JP3095563B2 - 車間距離制御装置 - Google Patents
車間距離制御装置Info
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- JP3095563B2 JP3095563B2 JP04346765A JP34676592A JP3095563B2 JP 3095563 B2 JP3095563 B2 JP 3095563B2 JP 04346765 A JP04346765 A JP 04346765A JP 34676592 A JP34676592 A JP 34676592A JP 3095563 B2 JP3095563 B2 JP 3095563B2
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- distance
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
- Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車間距離制御装置に関
するものであり、特に詳しくは、自車両と当該自車両の
前方と前前方を走行している２車両の動きを同時に検出
して、当該自車両のと前方車両との間の車間距離を早め
に制御し得る車間距離制御装置に関するものである。
するものであり、特に詳しくは、自車両と当該自車両の
前方と前前方を走行している２車両の動きを同時に検出
して、当該自車両のと前方車両との間の車間距離を早め
に制御し得る車間距離制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、自車両と該自車両の前方を走行し
ている他の車両との間の相対速度と車間距離とを常時測
定して、当該自車両の車速との関係から、適性な車間距
離を演算して求め、当該自車両のエンジンを制御して当
該自車両の車速を減速若しくは増速させて、適性な車間
距離を絶えず維持させるシステムが知られている。
ている他の車両との間の相対速度と車間距離とを常時測
定して、当該自車両の車速との関係から、適性な車間距
離を演算して求め、当該自車両のエンジンを制御して当
該自車両の車速を減速若しくは増速させて、適性な車間
距離を絶えず維持させるシステムが知られている。
【０００３】係る従来のシステムに於いては、当該自車
両の直前を走行している前方車両との車間距離と該前方
車両と自車両との間の相対速度とを、適宜のレーダ、電
磁波、超音波等を発振して、その反射波を測定する事に
よって、常時監視しており、該前方車両が、減速した
り、増速した場合には、その情報に応答して、当該自車
両の車速を調整して、適性な車間距離を維持する様に構
成されたものである。
両の直前を走行している前方車両との車間距離と該前方
車両と自車両との間の相対速度とを、適宜のレーダ、電
磁波、超音波等を発振して、その反射波を測定する事に
よって、常時監視しており、該前方車両が、減速した
り、増速した場合には、その情報に応答して、当該自車
両の車速を調整して、適性な車間距離を維持する様に構
成されたものである。
【０００４】然しながら、係る従来の車間距離制御シス
テムに於いては、単に、自車両の直前を走行する車両の
状態を監視するのみであるので、当該前方車両の更に前
方を走行する他の車両が、突然その車速を急激に低下さ
せるとか、急激に増速する場合があり、この場合には、
当該前方車両もそれにつられて、急速な車速の低下若し
くは増速を実行する可能性が高いので、当該自車両も急
ブレーキ、或いは急速増速操作を行う必要な生じ、該自
車両の運転者に余計な負担がかかると同時に、運転者に
精神的な不安状態を生じさせる事になるので、安全運転
上好ましいものでは無かった。
テムに於いては、単に、自車両の直前を走行する車両の
状態を監視するのみであるので、当該前方車両の更に前
方を走行する他の車両が、突然その車速を急激に低下さ
せるとか、急激に増速する場合があり、この場合には、
当該前方車両もそれにつられて、急速な車速の低下若し
くは増速を実行する可能性が高いので、当該自車両も急
ブレーキ、或いは急速増速操作を行う必要な生じ、該自
車両の運転者に余計な負担がかかると同時に、運転者に
精神的な不安状態を生じさせる事になるので、安全運転
上好ましいものでは無かった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上記
した従来技術の欠点を改良し、当該自車両の車速を検出
すると共に、当該自車両とその前方を走行する車両と、
当該車両の更に前方を走行する前前方車両との双方の運
転状態を監視する事によって、当該自車両の前方を走行
する車両の減速、増速を予測して、早めに減速若しくは
増速の操作を実行させる事の可能な車間距離制御装置を
提供するものである。
した従来技術の欠点を改良し、当該自車両の車速を検出
すると共に、当該自車両とその前方を走行する車両と、
当該車両の更に前方を走行する前前方車両との双方の運
転状態を監視する事によって、当該自車両の前方を走行
する車両の減速、増速を予測して、早めに減速若しくは
増速の操作を実行させる事の可能な車間距離制御装置を
提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記した目的を
達成するため、以下に記載されたような技術構成を採用
するものである。即ち、当該自車両の車速、及び該自車
両と該自車両の前方を走行中の第１の車両或いは、当該
第１の車両の更に前方を走行中の第２の車両との間の距
離及び相対速度を測定する計測手段、車速と目標車間距
離との関係を予め規定したテーブルを記憶している第１
の記憶手段、当該自車両と第１若しくは第２の車両との
間に於ける相対速度と前記第１の記憶手段から演算され
る、自車両の車速から求められる目標車間距離と自車両
と該第１若しくは第２の車両との実距離との差である距
離偏差とから予め定められた目標車速操作量をテーブル
化して記憶している第２の記憶手段、当該計測手段の出
力から求められる、自車両の車速及び該自車両と該第１
若しくは第２の車両との間の距離及び相対速度に関する
情報の内、該第２の車両と当該自車両との間の相対速度
に関する情報と該第１及び第２の記憶手段に記憶された
情報とから該目標車速操作量を決定する演算手段とから
構成されている車間距離制御装置である。
達成するため、以下に記載されたような技術構成を採用
するものである。即ち、当該自車両の車速、及び該自車
両と該自車両の前方を走行中の第１の車両或いは、当該
第１の車両の更に前方を走行中の第２の車両との間の距
離及び相対速度を測定する計測手段、車速と目標車間距
離との関係を予め規定したテーブルを記憶している第１
の記憶手段、当該自車両と第１若しくは第２の車両との
間に於ける相対速度と前記第１の記憶手段から演算され
る、自車両の車速から求められる目標車間距離と自車両
と該第１若しくは第２の車両との実距離との差である距
離偏差とから予め定められた目標車速操作量をテーブル
化して記憶している第２の記憶手段、当該計測手段の出
力から求められる、自車両の車速及び該自車両と該第１
若しくは第２の車両との間の距離及び相対速度に関する
情報の内、該第２の車両と当該自車両との間の相対速度
に関する情報と該第１及び第２の記憶手段に記憶された
情報とから該目標車速操作量を決定する演算手段とから
構成されている車間距離制御装置である。
【０００７】
【作用】本発明に係る車間距離制御装置は、上記した様
な技術構成を用いているので、当該自車両の車速を検出
すると共に、当該自車両とその前方を走行する車両と、
当該前方車両の更に前方を走行する前前方車両との双方
の運転状態を同時に監視する事によって、当該自車両の
前方を走行する車両の減速、増速を予測して、早めに自
車両を減速若しくは増速させる事が出来るので、当該自
車両と前方車両との間の車間距離が、詰まる事がなく常
に余裕をもって一定の車間距離に設定する事が可能とな
る。
な技術構成を用いているので、当該自車両の車速を検出
すると共に、当該自車両とその前方を走行する車両と、
当該前方車両の更に前方を走行する前前方車両との双方
の運転状態を同時に監視する事によって、当該自車両の
前方を走行する車両の減速、増速を予測して、早めに自
車両を減速若しくは増速させる事が出来るので、当該自
車両と前方車両との間の車間距離が、詰まる事がなく常
に余裕をもって一定の車間距離に設定する事が可能とな
る。
【０００８】従って、当該自車両の運転者に、不安感と
か恐怖感を生起させる事がなく、更には、当該自車両も
急ブレーキ、或いは急速増速操作を行うことができ、該
自車両の運転者に余計な負担をかける心配が無いので、
安全運転上好ましいものである。
か恐怖感を生起させる事がなく、更には、当該自車両も
急ブレーキ、或いは急速増速操作を行うことができ、該
自車両の運転者に余計な負担をかける心配が無いので、
安全運転上好ましいものである。
【０００９】
【実施例】以下に、本発明に係る車間距離制御装置の具
体例を図面を参照しながら詳細に説明する。即ち、図１
は、本発明に係る車間距離制御装置１の具体例の構成の
概略を示すブロックダイアグラムであり、図中、当該自
車両１００の車速Ｖ、及び該自車両１００と該自車両の
前方を走行中の第１の車両１０１或いは、当該第１の車
両１０１の更に前方を走行中の第２の車両１０２との間
の車間距離Ｌ及び相対速度ＲＶを測定するレーザー等の
発信器と適宜の受信器で構成された受発信手段１０を含
む計測手段２、車速Ｖと目標車間距離ＴＬとの関係を予
め規定したテーブルを記憶している第１の記憶手段３、
当該自車両１００と第１若しくは第２の車両１０１、１
０２との間に於ける相対速度ＲＶと前記第１の記憶手段
３からの出力とから目標車間距離ＴＬを求める第１の演
算手段５と該第１の演算手段５に於いて演算される、自
車両１００の車速Ｖから求められる目標車間距離ＴＬと
自車両１００と該第１若しくは第２の車両１０１、１０
２との実車間距離Ｌとの差である距離偏差ＬＤとから予
め定められた目標車速操作量ＴＶＯをテーブル化して記
憶している第２の記憶手段４、当該計測手段２の出力か
ら求められる、自車両１００の車速Ｖ及び該自車両１０
０と該第１若しくは第２の車両１０１、１０２との間の
車間距離Ｌ及び相対速度ＲＶに関する情報の内、該第２
の車両１０２と当該自車両１００との間の相対速度ＲＶ
に関する情報と該第１及び第２の記憶手段３、４に記憶
された情報とから該目標車速操作量ＴＶＯを決定する第
２の演算手段６とから構成され、更に当該第２の演算手
段６の出力によって、エンジン制御手段７を制御する事
により、自車両１００と該第１の車両との間の車間距離
を一定に制御する車間距離制御装置が示されている。
体例を図面を参照しながら詳細に説明する。即ち、図１
は、本発明に係る車間距離制御装置１の具体例の構成の
概略を示すブロックダイアグラムであり、図中、当該自
車両１００の車速Ｖ、及び該自車両１００と該自車両の
前方を走行中の第１の車両１０１或いは、当該第１の車
両１０１の更に前方を走行中の第２の車両１０２との間
の車間距離Ｌ及び相対速度ＲＶを測定するレーザー等の
発信器と適宜の受信器で構成された受発信手段１０を含
む計測手段２、車速Ｖと目標車間距離ＴＬとの関係を予
め規定したテーブルを記憶している第１の記憶手段３、
当該自車両１００と第１若しくは第２の車両１０１、１
０２との間に於ける相対速度ＲＶと前記第１の記憶手段
３からの出力とから目標車間距離ＴＬを求める第１の演
算手段５と該第１の演算手段５に於いて演算される、自
車両１００の車速Ｖから求められる目標車間距離ＴＬと
自車両１００と該第１若しくは第２の車両１０１、１０
２との実車間距離Ｌとの差である距離偏差ＬＤとから予
め定められた目標車速操作量ＴＶＯをテーブル化して記
憶している第２の記憶手段４、当該計測手段２の出力か
ら求められる、自車両１００の車速Ｖ及び該自車両１０
０と該第１若しくは第２の車両１０１、１０２との間の
車間距離Ｌ及び相対速度ＲＶに関する情報の内、該第２
の車両１０２と当該自車両１００との間の相対速度ＲＶ
に関する情報と該第１及び第２の記憶手段３、４に記憶
された情報とから該目標車速操作量ＴＶＯを決定する第
２の演算手段６とから構成され、更に当該第２の演算手
段６の出力によって、エンジン制御手段７を制御する事
により、自車両１００と該第１の車両との間の車間距離
を一定に制御する車間距離制御装置が示されている。
【００１０】又、図２は、当該本発明に係る車間距離制
御装置１を用いて車間距離制御を行う場合の概略を説明
する図である。即ち、本発明に於いては、従来の技術に
於ける問題点を改良する為、自車両１００と前方車両１
０１との間の車間距離Ｌ１を一定に維持する為の制御方
法として、当該前方車両１０１の更に前方を走行してい
る前前方車両１０２と該自車両１００との相対速度情報
ＲＶを収集し、当該情報に基づいて前方車両１０１の増
速、減速等の挙動を予め予測し、それによって、ＥＣＵ
と一般的に称されている制御回路をもちいた車間距離制
御に於ける性能を向上する事が可能となったものであ
る。
御装置１を用いて車間距離制御を行う場合の概略を説明
する図である。即ち、本発明に於いては、従来の技術に
於ける問題点を改良する為、自車両１００と前方車両１
０１との間の車間距離Ｌ１を一定に維持する為の制御方
法として、当該前方車両１０１の更に前方を走行してい
る前前方車両１０２と該自車両１００との相対速度情報
ＲＶを収集し、当該情報に基づいて前方車両１０１の増
速、減速等の挙動を予め予測し、それによって、ＥＣＵ
と一般的に称されている制御回路をもちいた車間距離制
御に於ける性能を向上する事が可能となったものであ
る。
【００１１】本発明に於いては、前前方車両１０２と前
方車両１０１との双方を同時的に監視し、当該自車両１
００と該前方車両１０１及び当該自車両１００と前前方
車両１０２との間の相対速度ＲＶ１、ＲＶ２と車間距離
Ｌ１、Ｌ２とを常時測定する為の計測手段２が設けられ
るものである。当該計測手段２は、自車両１００の車速
Ｖも測定するものである事は言うまでもない。
方車両１０１との双方を同時的に監視し、当該自車両１
００と該前方車両１０１及び当該自車両１００と前前方
車両１０２との間の相対速度ＲＶ１、ＲＶ２と車間距離
Ｌ１、Ｌ２とを常時測定する為の計測手段２が設けられ
るものである。当該計測手段２は、自車両１００の車速
Ｖも測定するものである事は言うまでもない。
【００１２】本発明に係る該計測手段２に於ける自車両
１００の車速Ｖを測定する手段としては、特に限定され
るものではないが、公知の適宜の車速測定方法を採用す
る事が可能である。又、本発明に係る該計測手段２に於
ける、当該自車両１００と前方車両（第１の車両）１０
１と前前方車両（第２の車両）１０２との車間距離Ｌ
１、Ｌ２と当該自車両１００と該前方車両（第１の車
両）１０１と前前方車両（第２の車両）１０２との相対
速度ＲＶ１、ＲＶ２を同時的に測定する方法としては、
例えばレーダー、超音波、電磁波、赤外線等を発射さ
せ、当該目標物即ち第１の車両１０１と第２の車両１０
２に反射して帰還したものの位相差、時間差或いは周波
数差等を分析する事により測定する事が可能である。
１００の車速Ｖを測定する手段としては、特に限定され
るものではないが、公知の適宜の車速測定方法を採用す
る事が可能である。又、本発明に係る該計測手段２に於
ける、当該自車両１００と前方車両（第１の車両）１０
１と前前方車両（第２の車両）１０２との車間距離Ｌ
１、Ｌ２と当該自車両１００と該前方車両（第１の車
両）１０１と前前方車両（第２の車両）１０２との相対
速度ＲＶ１、ＲＶ２を同時的に測定する方法としては、
例えばレーダー、超音波、電磁波、赤外線等を発射さ
せ、当該目標物即ち第１の車両１０１と第２の車両１０
２に反射して帰還したものの位相差、時間差或いは周波
数差等を分析する事により測定する事が可能である。
【００１３】本発明に於いては、ミリレーダを用いる事
が望ましい。又、本発明に於いては、当該前前方車両
（第２の車両）１０２を前方車両（第１の車両）１０１
を越えて監視する為には、該第１の車両１０１は、第２
の車両１０２と同一の大きさ若しくは第２の車両１０２
よりも大きさの小さい車両である事が望ましい。
が望ましい。又、本発明に於いては、当該前前方車両
（第２の車両）１０２を前方車両（第１の車両）１０１
を越えて監視する為には、該第１の車両１０１は、第２
の車両１０２と同一の大きさ若しくは第２の車両１０２
よりも大きさの小さい車両である事が望ましい。
【００１４】従って、該第１の車両が、トラック、バス
等の大型車両であり、該第２の車両が、乗用車である場
合には、望ましい効果が得られない場合がある。そし
て、より具体的に本発明の構成を説明すると、本発明に
於ける第１の具体例としては、自車両１００の前前方車
両（第２の車両）１０２が大きく減速した時に、その第
２の車両１０２と自車両１００との間の相対速度ＶＲ２
を用いて自車両１００の車速Ｖを制御するものであり、
又第２の具体例としては、自車両１００の前前方車両
（第２の車両）１０２が大きく減速した時には、上記第
２の記憶手段４に記憶されている目標車速操作量設定テ
ーブルを切替えて、減速率を大きく設定した他のテーブ
ルに切り換える様にするものである。
等の大型車両であり、該第２の車両が、乗用車である場
合には、望ましい効果が得られない場合がある。そし
て、より具体的に本発明の構成を説明すると、本発明に
於ける第１の具体例としては、自車両１００の前前方車
両（第２の車両）１０２が大きく減速した時に、その第
２の車両１０２と自車両１００との間の相対速度ＶＲ２
を用いて自車両１００の車速Ｖを制御するものであり、
又第２の具体例としては、自車両１００の前前方車両
（第２の車両）１０２が大きく減速した時には、上記第
２の記憶手段４に記憶されている目標車速操作量設定テ
ーブルを切替えて、減速率を大きく設定した他のテーブ
ルに切り換える様にするものである。
【００１５】そこで、本発明に於いては、当該計測手段
２に、図１に示す様に、例えば、前記したレーダー、超
音波、赤外線等を利用して、自車両１００と他の車両１
０１、１０２との間の車間距離Ｌを測定する車間距離測
定手段２１と相対速度ＲＶを測定する車間距離測定手段
２２及び自車両１００の車速Ｖを計測する自車車速測定
手段２３とが設けられているものである。
２に、図１に示す様に、例えば、前記したレーダー、超
音波、赤外線等を利用して、自車両１００と他の車両１
０１、１０２との間の車間距離Ｌを測定する車間距離測
定手段２１と相対速度ＲＶを測定する車間距離測定手段
２２及び自車両１００の車速Ｖを計測する自車車速測定
手段２３とが設けられているものである。
【００１６】本発明に於ける該相対速度ＲＶは、前方車
両１０１若しくは１０２の速度Ｖ１若しくはＶ２と自車
両の車速Ｖとの差で示されるものである。又、自車両の
車速Ｖと前方車両１０１若しくは１０２との間の目標車
間距離ＴＬとの関係を、例えば図３に示される様な予め
定められた関係に設定しておき、そのデータを所定のテ
ーブルの形にして該第１の記憶手段３に格納しておくも
のである。
両１０１若しくは１０２の速度Ｖ１若しくはＶ２と自車
両の車速Ｖとの差で示されるものである。又、自車両の
車速Ｖと前方車両１０１若しくは１０２との間の目標車
間距離ＴＬとの関係を、例えば図３に示される様な予め
定められた関係に設定しておき、そのデータを所定のテ
ーブルの形にして該第１の記憶手段３に格納しておくも
のである。
【００１７】従って、当該計測手段２から、自車両の車
速Ｖが出力されれば、その車速情報と該記憶手段３の情
報とから、その時の当該自車両１００と前方車両１０１
との間の目標車間距離ＴＬが、該第１の演算手段５に於
いて求める事が出来る。又、本発明に於いては、上記し
た様に、自車両１００と前方車両１０１との間の車間距
離を適性な値に維持する為に、当該自車両１００の目標
車速ＴＶn を以下に示す関係しきで求める様にしたもの
である。
速Ｖが出力されれば、その車速情報と該記憶手段３の情
報とから、その時の当該自車両１００と前方車両１０１
との間の目標車間距離ＴＬが、該第１の演算手段５に於
いて求める事が出来る。又、本発明に於いては、上記し
た様に、自車両１００と前方車両１０１との間の車間距
離を適性な値に維持する為に、当該自車両１００の目標
車速ＴＶn を以下に示す関係しきで求める様にしたもの
である。
【００１８】 即ち、 目標車速ＴＶn （Km/h）＝ＴＶn-1 ＋ ＴＶＯ ここで、ＴＶn-1 （Km/h）は、前回に測定した時点での
目標車速であり、又ＴＶＯ（Km/h）は、今回の目標車速
操作量である。つまり、本発明に於ては該目標車速ＴＶ
n （Km/h）が、自車両の車速Ｖよりも小さい場合には、
例えばスロットルアクチュエータを閉じ、当該自車両の
車速を減速し、又反対に該目標車速ＴＶn （Km/h）が、
自車両の車速Ｖよりも大きい場合には、上記と逆の操作
を行って増速する事により、クルーズコントロールを実
行する事になる。
目標車速であり、又ＴＶＯ（Km/h）は、今回の目標車速
操作量である。つまり、本発明に於ては該目標車速ＴＶ
n （Km/h）が、自車両の車速Ｖよりも小さい場合には、
例えばスロットルアクチュエータを閉じ、当該自車両の
車速を減速し、又反対に該目標車速ＴＶn （Km/h）が、
自車両の車速Ｖよりも大きい場合には、上記と逆の操作
を行って増速する事により、クルーズコントロールを実
行する事になる。
【００１９】又、本発明に於ける該目標車速操作量ＴＶ
Ｏの求め方を説明するならば、上記した様に、当該計測
手段２から得られる情報の内、当該自車両１００と該第
１若しくは第２の車両１０１、１０２との間の相対速度
ＲＶ１、ＲＶ２に関する情報と、当該自車両１００の車
速Ｖと当該自車両１００と該第１の車両１０１若しくは
第２の車両１０２との間の目標車間距離ＴＬ１、ＴＬ２
との情報から求められた距離偏差ΔＬに関する情報とか
ら、該第２の記憶手段４に記憶されている情報を用いて
該目標車速操作量ＴＶＯを決定するものである。
Ｏの求め方を説明するならば、上記した様に、当該計測
手段２から得られる情報の内、当該自車両１００と該第
１若しくは第２の車両１０１、１０２との間の相対速度
ＲＶ１、ＲＶ２に関する情報と、当該自車両１００の車
速Ｖと当該自車両１００と該第１の車両１０１若しくは
第２の車両１０２との間の目標車間距離ＴＬ１、ＴＬ２
との情報から求められた距離偏差ΔＬに関する情報とか
ら、該第２の記憶手段４に記憶されている情報を用いて
該目標車速操作量ＴＶＯを決定するものである。
【００２０】当該第２の記憶手段４には、例えば図４に
示されている様な、テーブルが格納されている。該テー
ブルの具体例としては、該自車両１００の前方を走行す
る他の車両とのあ間の相対速度ＲＶ（Km/h）と前記した
距離偏差ΔＬ（ｍ）との関係から求められる最適な目標
車速操作量ＴＶＯ（Km/h）を予め定めておき、その情報
をテーブルの形で記憶しておくものである。
示されている様な、テーブルが格納されている。該テー
ブルの具体例としては、該自車両１００の前方を走行す
る他の車両とのあ間の相対速度ＲＶ（Km/h）と前記した
距離偏差ΔＬ（ｍ）との関係から求められる最適な目標
車速操作量ＴＶＯ（Km/h）を予め定めておき、その情報
をテーブルの形で記憶しておくものである。
【００２１】本発明に係る該第２の記憶手段の情報によ
ると、例えば、今、自車両が車速８０（Km/h）で走行し
ているとして、第１の車両１０１との車間距離Ｌ１が３
０ｍであり又その相対速度が−１０（Km/h）（即ち、該
自車両１００が前方の第１の車両１０１に接近しつつあ
る状態）であるとする。図３の関係から、当該自車両１
００と第１の車両１０１との目標車間距離ＴＬ１は、４
０ｍである必要があるが、現在３０ｍとなっているの
で、前記した距離偏差ΔＬは−１０ｍとなるので、図４
のテーブルから、目標車速操作量ＴＶＯは−４．０（Km
/h）として求められる。
ると、例えば、今、自車両が車速８０（Km/h）で走行し
ているとして、第１の車両１０１との車間距離Ｌ１が３
０ｍであり又その相対速度が−１０（Km/h）（即ち、該
自車両１００が前方の第１の車両１０１に接近しつつあ
る状態）であるとする。図３の関係から、当該自車両１
００と第１の車両１０１との目標車間距離ＴＬ１は、４
０ｍである必要があるが、現在３０ｍとなっているの
で、前記した距離偏差ΔＬは−１０ｍとなるので、図４
のテーブルから、目標車速操作量ＴＶＯは−４．０（Km
/h）として求められる。
【００２２】つまり、現在の状況に於いては、該自車両
１００はその車速を−４．０（Km/h）減速する必要があ
る事が指示されることになる。本発明に於いては、係る
第２の記憶手段４に格納されている当該目標車速操作量
ＴＶＯに関するテーブルは、その自車両１００の車速減
速率を互いに異にする目標車速操作量ＴＶＯを含んだ複
数種の目標車速操作量テーブルが用意されている事が望
ましく、当該前方車両１０１若しくは前前方車両１０２
と該自車両１００との間の車速、車間距離及び相対速度
等から最適な目標車速操作量テーブルを選択して使用す
る事が可能である。
１００はその車速を−４．０（Km/h）減速する必要があ
る事が指示されることになる。本発明に於いては、係る
第２の記憶手段４に格納されている当該目標車速操作量
ＴＶＯに関するテーブルは、その自車両１００の車速減
速率を互いに異にする目標車速操作量ＴＶＯを含んだ複
数種の目標車速操作量テーブルが用意されている事が望
ましく、当該前方車両１０１若しくは前前方車両１０２
と該自車両１００との間の車速、車間距離及び相対速度
等から最適な目標車速操作量テーブルを選択して使用す
る事が可能である。
【００２３】本発明に係る第１の具体例に於いては、第
２の車両１０２が、何らかの理由により、急速にその車
速Ｖ２を減速した場合には、いずれ、第１の車両１０１
も減速されるであろうと予測して、当該計測手段２から
得られる情報の内、当該自車両１００と該第２の車両１
０２との間の相対速度ＲＶ２に関する情報と、当該自車
両１００の車速Ｖと当該自車両１００と該第１の車両１
０１との間の車間距離Ｌ１との情報から求められた、該
距離偏差ΔＬに関する情報とから、該第２の記憶手段４
に記憶されている情報を用いて該目標車速操作量ＴＶＯ
を決定するものである。
２の車両１０２が、何らかの理由により、急速にその車
速Ｖ２を減速した場合には、いずれ、第１の車両１０１
も減速されるであろうと予測して、当該計測手段２から
得られる情報の内、当該自車両１００と該第２の車両１
０２との間の相対速度ＲＶ２に関する情報と、当該自車
両１００の車速Ｖと当該自車両１００と該第１の車両１
０１との間の車間距離Ｌ１との情報から求められた、該
距離偏差ΔＬに関する情報とから、該第２の記憶手段４
に記憶されている情報を用いて該目標車速操作量ＴＶＯ
を決定するものである。
【００２４】又、本発明に係る第２の具体例としては、
当該第２の車両１０２と該自車両１００との間の相対速
度ＲＶ２が、予め定められた所定の値より低下した場合
には、現在使用している目標車速操作量ＴＶＯに関する
テーブルよりも、自車両１００の車速減速率が大きく設
定されている他の目標車速操作量テーブル、例えば図５
に示す様な、減速率の大きなテーブルに置換するテーブ
ル切替手段８が更に設けられているものである。
当該第２の車両１０２と該自車両１００との間の相対速
度ＲＶ２が、予め定められた所定の値より低下した場合
には、現在使用している目標車速操作量ＴＶＯに関する
テーブルよりも、自車両１００の車速減速率が大きく設
定されている他の目標車速操作量テーブル、例えば図５
に示す様な、減速率の大きなテーブルに置換するテーブ
ル切替手段８が更に設けられているものである。
【００２５】次に、本発明に係る車間距離制御装置を用
いて車間距離制御を実行する場合の手順を図６〜図１０
を参照しながら説明する。図６〜図８は、本発明に係る
車間距離制御装置を用いて車間距離制御を実行する場合
のフローチャートを示すものである。即ち、スタート
後、ステップ（１）に於いて、当該自車両１００と第１
と第２の車両１０１と１０２のそれぞれに付いて車間距
離Ｌ１、Ｌ２を演算処理して求める。
いて車間距離制御を実行する場合の手順を図６〜図１０
を参照しながら説明する。図６〜図８は、本発明に係る
車間距離制御装置を用いて車間距離制御を実行する場合
のフローチャートを示すものである。即ち、スタート
後、ステップ（１）に於いて、当該自車両１００と第１
と第２の車両１０１と１０２のそれぞれに付いて車間距
離Ｌ１、Ｌ２を演算処理して求める。
【００２６】次いでステップ（２）に於いて、当該自車
両１００に付いて相対速度ＲＶ１を演算処理して求め
る。更にステップ（３）に進み、当該自車両１００に付
いて車速Ｖ１を演算処理して求める。その後、ステップ
（４）に進んで、当該自車両１００の前方にある２台若
しくはそれ以上の台数の車両を検出しているのか否が判
断され、ＮＯであれば、ステップ（７）に進んで、通常
の制御に基づいて、自車両１００と前方の第１の車両と
の間の相対速度ＲＶ１とＬ１と車速Ｖとの情報のみで目
標車速操作量ＴＶＯを決定し制御を行う事になるが、Ｙ
ＥＳであれば、ステップ（５）に進んで、前前方車両即
ち第２の車両１０２と自車両１００との間の相対速度Ｒ
Ｖ２が、第１の車両１０１と自車両１００との間の相対
速度ＲＶ１より小さいかどうかが判断され、ＮＯであれ
ばステップ（７）に進み、ＹＥＳであれば、ステップ
（６）に進んで、当該第２の車両１０２と自車両１００
との間の相対速度ＲＶ２が、予め定められた所定のレベ
ルより低下したか否かが判断され、ＮＯであれば、ステ
ップ（７）に進み、ＹＥＳであれば、前記した本発明に
係る第１の具体例に該当するものと判断して、図７に示
すフローチャートのルーチンを実行する事になる。
両１００に付いて相対速度ＲＶ１を演算処理して求め
る。更にステップ（３）に進み、当該自車両１００に付
いて車速Ｖ１を演算処理して求める。その後、ステップ
（４）に進んで、当該自車両１００の前方にある２台若
しくはそれ以上の台数の車両を検出しているのか否が判
断され、ＮＯであれば、ステップ（７）に進んで、通常
の制御に基づいて、自車両１００と前方の第１の車両と
の間の相対速度ＲＶ１とＬ１と車速Ｖとの情報のみで目
標車速操作量ＴＶＯを決定し制御を行う事になるが、Ｙ
ＥＳであれば、ステップ（５）に進んで、前前方車両即
ち第２の車両１０２と自車両１００との間の相対速度Ｒ
Ｖ２が、第１の車両１０１と自車両１００との間の相対
速度ＲＶ１より小さいかどうかが判断され、ＮＯであれ
ばステップ（７）に進み、ＹＥＳであれば、ステップ
（６）に進んで、当該第２の車両１０２と自車両１００
との間の相対速度ＲＶ２が、予め定められた所定のレベ
ルより低下したか否かが判断され、ＮＯであれば、ステ
ップ（７）に進み、ＹＥＳであれば、前記した本発明に
係る第１の具体例に該当するものと判断して、図７に示
すフローチャートのルーチンを実行する事になる。
【００２７】即ち、ステップ（８）に於いて、当該第２
の車両１０２と該自車両１００との間の相対速度ＲＶ２
と、該第１の車両１０１と該自車両１００との間の前記
した目標車間距離ＴＬ１と実車間距離Ｌ１とから当該第
２の記憶手段に記憶されている、例えば図９に示す様な
テーブルを用いて目標車速操作量ＴＶＯを求め、ステッ
プ（９）に進んで、該自車両１００の目標車速を演算
し、ステップ（１０）に進んでスロットルの開度を演算
し、ステップ（１１）に於いてスロット開度の出力を行
うものである。
の車両１０２と該自車両１００との間の相対速度ＲＶ２
と、該第１の車両１０１と該自車両１００との間の前記
した目標車間距離ＴＬ１と実車間距離Ｌ１とから当該第
２の記憶手段に記憶されている、例えば図９に示す様な
テーブルを用いて目標車速操作量ＴＶＯを求め、ステッ
プ（９）に進んで、該自車両１００の目標車速を演算
し、ステップ（１０）に進んでスロットルの開度を演算
し、ステップ（１１）に於いてスロット開度の出力を行
うものである。
【００２８】又、図８は、前記した本発明に係る第２の
具体例に係る操作フローチャートを示すものであり、図
６のステップ（６）に続いてステップ（１２）に於い
て、既に当該記憶手段４に格納されているテーブルを、
減速率を大きくして、当該目標車速操作量ＴＶＯを設定
してある別のテーブル、例えば図１０に示されている様
なテーブルに切替えた後、前記ステップ（８）と同様に
目標車速操作量ＴＶＯを求め、ステップ（１３）にに進
んで、該自車両１００の目標車速を演算し、ステップ
（１４）に進んでスロットルの開度を演算し、ステップ
（１５）に於いてスロット開度の出力を行うものであ
る。
具体例に係る操作フローチャートを示すものであり、図
６のステップ（６）に続いてステップ（１２）に於い
て、既に当該記憶手段４に格納されているテーブルを、
減速率を大きくして、当該目標車速操作量ＴＶＯを設定
してある別のテーブル、例えば図１０に示されている様
なテーブルに切替えた後、前記ステップ（８）と同様に
目標車速操作量ＴＶＯを求め、ステップ（１３）にに進
んで、該自車両１００の目標車速を演算し、ステップ
（１４）に進んでスロットルの開度を演算し、ステップ
（１５）に於いてスロット開度の出力を行うものであ
る。
【００２９】
【発明の効果】本発明に係る車間距離制御装置は、上記
した様な構成を採用しているので、当該自車両の前方を
走行する車両の減速、増速を予測して、早めに自車両を
減速若しくは増速させる事が出来るので、当該自車両と
前方車両との間の車間距離が、詰まる事がなく常に余裕
をもって一定の車間距離に設定する事が可能となる。
した様な構成を採用しているので、当該自車両の前方を
走行する車両の減速、増速を予測して、早めに自車両を
減速若しくは増速させる事が出来るので、当該自車両と
前方車両との間の車間距離が、詰まる事がなく常に余裕
をもって一定の車間距離に設定する事が可能となる。
【００３０】従って、当該自車両の運転者に、不安感と
か恐怖感を生起させる事がなく、更には、当該自車両も
急ブレーキ、或いは急速増速操作を行うことができ、該
自車両の運転者に余計な負担をかける心配が無いので、
安全運転上好ましいものである。
か恐怖感を生起させる事がなく、更には、当該自車両も
急ブレーキ、或いは急速増速操作を行うことができ、該
自車両の運転者に余計な負担をかける心配が無いので、
安全運転上好ましいものである。
【図１】図１は、本発明に係る車間距離制御装置の一具
体例を構成を示すブロックダイアグラムである。
体例を構成を示すブロックダイアグラムである。
【図２】図２は、本発明に係る車間距離制御装置を用い
て前方車両との間の車間距離、相対速度を測定する方法
の概略を説明する図である。
て前方車両との間の車間距離、相対速度を測定する方法
の概略を説明する図である。
【図３】図３は、本発明に於ける第１の記憶手段に格納
される不用車速と目標車間距離との関係を規定したテー
ブルの一例を示す図である。
される不用車速と目標車間距離との関係を規定したテー
ブルの一例を示す図である。
【図４】図４は、本発明に於ける第２の記憶手段に格納
される距離偏差と相対速度との関係を規定したテーブル
の一例を示す図である。
される距離偏差と相対速度との関係を規定したテーブル
の一例を示す図である。
【図５】図５は、本発明に於ける第２の記憶手段に格納
される距離偏差と相対速度との関係を規定した他のテー
ブルの一例を示す図である。
される距離偏差と相対速度との関係を規定した他のテー
ブルの一例を示す図である。
【図６】図６は、本発明に於ける車間距離制御装置を用
いて、自車両の車速を制御する手順の一部を示すフロー
チャートである。
いて、自車両の車速を制御する手順の一部を示すフロー
チャートである。
【図７】図７は、本発明に於ける車間距離制御装置を用
いて、自車両の車速を制御する手順の一部を示すフロー
チャートである。
いて、自車両の車速を制御する手順の一部を示すフロー
チャートである。
【図８】図８は、本発明に於ける車間距離制御装置を用
いて、自車両の車速を制御する手順の一部を示すフロー
チャートである。
いて、自車両の車速を制御する手順の一部を示すフロー
チャートである。
【図９】図９は、本発明に於ける第２の記憶手段に格納
される距離偏差と相対速度との関係を規定した別のテー
ブルの一例を示す図である。
される距離偏差と相対速度との関係を規定した別のテー
ブルの一例を示す図である。
【図１０】図１０は、本発明に於ける第２の記憶手段に
格納される距離偏差と相対速度との関係を規定した更に
他のテーブルの一例を示す図である。
格納される距離偏差と相対速度との関係を規定した更に
他のテーブルの一例を示す図である。
１…車間距離制御装置 ２…計測手段 ３…第１の記憶手段 ４…第２の記憶段 ５…第１の演算手段 ６…第２の演算手段 ７…エンジン制御手段 ８…テーブル切り換え手段 ２１…相対速度計測手段 ２２…車間距離計測手段 ２３…車速計測手段 １０…受発信手段 １００…自車両 １０１…第１の車両（前方車両） １０２…第２の車両（前前方車両）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60K 31/00 F02D 29/02 301 G08G 1/16
Claims (5)
- 【請求項１】 当該自車両の車速、及び該自車両と該自
車両の前方を走行中の第１の車両或いは、当該第１の車
両の更に前方を走行中の第２の車両との間の距離及び相
対速度を測定する計測手段、車速と目標車間距離との関
係を予め規定したテーブルを記憶している第１の記憶手
段、当該自車両と第１若しくは第２の車両との間に於け
る相対速度と前記第１の記憶手段から演算される、自車
両の車速から求められる目標車間距離と自車両と該第１
若しくは第２の車両との実距離との差である距離偏差と
から予め定められた目標車速操作量をテーブル化して記
憶している第２の記憶手段、当該計測手段の出力から求
められる、自車両の車速及び該自車両と該第１若しくは
第２の車両との間の距離及び相対速度に関する情報の
内、該第２の車両と当該自車両との間の相対速度に関す
る情報と該第１及び第２の記憶手段に記憶された情報と
から該目標車速操作量を決定する演算手段とから構成さ
れている事を特徴とする車間距離制御装置。 - 【請求項２】 当該計測手段から得られる情報の内、当
該自車両と該第２の車両との間の相対速度に関する情報
と、当該自車両の車速と当該自車両と該第１の車両との
間の車間距離との情報から求められた、該距離偏差に関
する情報とから、該第２の記憶手段に記憶されている情
報を用いて該目標車速操作量を決定する事を特徴とする
請求項１記載の車間距離制御装置。 - 【請求項３】 当該第２の記憶手段に格納されている当
該目標車速操作量に関するテーブルは、その自車両の車
速減速率を互いに異にする目標車速操作量を含んだ複数
種の目標車速操作量テーブルが用意されている事を特徴
とする請求項１記載の車間距離制御装置。 - 【請求項４】 当該第２の車両と該自車両との間の相対
速度が、予め定められた所定の値より低下した場合に
は、現在使用している目標車速操作量に関するテーブル
よりも、自車両の車速減速率が大きく設定されている他
の目標車速操作量テーブルに置換する手段が更に設けら
れている事を特徴とする請求項３記載の車間距離制御装
置。 - 【請求項５】 当該自車両と当該第１の車両若しくは第
２の車両との間の距離及び相対速度を測定する計測手段
として、ミリレーダーが使用されるものである事を特徴
とする請求項１乃至４の何れかに記載の車間距離制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04346765A JP3095563B2 (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 車間距離制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04346765A JP3095563B2 (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 車間距離制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06191320A JPH06191320A (ja) | 1994-07-12 |
| JP3095563B2 true JP3095563B2 (ja) | 2000-10-03 |
Family
ID=18385670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04346765A Expired - Fee Related JP3095563B2 (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 車間距離制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3095563B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3327217B2 (ja) * | 1998-08-05 | 2002-09-24 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の走行制御方法 |
| JP4023059B2 (ja) * | 2000-01-17 | 2007-12-19 | 株式会社デンソー | 車両用走行制御装置 |
| JP4239210B2 (ja) * | 2000-05-31 | 2009-03-18 | マツダ株式会社 | 追従走行制御装置 |
| JP4600174B2 (ja) * | 2005-06-22 | 2010-12-15 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
| KR100916259B1 (ko) * | 2007-12-13 | 2009-09-10 | 현대자동차주식회사 | 차간거리 제어 시스템 및 그 방법 |
-
1992
- 1992-12-25 JP JP04346765A patent/JP3095563B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06191320A (ja) | 1994-07-12 |
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