグラム１１ａを演算部１３Ａで計算し、クラッ
タ除去関数１３ａを作成する。このクラッタ除去関数１
３ａをデュアルポートＲＡＭ１２Ａで作られたルックア
ップテーブル処理部１２に転送する。この除去関数１３
ａによりリアルタイムでクラッタを除去し、ターゲット
検出信号処理部１４で判定し、ターゲット信号１２ａか
ら正規ターゲット信号１４ａのみを抽出する。
【００１９】前述のデジタル距離信号ΔＲとデジタル反
射強度信号Ｉ、ターゲット信号１２ａ、１Ｐ積算回路１
４Ａからの１Ｐ積算回路出力１４Ａａ、正規ターゲット
信号１４ａ、１Ｐクロック４０及びクロック４１は、図
９に示す波形図のタイミングで処理されるように、図１
のタイミング設定部５０からのタイミング信号５０ａ．
５０ｂ，５０ｃによりタイミング制御されている。
射強度信号Ｉ、ターゲット信号１２ａ、１Ｐ積算回路１
４Ａからの１Ｐ積算回路出力１４Ａａ、正規ターゲット
信号１４ａ、１Ｐクロック４０及びクロック４１は、図
９に示す波形図のタイミングで処理されるように、図１
のタイミング設定部５０からのタイミング信号５０ａ．
５０ｂ，５０ｃによりタイミング制御されている。
【００２０】
【発明の効果】本発明によるレーダ信号処理方法及び装
置は、以上のように構成されているため、次のような効
果を得ることができる。すなわち、レーダ信号の２次元
ヒストグラムからクラッタのクラッタ分布を推定してい
るため、従来のようにクラッタ分布を仮定する方法と異
なり、どのような形のクラッタに対しても高精度の処理
を行い、精度の高いターゲット信号を得ることができ
る。
置は、以上のように構成されているため、次のような効
果を得ることができる。すなわち、レーダ信号の２次元
ヒストグラムからクラッタのクラッタ分布を推定してい
るため、従来のようにクラッタ分布を仮定する方法と異
なり、どのような形のクラッタに対しても高精度の処理
を行い、精度の高いターゲット信号を得ることができ
る。
【図１】本発明によるレーダ信号処理方法に適用した装
置の全体構成を示すブロック図である。
置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】図１の要部を詳細に示すブロック図である。
【図３】２次元ヒストグラムを示す構成図である。
【図４】αカット処理を示す構成図である。
【図５】正規化処理を示す構成図である。
【図６】拡大処理を示す構成図である。
【図７】クラッタ除去関数を示す構成図である。
【図８】ターゲット信号分布を示す構成図である。
【図９】各部の信号処理を示す波形図である。
【図１０】従来の対地ミサイルの概要を示す構成図であ
る。
る。
【図１１】従来のターゲット捜索の概要を示す構成図で
ある。
ある。
２ レーダ信号 ４ クラッタ １０ レーダ信号処理部 Ｉ デジタル反射強度信号 ΔＲ デジタル距離信号 １１ ２次元ヒストグラム計算部 １１ａ ２次元ヒストグラム １２ ルックアップテーブル処理部 １２ａ ターゲット信号 １３ ヒストグラム信号処理部 １３ａ クラッタ除去関数 ３０ クラッタ信号分布 ５０ タイミング設定部
Claims (2)
- 【請求項１】 レーダ信号(2)からターゲット信号(12a)
を抽出するようにしたレーダ信号処理方法において、前
記レーダ信号(2)のデジタル反射強度信号(I)及びデジタ
ル距離信号(ΔR)は２次元ヒストグラム計算部(11)中の
１ラインヒストグラム計算部(11D)で１ライン分の２次
元ヒストグラム(11a)を計算する第１工程と、この２次
元ヒストグラム(11a)を前記２次元ヒストグラム計算部
(11)中のヒストグラムメモリ(11A)の２次元ヒストグラ
ムの内容と加算部(11B)で加算し、この加算結果を割算
部(11C)で１／２処理しその結果を前記ヒストグラムメ
モリ(11A)の中に記憶する第２工程と、前記ヒストグラ
ムメモリ(11A)中の前記２次元ヒストグラム(11a)をヒス
トグラム信号処理部(13)内の演算部(13A)で計算してク
ラッタ除去関数(13a)を作成し、このクラッタ除去関数
(13a)をルックアップテーブル処理部(12)のデュアルポ
ートＲＡＭ(12A)に転送する第３工程と、前記ルックア
ップテーブル処理部(12)において前記クラッタ除去関数
(13a)によりリアルタイムでクラッタを除去して前記タ
ーゲット信号(12a)を得る第４工程と、前記ターゲット
信号(12a)をターゲット検出信号処理部(14)にて正規タ
ーゲット信号(14a)のみを抽出する第５工程と、からな
ることを特徴とするレーダ信号処理方法。 - 【請求項２】 レーダ信号(2)からターゲット信号(12a)
を抽出するようにしたレーダ信号処理装置において、前
記レーダ信号(2)を受けたレーダ信号処理部(10)からの
デジタル距離信号(ΔR)とデジタル反射強度信号(I)が転
送される２次元ヒストグラム計算部(11)及びルックアッ
プテーブル処理部(12)と、前記２次元ヒストグラム計算
部(11)で計算された２次元ヒストグラム(11a)が転送さ
れると共にクラッタ除去関数(13a)を前記ルックアップ
テーブル処理部(12)に転送するヒストグラム信号処理部
(13)と、前記ルックアップテーブル処理部(12)で抽出さ
れたターゲット信号(12a)を判定するためのターゲット
検出信号処理部(14)と、前記２次元ヒストグラム計算部
(11)、ヒストグラム信号処理部(13)及びターゲット検出
信号処理部(14)の各動作タイミングを制御するためのタ
イミング設定部(50)とを備え、前記２次元ヒストグラム
計算部(11)は、前記デジタル距離信号(ΔR)とデジタル
反射強度信号(I)が入力される１ラインヒストグラム計
