JP3096118B2 - オートパレタイザ及びその干渉防止板開き装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、プレス成形された成
形パネルがプレスの送り装置で送られた後、この成形パ
ネルを自動的に搬送してパレットに積込むオートパレタ
イザと、オートパレタイザのパレット内に積込まれる成
形パネル同志が干渉しないようにする干渉防止板を積込
前に退避状態にする干渉防止板開き装置とに関する。

【０００２】

【従来の技術】トランスファープレスなどで成形される
成形パネルはプレスの生産速度に応じて次々に送り装置
によって送り出されることから、成形パネルの搬送及び
パレットへの積込みも送出し速度に応じて行わなければ
ならない。そこで、プレスの送り装置によって送出され
た成形パネルをロボットなどを用いてつかみ取り、ロボ
ットを移動して成形パネルをパレットに積込むようにす
ることが考えられる。また、パレットに成形パネルを積
込む場合には、成形パネル同志が接触すると、変形が生
じたり、傷が付いてしまい、補修の必要が生じたり、品
質の低下を招くことから、一部の成形パネルにおいては
隣合う成形パネルの間に干渉防止板を挾みながら積込む
必要がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、プレスの送
り装置から送出される成形パネルは、常に一定の大きさ
でなく、大きな成形パネルがプレスの１組の金型で成形
されて送出されたり、小さな成形パネルがプレスの２組
の金型で同時に成形されて２枚同時に送出されることも
あり、これらのいずれにも対応できるものでなければな
らず、ロボットに要求される機能が多く、複雑な制御を
行う必要がある。特に、成形パネルに対して大きさに余
裕のないパレットに積込むためには、成形パネルの一定
位置を掴むようにする必要があり、成形パネルの姿勢を
一定にする装置など複雑な装置構成とならざるを得な
い。また、干渉防止板を設けて成形パネルの変形や損傷
などを防止する場合には、積込み開始前に干渉防止板が
パレットの外側の退避位置に退避した状態になっていな
いと、ロボットなどで運ばれる成形パネルと干渉防止板
が接触し、成形パネルの変形を招いてしまう。

【０００４】このため、従来はパレットの側に作業者が
付いて、パネルの積込み開始前に手作業によって全ての
干渉防止板を退避する作業が必要で、成形パネルのパレ
ットへの積込みの自動化ができないという問題がある。

【０００５】この発明は、かかる従来技術の問題点に鑑
みてなされたもので、出来るだけ簡単な装置構成と制御
系でプレスから送出される成形パネルの搬送からパレッ
トへの積込みまでを行なうことができるオートパレタイ
ザを提供しようとするものである。また、この発明は、
成形パネルのパレットへの積込み前の干渉防止板の一斉
退避を簡単に行なうことができ、自動化もできる干渉防
止板開き装置を提供しようとするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記従来技術が有する課
題を解決するため、この発明のオートパレタイザは、プ
レスに装着される１組の金型でプレス成形される１つの
成形パネルと、前記プレスに装着される２組の金型でプ
レスされる２つの成形パネルとを取り出してパレットに
自動的に積込むオートパレタイザにおいて、プレス中心
に配置した１組の金型の金型中心を挾んで２組の金型の
それぞれの金型中心を配置する一方、これら２組の金型
に対するそれぞれの金型中心に合わせて成形パネルの搬
送用コンベアと、成形パネルのセンタリング装置と、成
形パネルの移動用ロボットと、パネル積込用のパレット
とを配置するとともに、前記１組の金型で成形された前
記１つの成形パネルに対して少なくとも前記プレス中心
を挾む前記搬送用コンベアと前記成形パネルのセンタリ
ング装置とを１組として動作可能に構成したことを特徴
とするものである。

【０００７】また、この発明のオートパレタイザは、前
記１組の金型のプレス中心上で成形パネルを移動する移
動用ロボットを前記２組の金型に対して設置したいずれ
か一方の移動用ロボットを移動可能として共用可能に構
成したことを特徴とするものである。

【０００８】さらに、この発明の干渉防止板開き装置
は、オートパレタイザの成形パネル積込用のパレットに
設けられて回動し、成形パネル同志の干渉を防止する干
渉防止板を成形パネルの積込前に退避位置に開く干渉防
止板開き装置において、前記干渉防止板の回動軸に両端
部が回動可能に支持され中間部が干渉防止板に当接して
全部の干渉防止板を退避位置に回動するクランクアーム
を設けたことを特徴とするものである。

【０００９】また、この発明の干渉防止板開き装置は、
オートパレタイザの成形パネル積込用のパレットに設け
られて回動し、成形パネル同志の干渉を防止する干渉防
止板を成形パネルの積込前に退避位置に開く干渉防止板
開き装置において、前記干渉防止板の回動軸に回動範囲
が切り欠かれ切欠端面により全ての干渉防止板を退避位
置に回動する外筒軸を設けるとともに、この外筒軸の回
動を操作する操作部をパレットの大きさに拘らず一定位
置に設けたことを特徴とするものである。

【００１０】

【作用】このオートパレタイザによれば、プレス中心に
配置した１組の金型の金型中心を挾んで２組の金型のそ
れぞれの金型中心を配置し、これら２組の金型に対する
それぞれの金型中心に合わせて成形パネルの搬送用コン
ベアと、成形パネルのセンタリング装置と、成形パネル
の移動用ロボットと、パネル積込用のパレットとを配置
するとともに、１組の金型で成形された１つの成形パネ
ルに対して少なくともプレス中心を挾む搬送用コンベア
と成形パネルのセンタリング装置とを１組として動作可
能に構成してあり、プレスに１組の金型を装着して大き
な成形パネルを１つ成形する場合も２組の金型で同時に
２つの成形パネルを成形する場合のいずれの場合にも、
成形パネルの横移動の必要を無くし、成形パネルの搬送
及びパレットへの積込みの自動化を容易にしている。

【００１１】また、このオートパレタイザによれば、２
つの成形パネルの搬送に用いる２台の移動用ロボットの
うち１台を１つの成形パネルだけの搬送の場合に中心線
上に移動して共用するようにし、移動用ロボット間のイ
ンターロックなどの必要を無くし、構成及び制御の簡素
化を図っている。

【００１２】さらに、この干渉防止板開き装置によれ
ば、干渉防止板の回動軸にクランクアームを設け、これ
を回転することで干渉防止板を一斉に退避させることが
できるようにしており、自動化も簡単にできるようにな
る。

【００１３】また、この干渉防止板開き装置によれば、
干渉防止板の回動軸の外側に切欠部を備えた外筒軸を設
け、この外筒軸の切欠部の中で各干渉防止板を独立に回
動し、パレット内の干渉防止位置に位置させ、外筒軸を
回動して切欠端面で全ての干渉防止板をパレット外の退
避位置に回動できるようにしている。そして、外筒軸の
操作部をパレットの大きさにかかわらず、一定の位置に
配置するようにしており、干渉防止板を開くための操作
部の検出や操作部からの駆動力の入力を容易とし、干渉
防止板の一斉退避の自動化を一層簡単にできるようにし
ている。

【００１４】

【実施例】以下、この発明のそれぞれの一実施例を図面
に基づき詳細に説明する。図１及び図２はこの発明のオ
ートパレタイザの一実施例にかかリ、図１（ａ）は２つ
の成形パネルが同時に送出される場合の平面配置図、図
１（ｂ）は１つの成形パネルが送出される場合の平面配
置図、また、図２は２つの成形パネルが同時送出される
場合の外観斜視図である。なお、１つの成形パネルに対
する場合には、数字のみの記号を、２つの成形パネルに
対する場合には、数字にａ，ｂの記号を付加して説明す
る。

【００１５】このオートパレタイザ１０では、プレス１
に装着される１個の金型の中心２または２個の金型の中
心２ａ，２ｂ上にプレス１で成形された成形パネル３ま
たは３ａ，３ｂを搬送し、パレットに積込むための各機
器が配置されて構成されるようになっており、プレス１
に装備される送り装置も金型の中心２または２ａ，２ｂ
上に配置してある。

【００１６】このオートパレタイザ１０では、プレス１
に２個の金型を装着した場合に対応してそれぞれの金型
中心２ａ，２ｂ上のプレス１の出側に搬送用ベルトコン
ベア１１ａ，１１ｂが配置されており、プレス１に１個
の金型を装着した場合には、これら２つの搬送用ベルト
コンベア１１ａ，１１ｂが金型中心２を挾む両側に位置
して２台で１つの金型中心２上にするようにしてある。
これら２台の搬送用ベルトコンベア１１ａ，１１ｂは連
続駆動またはインデックス駆動装置により間欠駆動さ
れ、プレス１に装備された送り装置により送られる１つ
の成形パネル３または２つの成形パネル３ａ，３ｂをプ
レス１外に搬送できるようになっている。

【００１７】これら搬送用ベルトコンベア１１ａ，１１
ｂの下流側には、成形パネル３ａ，３ｂを所定の位置に
整列させるセンタリング装置１２ａ，１２ｂが設けら
れ、それぞれが金型中心２ａ，２ｂ上に位置するように
なっている。このセンタリング装置１２ａ，１２ｂは、
図２に示すように、搬送用ベルトコンベア１１ａ，１１
ｂから成形パネル３ａ，３ｂを受け取るための受取用ベ
ルトコンベア１３ａ，１３ｂを備えており、各受取用ベ
ルトコンベア１３ａ，１３ｂが２本の１組のベルト１４
ａ，１４ｂで構成されてスライド台１５ａ，１５ｂに移
動可能に支持され、成形パネル３ａ，３ｂの大きさに応
じて２本１組のベルト１４ａ，１４ｂの幅を変えること
ができるようになっている。これら受取用ベルトコンベ
ア１３ａ，１３ｂは搬送用ベルトコンベア１１ａ，１１
ｂと同一速度で連続的または間欠的に駆動されるように
なっている。そして、センタリング装置１２ａ，１２ｂ
の送り方向先端部には、成形パネル３ａ，３ｂの先端位
置を規制するとともに、成形パネル３ａ，３ｂの送りを
停止するためのストッパ兼検出器としてタッチスイッチ
または近接スイッチ１６ａ，１６ｂが２つづつ取付けて
あり、これら近接スイッチまたはタッチスイッチ１６
ａ，１６ｂの検出信号によって成形パネル３ａ，３ｂの
受取りを確認するとともに、受取用ベルトコンベア１３
ａ，１３ｂを停止し、成形パネル３ａ，３ｂが近接スイ
ッチ１６ａ，１６ｂに当たった先端位置を規制した状態
に保持する。

【００１８】このセンタリング装置１２ａ，１２ｂの２
本１組のベルト１４ａ，１４ｂの両側には、上下方向に
エアシリンダやモータとラック・ピニオンなどで昇降可
能な昇降台１７ａ，１７ｂが設けられ、これら昇降台１
７ａ，１７ｂに多数のフライト（センタリング金具）１
８ａ，１８ｂの支柱を取付ける取付孔１９ａ，１９ｂが
形成されている。このフライト１８ａ，１８ｂは金型中
心２ａ，２ｂを挾む両側にそれぞれ２個づつ、合計４個
あるいはそれ以上の個数だけ設けられ、ほぼＬ字状に曲
げられた傾斜面を上昇させながら成形パネル３ａ，３ｂ
をすくい上げるように支持することで、成形パネル３
ａ，３ｂを所定位置に位置決めし、センタリングするも
のである。したがって、成形パネル３ａ，３ｂの形状が
変わると、フライト１８ａ，１８ｂの形状及び支持すべ
き位置を変える必要があり、予め用意してあるフライト
１８ａ，１８ｂに支柱ごと交換し、昇降台１７ａ，１７
ｂの所定の取付孔１９ａ，１９ｂに取付けるようにして
対応する。

【００１９】このセンタリング装置１２ａ，１２ｂで
は、プレス１の金型の交換にともない成形パネル３ａ，
３ｂの形状が変わることによるセンタリング装置１２
ａ，１２ｂの段取替えをスムーズに行うため、センタリ
ング装置１２ａ，１２ｂが台車２０ａ，２０ｂ上に搭載
され、金型中心２ａ，２ｂと直交する横方向に敷設され
たレール２１に沿って走行させてセンタリング装置１２
ａ，１２ｂを金型中心２ａ，２ｂ上から引出し、段取替
えを広いところで出来るようにしている。

【００２０】こうしてセンタリングされた成形パネル３
ａ，３ｂは、図１および〜図３に示すように、成形パネ
ルの移動用ロボット２２ａ，２２ｂでハンドリングされ
るようになっており、２つの成形パネル３ａ，３ｂのハ
ンドリングのため２台の移動用ロボット２２ａ，２２ｂ
が金型中心２ａ，２ｂ上に配置され、そのうちの１台の
移動用ロボット２２ａまたは２２ｂは１つの成形パネル
３だけの成形の場合にその金型中心２上に移動できるよ
うにしてある。

【００２１】この移動用ロボット２２ａ，２２ｂは、成
形パネル３ａ，３ｂがプレス１から常に金型中心２ａ，
２ｂ上を送られてセンタリングされるため、成形パネル
３ａ，３ｂのハンドリングのために横移動する必要がな
く、そのための機構や駆動系及び制御系が省かれてお
り、図３に示すように、成形パネル３ａ，３ｂの移動に
必要な昇降、金型中心２ａ，２ｂと直交する水平軸回り
の回動、及び金型中心２ａ，２ｂ方向への往復移動がで
きるように構成されている。これら移動用ロボット２２
ａ，２２ｂの下端部には、成形パネル３ａ，３ｂを把持
するための吸着パット２３ａ，２３ｂが工具自動着脱機
構を介して装着されるようになっており、成形パネル３
ａ，３ｂの形状が変わった場合には、吸着パット２３
ａ，２３ｂをその都度交換して対応するようになってい
る。この吸着パット２３ａ，２３ｂの交換は、センタリ
ング装置１２ａ，１２ｂの台車２０ａ，２０ｂの支持台
上に予め新たな吸着パット２４ａ，２４ｂを搭載してお
くとともに、今まで使用していた吸着パット２３ａ，２
３ｂの支持台が設けてあり、移動用ロボット２２ａ，２
２ｂ自体を移動してＮＣ工作機械などで使用されている
工具自動着脱機構を利用して自動着脱するようにしてあ
る。

【００２２】このような移動用ロボット２２ａ，２２ｂ
で運ばれる成形パネル３ａ，３ｂは、パレット２５ａ，
２５ｂに並べて積込まれるが、これらパレット２５ａ，
２５ｂも金型中心２ａ，２ｂ上に配置されている。これ
らパレット２５ａ，２５ｂには、積込まれる成形パネル
３ａ，３ｂ同志が接触するなどで製品品質の低下を招く
ことが無いようにするため、図２及び図４〜図７に示す
ように、干渉防止装置３０が装備されている。

【００２３】この干渉防止装置３０は、各パレット２
５，２５ａ，２５ｂの両側に装備されており、たとえば
パレット２５では、パレット２５の両側の中間部に支持
軸３１が取付けられ、この支持軸３１に羽子板状の干渉
防止板３２が成形パネル３の積込み枚数に応じた数だけ
基端部の回動筒３３を介して回動可能に支持されてお
り、成形パネル３の積込みの際の退避位置と成形パネル
３間に位置する干渉防止位置との間を回動する。この干
渉防止板３２には、両面にゴムなどのパネルより柔らか
いものが貼付けられたり、コーティングされ、成形パネ
ル３と接触しても傷や損傷を与えないようにしてある。

【００２４】このような干渉防止装置３０を装備したパ
レット２５では、成形パネル３の積込みの際に干渉防止
板３２と成形パネル３が干渉するようなことがあっては
ならず、閉じているかもしれない干渉防止板３２を退避
位置に開いておく必要がある。 このための干渉防止板
開き装置４０は、たとえば図５に示すように、支持軸３
１にコ字状に曲げられたクランクアーム４１の両端部が
回動可能に支持され、このクランクアーム４１を回動す
ることで各干渉防止板３２の支柱部分に当てて一斉に干
渉防止板３２を回動して退避位置に開くことができる。
このクランクアーム４１の回動は、たとえばクランクア
ーム操作ロボット（図示せず）を設けておき、成形パネ
ルの大きさによって変わる支持軸３１の位置を捜し、ク
ランクアーム４１を回動するようにする。

【００２５】また、干渉防止装置３０では、成形パネル
３，３ａ，３ｂを１枚積込むごとに干渉防止板３２を干
渉防止位置Ｂに倒す必要があり、このため干渉防止板セ
ット装置３４が設けられている。この干渉防止板セット
装置３４は、図２及び図４、図６及び図７に示すよう
に、パレット２５の外側に互いに直交する３軸方向に駆
動される駆動台３５が設けられて先端部にノッカー３６
が取付けられたエアシリンダ３７が取付けられており、
支持軸３１と平行に移動するように駆動台３５を配置
し、駆動台３５を各干渉防止板３２の位置に完結的に移
動し、エアシリンダ３７のロッドを伸長して干渉防止板
３２をノッカー３６で順次倒すようにする。

【００２６】成形パネル３，３ａ，３ｂの干渉防止装置
としては、上記の実施例のほか、たとえば図８〜図１０
に示すように、パレット２５，２５ａ，２５ｂの大きさ
にかかわらず、干渉防止板開き装置の操作部を一定位置
として支持軸の位置を捜す必要を無くすようにしたもの
であっても良い。

【００２７】この干渉防止装置５０はパレット２５に装
備した場合のものであり、パレット２５の上部の成形パ
ネル３の積込み方向Ａの両側に支持軸５１が配置され、
パレット２５の支柱を利用して固定されている。

【００２８】これら支持軸５１には、成形パネル３の積
込み間隔に応じて一定の間隔で回動筒５２が多数嵌め込
まれて回動可能となっており、これら回動筒５２に羽子
板状の干渉防止板５３が取付けられている。この干渉防
止板５３は両面にゴムなどの成形パネル３より柔らかい
ものが貼付けられたり、コーティングされており、成形
パネル３との接触によっても成形パネル３に傷や損傷を
与えないようになっている。

【００２９】したがって、これら干渉防止板５３は支持
軸５１の回りを回動筒５２を介して回動することで、そ
れぞれを独立してパレット２５内の干渉防止位置Ｂとパ
レット２５外の退避位置Ｃに位置させることができる。

【００３０】そして、これら干渉防止板５３には、パレ
ット２５外の退避位置Ｃからパレット２５内の干渉防止
位置Ｂに回動するため、図示しないエアシリンダなどの
干渉防止板セット装置が設けられ、成形パネル２５を積
込むごとに干渉防止板５３を１つづつ独立して回動でき
るようになっている。

【００３１】このような干渉防止板５３を一斉にパレッ
ト２５外の退避位置Ｃに退避させるため、支持軸５１の
回動筒５２の外側に外筒軸５４が設けられ、外筒軸５４
の内周を回動筒５２が回動可能となっている。この外筒
軸５４には、干渉防止板５３を干渉防止位置Ｂと退避位
置Ｃとの間の回動範囲を自由に回動させるため回動筒５
２に対応する部分に切欠き５５が形成されており、切欠
端面５５ａ，５５ｂに干渉防止板５３の軸部分が当接
し、さらに左側に回転されたときに退避位置Ｃとなる。

【００３２】この外筒軸５４の端部には、駆動伝達機構
５６を構成するスプロケット５７が固定されている。ま
た、パレット２５の下部両側には、操作部５８を構成す
る操作軸５８ａがパレット２５の支柱に取付けたブラケ
ット５８ｂを介して回動可能に支持され、この操作軸５
８ａにスプロケット５９が取付けられている。これら外
筒軸５４のスプロケット５７と操作軸５８ａのスプロケ
ット５９との間にチェーン６０が掛けられており、操作
軸５８ａを回動することで外筒軸５４を回動することが
できる。この駆動伝達機構５６の操作部５８の操作軸５
８ａの位置は、積込まれる成形パネル３の大きさおよび
形状ごとに専用に形成されるパレット２５の大きさに拘
らず、一定の位置となるようになっており、例えば支柱
に固定されるブラケット５８ｂの大きさやチューン６０
の長さを変えることで床面からの高さＨと両操作軸５８
ａの間隔Ｌを一定に保持しながら２本の支持軸５１の位
置が調整される。

【００３３】また、この駆動伝達機構５６自体には、駆
動源を備えていず、パレット２５を交換した場合にも１
台の駆動源で駆動するようになっており、操作軸５８ａ
の端部に駆動力伝達用の着脱式軸継手６１が設けられ、
例えば操作軸５８ａの端部が矩形とされ、駆動源側に矩
形の穴が形成された継手が装備される。

【００３４】このようにして成形パネル３ａ，３ｂが積
込まれるパレット積込みステーション２６のパレット２
５ａ，２５ｂは、積込みが完了すると、バッファコンベ
アによってパレット払出ステーション２７に送られて、
たとえば２段に積重ねられて送出される一方、空のパレ
ットも、たとえば２段に積重ねられてパレットの受入ス
テーション２８に運ばれたのち、１段づつに段ばらしが
行われ、バッファコンベアによって積込みステーション
２６に送られる。

【００３５】このようなパレット２５ａ，２５ｂの段ば
らし及び段積みのためパレット受入れステーション２７
及びパレット払出ステーション２８にそれぞれリフト装
置７０が設けられている。

【００３６】このリフト装置７０は、図１１及び図１２
に示すように、架構７１の上部に設置した巻取装置７２
に昇降枠７３が吊り下げられ、この昇降枠７３にパレッ
ト２５ａ，２５ｂの底部に形成された凹部に入れられる
伸縮爪７４がパレット２５ａ，２５ｂの片側に対して２
個づつ合計４個設けられて構成されている。

【００３７】したがって、下から２段目のパレット２５
ａを伸縮爪７４で吊り上げた状態で１段目のパレット２
５ｂをバッファコンベアで送出すようにすれば、段ばら
しができ、逆に、１段目のパレット２５ｂを吊り上げた
状態でその下にもう１つのパレット２５ａをバッファコ
ンベアで送り込んで、その上に吊り上げていたパレット
２５ｂを積み重ねることで段積みができる。

【００３８】次に、このように構成したオートパレタイ
ザ１０及び干渉防止板開き装置４０の動作とともに、成
形パネル３ａ，３ｂの自動積込みについて説明する。
まず、パレット受入れステーション２７に２段積み重
ねられて運ばれた空のパレット２５ａ，２５ｂをリフト
装置７０を用いて１段づつに段ばらしして金型中心２
ａ，２ｂ上の所定位置にセットする。そして、図示しな
いクランクアーム操作ロボットでクランクアーム４１を
回動して全ての干渉防止板３２を退避位置に開いた状態
にするとともに、干渉防止板セット装置３４をパレット
２５ａ，２５ｂの両側の所定位置にセットする。なお、
これら準備作業は、パレット２５ａ，２５ｂを交換する
たびに、次の成形パネル３ａ，３ｂが送られる間のごく
短時間を利用して行ない、干渉防止板セット装置３４は
パレット２５ａ，２５ｂの交換の際には、一旦退避させ
た後、再びセットすることが行われる。

【００３９】プレス１に装着した２つの金型で同時に２
枚のパネルがプレスされて、送り装置により送られる成
形パネル３ａ，３ｂは搬送用ベルトコンベア１１ａ，１
１ｂで搬送され、センタリング装置１２ａ，１２ｂの受
取用ベルトコンベア１３ａ，１３ｂの２本１組のベルト
１４ａ，１４ｂが引き続いて成形パネル３ａ，３ｂを受
取り、ストッパを兼ねる近接スイッチ１６ａ，１６ｂに
当たるまで成形パネル３ａ，３ｂを運ぶ。

【００４０】この近接スイッチ１６ａ，１６ｂがＯＮに
なると、成形パネル３ａ，３ｂの到着が確認されるとと
もに、受取用ベルトコンベア１３ａ，１３ｂが停止され
る。

【００４１】すると、昇降台１７ａ，１７ｂに取付けら
れているフライト１８ａ，１８ｂが上昇され、成形パネ
ル３ａ，３ｂを下からすくい上げるようにしてフライト
１８ａ，１８ｂの傾斜面でセンタリングを行う。これに
より、成形パネル３ａ，３ｂは一定の状態に保持される
ことになる。

【００４２】この後、センタリング装置１２ａ，１２ｂ
の上部に待機している移動用ロボット２２ａ，２２ｂが
下降してその先端の吸着パット２３ａ，２３ｂで成形パ
ネル３ａ，３ｂを吸着し、上昇した後、回転して成形パ
ネル３ａ，３ｂを水平状態から垂直状態に変えながらパ
レット２５ａ，２５ｂに向かって前進する。

【００４３】そして、パレット２５ａ，２５ｂ内の所定
位置に成形パネル３ａ，３ｂを下ろした後、移動用ロボ
ット２２ａ，２２ｂはセンタリング装置１２ａ，１２ｂ
の上部に戻って待機する。

【００４４】一方、最初の１枚の成形パネル３ａ，３ｂ
が積み込まれたパレット２５ａ，２５ｂでは、干渉防止
板セット装置３４が動作し、１つの干渉防止板３２を干
渉防止位置にセットした後、駆動台３５を次の成形パネ
ル３ａ，３ｂの積込み後の干渉防止板セット位置に移動
して待機する。

【００４５】このような積込動作を繰り返すことによっ
てパレット２５ａ，２５ｂに成形パネル３ａ，３ｂが所
定枚数積み込まれるようにする。

【００４６】こうしてパレット２５ａ，２５ｂが一杯に
なると、積込ステーション２６のパレット２５ａ，２５
ｂがバッファコンベアによってパレット払出ステーショ
ン２８に送られ、リフト装置７０で２段に積重ねられて
フォークリフトなどで運ばれる。

【００４７】このパレット２５ａ，２５ｂの払出しと同
時に、積込ステーション２６には、パレット受入ステー
ション２７から空のパッレット２５ａ，２５ｂが送り込
まれるなどの準備が行われ、同様にして成形パネル３
ａ，３ｂの積込みが続けられる。

【００４８】次に、同一のオートパレタイザ１０を用い
てプレス１から送出される１つの成形パネル３をパレッ
ト２５に積込む場合には、金型中心２の両側に位置する
２台の搬送用ベルトコンベア１１ａ，１１ｂ、センタリ
ング装置１２ａ，１２ｂを用い、これらが金型中心２の
両側に対称に配置されていることから、これらを２台１
組として搬送用ベルトコンベア１１、センタリング装置
１２とし金型中心２上に位置する機器として使用する。

【００４９】そして、成形パネル３の移動用ロボット２
２については、一方の移動用ロボット２２ａを１つの金
型中心２上に移動して使用し、パレット２５も専用の大
きなパレット２５のみを使用する。

【００５０】なお、成形パネル３の積込動作について
は、上記２つの成形パネル３ａ，３ｂの場合とまったく
同一であるので説明は省略する。

【００５１】このように金型中心２，２ａ，２ｂにオー
トパレタイザ１０の各機器１１，１１ａ，１１ｂ，１
２，１２ａ，１２ｂ，２２，２２ａ，２２ｂ，２５，２
５ａ，２５ｂなどを配置するようにしたので、成形パネ
ル３，３ａ，３ｂの積込みの際の移動用ロボット２２
ａ，２２ｂの横移動（金型中心２，２ａ，２ｂと直交す
る方向の移動）の必要がなく、移動機構や駆動系、制御
系が簡素化できる。

【００５２】また、１つの成形パネル３を積込む場合に
２台の移動用ロボット２２ａ，２２ｂを交互に使用した
り、同時に使用せず、１台だけを使用するようにしてい
るので、複雑なインターロックや制御の必要がなく、簡
単な構成となる。

【００５３】さらに、干渉防止板開き装置４０を設け、
クランクアーム４１を回動することで、干渉防止板３２
を一斉に開いた退避状態にできるので、干渉防止板３２
で成形パネル３，３ａ，３ｂに傷などを付けることがな
い。

【００５４】また、図８〜図１０に示す干渉防止板開き
装置を用いるようにすれば、操作部５８がパレット２
５，２５ａ，２５ｂの大きさに拘らず一定にでき、操作
部５８を捜す必要がなくなり、一層制御系を簡素化する
ことができる。

【００５５】さらに、パレットの段ばらしや段積みを行
なうリフト装置７０を設けているので、パレット２５
ａ，２５ｂの収納や運搬のスペース効率を向上すること
ができる。

【００５６】なお、この発明は上記実施例に限らず、そ
れぞれの発明の要旨を逸脱しない範囲で各構成要素に変
更を加えても良いことは言うまでもない。

【００５７】

【発明の効果】以上、一実施例とともに具体的に説明し
たようにこの発明のオートパレタイザによれば、プレス
中心に配置した１組の金型の金型中心を挾んで２組の金
型のそれぞれの金型中心を配置し、これら２組の金型に
対するそれぞれの金型中心に合わせて成形パネルの搬送
用コンベアと、成形パネルのセンタリング装置と、成形
パネルの移動用ロボットと、パネル積込用のパレットと
を配置するとともに、１組の金型で成形された１つの成
形パネルに対して少なくともプレス中心を挾む搬送用コ
ンベアと成形パネルのセンタリング装置とを１組として
動作可能に構成したので、プレスに１組の金型を装着し
て大きな成形パネルを１つ成形する場合も２組の金型で
同時に２つの成形パネルを成形する場合のいずれの場合
にも、成形パネルの横移動の必要を無くし、成形パネル
の搬送及びパレットへの積込みの自動化が容易となる。

【００５８】また、このオートパレタイザによれば、２
つの成形パネルの搬送に用いる２台の移動用ロボットの
うち１台を１つの成形パネルだけの搬送の場合に中心線
上に移動して共用するようにしたので、移動用ロボット
間のインターロックなどの必要を無くし、構成及び制御
の簡素化を図ることができる。

【００５９】さらに、この干渉防止板開き装置によれ
ば、干渉防止板の回動軸にクランクアームを設け、これ
を回転することで干渉防止板を一斉に退避させることが
できるようにしたので、自動化が簡単にできるととも
に、干渉防止板に成形パネルが当たって損傷すること等
をなくすことができる。

【００６０】また、この干渉防止板開き装置によれば、
干渉防止板の回動軸の外側に切欠部を備えた外筒軸を設
け、この外筒軸の切欠部によって各干渉防止板を独立に
回動してパレット内の干渉防止位置に位置させ、外筒軸
を回動して切欠端面で全ての干渉防止板をパレット外の
退避位置に回動できるようにしているので、外筒軸の操
作部をパレットの大きさに拘らず、一定の位置に配置す
ることができ、操作部の検出や操作部からの駆動力の入
力を容易とし、干渉防止板の一斉退避の自動化が一層簡
単にできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のオートパレタイザの一実施例にかか
る２つの成形パネルが同時に送出される場合の平面配置
図及び１つの成形パネルが送出される場合の平面配置図
である。

【図２】この発明のオートパレタイザの一実施例にかか
る２つの成形パネルが同時送出される場合の外観斜視図
である。

【図３】この発明のオートパレタイザの一実施例にかか
る移動用ロボットの動作を説明するための側面図であ
る。

【図４】この発明のオートパレタイザの一実施例にかか
るパレットの側面図である。

【図５】この発明の干渉防止板開き装置の一実施例にか
かる外観斜視図である。

【図６】この発明のオートパレタイザの一実施例にかか
る干渉防止板セット装置の平面図である。

【図７】この発明のオートパレタイザの一実施例にかか
る干渉防止板のセット装置の側面図である。

【図８】この発明のオートパレタイザの一実施例にかか
る干渉防止板及びパレットの外観斜視図である。

【図９】この発明の干渉防止板開き装置の他の一実施例
にかかる側面図である。

【図１０】この発明の干渉防止板開き装置の他の一実施
例にかかる外観斜視図である。

【図１１】この発明のオートパレタイザの一実施例にか
かるリフト装置の側面図である。

【図１２】この発明のオートパレタイザの一実施例にか
かるリフト装置の正面図である。

【符号の説明】

１ プレス ２，２ａ，２ｂ 金型中心 ３，３ａ，３ｂ 成形パネル １０ オートパレタイザ １１，１１ａ，１１ｂ 搬送用ベルトコンベア １２，１２ａ，１２ｂ センタリング装置 １３，１３ａ，１３ｂ 受取用ベルトコンベア ２２ａ，２２ｂ 移動用ロボット ２５，２５ａ，２５ｂ パレット ３０ 干渉防止装置 ３２ 干渉防止板 ３４ 干渉防止板セット装置 ４０ 干渉防止板開き装置 ４１ クランクアーム ５４ 外筒軸 ５５ 切欠き ５５ａ，５５ｂ 切欠端面 ５６ 駆動伝達機構 ５８ 操作部 Ａ 積込み方向 Ｂ 干渉防止位置 Ｃ 退避位置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−236157（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−94832（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B21D 43/22 B21D 45/00 B23Q 7/00 B65D 19/10 B65D 19/44 B30B 15/32

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プレスに装着される１組の金型でプレス
   成形される１つの成形パネルと、前記プレスに装着され
   る２組の金型でプレスされる２つの成形パネルとを取り
   出してパレットに自動的に積込むオートパレタイザにお
   いて、プレス中心に配置した１組の金型の金型中心を挾
   んで２組の金型のそれぞれの金型中心を配置する一方、
   これら２組の金型に対するそれぞれの金型中心に合わせ
   て成形パネルの搬送用コンベアと、成形パネルのセンタ
   リング装置と、成形パネルの移動用ロボットと、パネル
   積込用のパレットとを配置するとともに、前記１組の金
   型で成形された前記１つの成形パネルに対して少なくと
   も前記プレス中心を挾む前記搬送用コンベアと前記成形
   パネルのセンタリング装置とを１組として動作可能に構
   成したことを特徴とするオートパレタイザ。
2. 【請求項２】 前記１組の金型のプレス中心上で成形パ
   ネルを移動する移動用ロボットを前記２組の金型に対し
   て設置したいずれか一方の移動用ロボットを移動可能と
   して共用可能に構成したことを特徴とする請求項１記載
   のオートパレタイザ。
3. 【請求項３】 オートパレタイザの成形パネル積込用の
   パレットに設けられて回動し、成形パネル同志の干渉を
   防止する干渉防止板を成形パネルの積込前に退避位置に
   開く干渉防止板開き装置において、前記干渉防止板の回
   動軸に両端部が回動可能に支持され中間部が干渉防止板
   に当接して全部の干渉防止板を退避位置に回動するクラ
   ンクアームを設けたことを特徴とする干渉防止板開き装
   置。
4. 【請求項４】 オートパレタイザの成形パネル積込用の
   パレットに設けられて回動し、成形パネル同志の干渉を
   防止する干渉防止板を成形パネルの積込前に退避位置に
   開く干渉防止板開き装置において、前記干渉防止板の回
   動軸に回動範囲が切り欠かれ切欠端面により全ての干渉
   防止板を退避位置に回動する外筒軸を設けるとともに、
   この外筒軸の回動を操作する操作部をパレットの大きさ
   に拘らず一定位置に設けたことを特徴とする干渉防止板
   開き装置。