算部(11D)と、前記１ラインヒストグラム計算部(11D)及
びヒストグラムメモリ(11A)に接続された加算部(11B)
と、前記加算部(11B)及び前記ヒストグラムメモリ(11A)
に接続された割算部(11C)とよりなり、前記ルックアッ
プテーブル処理部(12)はデュアルポートＲＡＭ(12A)よ
りなり、前記ターゲット検出信号処理部(14)はコンパレ
ータ回路(14B)を有し、前記ターゲット信号(12a)が前記
ターゲット検出信号処理部(14)から正規ターゲット信号
(14a)として得られる構成としたことを特徴とするレー
ダ信号処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5161301A JP2665442B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | レーダ信号処理方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5161301A JP2665442B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | レーダ信号処理方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0720226A JPH0720226A (ja) | 1995-01-24 |
| JP2665442B2 true JP2665442B2 (ja) | 1997-10-22 |
Family
ID=15732513
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5161301A Expired - Fee Related JP2665442B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | レーダ信号処理方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2665442B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4356758B2 (ja) | 2007-03-20 | 2009-11-04 | 株式会社デンソー | Ｆｍｃｗレーダ |
| JP6481539B2 (ja) * | 2015-07-17 | 2019-03-13 | マツダ株式会社 | 車両用レーダ装置 |
-
1993
- 1993-06-30 JP JP5161301A patent/JP2665442B2/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 関根松夫著、「レーダ信号処理技術」、Ｐ．１３５〜Ｐ．１４０、平成３年９月２０日初版発行、電子情報通信学会 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0720226A (ja) | 1995-01-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH09145829A (ja) | レーダ信号処理装置 | |
| JP2665442B2 (ja) | レーダ信号処理方法及び装置 | |
| JP4838660B2 (ja) | 航跡表示機能付レーダ装置 | |
| US5254999A (en) | Video signal processor for radar system | |
| EP0014495B1 (en) | Video extractor for use in pulse radar apparatus | |
| JP2002156444A (ja) | レーダ装置の干渉波除去装置 | |
| EP0054982B1 (en) | Threshold circuit for radar video data | |
| JP3142400B2 (ja) | 目標検出装置 | |
| JP3539561B2 (ja) | レーダ信号処理方法及び装置 | |
| JP3725669B2 (ja) | クラッタ抑圧方法及び回路 | |
| JP2667945B2 (ja) | レーダシステムのビデオ信号処理装置 | |
| JP2000292524A (ja) | レーダー装置及び類似装置 | |
| JP2844643B2 (ja) | 目標追尾方式 | |
| JPH10148667A (ja) | Ｃａ ｌｏｇ／ｃｆａｒ装置 | |
| JP3110549B2 (ja) | 目標追尾装置 | |
| JP2867976B2 (ja) | Ｃｆａｒ信号処理方式 | |
| JP3546859B2 (ja) | パルス圧縮装置及びパルス圧縮方法 | |
| JPH0125342Y2 (ja) | ||
| JP2000222588A (ja) | 画像目標検出装置 | |
| JPH10206524A (ja) | 目標検出装置 | |
| JP2000249756A (ja) | 目標検出方法及び装置 | |
| JPH04361186A (ja) | レーダ用クラッタ信号抑圧装置 | |
| JPH0659020A (ja) | レーダ信号処理装置 | |
| JPH07101231B2 (ja) | レーダ装置 | |
| KR960016389B1 (ko) | 레이다 시스템의 비디오 신호처리 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |